22

VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003

Guanajuato, Gto., Mxico
RESUMEN / ABSTRACT
Un mecanismo esfrico se define como
aquel en el que cada eslabn mvil rota
respecto a un punto estacionario co-
mn, cualquier punto sobre el eslabn
est restringido a moverse en una su-
perficie esfrica, y todas las superficies
esfricas del movimiento son
concntricas. En este trabajo se presen-
ta el anlisis de movilidad del mecanis-
mo esfrico 4R considerando, adems
de la movilidad del eslabn de entrada
y de salida, la movilidad del eslabn
acoplador respecto al eslabn de entra-
da y respecto al eslabn de salida. De
este anlisis se derivan las condiciones
de movilidad del mecanismo las cuales
se presentan en diagramas de movili-
dad, y de este mismo anlisis se obtu-
vieron las condiciones de movilidad
global que permiten identificar de una
manera sencilla, el tipo de movimiento
que tendr cada eslabn, slo con co-
nocer las dimensiones del mecanismo.
Movilidad del Mecanismo
Esfrico Tipo 4R.
Hugo I. Medelln Castillo*
1
, J. J. Cervantes Snchez* y
L. Antonio Aguilera Corts*
PALABRAS CLAVE: Mecanismo esfrico; Eslabones movibles.
KEYWORDS: Spherical linkage; Mobile linkages.
A spherical mechanism is defined as the
one in which each movable link rotates
with respect to a common stationary
point, any point on the link is confined
to move in a spherical surface, and all
spherical surfaces of the movement are
concentric. In this paper the analysis of
the movable spherical mechanism 4R is
presented considering, besides the
mobility of the link entering and exiting
the mobility of the coupler link
regarding the linkage entrance with
regards to the linkage exit. From this
analysis the conditions of mobility of
the mechanism was derived and are
presented in mobility diagrams and
from the same analysis was obtained
the conditions for global mobility that
allow the identification in a simple
way, the type of mobility that each link
will have, with only the dimensions of
the mechanism.
1
Actualmente realizando estudios de doc-
torado en Heriot-Watt University, Es-
cocia, UK.
* Facultad de Ingeniera Mecnica, Elctri-
ca y Electrnica. Universidad de Guana-
juato. Tampico 912, Salamanca, Gto.,
Mxico, C.P. 36730. Tel. (464)
6480911 Fax (464) 6472400. correos
electrnicos: him1@hw.ac.uk,
jecer@salamanca.ugto.mx,
aguilera@salamanca.ugto.mx
INTRODUCCIN
U
n mecanismo esfrico se define como aquel en el que cada
eslabn mvil rota respecto a un punto estacionario co-
mn, cualquier punto sobre un eslabn est restringido a
moverse en una superficie esfrica, y todas las superficies esfricas
del movimiento son concntricas.
Los mecanismos esfricos han atrado la atencin de investiga-
dores durante las ltimas dcadas. Tpicamente, la movilidad del
mecanismo esfrico 4R ha sido descrita mediante las llamadas
condiciones de Grashof. stas fueron primeramente presentadas
por Freudenstein (1965) y posteriormente Savage y Hall (1970)
propusieron una notacin especial para este mecanismo. Diversos y
distintos anlisis de movilidad se han publicado [2-10]. En cada
uno de estos trabajos se propone una clasificacin del mecanismo,
basada principalmente en las caractersticas de movilidad de ste y
estn orientados principalmente a la obtencin de condiciones de
movilidad del eslabn de entrada y del eslabn de salida.
En este trabajo se presenta el anlisis de movilidad del mecanis-
mo esfrico 4R considerando, adems de la movilidad del eslabn
de entrada y de salida, la movilidad del eslabn acoplador respecto
al eslabn de entrada y respecto al eslabn de salida. De este
anlisis se derivan las condiciones de movilidad del mecanismo las
cuales se representan en diagramas de movilidad. En este artculo se
entender por movilidad la capacidad de obtener movimiento, ya
sea en un eslabn o en un mecanismo completo.
EL MECANISMO ESFRICO TIPO 4R
Existen dos factores importantes a considerar en los mecanis-
mos esfricos: los eslabones y las articulaciones (pares cinemticos).
Los eslabones son generalmente cuerpos curvilneos que se mueven
sobre superficies esfricas y se definen por el ngulo del arco que
forman. Por su parte, las articulaciones entre dos eslabones adya-
centes son generalmente del tipo de revolucin (R), y se definen
Recibido: 22 de Noviembre de 2002
Aceptado: 10 de Marzo de 2003
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
23
por su eje de giro. De este modo, un mecanis-
mo esfrico tipo 4R es una cadena cinemtica
cerrada compuesta por cuatro eslabones y cua-
tro articulaciones del tipo de revolucin (R)
cuyos ejes se cortan en un punto comn O. Este
mecanismo tambin puede considerarse como
un cuadriltero esfrico articulado en los vrti-
ces A, B, C y D, como se muestra en la Fig. 1.
En esta figura se puede observar que la geome-
tra de los cuatro eslabones AB, BC, CD y DA,
est definida mediante los cuatro ngulos
1
,

2
,
3
, y
4
, respectivamente. El eslabn AB
ser designado como el eslabn de entrada, al
eslabn BC se le definir como el eslabn
acoplador, el eslabn CD ser llamado eslabn
de salida y finalmente al eslabn DA se le desig-
nar eslabn fijo. El movimiento relativo entre
dos eslabones adyacentes ser representado me-
diante el ngulo que forman los dos arcos o
sectores circulares correspondientes. Entonces,
puede decirse que el movimiento del mecanis-
mo esfrico 4R puede describirse mediante el
movimiento relativo de cuatro sectores circula-
res OAB, OBC, OCD y ODA. Estos movi-
mientos relativos sern designados mediante los
ngulos , , y , los cuales se miden con
respecto a las tangentes a los puntos de unin,
como se muestra en la Fig. 1.
Figura 1. El mecanismo esfrico 4R.
ANLISIS DE DESPLAZAMIENTO
El estudio de desplazamiento del mecanismo
esfrico 4R se realizar analizando el desplaza-
miento de cada eslabn, como se presenta a
continuacin:
Desplazamiento del eslabn de entrada
El anlisis de desplazamiento est basado en
el diagrama cinemtico auxiliar mostrado en la
Fig. 2. Las posiciones de los extremos A, B, C y
D se representan mediante los vectores unitarios
a, b, c y d, respectivamente. Estos vectores re-
presentan los ejes de rotacin del mecanismo, y
pueden obtenerse mediante las siguientes expre-
siones, Medelln (2001):
Debido a que los eslabones son considerados
cuerpos rgidos, el ngulo entre los ejes mviles
del mecanismo, OB y OC, se mantiene cons-
tante durante el movimiento. Por tal motivo, la
ecuacin de restriccin que se plantea est basa-
da en el producto escalar de los vectores unita-
rios b y c:
(2)
Sustituyendo los valores correspondientes en
la ecuacin anterior y realizando las simplifica-
ciones necesarias, se obtiene la siguiente ecua-
cin, Medelln (2001):
(3)
en donde:
La solucin de la ecuacin (3), de acuerdo a
Gupta (1997), es:
(4)

,
_

+ t

1 1
2
1
2
1
2
1 1
arctan 2
B C
C B A A

2
cos c b
0 cos
1 1 1
+ + C B sen A
, , y
(1)

'

sen sen
sen
3
3
3
cos
cos
c

'

0
1
0
d

'

0
cos
4
4

sen
a

'

sen sen
sen sen
sen sen
1
4 1 4 1
4 1 4 1
cos cos cos
cos cos cos
b
2 4 3 1 4 3 1 1
cos cos cos cos cos cos + sen sen C
cos cos cos
4 3 1 4 3 1 1
sen sen sen sen B
sen sen sen A
3 1 1

24
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La ecuacin (4) relaciona el movimiento de
entrada con el movimiento de salida, y ser
utilizada posteriormente en el anlisis de movi-
lidad del mecanismo.
Figura 2. Diagrama cinemtico auxiliar.
Desplazamiento del eslabn acoplador res-
pecto al eslabn de entrada
El desplazamiento del eslabn acoplador res-
pecto al eslabn de entrada se define mediante
el ngulo , siendo ste el ngulo formado
entre la tangente al eslabn de entrada y la
tangente al eslabn acoplador en el
punto de interseccin B. Tambin, este
ngulo puede ser visto como el ngulo
que forman los planos OAB y OBC, en
el eje de interseccin OB, como se
muestra en la Fig. 3. Para hallar una
relacin entre el ngulo y los
parmetros del mecanismo se plantea la
siguiente ecuacin basndose en el pro-
ducto escalar de los vectores representa-
dos en la Fig. 4
(5)
en donde los vectores m
1
y m
2
pueden obtenerse
de la siguiente manera:
y (6)
Los vectores a, b y c se obtienen mediante
las expresiones (1). Sustituyendo los valores
correspondientes en la ecuacin (5) y realizan-
do simplificaciones, se obtiene la siguiente
ecuacin:
(7)
La ecuacin (7) ser esencial para encontrar
relaciones importantes entre los ngulos y ,
como se ver en el anlisis de movilidad.
Figura 3. ngulos acopladores y .
c-m
a-m

1
a
1
1
m
m
2
b

2

2
c
Figura 4. ngulo acoplador medido respecto al eslabn de entrada.
Desplazamiento del eslabn acoplador res-
pecto al eslabn de salida
El movimiento del eslabn acoplador respec-
to al eslabn de salida se representa mediante el
ngulo . Considerando este ngulo como el
formado entre los planos OBC y OCD, como
( ) ( )
2 1
2 1
m c m a
m c m a


cos
b b a m
1
) ( b b c m
2
) (
2 1
2 1 4 3 4 3
cos cos cos cos cos
cos

sen sen
sen sen +

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25
se muestra en la Fig. 3, se propone la siguiente
expresin basada en el producto escalar entre los
vectores mostrados en la Fig. 5.
(8)
Ahora los vectores n
1
y n
2
se definen de la
siguiente manera:
y
(9)
Sustituyendo los valores respectivos en la ecua-
cin (8) y realizando las simplificaciones corres-
pondientes, se obtiene la siguiente ecuacin:
(10)
Esta ecuacin permite determinar el valor del
ngulo y ser utilizada posteriormente en el
anlisis de movilidad.
b
b-n

2
1
n
1
c
2
n
2
d-n

3
d

Figura 5. ngulo acoplador medido respecto al eslabn de salida.

Desplazamiento del eslabn de salida
Mediante un procedimiento similar al reali-
zado en el anlisis de desplazamiento del esla-
bn de entrada, se encuentra la siguiente rela-
cin para determinar el desplazamiento del
eslabn de salida,
(11)
en donde:
Mediante la expresin (11) se analizar la
movilidad del eslabn de salida, como se pre-
senta en el anlisis de desplazamiento.
ANLISIS DE MOVILIDAD
Previo al anlisis de desplazamiento, se pre-
sentan las condiciones de ensamble y movilidad
del mecanismo.
Condiciones de ensamble y movilidad global
Debido a que no cualquier conjunto de esla-
bones forman un cuadriltero esfrico, se pre-
sentan a continuacin las condiciones de ensam-
ble para el mecanismo esfrico 4R, Medelln
(2001):
1. Si (
1
+
2
+
3
+
4
) > 360, el mecanismo
puede ser ensamblado.
2. Si (
1
+
2
+
3
+
4
) = 360, el mecanismo
puede ser ensamblado y adems alcanzar una
configuracin en la cual los eslabones se ali-
nean para formar un crculo mximo.
3. Si (
1
+
2
+
3
+
4
) < 360, el mecanismo
podr ser ensamblado slo si:
(a) La longitud de arco de un eslabn es
igual a la suma de las longitudes de los
eslabones restantes. Bajo estas condicio-
nes el mecanismo se ensambla con to-
dos sus eslabones alineados y su movili-
dad es nula, o
(b) Cualquier longitud de arco de un eslabn
es menor que la suma de los otros res-
tantes, esto es; si las condiciones siguien-
tes se satisfacen:
( ) ( )
2 1
2 1
n d n b
n d n b


cos
( )c c b n
1

( )c c d n
2

3 2
3 2 4 1 4 1
cos cos cos cos cos
cos

sen sen
sen sen +

,
_

+ t

2 2
2
2
2
2
2
2 2
arctan 2
B C
C B A A

sen sen sen A

3 1 2

) cos cos (cos
4 3 4 3 1 2
sen sen sen B
2 4 3 1 4 3 1 2
cos cos cos cos cos cos + sen sen C
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(12)
Las ecuaciones (12) ayudan a definir un cua-
driltero esfrico, por lo que pueden ser utiliza-
das para garantizar cierta movilidad global del
mecanismo.
Movilidad del eslabn de entrada
La movilidad del eslabn de entrada puede
analizarse a partir de la ecuacin (4) la cual
contiene un discriminante en funcin del movi-
miento de entrada y de las longitudes de los
eslabones del mecanismo. Cuando este discri-
minante tiene un valor mayor que cero, el esla-
bn de entrada se encuentra dentro de su regin
de movilidad. Si el discriminante es un valor
negativo, el ngulo de entrada cae fuera del
rango de movilidad del eslabn de entrada, por
lo que ste no podr alcanzar dicha configura-
cin. La regin de movilidad (discriminante
positivo) y la regin de no-movilidad (discrimi-
nante negativo) se encuentran separadas por las
posiciones lmite del eslabn de entrada, y stas
pueden ser obtenidas al resolver el discriminan-
te, 0
2
1
2
1
2
1
+ C B A . Resolviendo esta ecua-
cin para , se obtiene que las races son:
(13)
Las posiciones lmite del rango de movilidad
del eslabn de entrada se obtienen al considerar
el signo + y el signo - de la ecuacin
anterior, esto es:
(14)
(15)
Debido a que la funcin coseno no distingue
entre ngulos positivos y ngulos negativos, es
posible tener hasta cuatro posiciones lmite del
eslabn de entrada,
min
,
max
, -
min
y -
max
. Ade-
ms, el valor
min
define el menor ngulo positi-
vo que el eslabn de entrada puede alcanzar
relativo al eslabn fijo, mientras que
max
deter-
mina el mayor ngulo positivo. Debe notarse
que estas posiciones lmite se alcanzan cuando el
eslabn acoplador y el eslabn de salida se ali-
nean para formar un tringulo esfrico.
Cuando cos
min
1 la posicin lmite infe-
rior no existe, mientras que cuando cos
max
-1
la posicin lmite superior no existe. Sustitu-
yendo estas condiciones en las ecuaciones (14) y
(15), realizando simplificaciones, y consideran-
do que todas las longitudes de los eslabones
estn en un intervalo de [0,180] para garanti-
zar que el denominador sea positivo, se encuen-
tran las siguientes expresiones,
(16)
(17)
Estas dos ecuaciones representan las condi-
ciones de movilidad del eslabn de entrada. La
ecuacin (16) es la condicin para la no-existen-
cia del lmite inferior
min
, por lo que al cum-
plirse sta, el eslabn de entrada no tiene una
posicin lmite inferior en su intervalo de mo-
vimiento y puede alcanzar la posicin = 0.
Por su parte, la ecuacin (17) representa la con-
dicin para la no-existencia del lmite superior

max
y el eslabn de entrada puede alcanzar la
posicin = 180.
Movilidad del eslabn acoplador relativa al
eslabn de entrada
De la ecuacin (7) se puede observar que las
posiciones lmite del movimiento del eslabn
acoplador relativo al eslabn de entrada ocurren
cuando el ngulo de salida toma valores de =
0 y = 180, esto es, cuando los eslabones de
salida y fijo se alinean. Sustituyendo estos valo-
res del ngulo de salida en la ecuacin (7) y
simplificando se obtiene:
4 3 2 1
+ + <
4 3 1 2
+ + <
4 2 1 3
+ + <
3 2 1 4
+ + <
4 1
3 2 3 2 4 1
cos cos cos cos
cos

sen sen
sen sen t +

( )
4 1
4 1 2 3
min
cos cos cos
cos

sen sen

( )
4 1
4 1 2 3
max
cos cos cos
cos

sen sen
+

( ) ( )
1 4 2 3
cos cos
( ) ( )
1 4 2 3
cos cos + +
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27
Como se mencion anteriormente, la fun-
cin coseno es doblemente valuada, por lo que
es posible tener hasta cuatro posiciones lmite,

min
,
max
, -
min
y -
max
. Estos ngulos lmite
definen el intervalo de movimiento del eslabn
acoplador con respecto al eslabn de entrada, y
tendrn valores reales slo si la funcin coseno
asociada toma un valor en el intervalo de [-1,1].
Si
min
1, la posicin lmite inferior no
existe, mientras que si
max
-1 la posicin lmi-
te superior no existe. Sustituyendo estas condi-
ciones en las ecuaciones (18) y (19), suponien-
do que las longitudes de los eslabones del
mecanismo estn en el intervalo de [0,180], y
despus de varias simplificaciones, se obtiene las
siguientes expresiones:
(18)
(19)
(20)
(21)
Las ecuaciones (20) y (21) representan las
condiciones de movilidad del eslabn acoplador
relativo al eslabn de entrada. La ecuacin (20)
garantiza la no-existencia del lmite inferior del
intervalo de movimiento relativo, y el eslabn
acoplador puede alcanzar la posicin =0. A
su vez, al satisfacerse la ecuacin (21) el lmite
superior no existe y el eslabn acoplador puede
alcanzar la posicin =180.
Movilidad del eslabn acoplador relativa al
eslabn de salida
El movimiento del eslabn acoplador relati-
vo al eslabn de salida puede describirse me-
diante la ecuacin (10). En esta ecuacin se
puede observar que el ngulo acoplador es una
funcin del ngulo de entrada , y que los
valores lmites ocurrirn cuando este ngulo de
entrada alcance los valores de = 0 y =180.
Al sustituir estos valores en la ecuacin (10) se
tiene que,
(22)
(23)
Las ecuaciones (22) y (23) representan las
posiciones lmites del intervalo de movimiento
del eslabn acoplador respecto al eslabn de
salida. De manera similar, se tiene que pueden
existir hasta cuatro posiciones lmites,
min
,
max
,
-
min
y -
max
. El ngulo
min
representa el menor
ngulo positivo y el ngulo
max
el mayor ngu-
lo positivo. Se observa adems que estos lmites
ocurren cuando los eslabones de entrada y fijo
se alinean. Cuando cos
min
1 el lmite inferior
no existe, mientras que cuando cos
max
-1 el
lmite superior no existe. Sustituyendo estas dos
condiciones en las ecuaciones (22) y (23), supo-
niendo longitudes de eslabones en el intervalo
de [0,180], y realizando algunas simplificacio-
nes, se obtienen las siguientes desigualdades:
(24)
(25)
Las ecuaciones (24) y (25) son las condicio-
nes de movilidad del eslabn acoplador relativo
al eslabn de salida, bajo estas condiciones el
eslabn acoplador no tendr posiciones lmite
en su espacio de movimiento relativo. Al cum-
plirse la condicin (24) el ngulo puede alcan-
zar un valor de 0, y cuando la condicin (25)
se cumple, ste puede alcanzar un valor de 180.
Movilidad del eslabn de salida
Para conocer la regin de movilidad de esla-
bn de salida, se realiza un procedimiento simi-
lar al realizado para el eslabn de entrada, pero
en este caso el discriminante a resolver es el de
la ecuacin (11), ya que ste est en funcin
del ngulo de salida . Resolviendo dicho dis-
( )
2 1
2 1 3 4
min
cos cos cos
cos

sen sen

( )
2 1
2 1 3 4
max
cos cos cos
cos

sen sen
+

( ) ( )
1 2 3 4
cos cos
( ) ( )
1 2 3 4
cos cos + +
( )
3 2
3 2 1 4
min
cos cos cos
cos

sen sen

( )
3 2
3 2 1 4
max
cos cos cos
cos

sen sen
+

( ) ( )
2 3 1 4
cos cos
( ) ( )
2 3 1 4
cos cos + +
28
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
criminante se obtienen las posiciones lmite del
intervalo de movimiento del eslabn de salida,
(26)
(27)
La funcin coseno es una funcin doblemen-
te valuada, por lo que es posible tener hasta
cuatro posiciones lmite,
max
,
min
, -
max
y -
min
,
que sern reales slo si sus respectivas funcio-
nes coseno asociadas toman valores en el rango
[-1,1]. Tambin se observa que estos lmites
ocurren cuando el eslabn de entrada y el esla-
bn acoplador se alinean para formar un trin-
gulo esfrico. Analizando las ecuaciones (26) y
(27), se obtienen las condiciones de movilidad
para el movimiento del eslabn de salida,
(28)
(29)
La ecuacin (28) representa la condicin para
la no-existencia del lmite inferior
min
, por lo
que el eslabn de salida podr alcanzar la posi-
cin = 0. Por su parte la ecuacin (29) garan-
tiza la no-existencia del lmite superior
max
y el
eslabn de salida alcanzar la posicin = 180.
Condiciones de movilidad equivalentes
Las condiciones de movilidad obtenidas an-
teriormente, ecuaciones (16), (17), (20), (21),
(24), (25), (28) y (29), permiten conocer la
movilidad o intervalo de movimiento de cada
uno de los eslabones del mecanismo esfrico
4R. Debido a la importancia de estas condicio-
nes, es deseable expresar stas en funcin nica-
mente de las dimensiones de los eslabones; para
ello se utiliza un proceso de simplificacin si-
milar al presentado por McCarthy (2000) y
Gupta y R. Ma. (1995) para obtener el conjun-
to de condiciones de movilidad equivalentes
que se presenta a continuacin:

min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + 0 AB

max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + + 0 CD

min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + 0 BD

max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + + 0 CA

min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + ( ) 0 B A

max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + ( ) 0 D C

min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + ( ) 0 D B

max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + ( ) 0 A C
(30)
(31)
(32)
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
en donde:
Puede notarse que en las condiciones ante-
riores solamente se encuentran involucrados cua-
tro parmetros diferentes, A, B, C y D, y stos a
su vez slo dependen de las longitudes de los
eslabones. La movilidad del mecanismo esfrico
4R puede analizarse mediante este conjunto de
condiciones, razn por la cual a estas condicio-
nes se les llama Condiciones de Movilidad Glo-
bal, de acuerdo a Medelln (2001). Debido a las
consideraciones hechas en los anlisis anteriores
de movilidad, estas condiciones solamente son
vlidas para mecanismos en los cuales cada una
de las longitudes de sus eslabones est en el
intervalo de [0, 180] o [0, ] rad. Una obser-
vacin importante es que las condiciones (30) y
(34), (31) y (35), (32) y (36), y (33) y (37)
son, respectivamente, una opuesta que la otra.
Lo anterior indica que la no-existencia de una
cierta posicin lmite implica la existencia de su
correspondiente posicin lmite opuesta. Sin
embargo, ocurren casos especiales cuando las
condiciones se satisfacen con el smbolo de
igualdad, lo cual lleva a la no-existencia de las
dos posiciones lmite opuestas; como ocurre en
los mecanismos conocidos como folding, cita-
dos por Ruth y McCarthy (1999).
En las Figs. 6, 6(a), 6(b), 6(c) y 6(d) se
muestran diversos ejemplos de las configura-
( )
4 3
4 3 1 2
min
cos cos cos
cos

sen sen

( )
4 3
4 3 1 2
max
cos cos cos
cos

sen sen
+

( ) ( )
3 4 1 2
cos cos
( ) ( )
3 4 1 2
cos cos + +
4 3 2 1
+ + A
4 3 2 1
+ B
2
4 3 2 1
+ + + C
4 3 2 1
+ + D
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29
ciones del mecanismo al alcanzar algunas de las
posiciones lmite del movimiento de los esla-
bones.
DIAGRAMAS DE MOVILIDAD
Con el propsito de representar la movilidad
del mecanismo esfrico 4R en forma grfica, las
condiciones de ensamble y los parmetros A, B,
C y D que definen las condiciones de movilidad
global, sern graficados en diagramas de movili-
dad como lo reporta Medelln (2001). Cada
diagrama es una grfica en donde el eje de las
abscisas representa la longitud del eslabn de
salida (
3
) y el eje de las ordenadas es la longi-
tud del eslabn acoplador (
2
). Debido a que
slo se grafica en el plano
3
-
2
, se tendrn
varios casos de diagramas de movilidad depen-
diendo de los valores que tomen
1
y
4
.
De las condiciones de ensamble mostradas
anteriormente se observa que cuando en un me-
canismo se cumple que (
1
+
2
+
3
+
4
) 2
rad, entonces dicho mecanismo podr ser en-
samblado. Sin embargo, cuando se tiene que
(
1
+
2
+
3
+
4
)< 2 rad, entonces el meca-
nismo debe cumplir con las condiciones de la
ec.(12) para que pueda ser ensamblado. En la
Fig. 7 se muestran estas condiciones representa-
das de manera grfica en el plano
3
-
2
. La Fig.
7(a) muestra el caso para cuando
4
>
1
, y la
Figura 6. Configuraciones del mecanismo en algunas posiciones lmite.
Figura 6 (c) Configuracin para
max
. Figura 6 (d) Configuracin para
max
.
Figura 6 (a) Configuracin para
min
. Figura 6 (b) Configuracin para
min
.
30
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
Fig. 7(b) muestra el caso para cuando
4
<
1
.
Como se puede observar en estas figuras, las
condiciones de la ec.(12) slo son vlidas hasta
la lnea en la cual (
1
+
2
+
3
+
4
)= 2 rad.
La regin en donde las condiciones de ensamble
se satisfacen se le llama regin de ensamble,
Medelln (2001), y cualquier punto que est
ubicado sobre las lneas que limitan esta regin
representar a un mecanismo con movilidad cero.
Los parmetros A, B, C y D pueden repre-
sentarse de manera grfica si se iguala cada uno
de ellos para graficar la lnea recta que divide la
regin en donde el parmetro es positivo y la
regin en donde es negativo. Al graficar conjun-
tamente las condiciones de ensamble y los
parmetros A, B, C y D se obtienen los
diagramas de movilidad del mecanismo, en don-
de es posible identificar el tipo de movimiento
que tendr un mecanismo de acuerdo a las di-
mensiones de sus eslabones. La Fig. 8 se mues-
tra el diagrama de movilidad para el caso en el
que
4
>
1
y
1
+
4
< y en la Fig. 9 se
muestra el caso cuando
4
<
1
y
1
+
4
< .
En estos diagramas de movilidad slo se mues-
tra el intervalo de movimiento de los eslabones
de entrada () y de salida (), sin embargo, con
los valores de los parmetros y con base en las
condiciones de movilidad es posible conocer los
intervalos del movimiento relativo del eslabn
acoplador. Debido a que las condiciones de
movilidad slo son aplicables a mecanismos con
longitudes de los eslabones en el intervalo
[0,180] o [0, ] rad, los diagramas de movili-
dad estn limitados hasta la lnea punteada para
la cual
2
=

y
3
= . Debido a que los
eslabones
1
y
4
pueden tener diferentes valo-
res, existen varios casos de diagramas de movili-
dad dependiendo de dichos valores. En la Fig.
10 se muestra el caso en que
4
>
1
y
1
+
4
> , y en la Fig. 11 se muestra el caso para
cuando
4
<
1
y
1
+
4
> .
Los diagramas de movilidad pueden conside-
rarse como un atlas del movimiento del meca-
nismo. Estos diagramas pueden usarse en el di-
seo de los mecanismos esfricos 4R, ya que
dados los valores de
1
y
4
se pueden encon-
trar los valores de
2
y
3
que generen cierto
tipo de movimiento deseado.
Figura 7 (b).
4
<
1
Figura 7 (a).
4
>
1
.
Figura 7. Representacin de las condiciones de ensamble.
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
31
Figura 8. Diagrama de movilidad cuando

4
>
1
y
1
+
4
< .
Figura 9. Diagrama de movilidad cuando

4
<
1
y
1
+
4
< .
Figura 10. Diagrama de movilidad cuando

4
>
1
y
1
+
4
> .
Figura 11. Diagrama de movilidad cuando

4
<
1
y
1
+ a
4
>
32
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
CONCLUSIONES
Se present un anlisis de movilidad que
considera todos los movimientos relativos entre
los eslabones adyacentes del mecanismo. De este
anlisis se obtuvieron las condiciones de movili-
dad global que permiten identificar de una ma-
nera sencilla, el tipo de movimiento que tendr
cada eslabn, slo con conocer las dimensiones
del mecanismo. Tambin se representaron estas
condiciones en diagramas de movilidad. stos
pueden utilizarse ya sea para determinar la mo-
vilidad del mecanismo o para determinar las
dimensiones de un mecanismo que produzcan
cierto tipo de movimiento deseado. Adems, se
presentaron las condiciones de ensamble del
mecanismo las cuales garantizan que un meca-
nismo pueda ser ensamblado y que adems ten-
ga algo de movilidad global.
AGRADECIMIENTOS
El primer autor agradece al Consejo Nacio-
nal de Ciencia y Tecnologa de Mxico
(CONACYT) por el apoyo otorgado durante la
realizacin del trabajo.
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