Mas sobre realimentacin Ejemplo prctico: Control de nivel de un tanque Tenemos un tanque del cual se pretende controlar el nivel :

ke(t )
1m3 /V
r (t ) = 3v

qi

e(t )

- + e(t ) = 1V
y(t ) = 2v
Sensor de nivel

ha : metros

q0

Control del tanque Modelo en lazo abierto Para un pequeo ha se puede hacer un modelo lineal para el cual:

R0 resistencia Hidrulica asociada con la vlvula

de salida Cambio volumen/unidad de tiempo = (flujo entrada)-(flujo salida) dha = qi q0 A dt dha ha A = qi dt R0

ha q0 = R0

Control del tanque Modelo en lazo abierto

1 As + H a ( s) = Qi ( s) R0

H a (s) R0 1 = = 1 Qi ( s ) As + R0 AR0 s + 1

En forma general
H a ( s) H a ( s) KT = = Qi ( s ) U ( s ) s + 1

Tenemos un Sistema de primer orden.

Control del tanque Modelo en lazo abierto El sistema sin control lo podemos ver como:
motobomba Tanque

U (s)
Voltios

KT s +1

A =1

Qi ( s )
m3 / s

KT s +1

H a ( s)
m

Supongamos un actuador (motobomba) con A=1

Control del tanque Modelo nominal en lazo abierto Sin embargo R0 es un parmetro muy variable que depende del valor de la vlvula de salida, del caudal y de la presin ejercida. Podemos suponer los valores nominales:

K = 2,
Entonces:

= 25

H a ( s) 2 G (s) = = U ( s ) 25s + 1

Control del tanque Simulacin del Modelo nominal en lazo abierto El sistema con sus valores de parmetros nominales
Step Response 2 1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude

MATLAB: G=tf(2,[25 1]) step(G)

0.8

0.6

0.4

0.2

50 Time (sec)

100

150

El sistema se estabiliza en

4 = 100s

Control del tanque Control en Lazo abierto del Modelo nominal para error cero Queremos que el nivel final del tanque sea de 1m.

G
1 U referencia 2 control
t 25

A=1

2 25 s + 1

H a (s)

y (t ) = 1 e y () = lim y (t ) = yee =Como se quera.!! 1

t

Control del tanque Control en Lazo abierto del Modelo nominal y error cero
El primer controlador que nos hemos imaginado:
r (t )

r (t ) U= 2

R1 R1

1m3 /V
r (t ) = 1v

qi
hreferencia (t ) = 1m
hactual (t ) = 2m
Senso r de nivel

q0

Control del tanque Control en Lazo abierto del Modelo nominal, error cero y ,as rpido Y si quisiramos hacer el sistema mas rpido, digamos que responda en 10seg se nos podra ocurrir colocar en C algo para acelerar el sistema inicial.
Caudal Nivel

1 2

25 s + 1 2.5s + 1

Q
1

2 25s + 1

Controlador

Control del tanque Control en Lazo abierto del Modelo nominal, error cero y ms rpido El sistema total tiene funcin de transferencia:

R(s)

1 2.5s + 1

H a (s)

Se quiere r (t ) = 1m

1 R( s) = s 1 1 Y ( s) = R( s) = 2.5s + 1 (2.5s + 1) s

Control del tanque Control en Lazo abierto del Modelo nominal, error cero y ms rpido Con esto logramos la respuesta:
Step Response
2
1.8
1.6

1.4

1.2

0.8

y (t ) = 1 e
0

Amplitude

t 2.5

0.6

0.4

0.2

10

15

Time (sec)

Con la cual Ts , se ha logrado!! eee , se ha logrado!!

Control del tanque Cambio en el modelo nominal Pero realmente cuando tenemos un sistema fsico real las cosas no son tan simples y pasan dos cosas.

1. Un modelo es inexacto

Kt G (s) = s +1
KT Tiene un % de variacin

Tiene un % de variacin

Control del tanque Cambio en el modelo nominal Estos cambios en los parmetros se deben a dos cosas: De una parte la incertidumbre en la medicin de parmetros de un sistema fsico (La resistencia hidrulica, J en un motor, L en un circuito elctrico, etc.) La variacin en el tiempo de los parmetros.

Control del tanque Variacin de los parmetros Supongamos que los parmetros del tanque varan en un 20%.

H a ( s) R0 = U (s) AR0 s + 1 KT = R0 , =AR0

Resistencia hidrulica depende de: La apertura de la vlvula. Del flujo. De la densidad del lquido. Del punto de operacin del tanque.

Control del tanque Variacin de los parmetros Supongamos que 20%. Analicemos parmetro los

R0 se desva al menos en un
peores casos de cada

KT 0 = 2, 0 = 25
20 30

1.6 KT 2.4,

KT 0 Valor Nominal 0 Valor nominal

Control del tanque Variacin de los parmetros Las funciones que conducen a los peores casos:
1.6 G1 = (20% ) 20.5 + 1
2.4 G2 = (+20%) 30.5 + 1

y coloquemos el mismo controlador en Lazo abierto Cuando se desven los parmetros, algo que no es predecible, apliquemos el control de lazo abierto para lograr las mismas especificaciones:

eee = 0 Ts = 10 seg

Control del tanque Variacin de los parmetros por debajo Para

G1
G1 (con 20%)
25s + 1 2.5s + 1
1.6 20 s + 1

1 2

Ha
(Nivel del tanque actual)

1 R( s) = s

20 s + 0.8 (2.5s + 1)(20 s + 1)

Ha

Control del tanque Variacin de los parmetros por debajo 1 Queremos ha (t ) = 1m R ( s ) = s

20s + 0.8 H a1 ( s ) = (2.5s + 1)(20s + 1) s ha1 (t ) = 0.8 +

Y obtenemos
8 35

20

36 35

2.5

Polo lento permanece

ha1ee = 0.8 eee = r (t ) ha1ee = 0.2

Control del tanque Variacin de los parmetros por encima Para

1 R( s) = s

G2
25s + 1 2.5s + 1
R

G2 (+20%)

1 2

2.4 30 s + 1

H a (s)

30s + 1.2 H a 2 (s) = s (2.5s + 1)(30s + 1)

ha 2 (t ) = 1.2 ha 2 ee = 1.2

12 55

30

54 55

2.5

eee = r (t ) ha 2 ee

Control del tanque Simulacin con modelo nominal y desviados Miremos lo que pasa cuando la planta cambi en la simulacin siguiente:
Step Response

1.4

G2
1.2

G
1

0.8

Amplitude

G1
0.6

MATLAB G1=tf(1.6,[20.5 1]) G2=tf(2.4,[30.5 1]) C=0.5*tf([25 1],[2.5 1]) step(C*G,C*G1,C*G2)

0.4

10seg
0.2

52seg

70seg

20

40

60
Time (sec)

80

100

120

Se fueron al suelo las esperanzas que tenamos en el control de lazo abierto.

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional

Para el mismo tanque podemos hacer un simplemente proporcional. G E R U Kt Ha Y K 1 + s +1 voltios voltios

metros

Supongamos que tenemos un sensor con ganancia 1

Y = (1V / m) H a Y = Ha

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional Calculamos la funcin de transferencia de lazo cerrado

Y = R 1+

KKT TS +1 KKT TS +1

KKT = = TS + 1 + KKT

KKT 1+ KKT T 1+ KKT

S +1

Y A = R BS + 1
Donde definimos, KKT T A= ; B= 1 + KKT 1 + KKT

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional A 1 Y= Si R( s ) = R( S ) BS + 1 s

y (t ) = A 1 e

tB

Para lograr que y(t) r (t ) y de aqui que eee 0 KKT A 1 1 1 + KKT Para disminuir TS T B 1 + KKT

Aumentar k

Aumentar k

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional Ahora se tiene el sistema:

R
+

2 25s + 1

Se quiere cumplir con los mismos objetivos: error mnimo, Ts = 10 s

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional

Y A = R BS + 1 B 2.5 TS 10 S

B = 2.5 Ts = 10s
25 B = 2.5 = = 1 + KKT 1 + K 2 1 + 2 K = 10 K = 4.5 KT K 2 4.5 9 = = = 0.9 A= 1 + KKT 1 + 2 4.5 10

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional del modelo nominal

y (t ) en el caso nominal es:

Y (s) = A 1 0.99 = BS + 1 S 0.25S + 1
t 2.5
Step Response
0.9

y (t ) = 0.9 0.9e
0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

MATLAB G=tf(2,[25 1]) k=4.5 T=feedback(k*G, 1) step(T)

Ts=10s
0
5
10
15

0.2

0.1

Time (sec)

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional de modelo desviado por debajo
Ahora, si perturbamos el sistema -20%

R
+

4.5
-

G1 ( s )
1.6 20 s + 1

A1 T1 ( s ) = B1s + 1

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional de modelo desviado por debajo

4.5 2.4 = 0.91525 A1 = 1 + 4.5 2.4 30 30 B1 = = = 2.54 1 + KKT 1 + 4.5 2.4

La funcin de lazo cerrado y la salida son:

0.91 T1 ( s ) = 2.54 s + 1 t y1 (t ) = 0.91 0.91e 2.54

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional de modelo desviado por encima.
Para el segundo caso: +20%

R
+

4.5
-

G2 ( s)

1.6 20s + 1

A2 T2 ( s ) = B2 S + 1

Control del tanque Control en lazo cerrado proporcional de modelo desviado por encima. 4.5 1.6 = 0.871 A2 = 1 + 4.5 1.6 20 = 2.43 B2 = 1 + 4.5 1.6 La funcin de lazo cerrado y la salida son:

0.87 T2 ( s ) = 2.43s + 1 t y2 (t ) = 0.87 0.87e 2.43

Control del tanque Simulacin de los tres modelos con control de lazo cerrado proporcional.
Step Response 1 0.9 0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

MATLAB G=tf(2,[25 1]) G1=tf(1.6,[20.5 1]) G2=tf(2.4,[30.5 1]) k=4.5 T=feedback(k*G,1) T1=feedback(k*G1,1) T2=feedback(k*G2,1) step(T,T1,T2)
0 5 Time (sec) 10 15

0.1

Y como notamos los tres sistemas no varan tanto como en el caso anterior.

Control del tanque Simulacin de los tres modelos con control de lazo cerrado proporcional para k =100

Si elegimos ahora k=100

Step Response 1

0.995 T ( s) = 0.124s+1 0.995 T1 (s) = 0.124s + 1 0.993 T2 (s) = 0.124s + 1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4 Time (sec)

0.5

0.6

0.7

0.8

Virtualmente indistinguibles !!!

Sensibilidad de un sistema realimentado El caso general Como hemos explorado durante esta clase, un sistema de lazo cerrado puede hacerse menos sensible a los cambios de la planta en lazo abierto. Vamos a expresar este resultado en trminos de lo que llamaremos la Sensibilidad del sistema.

Sensibilidad de un sistema realimentado El caso general

R
+

E
-

Control

U
H

Sistema

Pensemos en la relacin que hay entre un cambio infinitesimal del sistema G y como este se ver reflejado en la funcin de transferencia de lazo cerrado T.

Sensibilidad de un sistema realimentado La funcin de sensibilidad

CG T (s) = 1 + CGH dT T = d (ln(T )) = G dT dG d (ln( G )) T dG G G dT 1 + C G H (1 + C G H ) C ( C H )( C G ) = G 2 T dG CG (1 + C G H ) G dT 1 + C G H C G H = T dG 1 + CGH 1 = 1 + CGH

Sensibilidad de un sistema realimentado La funcin de sensibilidad Si definimos la realimentacin

F = 1 + CGH Adicionalmente, definimos la sensibilidad del sistema:

d ln(T ) 1 S= = d ln(G ) 1 + CGH

1 S= F

La sensibilidad es el inverso de la realimentacin

Sensibilidad de un sistema realimentado La funcin de sensibilidad

Sean adicionalmente los mdulos de la realimentacin:

F = 1 + CGH ; factor de realimentacin

1 S = F

Ser el mdulo de la funcin de sensibilidad Esta funcin S de sensibilidad depender de la frecuencia y en general un sistema es mas sensible en frecuencias ms elevadas.

Realimentacin negativa y positiva

Como vemos si: F >> 1,esto ocurre se L >> 1 S < 1

El sistema en lazo cerrado se hace menos sensible a los cambios en el sistema G a controlar, puesto que hay realimentacin negativa. En el caso contrario si para alguna frecuencia
F << 1 S > 1

El sistema en lazo cerrado cambia an mas con cambios en la planta. Esto es, porque existe realimentacin positiva del sistema

Realimentacin negativa y positiva

Se puede dar tambin el caso en que:

F 1

En este caso decimos que el sistema tiene realimentacin Despreciable. CG CGH L T= = H H 1 + CGH Si, en particular, H=1

T L

Es como si no hubiera lazo cerrado,

Ejemplo 2

Calcule cuanto variar la ganancia de la funcin de transferencia de lazo cerrado en el ejemplo del tanque.
1 S = F

A un paso, en estado estacionario, estaremos hablando de frecuencia 0 1 S (s) = s=0 F ( s) 1 1 S (0) = = = 0.005 F (0) 1 + 100 2

Si G cambia en 20% como en el ejemplo T variar, segn la sensibilidad :

T % cambiar S(0) G % T % = 0.005 20% = 0.01% como ya habiamos mirado Ejemplo 3: control de temperatura
r (t ), voltios e(t )
+ -

kW voltios Controlador
2 P

y (t ), C

Calentador Termmetro elctrico

horno+carga til

ym (t ), voltios

Ejemplo 3: control de temperatura

Se tiene el control de un horno como se ilustra en el diagrama:

kW voltios Controlador

r (t ), voltios e (t )
+ -

y (t ), C
2 P

Calentador Termmetro elctrico

horno+carga til

y m (t ), voltios

voltios

G(s)
2

kt

R( s)
+ -

E (s)

Y ( s ), C

s + 1.6 8 s + 0.2
Calentador

500 ( s + 0.1)( s + 25)

horno+carga til

0.01 Encuentre la realimentacin F para este, sistema en DC (estado estacionario). Con base en este clculo determine en que porcentaje cambiar T, para un cambio de 40% en el parmetro kt de la planta en estado estacionario.

Calcule cuanto es la temperatura en estado estacionario para el caso nominal y para los casos de desviacin extremos de la planta G Solucin:

8 2 500 0.01 ( s + 1.6) L( s ) = CGH = ( s + 0.2)( s + 0.1)( s + 25) 8 2 500 0.01 1.6 F (0) = 1 + C (0)G (0) H (0) = = 256 (0.2)(0.1)(25) 1 S (0) = = 1/ 256 = 0.003 F (0)

Es decir un cambio de 40% en G ser visto como: 40%*0.003=0.12% en el sistema de lazo cerrado T Falta la segunda parte,del ejercicio termnelo