Controlo de Sistemas

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

rea Cientfica de Controlo, Automao e Informtica Industrial Semestre de Primavera 2011/2012 1 Teste SOLUES 17 de Abril de 2011 Durao: 2 horas mais 30 minutos de tolerncia. Imagine que tem de projetar um sistema de controlo da velocidade longitudinal em anel fechado (cruise control) para um pequeno submarino com propulso elctrica, como representado na figura acima. [1 valor] a) Modele a dinmica do veculo, com uma massa total M (inercial e aparente), sujeito fora de arrasto (A) dissipativa e a propulso (P). Em testes preliminares ao submarino concluiu-se que: i) a fora de arrasto proporcional a , onde v a velocidade para a frente e, ii) a fora de propulso proporcional entrada , atravs de um parmetro .

= +
[1 valor] b) Dado que o sistema em causa descrito por uma equao diferencial no linear, calcule o valor da atuao nominal ( ) em funo da velocidade nominal .

( = ) =

[1 valor] c) Linearize o modelo do submarino em torno das condies nominais de operao, recorrendo s quantidades perturbadas u(t) e v(t).

= + , = , = .

[2 valores] d) Obtenha a funo de transferncia do sistema linearizado , envolvendo os sinais (), e () , tendo em considerao que no incio de operao o submarino pode ter um valor inicial de velocidade perturbada (v(t)) no nula.

! /

! /

[1 valor] e) Discuta a estabilidade do sistema em anel aberto obtido, em especial quando o valor v(t) diferente de zero.

Dissipativo, />0 logo estvel (no depende entrada)

[1 valor] f) Tendo-se calculado que a massa total M de 100Kg, determine o valor das quantidades desconhecidas em a).

. . , + . + = . = .

[1 valor] g) Qual a velocidade mxima que o veculo consegue atingir, tendo em conta que a propulso mxima de 1000 N?

= . !

No resto da prova pretende-se explorar o seguinte controlador ! =

! !!!

[1 valor] h) Pretende-se ter um erro esttico de seguimento estacionrio nulo para a velocidade. Qual o impacte que esta especificao tem no controlador pretendido?

= Sistema TIPO 1, logo = e =

[2 valores] i) Indique o intervalo para o qual o sistema em anel fechado estvel, quando se varia , recorrendo informao obtida no diagrama do lugar geomtrico das razes. Calcule analiticamente todos os pontos notveis.

,
[1 valor] j) Faa o Diagrama de Bode assimpttico do anel aberto (sistema + controlador), ignorando o ganho K. Quais as Margens de Fase e Ganho aproximadas?

MG=60dB e MF=90 (dadas aproximaes assimptticas)

[2 valores] k) Discuta, em funo de K, a estabilidade do sistema em anel fechado recorrendo ao diagrama de Nyquist. Marque no diagrama a Margem de Fase.

3 zonas a considerar: 0<K<1001 Z=0+0=0 (E) K>1001 Z=2+0=2 (I) K<0 Z=1+0 =1 (I)

[2 valores] l) Determine as Margens de Ganho e de Fase analticas e compare com os resultados aproximados obtidos nas alneas anteriormente. Comente. Pretende-se que em anel fechado o sistema se comporte fundamentalmente de acordo com a equao caracterstica C(s)=s2+0.1s+0.05. [2 valores] m) Desenhe o cruise control para o controlador Gc(s) que consiga cumprir as especificao indicadas em h) e i) em conjunto com a equao caracterstica C(s).

Plos dominantes, i.e. + . + . = =50

[2 valores] n) Discuta a veracidade da seguinte afirmao: Para uma dada velocidade nominal que o mini-submarino consiga atingir, possvel dimensionar o controlador Gc(s) que tenha erro estacionrio de seguimento nulo, estabilidade em anel fechado e um par de plos reais duplos dominantes.

Como

! /

= basta que =