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Stphane BAZEILLE e
Projet informatique IN104
Mars 2009
Introduction
La vision dans la robotique mobile
Une information riche et facile ` obtenir. a De nombreuses utilisations : localisation, vitement dobstacles, e cartographie, reconstruction, reconnaissance. . .
Dnition du ux optique e
Flux optique : mesure dans limage de la projection du dplacement e des objets situs dans le champ de vision de la camra. e e But : dterminer le mouvement de chaque pixel dune image e (vecteur 2D) ` partir des variations dintensit des pixels induit par a e le mouvement.
Hypoth`ses e
mouvements tr`s petits entre chaque image, e changements observs uniquement causs par le mouvement, e e intensit constante des objets lors du dplacement. e e
Fig.: Exemples des ux optiques obtenus suite ` un mouvement de translation a et de rotation (source squence sph`re : Computer Vision Research Group e e University of Otago Dunedin, New Zealand)
(2)
Gradients spatio-temporel
grandeur vectorielle sous la forme de trois composantes caractrisant e la variation dintensit locale autour dun pixel, e
I I gradient spatial : variations horizontales et verticales I = ( x , y ), I gradient temporel : variations entre trois images successives It = t .
les gradients spatio-temporels sobtiennent par de simples oprations e de convolution sur les pixels de limage. Si on note v = ( dx , dy ) lhypoth`se dintensit constante peut tre crite e e e e dt dt sous la forme suivante : I T v + It = 0 (3)
vx vy =
Loi de commande
Constat : Le ux optique est plus important pour les objets proches. On cherche simplement la direction D(t + 1) ` choisir ` linstant a a t + 1 pour se maintenir le robot a gale distance des obstacles e latraux, e Cela revient ` galiser les ux optiques moyens Vd (t) et Vg (t) dans ae les moitis droite et gauche de limage. e D(t + 1) = (t) Vd (t) Vg (t) (5)
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Conclusion
Rsum e e
Dbruitage par ltrage gaussien, e Calcul des drives spatiales, e e Calcul de la drive temporelle. e e Pour chaque pixel rsoudre le syst`me dquations linaires pour e e e e obtenir le ux optique. Calcul du ux optique moyen dans les moitis droite et gauche de e limage. Recherche de la direction ` adopter ` linstant t + 1 se maintenir ` a a a gale distances des obstacles latraux. e e
Moyens ` disposition a
Librairie de lecture / criture / achage des images. e Les noyaux utiliss pour les convolutions. e
S. BAZEILLE Evitement dobstacles par ux optique sur un robot mobile Projet informatique IN104