Edward D. Bentez T. 244333 - Andrea Camelo V. 244337- Nicols Gaitn A.

244351 Ingeniera Qumica Control de Procesos Control de una planta de evaporacin de salmuera

1. DESCRIPCION DEL PROCESO El objetivo bsico de un evaporador qumico es concentrar una solucin y el productor deseado usualmente es la solucin concentrada, en este caso, el producto ser cloruro de sodio concentrado para ser utilizado previamente como sal de cocina. Dicha separacin se realiza por medio de energa y corresponde al flujo de vapor que se debe suministrar en la operacin. Como elemento de calefaccin se utiliza vapor de agua, se busca que la presin de vapor del proceso no sea muy elevada y hasta donde sea posible se opera con vapores de baja (vapores de escape) o mediana presin. La utilizacin de temperaturas elevadas en el denominado vapor vivo o vapor de proceso puede originar problemas de transferencia de calor debido a la formacin de una capa de burbujas cercana a la pared del tubo, formando una estela que interfiere todo el proceso de flujo de calor.

Fig. 1. Evaporador de pelcula. 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DE CONTROL

Objetivo general Reducir las perturbaciones que se presenten durante la evaporacin de salmuera en el evaporador de pelcula mediante la implementacin de un sistema de control que mantenga estables las variables. Objetivo especfico Modelar un sistema de control que permita la obtencin de salmuera concentrada a partir de una solucin de agua con cloruro de sodio (NaCL) de 0,2 fraccin msica por medio de la manipulacin de variables involucradas en el proceso. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento dinmico de las variables relacionadas. Desarrollar la solucin numrica y analtica del modelo obtenido por medio de Simulink. Determinar el comportamiento en lazo abierto de las salidas especificadas en los objetivos de control cuando se presentan perturbaciones tipo escaln de cada una de las perturbaciones consideradas. Variables Las variables para procesos continuos se pueden clasificar en tres categoras. Variables Controladas (CVs): Son las variables de proceso que son controladas. El valor deseado de esta variable controlada es el Set Point. Variables Manipuladas (MVs): Las variables de proceso que pueden ser ajustadas con el fin de mantener las variables controladas en o en las cercanas del Set Point. Tpicamente son flujos. Variables de Perturbacin (DVs): Variables de proceso que afectan las variables controladas pero que no pueden ser manipuladas. Estas usualmente relacionadas con cambios en el ambiente de operacin del proceso, por ejemplo condiciones del alimento o temperatura ambiente. (Seborg & Edgar & Mellichamp, 2004, p.3)

Las variables se presentan ms adelante en la parte de Modelo y especificaciones dela configuracin de control. Grados de libertad Los grados de libertad del modelo son el nmero de variables de proceso que deben ser especificadas para poder determinar las variables de proceso restantes.

Es el nmero total de variables de proceso y es el nmero de ecuaciones independientes. Para control de procesos es importante determinar los grados de libertad de control que son el nmero de variable de proceso que pueden ser controladas independientemente. Se puede relacionar con los grados de libertad del modelo segn.

Donde p.237)

es el nmero de variables de perturbacin (Seborg & Edgar & Mellichamp, 2004,

3. MODELO DINMICO Se va a controlar el evaporador como aparece en la figura 1, al cual ser alimentada salmuera. Se va a modelar y a configurar el control. Un modelo dinmico de un evaporador se puede desarrollar siguiendo las siguientes suposiciones. Newell & Fisher, 1972. 1. El lquido es perfectamente mezclado como resultado de una ebullicin violenta en el evaporador. 2. El calor especfico del vapor es despreciable comparado con el del lquido. 3. La hidrulica del evaporador es despreciable. 4. El alimento y los fondos tiene una densidad msica y una capacidad calorfica es constante. 5. El vapor y el lquido estn en equilibrio trmico. 6. Las prdidas de calor y el calor de solucin son despreciables. 7. El peso molecular promedio de la solucin es asumido como constante porque los cambios en la composicin despreciables. Se pueden escribir los siguientes balances. Balance Global de Materia

Balance de Soluto

Balance de Energies (1)

Donde

Para una operacin normal, los cambios asociados con los calores sensibles son pequeos con los cambios asociados con los calores latentes, debidos a la condensacin del vapor y a la evaporacin del solvente. Consecuentemente, el calor trasferido del vapor condensado es usado principalmente para evaporar el solvente. Por lo tanto el anterior balance de energa para estado estable, se puede aproximar a.

Despejando la tasa de evaporacin E.

Balance del Vapor

Donde

es el volumen de vapor,

es le peso molecular del solvente.

Ecuacin de estado La densidad del vapor est relacionada con la presin y la temperatura por una ecuacin de estado.

Para esto utilizamos una ecuacin de estado explicita en V, que fuera diera una buena aproximacin al valor real Vander Waals . ( )

( Donde ecuacin y

y (Smith & Van Ness & Abbott, 2005, pp.93-94) son parmetros de la es el peso molecular del agua.

( Siendo consiste con las unidades.

))

) ))

))

) ))

Al realizar los clculos respectivos para el balance del vapor finalmente se decidi trabajar con el modelo de gas ideal.

expresin algo compleja por lo que

Presin Vapor La presin del evaporador es igual a la presin de vapor de la solucin temperatura. Esta se puede expresar como , como . , que es funcin de la

Corresponde a la ecuacin de Antoine1 para el agua

(
1

http://www.rigel.galeon.com/antoine.doc

Como en nuestro caso la sal no es voltil y solo se est evaporando agua, la presin de vapor de la solucin que acabamos de presentar ser la misma que la que se utilizara para la presin de saturacin del vapor de calentamiento. Al trtar de corre el modelo en lazo abierto se genraban errores constgantes debido a que la funion matemtica ln, 10^ dificutan la convergencia por lo que se prefiri usar la regresin polinmica, que se presenta a continuacin.

T vs Pvap
y= 800 700 600 500 400 300 200 100 0 -5000000 0 5000000 10000000 15000000 20000000 25000000 30000000 -9.03893E-41x6 + 7.85539E-33x5 - 2.62024E-25x4 + 4.20441E-18x3 - 3.34383E-11x2 + 1.30047E04x + 3.41252E+02 R = 9.69137E-01

Fig 1. Regresin polinmica para la ecuacin de Antoine. Relacin de Volumen Como el nivel del lquido cambia, el volumen que ocupa el vapor en la cmara de vaporacin cambia. Estas dos variables estn relacionadas segn. tambien

Donde es el volumen total de la cmara de evaporacin. Nuestro evaporador tendr un dimetro de 0.8 m y una altura de 2m.

Relacin termodinmica Este vapor est saturado, la relacin entre la presin de vapor y la temperatura se puede obtener de una tabla de vapor o por la ecuacin de Antoine.

La relacin corresponde a la ecuacin de Antoine que se present anteriormente para la presin de vapor. Balance de Energa (2) Con el fin de utilizar una ecuacin en la que el modelo convergiera con mayor facilidad en las condiciones iniciales se plante un segundo balance de energa, segn donde se define una temperatura TE que corresponde a la temperatura de evaporacin. Esta ecuacin comprende la regin de calentamiento inicial del lquido desde la temperatura de alimentacin hasta la de evaporacin.

Este modelo simplificado consiste en 8 ecuaciones (las presentas con anterioridad) y 14 variables: y .

Las condiciones de alimentacin estn normalmente determinadas por la operacin y por esto son consideradas como variables de perturbacin.

Configuracin de Control La configuracin se va a realizar en base a que medimos la composicin de la salmuera en lnea; Con este presupuesto vamos a elegir primero las variables de control, con 3 grados de libertad de control disponibles, tres variables de proceso se pueden ajustar manipulando tres variables manipuladas. Para seleccionar las variables a controlar se siguieron las pautas sugeridas por comnmente (Hougen, 1979; Newell & Lee, 1989). Como el objetivo es obtener los productos con la especificacin de composicin

indicada esta va a ser la variable de control primaria2. El nivel del lquido debe ser controlado 3 por que este se autorregula . La presin dentro evaporador tambin debe ser controlada porque es 4 la variable de mayor influencia en la operacin del mismo . Ahora, seleccionamos las tres variables manipuladas. Como las condiciones de alimentacin no pueden ser ajustadas, las variables a manipular obviamente sern y . El flujo del liquido de fondos tiene un gran efecto sobre el nivel pero un efecto mnimo sobre y . Por lo tanto es razonable controlar manipulando
5.

El flujo de vapor

tiene un efecto rpido y directo sobre

mientras que tiene

efectos menos directos sobre y 6. Por lo tanto, debe ser emparejado con 7. Esto deja emparejados para el tercer lazo de control. Este emparejamiento ten sentido fsico ya que la forma ms directa de regular es ajustando la cantidad de solvente evaporado y esto se hace ajustando la presin del vapor.8 Finalmente, se consideran que variables de proceso medir, claramente las tres variables de control deben ser medidas. Es tambin deseable medir las tres variables manipuladas, debido a que esta informacin es til para la sintonizacin del control y la solucin de problemas. Si ocurren perturbaciones largas y frecuentes en la alimentacin, la medida de las variables de perturbacin y pueden ser utilizadas en un control feedforward que puede complementarse con un control feedback. Probablemente no es necesario medir porque los cambios del calor sensible en la corriente de alimento son tpicamente pequenos comparados con los flujos de calor dentro del evaporador (Seborg & Edgar & Mellichamp, 2004, pp. 244-247). Diagrama del esquema de control propuesto.

Pauta 3: Seleccione las variables controladas de salida que representen una medida directa de la calidad del producto o que afecten fuertemente esta. 3 Pauta 1: Todas las variables controladas que no se autorregulan deben ser controladas. 4 Pauta 2: Seleccione las variables controladas de salida que deben mantenerse dentro de las limitaciones del equipo y de la operacin. 5 Pauta 6: En la seleccin de variables manipuladas seleccione entradas que tengan gran efecto en las variables controladas. 6 Pauta 6. 7 Pauta 6. 8 Pauta 8: Las variables manipuladas deben afectar las variables controladas directamente en vez de indirectamente.

PC

1/P

Vapor V,xV
PT

1/P

P,T,
AC

Vapor de Calentamiento

Ps

LT

AT LC

F, xF, TF

Salmuera Concentrada L,xL

Fig. 2. Esquema de control con medida de la concentracin n lnea. Tambin hemos considerado otro esquema de control en el que no podemos medir la concentracin de salida de la salmuera en lnea, pero por el momento no lo hemos incluid a que no se ha podido implementar el modelo en simulink por lo que no parece necesario en esta entrega. Aplicando regla de la cadena a la parte izquierda de la ecuacin de balance de energa se tiene.

Despejando del balance global de materia se tiene.

Reemplazando esta expresin en la ecuacin anterior se tiene. ( )

Despejando para el diferencial de la temperatura ( )

Aplicando regla de la cadena a la parte izquierda del balance soluto, se tiene.

Reemplazando

calculado anteriormente.

) ( )

Es necesario calcular

para la reemplazar en la expresin

. A partir de la ecuacin de Antoine.

Es necesario calcular

para la reemplazar en el balance de vapor.

Se construye el diagrama de bloques de las anteriores ecuaciones diferenciales Utilizando las 9 ecuaciones planteadas anteriormente en simulink, se tuvo lo siguiente. Se incluyeron algunas modificaciones al modelo como en los saturadores para asegurar que las respuestas derna valores lgicos y operadores lgicos con condicionales tanto para la temperatura, la tasa de evaporacion y el flujo de vapor; por ejemplo sabemos que siempre por lo tanto si esto no se cumple eloperador lgico hace en los clculos.

t Clock To Workspace12

50 F

a
a

a 0.4 xF
xF

To Workspace3

Ps 200000 V1 298 TF Manual Switch3

Ps

xL
xL

xL

To Workspace6

TF

20 V

P P
P

To Workspace10

1 AVL2 AVL Manual Switch

AVPs AVL

L To Workspace1 L

1 AVPs Manual Switch2

AVP L

1 AVP Manual Switch1

Evaporador

Saturation2

Manual Switch6

PID Controller2 PI(s)

Relay2 0.34 x ref

AVPs1

Saturation Manual Switch4

PID Controller PID(s)

AVPs2

AVL1 Saturation1 PID Controller1 Manual Switch5 PI(s)

Relay

a ref

Relay1 -C- P ref AVP1

Esquema 1. Modelo global del evaporador en Simulink.

1000 Densidad del Liquido RhoL

RhoL A L xL a

2 xL

2 a1 1
F V RhoL A a

xF F

xF

1 F

Balance de Materia del Soluto

xL1 Scope1

6 AVL

AVL

A 1 4 L

Balance Global de Materia

L1 P1
RhoV P T

B a

B Relacion de Volumen 3 P E To Workspace EV To Workspace2

Ecuacion de Estado

TE

Relacion de la Presion de Vapor

TE Condicional <=

Ere1al

Ereal

Vcorregido

RhoV

4 TF TF1

Ts TE E F TF

Relational Operator

Product
B

RhoV

E Vreal1 3 Ps 7 AVPs
Ps Ts AVPs

Balance de Materia del Vapor <= Ts Relational Operator1

Balance de Energia 1

Relacion Termodinamica

V 8 AVP 5
F TF Ereal Ts A a TE T

Rpta

Product1 To Workspace1 Product4 Product2

1 T T To Workspace10 Product3 Constant

Balance de Energia 2

Esquema 2. Modelo del evaporador en Simulink.

1 F

1 s 2 V 3 RhoL 4 A Product1 Divide1 Divide Integrator

Saturation 1 a Manual Switch Sqrt u

AVL 5

alfa 80

2 L

Esquema 3. Modelo del balance de materia del vapor en Simulink.

B 1 Ereal 1 s Divide Integrator 3

2 Vcorregido

1 RhoV

Esquema 4. Modelo del balance de materia global en Simulink.

Product1 2 1 5 xF 6 F RhoL Product7 A 4 a Divide1 1 s Integrator Saturation L 3 Product4 1 xL

Esquema 5. Modelo del balance de materia del soluto en Simulink.

1 A Product 2 a 2 B0 1 B

Esquema 6. Modelo de relacin de volumen en Simulink.

50000 1 As 1 F
up

Product11

7 TE

4.148 CpL 2 TF

4 Ts Product3 Divide

1 s Integrator

u lo

1 T

Saturation Dynamic 298

Product4 3 Ereal

5 A 6

TAmb

40803 deltaHV

Esquema 6a. Modelo del balance de energa (1) en Simulink.

Product1 3 F Product2 4.148 CpL 50000 4 TF U 1 1 Divide2 As 2 TE Product12 1 Ts Product11 40803 deltaHV Saturation E

Esquema 7. Modelo del balance de energa simplificado (2) en Simulink.

2 T Product 8.314 R 1 RhoV Product1 Divide Saturation 1 0.018 MV P Manual Switch

Esquema 8. Modelo de ecuacin de estado en Simulink.

1 P

P(u) O(P) = 6 Polynomial

1 TE

Esquema 9. Modelo de la relacin de la presin de vapor en Simulink.

1 Ps Divide1 2 AVPs

P(u) O(P) = 6 Polynomial1

1 Ts

Esquema 10. Modelo de la relacin termodinmica en Simulink. Linealizacin Balance Global

Variables:

Balance de soluto:

Variables:

Balance de vapor

Variables:

Balance de Energia (1)

Condiciones iniciales Las condiciones iniciales del evaporador estn dadas por los balances de materia y energa mostrados (Ecuaciones 1 7). Para resolver este sistema de ecuaciones se debe establecer algunos datos para que los grados de libertad sean cero y poder resolver el sistema. Los datos establecidos son:

Corriente Alimento

Salida de vapor Vapor vivo Sistema

Parmetro Flujo (F) Composicin (xf) Temperatura (Tf) Composicin Presin (Ps) Presin (P)
Tabla 1

Valor 100 Kmol/h 0.2 25 C 0 200000 Pa 50000 Pa

Se debe tener en cuenta el calor que le est entregando el vapor vivo a la solucin, por sta razn se debe calcular la entalpa latente de evaporizacin que es la energa le entrega a la solucin. Para el agua se tiene: ( )

Donde C1=5.21E7, C2=0.3199, C3=-0.212, C4=0.25795 El calor entregado por el vapor es:

Se utiliza la herramienta Solver de Excel para solucionar este sistema de ecuaciones mediante un mtodo iterativo en el cual se supone TV, V, L, Vs y posteriormente la herramienta cambia los valores de tal manera que se cumplan las ecuaciones. 4. ANLISIS DINMICO Se corri el modelo en lazo abierto, a continuacin de especifican se especifican variables de entrada y salida (en estado estable) despus se presentan los grficos de las variables ms importantes. Entradas F xF Ps TF V Salidas a xL P L T E 0.38 0.40655 65420 49.08 343.17 1 50 0.4 200000 298 1

Ts

347.732

Tabla 2 Variables en lazo abierto

a vs t 1

0.9

0.8

0.7

a (m)
0.6 0.5 0.4 0

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 3. Comportamiento nivel lazo abierto. La altura inicial del liquido en la cmara es de 1 metro sin formacin de vapor, al comenzar la evaporacin el nivel empieza a disminuir hasta llegar a la condicin estable, y la altura en el evaporador se vuelve 0.4 metros.
xL vs t 0.42

0.4

0.38

xL

0.36

0.34

0.32

0.3

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 4. Comportamiento concentracin salmuera lazo abierto. En lazo abierto, se observa un comportamiento que no corresponde a una explicacin lgica fsicamente, ya que para que la concentracin disminuya debera introducirse una corriente de alimentacin de agua pura, esto se debe al modelo matemtico, se introdujo un condicional que verifica que el flujo V siempre sea menor a la tasa de evaporacin E y el condicional se estableci con un valor de 1 para V entonces el modelo tiende a estabilizarse, fsicamente implicara que inicialmente existe cierto volumen de vapor en el evaporador el cual por efecto de aumento de

presin, ya que no estamos permitiendo la salida de ste del evaporador, se condensa y diluye la solucin hasta que se estabiliza en la concentracin inicial.
L vs t 80

75

70

L (kg/min)

65

60

55

50

45

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 5. Comportamiento flujo de lquido lazo abierto. Inicialmente el flujo se estableci en 80 y ya que el ndice de evaporacin aumenta el flujo de liquido disminuye hasta que se estabiliza en un flujo de 50.
T vs t 360

350

340

330

T (K)
320 310 300 290 0

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 6. Comportamiento temperatura lazo abierto. Se esperara que la temperatura presentara una rampa desde la temperatura de alimentacin hasta la de saturacin, pero los condicionales que incluimos en el modelo de los dos balances de energa forza a la inmediata formacin de vapor y por ende un aumento sbito de temperatura.

12

x 10

P vs t

11

10

P (Pa)

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 7. Comportamiento presin lazo abierto. Por la anterior razn la presin presenta un comportamiento similar, ya que est condicionada por la ecuacin de antoine que depende de la temperatura.

8 7 6 5 4 3 2 1 0

E V

Flujo (kgmin)

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 8. Comportamiento Flujo de vapor y tasa de evaporacin lazo abierto. El valor constante de V se debe a que se estableci inicialmente, y el valor constante de E se debe a que el sistema se encuentra en equilibrio y por tanto tambin se debe mantener constante, el aumento sbito de E es por la condicin de estabilizacin en la cual E debe ser siempre mayor que V. 5. DIAGRAMA P&ID EL PROCESO En la figura 9 se muestra el diagrama P&ID de la seccin de evaporacin de una planta de obtencin de sal a partir de roca salina, el cuadro inferior muestra el fluido y las condiciones de cada corriente. Mezclador

La roca salina es extrada de las minas y la sal que contiene esta, se extrae por medio de agua en el mezclador M-1. El producto es una solucin acuosa de NaCl y otras sales que se supondrn despreciables. En el mezclador se agrega un lazo de control cuya estructura es tipo relacin o ratio. En esta, se establece una relacin de flujos de entrada (Corriente 20 y 21), de tal manera que la proporcin de mezcla entre agua y roca salina sea la indicada y nunca cambie, ya que si por ejemplo entra ms agua, la salmuera quedar muy diluida. La accin de la vlvula ante una falla es air-to-open (inversa para el flujo de 21) ya que es preferible que la vlvula est normalmente cerrada, de esta manera no se rebosar el mezclador y habra prdidas de salmuera. El mezclador presenta otro lazo de control por realimentacin en donde se mide el nivel del lquido y si sobrepasa el nivel deseado se abre la vlvula de la corriente 22. Esta vlvula ser normalmente abierta por lo tanto su accin ser directa (air-to-close). Evaporador La salmuera es impulsada por una bomba que lleva la salmuera al evaporador y permite la entrada de esta por el lado inferior del equipo. Para el control del evaporador se deben poner como mnimo 3 vlvulas: Una para el control de la lnea de entrada de vapor de calentamiento y una para la salida del producto vapor y otra para el producto lquido; la vlvula del vapor de salida controla la presin del tanque y la de salida del lquido el nivel del mismo. Se debe seleccionar cual es la posicin ms segura para cada una de estas vlvulas. Para la entrada de vapor la posicin ms segura es la cerrada ya que en caso de un fallo elctrico y esta estuviera abierta permitira el paso de un flujo alto de vapor que evaporara la totalidad del liquido, lo que podra llevar a que los tubos por los que se conduce el vapor se sobrecalienten y se deflecten, adems de que se puede generar una sobrepresin en el sistema que puede provocar que el sistema estalle; Por esto se selecciona una vlvula fail-closed (FC) o una air-to-open (AO), esta vlvula puede ser una de doble asiento ya que el flujo por las tuberas circula a alta presin. Una vlvula regular el flujo de salida del liquido y esta mantendr el liquido almacenado en el tanque en caso de una falla lo que dar tiempo al operario de cerrar la alimentacin al tanque y corregir el origen de la falla, esta vlvula ser fail-closed (FC) o air-to-open (AO) de esta manera se garantiza que inicialmente siempre este cerrada y de acuerdo al nivel del tanque deseado se va abriendo, para esta operacin puede ser til una vlvula de simple asiento ya que no se necesita un control estricto del nivel del liquido en el evaporador, adems que no se trabaja con alta presin y ya que el fluido es salmuera, es indispensable que no haya fugas para evitar corrosin o taponamiento. Finalmente para la salida del vapor se utilizara una vlvula fail-open (FO) o air-toclose (AC) para que en caso de una falla se evite la presurizacin del tanque, al igual que para el vapor de calentamiento se puede usar una vlvula de doble asiento ya que al tratarse de vapor se trabaja con altas presiones. Divisor de flujo El vapor que sale se condensa (corriente 26) y se lleva a un tanque de almacenamiento donde tambin entrar el vapor de calentamiento condensado (corriente 25), el agua contenida en este

tanque, pasar a una caldera y generar vapor que se utilizar como vapor de calentamiento en el evaporador. La salmuera concentrada, producto lquido del evaporador pasar por un divisor de flujo el cual recircular una parte del producto al evaporador, lo que no se recircule ser el producto final que se almacena en un tanque de almacenamiento y ser previamente llevado a otra seccin de la planta. El divisor de flujo tambin presenta un lazo de control tipo relacin, en donde se establece un reflujo de 0,4 el cual ser el set-point. La vlvula de la corriente 32 estar normalmente cerrada, ante una falla, la vlvula se abrir para que el evaporador mantenga el nivel deseado, en este caso la accin es directa. 6. INSTRUMENTACIN 6.1 Seleccin de vlvulas de control El control de procesos implica que el elemento de control normalmente sean las vlvulas de control, tal que su dimensionamiento se realiza mediante el anlisis del comportamiento dinmico del proceso y su desempeo dentro del lazo de control requerido; teniendo en cuenta que debe ser estable en el rango de operacin del proceso y debe poseer una respuesta rpida ante las perturbaciones que puede presentar el sistema. Por lo tanto se requiere conocer cmo afecta el flujo y que factores son determinantes en la forma correcta de dimensionar y disear las vlvulas de control. Como se conoce el flujo a travs de una vlvula se calcula en la siguiente forma (Bequette B., 2003): Donde: es el coeficiente de vlvula. es la funcin correspondiente al tipo de vlvula. es la cada de presin a travs de la vlvula es la gravedad especfica del fluido que pasa a travs de la vlvula.

Por lo tanto, un parmetro de gran importancia es el coeficiente de vlvula, el que determina el tamao de la vlvula. Las vlvulas en estado estable poseen las siguientes caractersticas:

Tabla 3 Coeficientes de vlvula vs. Porcentaje de apertura de la vlvula Serie 84000. Tomada del catalogo de Emerson Process Management. Baumann Inc. (2003)

Tabla 4 Coeficientes de vlvula vs. Porcentaje de apertura de la vlvula Serie 89000. Tomada del catalogo de Emerson Process Management. Baumann Inc. (2003)

A partir de los valores ya conocidos o aproximados de flujos de vapor y liquido concentrado en el evaporador en un modelo dinamico, de las presiones de cada una de estas corrientes, considerando las caidas de presion para cada valvula, las cuales en este caso las tomamos como iguales y aproximadamente iguales a 1 atmosfera (15psia), podemos con los criterios de delta de ganancias, porcentajes de apertura y coeficiente de valvula, seleccionar las valvulas adecuadas para el sistema. Seleccionamos tambin las valvulas con una caida de presion constante e igual para todas las valvulas, con un valor de 15psi, y aunque la caida de presion real estar por debajo de este valor, tomar el maximo nos dar un caso extremo, y las valvulas estarn sobredimensionadas para altas presiones, o posibles problemas como cavitacin.

Valvula No. 1 Serie 84000 Tipo de Vlvula Isoporcentual Presin de Salida 11,8 psia Cada de presin Presin de Choque a la salida Coeficiente de vlvula Porcentaje de apertura Factor de razn de cada de presin Ganancia 1 Ganancia 2 Ganancia Ganancia mayor/2
Tabla 5

15 psia 9,01 psia 0,1 13,77 0,73475 6,473209549 6,467136298 0,006073251 3,236604775

Esta valvula regula el flujo del alimento al evaporador, el criterio de la ganancia muestra que es adecuada para controlar el flujo, su porcentaje bajo de apertura se selecciono teniendo en cuenta que trabajar en flujos cercanos al minimo es mas usual en la industria, ademas que al tratarse de una valvula tipo isoporcentual, el control es idoneo a bajas carreras del obturador ya que es mas preciso.

Valvula No. 2 Serie 84000 Tipo de Vlvula Isoporcentual Presin de Salida 14,01 psia Cada de presin Presin de Choque a la salida Coeficiente de vlvula Porcentaje de apertura Factor de razn de cada de presin Ganancia 1 Ganancia 2 Ganancia Ganancia mayor/2
Tabla 6

15 psia 21 psia 4,8721 17,73 0,73475 3602,569211 3599,84973 2,719480688 1801,284605

Esta valvula regula el flujo de vapor de calentamiento que entra al evaporador, muestra un adecuado criterio de ganancia, apertura cercana al flujo minimo, idonea para control de situaciones de riesgo.
Valvula No. 3 Serie 89000 Tipo de Vlvula Isoporcentual Presin de Salida 4,52 psia Cada de presin Presin de Choque a la salida Coeficiente de vlvula Porcentaje de apertura Factor de razn de cada de presin Ganancia 1 Ganancia 2 Ganancia Ganancia mayor/2
Tabla 7

15 psia 16 psia 2,17 12,4 0,73475 2620,491667 2617,476546 3,015120275 1310,245833

Esta vlvula regula el flujo de vapor efluente del evaporador el cual se encuentra en condiciones similares al de calentamiento, es decir saturado en equilibrio con el liquido concentrado, controlar la variable presin dentro del evaporador es lo mas importante ya que esta ligada a la concentracin de sal en el liquido, que es nuestra variable controlada de inters, por tanto esta vlvula debe ser precisa, y tener una rangeabilidad adecuada, lo cual se demuestra en este caso.

Valvula No. 4 Serie 84000 Tipo de Vlvula Isoporcentual Presin de Salida 4,52 psia Cada de presin Presin de Choque a la salida Coeficiente de vlvula Porcentaje de apertura Factor de razn de cada de presin Ganancia 1 Ganancia 2 Ganancia Ganancia mayor/2
Tabla 8

15 psia 8,5 psia 0,0711 12,4 0,73475 6,492 6,466664948 0,025335052 3,246

Esta vlvula regula el flujo del liquido concentrado, por lo tanto estara controlando el nivel del liquido en el evaporador, lo cual es indispensable porque as mismo controla la rata de evaporacin, es vlvula igualmente precisa y con alta rangeabilidad. Para controlar el flujo de los vapores del sistema usaremos acero fundido al carbn (ASTM A216 Grade WCC)WCC Grado CMI es el material de acero ms popular utilizado para cuerpos de vlvulas en los servicios de moderados como el aire, vapor saturado o sobrecalentado ,lquidos no corrosivos y gases. El CMI no se utiliza por encima de 800 F (427 C) como la fase rica en carbono ya que podra convertirse en grafito. Se puede soldar sin tratamiento trmico a menos que el espesor nominal exceda 1-1/4 de pulgada (32 mm). Vamos a tomar una vlvula de molde de tipo 317 de acero inoxidable (ASTM A479 Grade UNS S31700) -S31700 para controlar el flujo del producto liquido; es esencialmente S31600 con el contenido de nquel y el de molibdeno aumentado un 1% cada uno. Esto proporciona una mayor resistencia a la picadura que se obtiene con S31600. Al igual que S31600, S31700 es completamente austentico y no magnticos. Su fuerza es similar a la de S31600, tiene los mismos rangos de presin y temperatura. CG8M es la versin de lanzamiento de S31700. Contiene considerables cantidades de ferrita (15 a 35%), y por lo tanto, es en parte fuertemente magntico. En general, el tipo S31700 tiene una mejor resistencia a la corrosin que el S31600 en ciertos ambientes por su contenido de molibdeno. Tiene una excelente resistencia a la digestin de licor, el dixido de cloro seco y pulpa y muchos otros entornos de trabajo.

Estas vlvulas van a estar acompaadas de un actuador neumtico Serie PN1000 resorte cierra (para vlvulas LE / LEA y KE / KEA de DN65 - 100), este actuador puede convertirse de resorte que cierra a resorte que abre en campo sin la necesidad de herramientas especiales. Datos tcnicos actuador Rango de temperatura -20C a +110C (-4F a +230F) Presin mxima de trabajo 4,5 bar (65 psi) Conexin aire suministro PN1500 y PN1600 " NPT
Tabla 9

Fig. 10 Actuador de la vlvula

Datos tcnicos Rango de temperatura -20C a +110C (-4F a +230F) Presin mxima de trabajo 4,5 bar (65 psi) Conexin aire suministro PN1500 y PN1600 " NPT Materiales No. Parte Material 1 Alojamiento diafragma Acero al carbono 2 Diafragma Goma nitrilo reforzada 3 Plato diafragma Acero inoxidable 4 Resorte Acero resorte 5 Gua vstago Bronce 6 Rodamiento DU Acero endurecido 7 Yugo Acero 8 Tornillos y tuercas, Acero zincado, alojamiento 9 Vstago Acero inoxidable 10 Conector Acero zincado 11 ndice indicador Acero inoxidable 12 Plato retenedor Acero zincado 13 'O' ring Goma nitrilo 14 Tuerca Acero zincado 15 Tapn con orificio de venteo Latn niquelado 16 Arandela posicionadora de resorte Acero zincado 17 Adaptador de vstago vlvula Acero inoxidable
Tabla 10

6.2 Sensor de temperatura Para este propsito vamos a acoplar sensores tipo termopar, los termopares son unos de los sensores ms sencillos y de los ms utilizados en las industrias para determinar la temperatura de un proceso. Este sensor este constituido por la unin de dos metales, la cual es sometida a la temperatura a ser medida.

Fig. 11 Termopar industrial con vaina Ventajas Determinacin puntual de la temperatura Respuesta rpida a las variaciones de temperatura No necesita alimentacin Rango de temperaturas grande: -270C3000C Para bajas temperaturas tienen mayor exactitud que las Pt100 Estabilidad a largo plazo aceptable y fiabilidad elevada

Inconvenientes Mantener la unin de referencia a una temperatura constante y conocida Respuesta no lineal La temperatura mxima que alcance el termopar debe ser inferior a su temperatura de fusin El medio donde se va a medir no ataca a los metales de la unin La corriente por el termopar debe ser muy pequea para despreciar el efecto Joule

6.3 Manmetro Para las mediciones de presin usaremos manmetros Bourdon. La forma, el material y el espesor de las paredes dependen de la presin que se quiera medir.

El conjunto de medida est formado por un tubo Bourdon soldado a un racord de conexin, Por lo general este conjunto es de latn, pero en el caso de altas presiones y tambin cuando hay que medir presiones de fluidos corrosivos se hacen de aceros especiales. La exactitud de este tipo de manmetros depende en gran parte del tubo, por esa razn slo deben emplearse tubos fabricados con las normas ms estrictas y envejecidos cuidadosamente por los fabricantes El elemento de transmisin incorpora una biela para su ajuste. La norma aplicable para los manmetros Bourdon es la UNE-EN 837-1 Los manmetros industriales pueden dividirse segn distintas caractersticas: Por su dimetro, es decir por el tamao de la esfera en la que puede leerse la indicacin de la presin para la que est diseado el aparato. Los ms corrientes son los siguientes dimetros nominales en mm.: 40, 50, 63, 80, 100,160 y 250 mm. Los dimetros 40 y 50 mm. Son habitualmente utilizados en conducciones para presiones comprendidas entre 2,5 bar y 60 bar, y en modelos muy econmicos con conexiones en latn, cajas protectoras en ABS y precisiones del 2,5%, aunque es posible su fabricacin en otros rangos de presin, materiales y precisiones. Industrias tpicas que utilizan estos manmetros son: reguladores de presin, neumtica, industria contra incendios, etc. 7. Control del proceso 7.1 Control en lazo cerrado Control on-off Al adicionarle un control on-off al modelo, con diferentes parmetros, obtuvimos dos respuestas distintas: una en la que no hay ningn tipo de control y otra en la que el modelo no converge. Los valores de salida del controlador on-off, se ubicaron entre los intervalos dados por la accin proporcional en un controlador PID pero por una razn desconocida esto no genero control, lo cual es extrao ya que el control on-off es mucho ms sencillo que el controlador PID que si convergi y lanz resultados. Control PID SINTONIZACION LAZO 1: Nivel-Flujo liquido Con las mismas condiciones utilizadas para la corrida en lazo abierto, se hizo un paso del flujo de lquido de 50 a 100 kg /min.

a vs t 1.1 1.05 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75

a (m)

0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 t (min) 60 65 70 75 80 85 90 95 100

Fig 12. Comportamiento altura, escaln L 50-100 kg/min. Este cambio de flujo para nuestra vlvula lineal corresponde a una apertura del 50 al 100%

Como ninguno de los mtodos semiempricos de sintonizacin vistos sirve para una relacin aproximamos este valor a 0.1 para los clculos; utilizamos de Cohen Coon. Parmetros P ( ) ( )

Con este parmetro la respuesta del nivel es la siguiente.

a vs t 1.045

1.04

1.035

1.03

1.025

a (m)
1.02 1.015 1.01 1.005

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 13. Comportamiento altura, control P, Kc=-16.67. Se probaran otros valores de Kc con el fin de comprobar que este valor calculado con el mtodo de Coheen Coon es el ptimo.

a vs t 6 5.5 5 4.5 4

a (m)

3.5 3 2.5 2 1.5 1

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 14. Comportamiento altura, control P, Kc=10.

a vs t 1.7

1.6

1.5

1.4

a (m)
1.3 1.2 1.1 1 0

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 15. Comportamiento altura, control P, Kc=-1.

a vs t 1.0014

1.0012

1.001

1.0008

a (m)

1.0006

1.0004

1.0002

0.9998

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 16. Comportamiento altura, control P, Kc=-1000. Como se puede observar anteriormente al poner en Kc un valor positivo (accin inversa) nunca va a haber control de nivel, cuando Kc=1 la salida de control es demasiado pequea por lo qu no alcanza a dar una muy buena precisin respecto al SP y cuando es muy grande Kc=40, es demasiado preciso lo que genera oscilaciones pequeas en el estado estable, como es comn el control proporcional hay error en estado estacionario respecto al SP conocido como offset, en este caso su valor es minimo con la Kc Adecuada (Kc=-16.67, offset=0.036 m). Parmetros PI ( ( ) ) ( ( ) )

a vs t 1.045

1.04

1.035

1.03

1.025

a (m)
1.02 1.015 1.01 1.005

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 17. Comportamiento altura, control PI, Kc=-14.65, TI=-44.43. Este control da una altura un poco ms precisa pero con un pico inicial, adems el cambio en la exactitud no justifica agregarle la accin integral. Parmetros PD
a vs t 1.025

1.02

1.015

a (m)
1.01 1.005

10

20

30

40

50 t (min)

60

70

80

90

100

Fig 18. Comportamiento altura, control PD, Kc=-20.43, TD=-4.48.

Como se puede ver en la anterior figura, hay control, pero es demasiado preciso lo que genera algo de ruido en la salida, como se observa en las figuras presentadas adelante, esto debido a la adicin de la accin derivativa. ( ( ) ) ( ( ) )

Parmetros PID
a vs t 1.034

1.032

1.03

1.028

a (m)

1.026

1.024

1.022

1.02

1.018 0 5 10 15 20 25 t (mn) 30 35 40 45 50

Fig 19. Comportamiento altura, control PID, Kc=-20.43, TD=-4.48.+

a vs t

1.0298

1.0297

1.0296

a (m)

1.0295

1.0294

1.0293

1.0292 30 35 t (mn) 40 45

Fig 20. Comportamiento altura 2 , control PID, Kc=-20.43, TD=-4.48.

( ( (

) ) )

( ( (

) ) )

Como se pudo observar despus de probar cada tipo de control PID el control de nivel se puede hacer nicamente a travs de un control proporcional se puede controlar de forma optima el nivel la adicin de accin proporcional y/o derivativa no se justifican al acelerar mnimamente la precisin o el tiempo de estabilizacin ya que usualmente lo q hacen es generar ruido. 7.2 Control en lazo cerrado Como no fue posible establecer todos los lazos de control que se deseaban y ya se analiz el control de nivel con todos los tipos de controladores, el anlisis en lazo cerrado sera redundante. 8. C ONCLUSIONES El control de un proceso es una herramienta muy importante para el diseo de procesos ya que las variables se pueden alejar demasiado de las condiciones deseadas y si no se tiene un manejo exacto de estas, pueden ocurrir accidentes muy graves y repentinos ya que si no se tiene un control adecuado no se sabr cundo, cmo y porqu una o ms variables estn desviadas del valor requerido. Mediante el modelo dinmico se pudo analizar que matemticamente hay algunas incoherencias pero el valor de inters en el momento en que el sistema est estabilizado, es coherente. Adems, se tiene que, en general, fsicamente el evaporador resulta razonable ya que el nivel del lquido en el modelo dinmico es 0,38 m que es la sexta parte del volumen del evaporador, en un evaporador, se busca que el nivel no sea demasiado alto ya que se necesitar ms vapor para calentar ms lquido, por otra parte, si es muy bajo el nivel, se evaporar muy rpido. Con esta msma lgica, se ubic el set point del nivel del lquido como 1 m y los resultados obtenidos fueron coherentes.

La seleccin adecuada de las variables de control y las variables manipuladas es crucial para que los sistemas de ecuaciones se resuelvan adecuadamente, den resultados coherentes, as mismo para que el modelo refleje un buen control sobre el sistema, en ste la correspondencia entre las tres variables manipuladas y las tres variables de control demostr ser la adecuada, aunque la simulacin no fuera completamente satisfactoria. La seleccin de las vlvulas es bastante subjetiva debido a la amplia gama de productos disponibles en el mercado, los criterios de seleccin empleados muestran cierta complejidad, partiendo del hecho de que el clculo de los coeficientes de descarga de estas dependen directamente de los valores de la variables arrojados por la simulacin, y simultneamente los porcentajes de apertura, las ganancias y las cadas de presin dependen de esto. Para el sistema en lazo cerrado vemos que por los diferentes resultados arrojados para diferentes tipos de controladores, el control P es el ms eficiente, presentando un tiempo de respuesta bastante corto, adems de tener un offset mnimo con respecto al setpoint, y tiene la ventaja de ser el control ms econmico, lo que optimiza el control del lazo de control de nivel.

BIBLIOGRAFIA http://es.he.professional.danfoss.com/Content/9A55EE04-F3EF-4F5E-87E7EB98193325FD_MNU17420600_SIT111.html http://www.spiraxsarco.com/es/pdfs/TI/p320-57.pdf Control Valve Handbook, Emerson Process Management, cuarta ed., Fisher. http://www.mei.es/formacion/e1851ee686fc0dbf8e8629c9b47caf4a.pdf Process Dynamics and Control, Seborg E. Dale et al., segunda edicin.