GENERALIDADES

Aos 50: SCR. Aos 70: Microprocesadores. Aos 90: ASIC y DSP IGBT Frecuencias mayores Menor tamao y coste de componentes reactivos aplicaciones. Aplicaciones Industriales: Control de Motores DC, AC (70% de la energa elctrica consumida). Fuentes de Alimentacin. Energas Renovables. El objetivo de la ELECTRONICA DE POTENCIA es:

TEMA 1. INTRODUCCIN AL MODELADO Y ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA

1.1. GENERALIDADES. 1.2. REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. 1.3. DESARROLLO EN SERIE. 1.3.1. Clculo de Armnicos. 1.3.2. Potencia. 1.3.3. Clculo de valores eficaces. 1.4. FORMULACIN SISTEMTICA UTILIZANDO VARIABLES DE ESTADO.

Mayores prestaciones, Menor coste, Posibilidad de emplearlos en nuevas

Modificar, utilizando dispositivos de estado slido, la forma de presentacin de la energa elctrica

Uso de Fuentes de Alimentacin, Componentes Reactivos e Interruptores. (no Resistencias) Definicin de Interruptor Ideal:

Roff=, VBD= , Ton=0

a) Interruptor Abierto

Ron=0, Ion= , Toff=0

b) Interruptor Cerrado

Otras caractersticas a tener en cuenta son: coste del dispositivo y de los elementos auxiliares, potencia necesaria para controlar el dispositivo.

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GENERALIDADES
Flujo de Potencia

REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA

R=50
Fuente de Energa Elctrica Convertidor de Estado Slido

Carga

IR=10A E=500V VCE

Ejemplo simple con un solo interruptor.

Circuito de Mando

Fuente de Energa
Alterna (Mono Trifsica): Red Elctrica Generador aislado: Diesel Elico Continua: Bateras Celdas de Combustible Paneles Solares

Carga
Alterna (Mono Trifsica): Motor Estufa Horno Iluminacin ... Continua: Motores

Real: Cortado Saturado

IC 1mA 9.96 Amp

VCE 499.95V 2V

VRes 50mV 498V

Valores reales Ideal: Cortado Saturado IC 0 Amp 10 Amp VCE 500V 0V VRes 0mV 500V

Valores ideales Error (%): Cortado Saturado IC 0.01 0.4 VCE 0.01 0.4 VRes 0.01 0.4

Circuito de mando
Microprocesadores/DSP Circuitos microelectrnicos: ASIC FPGA

Convertidor de potencia
Interruptores Componentes reactivos: Transformadores Bobinas Condensadores

% de error sobre el valor mximo.

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REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Elementos Bsicos

REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Elementos Bsicos

v=L

di dt
1 t v(t )dt L t 0
1 2 Li 2

IL VL

i (t ) = i (t 0 ) +

= ivdt = L idi =

i C V

i=C

dv dt
1 t i (t )dt C t 0

i (t ) = i (t0 ) +

1 t v (t ) dt L t0

v(t ) = v(t0 ) +

1 = ivdt = C vdv = Cv 2 2
Ecuaciones fundamentales de Bobinas y Condensadores

Funcionamiento de una Bobina al aplicar una tensin constante

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REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Elementos Bsicos

REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Elementos Bsicos

Ic
C

IL

Vc
L

VL

1 t v(t ) = v(t0 ) + i (t )dt C t0

Funcionamiento de un Condensador al aplicar una corriente constante

Funcionamiento de una Bobina al aplicar una tensin alternada positiva y negativa

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REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Elementos Bsicos

REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Ejemplo

D

IL VL

Carga LR
L

V = E sen t

i(t)

Suponiendo como condicin inicial i(0)=0, cuando V se hace positivo en t=0, el diodo se polariza directamente y empieza a conducir. El circuito equivalente si se supone el diodo ideal ser:

Diodo Conduciendo

Carga LR
L

V = E sen t

i(t)

Circuito equivalente en el primer intervalo

t

Ecuacin de mallas:

V = E sen t = R i + L

di dt

que, para i(0) = 0 tiene una solucin del tipo: Funcionamiento de una Bobina al aplicar una tensin alternada positiva y negativa

i (t ) =

Rt sen e L + sen( t ) 2 2 2 R +L

Este circuito es vlido para el anlisis en tanto i (t ) 0 . Sea t1 el instante en el que la intensidad se anula. El valor de t1 se obtiene de resolver la ecuacin i(t1)=0
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REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Ejemplo

Si t>t1 en el circuito anterior resulta i(t1)<0 y el diodo debera conducir una corriente negativa. A partir de ese instante, el circuito anterior no es vlido ya que el diodo se corta. El nuevo circuito equivalente es:
Diodo no Conduce

REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Ejemplo

di V = E sen t = R i + L dt
cuya solucin para i(0) = 0 es:
Rt E sen e L + sen( t ) i(t ) = R 2 + L2 2

Carga LR
L

V = E sen t

i(t)

Grficamente:

Circuito equivalente en el segundo intervalo Este circuito es vlido hasta que la tensin de la fuente se hace positiva en t=2/. A partir de este instante, vuelve a ser vlido el circuito del intervalo 1.

El funcionamiento en rgimen permanente es una sucesin de intervalos en rgimen transitorio.

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REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Resumen

Los circuitos de potencia son circuitos no lineales dado que tienen componentes no lineales. No obstante, considerando sus componentes como elementos de conmutacin ideales, el anlisis en rgimen permanente de los circuitos de potencia puede realizarse mediante la resolucin de una sucesin de circuitos lineales en rgimen transitorio, cada uno de los cuales tiene validez durante periodos de tiempo denominados intervalos. Los limites de estos intervalos vienen fijados por los denominados parmetros de control. Estos parmetros de control tienen, principalmente, dos causas: 1. Excitaciones externas, tales como fuentes que varan su valor, disparo de tiristores o variaciones en la polarizacin de base de los transistores y 2. Condiciones umbrales de los dispositivos de potencia, las cuales, si se alcanzan, provocan un cambio de estado del dispositivo. Consideremos, por ejemplo, una tensin nodo-ctodo negativa en un diodo en conduccin o una tensin superior a la de ruptura en dispositivos de avalancha. En todo circuito se puede escoger un conjunto de variables (normalmente tensin en condensadores y corriente o flujo en bobinas) representativas de una energa almacenada, cuyo valor no puede alterarse bruscamente. Estas variables, cuyo conjunto recibe el nombre de condiciones de contorno, nos permiten relacionar cada intervalo con el siguiente. El valor de estas condiciones de contorno al finalizar un intervalo constituyen, precisamente, las condiciones iniciales para el clculo del intervalo siguiente. Estas condiciones de contorno se complementan con la condicin de periodicidad caracterstica del funcionamiento en rgimen permanente. Los valores finales en el ltimo intervalo de las variables de contorno deben corresponderse con sus valores iniciales del primer intervalo.

REGLAS PARA EL ANLISIS DE CIRCUITOS DE POTENCIA. Resumen

En el circuito no lineal del ejemplo, puede representarse por el circuito lineal de la figura (intervalo 1) durante el intervalo (0,t1 ) y por el circuito lineal de la figura (intervalo2) durante el intervalo (t1 ,2/). El paso de un intervalo a otro es debido a la conmutacin del diodo al pasar por cero su corriente. La condicin de contorno que liga ambos intervalos es el valor de la corriente en la bobina. Ntese que si, en el ejemplo anterior, t1 >2/, el diodo nunca se cortara y el circuito de la figura (intervalo 1) sera una adecuada representacin del circuito original en todos los instantes de su funcionamiento en rgimen permanente.

no podemos saber a priori cuantos intervalos habr y cual ser su duracin, ya que depender de los parmetros del circuito e
Por ello, incluso, en algunos casos, de sus condiciones iniciales de funcionamiento.

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DESARROLLO EN SERIE. Clculo de Armnicos

Es usual que en la resolucin de un circuito de potencia se obtengan expresiones muy complejas para las variables de inters, con trminos exponenciales y trminos senoidales de distinta fase y frecuencia. En la mayor parte de los casos nuestro inters se centrar exclusivamente en una determinada componente de frecuencia de la seal (tpicamente su valor medio y su primer armnico) o en su valor eficaz (a efectos trmicos). En muchos casos, incluso, el resto de las componentes sern indeseables, debindose estimar su magnitud a efectos de diseo de filtros que eliminen su presencia. En general, dada una seal peridica, de periodo T, se definen los siguientes parmetros que caracterizan la seal:

DESARROLLO EN SERIE. Clculo de Armnicos

Dado que es conveniente en muchos casos conocer las componentes armnicas de una forma de onda, vamos a recordar en que consiste el desarrollo en serie de Fourier. Toda funcin peridica que cumple ciertas propiedades puede ser descompuesta en una suma de senos y cosenos denominada desarrollo en serie de Fourier de la funcin:

i (t ) =
donde:

A0 + A cos( k 0 t ) + Bk sen( k 0 t ) 2 k =1 k

0 =
Ak = Bk =

2 T
2 t0 + T i (t ) cos( k 0 t ) dt , T t0 2 T
k = 0,1,2K
k = 1,2,3K

I p = max i (t ) , 0 t T - Valor de pico Pueden distinguirse dos valores de pico (positivo y negativo) para considerar los casos de polarizacin directa e inversa.
- Valor Medio

t0 + T

Im =

1 T i (t ) dt , T 0

t0

i (t ) sen( k 0 t ) dt ,

Tambin se le representa como

I AV

Para el clculo de la corriente media empleada para dimensionar un dispositivo, se calcula el valor medio del valor absoluto de la seal.

El

A0 2 es el valor medio de la funcin. Al trmino Ak cos( k 0 t ) + Bk sen( k 0 t ) se le denomina armnico de orden k. Al

trmino

- Valor eficaz

I=
f =

1 T 2 i (t )dt , Tambin se le representa como I RMS T 0

I I = RMS Im I AV

armnico de orden 1 se le denomina tambin componente fundamental. El mdulo del armnico de orden k viene dado por:

I kp =

Ak2 + Bk2

- Factor de forma

y su valor eficaz:

Ik =

I kp 2

- Factor de pico

I = max f = I I RMS

Ip

Empleando esta nomenclatura, el desarrollo en serie de Fourier se puede reescribir como:

i (t ) = I m + 2 I k sen( k 0 t k )
k =1
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DESARROLLO EN SERIE. Clculo de Armnicos

En determinados casos el desarrollo en serie de la funcin se puede simplificar: para el caso en que la funcin sea par, f ( t ) = f ( t ) los trminos en seno desaparecen, por tanto Bk = 0 . para el caso en que la funcin sea impar, f (t ) = f ( t ) los trminos en coseno desaparecen, por tanto Ak = 0 . para el caso de funcin alternada, f (t ) = f (t + T 2 ) los armnicos de orden par desaparecen, por tanto, A2 k = B2 k = 0 . El valor eficaz de la seal vendr dado por:

DESARROLLO EN SERIE. Potencia

La potencia media se define como:

P=

1 T v (t ) i (t ) dt T 0

Si se sustituye i(t) por su desarrollo en serie de Fourier y la tensin por

2 V sen( 0 t ) , (tensin rgida) y teniendo en cuenta que las integrales en

un perodo de un seno, o de los productos cruzados de senos y cosenos o productos de razones trigonomtricas de diferente frecuencia son nulas, quedar:

P=

1 T 2 V sen(0 t ) 2 I 1 sen(0 t 1 ) dt = V I 1 cos 1 T 0

I=

2 Im +

(A

2 1

+B 2

2 1

) (A
+

2 2

+B 2

2 2

donde 1 es el ngulo de desfase entre v ( t ) y el primer armnico de i(t ) .

+L =

2 I m + I 12 + I 22 +L

(A)

los armnicos no contribuyen a la potencia media (real o activa).

La potencia aparente, se define como el producto de los valores eficaces de la tensin y la corriente (cuyo valor como se ha visto depende de los armnicos presentes).

Se define la distorsin del armnico k como la relacin Dk = valor eficaz del k-simo armnico.

Ik I I 1 donde k es el

S =V I

= D22 + D32 +L I1 Al parmetro Dt se le llama tambin THD (Distorsin Armnica Total).

De la definicin anterior y de (A), se deduce: I =
2 I m + I 12 (1 + Dt2 )

Se define la distorsin total como: Dt =

I + I +L
2 2 2 3

El factor de potencia (PF) se define como:

PF =

I P V I 1 cos 1 I 1 = cos 1 = 1 DPF = S V I I I

De la misma forma, pueden definirse magnitudes anlogas para las tensiones, con la salvedad de que en el caso de la red elctrica los armnicos en tensin no suelen ser significativos.

donde DPF es el factor de potencia debido al desfase, la ecuacin anterior puede reescribirse (para ondas cuyo valor medio sea cero, como es habitual en sistemas de alimentacin alterna):

PF =

1 1+ D
2 t

DPF

la existencia de armnicos hace que disminuya el factor de potencia

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DESARROLLO EN SERIE. Clculo de valores eficaces

La expresin que permite calcular el valor eficaz de una seal puede obligar a realizar complejos clculos, por lo que en algunos casos conviene simplificarla, de forma que en un perodo, la seal se descompone en N intervalos de tiempo consecutivos, con tal de que no coincidan en un instante dos o ms con valor no nulo. En general, si se conocen los valores eficaces de cada intervalo, puede aplicarse la frmula: Se puede hacer por ejemplo:
Pulso a aproximar i(t) I1 I2
t1

DESARROLLO EN SERIE. Clculo de valores eficaces

Algunas formas de onda usuales y sus valores eficaces son:
Ip

I=

1 T 2 i (t )dt T 0

Onda completa senoidal:

I=
T= t
Ip

Ip 2

2 I = I12 + I 22 + I 32 + L I N

Onda senoidal recortada por nivel:

I = Ip

D , con D = 2 T

I3

I4

I5 I6
t

I7 I8

Aproximacin I9 I10
t10 t i = t N=10 t

Si se aproxima por N intervalos cuadrados de igual duracin, el valor eficaz es:

Onda senoidal recortada por ngulo de fase:

Ip

I=

2 I 12 + I 22 + I 32 + L + I N N

I = Ip

D sen( (1 D ))cos( (1 D )) + 2 2 D = 1

t2

t3

t4

t5

t6

t7

t8

t9

En general se podra hacer una aproximacin como la siguiente:

i1(t)
Ip

(, en radianes)

Onda rectangular:

T t

T=t1+t2+t3+t4 i(t)

i2(t)
Ib

I = Ip D

con

D=

T D=

i3(t) t1 t2 t3 t4 t i4(t)

Ia

T Ip

I = D(I + I a I b + I a2 )
2 b

Onda trapezoidal:
3

con

Onda triangular:

T t

t1

t2

t3

t4

I = Ip

D 3

con

D=

En este caso son de utilidad las frmulas siguientes:

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El comportamiento de cualquier sistema dinmico puede representarse por un conjunto de ecuaciones diferenciales de la forma:

FORMULACIN SISTEMTICA UTILIZANDO VARIABLES DE ESTADO

dx1 = f 1 ( x1 ( t ) ,L x n ( t ) , u1 ( t ) ,L um ( t ) ) dt

dx 2 = f 2 ( x1 (t ),L x n (t ), u1 (t ),L um (t )) dt

M
dx n = f n ( x1 (t ),L x n (t ), u1 (t ),L um (t )) dt
donde

xi son las variables de estado del sistema y ui las entradas.

Cuando las funciones f i no dependen del tiempo, el sistema se denomina invariante en el tiempo. Si f i son lineales, entonces el sistema se dice lineal. Un sistema lineal e invariante en el tiempo, se denomina LTI. Para estos ltimos:

x = A x + B u ; y = C x + D u ; donde A, B, C y D son matrices constantes e y es el vector de salidas del sistema.

Los circuitos de potencia no son circuitos LTI, pero ya hemos visto que, asumiendo sus componentes como dispositivos de conmutacin ideales, su anlisis se reduce a una secuencia de circuitos LTI . Para cada intervalo resulta un sistema de ecuaciones x = A x + B u ; y = C x + D u ; con un vector de entradas u(t) conocido y un valor inicial de las variables de estado x(0) (estas ltimas pueden no ser conocidas). La solucin del sistema es de la forma:

x (t ) = e At x (0) + e A( t ) ) B u( ) d siendo e At una integral matricial. 0

Al no conocer los valores iniciales de los intervalos, normalmente ser necesario iterar.

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