Clculo del Exoesqueleto

Datos Cantidad de Cilindros a Utilizar = 4 Presion Estndar para cilindros neumticos = 90 psi Peso del cuerpo de una persona de Altura de 1,75 m = 150 lb Peso de la Estructura del marco del exoesqueleto con los cilndros incluidos = 50 lb Peso total = 150+50=200 lb Quien lo Puede Usar: Es usado por personas con msculos dbiles y personas con discapacidades causadas por un derrame cerebral y/o dao en la mdula espinal. Movimientos: Solamente caminar sobre una Banda Trasportadora Muletas: No son necesarias por la persona efecta su rehabilitacin mediante una banda transportadora Disear y dibujar los esquemas elctrico, mecnico y neumtico Determinar los cilindros a utilizar mediante los conocimientos adquiridos en base a su investigacin Determinar la potencia del compresor a utilizar Seleccione una familia de cilindros adecuada

Exoesqueleto
Los exoesqueletos forman parte de un grupo denominado Werable Robots o Robots para Vestir los cuales como su nombre lo indica visten al cuerpo humano y ayudan a cumplir diferentes funciones como las siguientes: Robots Ortopticos, cuya reemplazar las funciones de un miembro perdido. funcin es

RobotsProtesteticos, cuya funcin es rehabilitar un miembro atrofiado sea por accidente o por una deficiencia patolgica RobotsExtensores cuya miembro al que est unido . funcin es la de aumentar las habilidades del

El diseo de los exoesqueletos esta inspirado en el estudio de sistemas biolgicos, teniendo como objetivo la interaccin robot humano donde se busca crear un modelo que prediga el comportamiento del sistema, con el avance de la tecnologa estos sistemas se vuelven ms compactos, confiables y energticamente viables.
Desarrollo

W=F F Total = 205 lb Sabemos que :

Entonces A=

A=

dint =

dint

= dint= 1.70 in = 43 mm

Segn los tamaos y longitudes normalizadas de acuerdo a las caractersticas de los cilindros neumtico de la norma ISO 6431 de los cilindros de acero inoxidable se escoge el mas aproximado al del 43mm que es el de 50mm y elegimos con 2 longitudes de carreras distintas 1 de 140 mm para la pierna y rodilla y otra de 200 mm para la cadera

Datos Normalizados Dint = 50 mm = 5cm = 1.96 in D vstago = 18 mm = 1.8 = 0.70 in Pasos para calcular el consumo de aire por los 2 cilindros de la rodilla y pierna Se considera primero la longitud de carrera de la rodilla y pierna = 14 cm Calculo del volumen de avance = = = 274 cm3 Calculo del Volumen de Retroceso = = =239 cm3 Calculo de la Fuerza Real de Avance FRA=0,9 P FRA=0,9 (90lb/in2) FRA=244 lb Calculo de la Fuerza Real de Retroceso FRA=0,9 P FRR=0,9 (90lb/in2)
( ] ( ]

FRR=204.70 lb Calculo del Caudal de Avance Q Avance = Cada Cilindro realiza 10 ciclos por minuto Entonces: Q Avance = Q Avance = 45 cm3/ seg = 0.045 l/seg Calculo del Caudal de Retroceso Q Retroceso = Cada Cilindro realiza 10 ciclos por minuto Entonces: Q Avance = Q Avance = 39 cm3/ seg = 0.039 l/seg Consumo de cada cilindro por cada Ciclo. Existen 2 cilindros por lo tanto: Q avance + Q Retroceso = 0.084 l/seg x 2 = 0.168 l/seg = 168 cm3/seg

Pasos para calcular el consumo de aire por los 2 cilindros de la Cadera Se considera la longitud de carrera de la cadera = 20 cm Calculo del volumen de avance

= =
= 392 cm3 Calculo del Volumen de Retroceso =
( ]

= =341 cm3

Calculo de la Fuerza Real de Avance FRA=0,9 P FRA=0,9 (90lb/in2) FRA=244 lb Calculo de la Fuerza Real de Retroceso FRA=0,9 P
( ]

FRR=0,9 (90lb/in2) FRR=204.70 lb

Calculo del Caudal de Avance Q Avance = Cada Cilindro realiza 10 ciclos por minuto Entonces: Q Avance = Q Avance = 65 cm3/ seg = 0.065 l/seg Calculo del Caudal de Retroceso Q Retroceso = Cada Cilindro realiza 10 ciclos por minuto Entonces: Q Avance = Q Avance = 56 cm3/ seg = 0.056 l/seg Consumo de cada cilindro por cada Ciclo. Existen 2 cilindros por lo tanto: Q avance + Q Retroceso = 0.121 l/seg x 2 = 0.242 l/seg = 242 cm3/seg

Pasos Para Calcular la Potencia Requerida para el compresor

Sabemos que: Potencia requerida = Sumamos los Consumos tanto de los elementos de piernas-rodilla y Cadera Tenemos que Crodilla-pierna + Ccadera = 168 cm3/seg +242 cm3/seg =410 cm3/seg La eficiencia es de 85% recomendada en base a la norma ISO 6431 de los cilindros de acero inoxidable

Por lo tanto:

Potencia Requerida = Pot Requerida = 300 Nm/s = 300 watt = 0.3 KW Pot Requerida = 0.3 KW =0.40 HP Se le elige por comodidad un compresor de HP hasta 1 HP que podra ser la Potencia Maxima Su costo esta por alrededor de 300 dlares marca cofan su capacidad es hasta de 6 litros, libre de mantenimiento con regulador de presin y manmetro de presin del depsito

Esquema Neumatico Logo Soft Siemens

Esquema Neumatico Fluid Sim

Esquema Mecanico Vista Frontal partes Principales

Esquema Mecanico Vista Lateral Completo

varios aspectos que se deben tomar en cuenta antes de construir el exoesqueleto. En nuestro utilizamos actuadores o cilindros de doble efecto

4 Vlvulas Electro neumtica 5/3.

4 Sensores de Posicin. Se necesitan para conocer en que posicin se encuentra algn cilindro

DISEO DEL EXOESQUELETO El diseo del exoesqueleto propuesto en este trabajo se ha dividido en dos componentes fundamentales; por un lado el desarrollo mecnico, conformado por un anlisis biomecnico de la marcha y de la antropometra humana, y por el diseo del mecanismo de actuacin; por otro lado el sistema de control, compuesto por el sistema de adquisicin y procesamiento de seales, y por los algoritmos y software de mando y monitoreo.

A. Modelado del Sistema Pierna Dado que el sistema de inters en este trabajo es el miembro inferior, se model una pierna asumindola como una cadena cinemtica de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales, con pivote en la cadera. En la imagen de abajo se sealan las variables geomtricas e inerciales a incluir en los anlisis dinmicos de la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear.