LA REGULATION

Asservissement et rgulation :
-1-Asservissement : Un systme asservi est un systme dit suiveur, cest la consigne qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible. -2-Rgulation : Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit compenser leffet des perturbations, titre dexemple, le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir. -2-2Critres de performance dune rgulation La figure suivante illustre un procd rgul par une boucle ferme. Dans ce cas lassociation procd et instruments constitue un systme asservi, de ce fait la rponse un chelon de consigne est gnralement du type apriodique.

Pour un systme de rgulation, les spcifications restent souvent vagues en raison surtout de la grande diversit de problmes de rgulation. Les critres qualitatifs imposer dpendent dabord de la nature du processus rgler. A titre dexemple, on ne peut imposer aveuglment un processus transitoire rapide ou un taux damortissement de 0,75 pour nimporte quel systme. En effet lasservissement dun ascenseur (qui ncessite un confort pour les passagers) ne tolre pas par exemple : dacclration . Les dpassements de la pression rgule dans un racteur nuclaire ne doivent soupapes de scurit etc... Les performances dune rgulation peuvent se dfinir partir de lallure du signal de mesure suite un chelon de consigne. Notons toutefois que les critres de performances classiques peuvent se rsumer comme suit : -Stabilit : Cette condition est imprative mais avec un certain degr de stabilit (marge de scurit). En gnral on impose une marge de gain de 2 2.5. Lutilisateur parle en termes de pompage. -Prcision : Lexploitant demande ce que le systme possde une bonne prcision en rgime permanent do une ncessite de mettre un rgulateur PI ou dafficher un gain important dans le cas dun rgulateur P. -Rapidit : On demande en pratique que le systme soit capable rapidement de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne. -Dpassement : En gnral on recommande un systme de rgulation dont le rgime transitoire soit bien amorti et dont le dpassement ne dpasse pas 5 10% la valeur nominale. 2-2-Stabilit Le systme constitu du procd et de la boucle de rgulation est dit stable, si soumis une variation de consigne, la mesure retrouve un tat stable, dans le cas contraire le systme est dit instable. Pour un systme stable, le temps coul pour retrouver la stabilit constitue le rgime transitoire. pas atteindre les seuils limites de tarage des

Rponse indicielle dun systme stable

Rponse indicielle dun systme instable

2-3-Paramtres de la rponse dun systme stable : -Prcision :

figure suivante :

Erreur de prcision (%) = (

/C).100

Exemple : pour C = 10 % et

= 2 % erreur de prcision est : (2/10).100 = 20 %

-Amortissement Il est dfini par lallure de la rponse. Les diffrents types de rponses sont reprsents par les figures suivantes :

Systme trs amorti

Systme bien amorti

Lamortissement sexprime gnralement de deux faons : Amortissement par priode = D2 / D1 Dpassement (%) = D1.100 / M

D1, D2

M sont exprims par les mmes units ( mm, %, unit physique)

Rapidit
Elle traduit pratiquement la dure transitoire. Plus prcisment, elle sexprime par le temps de rponse Te ou temps dtablissement, qui est le temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur dfinitive -+ 5 % de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des +- 5 %. Rapidit = temps de rponse Te

Les figures suivantes reprsentent des rponses oscillatoires amorties. Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de

Te = 6 s

Te = 16.5 s Critres de performance dune rgulation : Prcision, amortissement, rapidit, permettent dexprimer les performances dune rgulation. En rgle gnrale, on cherche obtenir un temps de rponse Te et un amortissement par priode faibles. On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable de dpassement .Insistons sur le fait que si la mise au point de la rgulation est effectue partir dune rponse due des changements de consigne, cest gnralement des variations de grandeurs perturbatrices que la rgulation est soumise. La thorie montre que si la stabilit qui est la condition indispensable, est assure dans le premier cas, elle le sera dans le second, mais lallure du transitoire sera diffrente.

******rgulation analogique et numrique**********

1-Structure et principe dun systme de rgulation Analogique

En pratique, une catgorie donne de systmes asservir correspond un type de correcteur adopt. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connatre les effets des diffrentes actions : proportionnelle, intgrale et drive. En pratique, une catgorie donne de systmes asservir correspond un type de correcteur adopt. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connatre les effets des diffrentes actions : proportionnelle, intgrale et drive .Un rgulateur PID est obtenu par lassociation de ces trois actions et il remplit essentiellement les trois fonctions suivantes : 1. Il fournit un signal de commande en tenant compte de lvolution du signal de sortie par rapport la consigne 2. Il limine lerreur statique grce au terme intgrateur

3. Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur La commande U (t ) donne par le rgulateur PID, dans sa forme Classique est dcrite par :

Les paramtres du rgulateur PID sont le gain proportionnel p K , le temps intgral i T et le temps drivatif d T , les temps tant exprims en secondes. I.7.1.1- Laction proportionnelle La sortie U (t ) du rgulateur proportionnel est donne en fonction de son entre e (t ) qui reprsente lcart entre la consigne et la mesure par la relation :

Le rle de laction proportionnelle est de minimiser lcart e entre la consigne et la mesure et elle rduit le temps de monter et le temps de rponse. On constate quune augmentant du gain p K du rgulateur entrane une diminution de lerreur statique et permet dacclrer le comportement global de la boucle ferme. On serait tent de prendre des valeurs de gain leves pour acclrer la rponse du procd mais on est limit par la stabilit de la boucle ferme. En effet, une valeur trop leve du gain augmente linstabilit du systme et donne lieu des oscillations. Laction drive Elle est une action qui tient compte de la vitesse de variation de lcart entre la consigne et la mesure, elle joue aussi un rle stabilisateur, contrairement laction intgrale. En effet, elle dlivre une sortie variant proportionnellement la vitesse de variation de lcart :

avec d T le dosage de laction drive, exprim en minutes ou en secondes. Laction drive va ainsi intervenir uniquement sur la variation de lerreur ce qui augmente la rapidit du systme (diminution des temps de rponses). Laction drive permet aussi daugmenter la stabilit du systme par apport de phase . Lannulation de cette action en rgime statique impose donc de ne jamais lutiliser seule : laction drive nexerce quun complment laction proportionnelle. En pratique, il est souhaitable de limiter laction drive afin de ne pas amplifier les bruits haute frquence et de limiter lamplitude des impulsions dues aux discontinuits de lcart. Lorsque la priode dchantillonnage Te est petite, la diffrence vers larrire (Approximation dEuler rtrograde) nous permet dapprocher la drive dun signal temps continu par :

Lopration de drivation se traduisait par une multiplication par la variable de Laplace p en continu. Dans le cas discret, en appliquant la transforme en z lquation on obtient :

Ceci conduit tablir lquivalence linaire entre la variable de Laplace p et lavariable z :

Laction intgrale : Laction intgrale agit proportionnellement la surface de lcart entre la consigne et la mesure, et elle poursuit son action tant que cet cart nest pas nul. On dit que laction intgrale donne la prcision statique (Elle annule lerreur statique). L'action intgrale est conditionne par le temps d'intgrale Ti.

Comme dans le cas de laction proportionnelle, un dosage trop important de laction intgrale engendre une instabilit de la boucle de rgulation. Pour son rglage, il faut l aussi trouver un compromis entre la stabilit et la rapidit. Lajout du terme intgral permet damliorer la prcision mais en contrepartie, il introduit malheureusement un dphasage de ce qui risque de rendre le systme instable du fait de la diminution de la marge de phase. Enfin, le correcteur intgral prsente le dfaut de saturer facilement si lcart ne sannule pas rapidement ce qui est le cas des systmes lents. En effet, tout actionneur est limit : un moteur est limit en vitesse, une vanne ne peut pas tre plus que totalement ouverte ou totalement ferme. Il se peut que la variable de commande amne lactionneur sa limite ce qui suspend la boucle de retour et le systme aura une configuration assimilable une boucle ouverte puisque lactionneur demeurera satur indpendamment de la sortie du systme. Quand lerreur est rduite (action intgrale non sature), il se peut quil faille un temps important pour que les valeurs des variables ne soient correctes de nouveau : on appelle ce phnomne lemballement du terme intgral. Pour lviter, on peut :

-saturation, qui consiste recalculer le terme intgral pour ne pas saturer .Pour le cas discret, le terme intgral peut tre remplac par

la somme des carts et la diffrentielle dt par Te ce qui nous donne le rsultat suivant :

2-Structure et principe dun systme de rgulation Numrique

a-Principe :
La commande numrique prsente deux avantages : plus de souplesse par rapport aux solutions analogiques ; pas de limitation physique dans le choix des valeurs des paramtres du filtre numrique, qui est implant sous forme dquation rcurrente.

Toutefois, deux problmes sont considrer : le choix de la priode dchantillonnage ;

la mthodologie danalyse et de synthse dun correcteur numrique

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Schma de principe dune commande numrique

Soit un procd G(p) command par un calculateur.

r nTe + r

Calculateu

nTe

Rgulateur

C z 1

u nTe

CNA
Te

u t

Procd

G p

y t

CAN
Te

Modlisation du CAN et du CNA

Modlisation du CAN : Le rle du CAN est dchantillonner le signal de mesure s(t) pour dfinir le signal de mesure discrtis s[nt]. Son modle est donc un chantillonneur de priode Te :

s t
Te

snTe

Modlisation du CNA : Pour reconstituer un signal continu, partir dun signal chantillonn, il faut faire une interpolation entre deux instants dchantillonnage. La mthode la plus simple consiste bloquer le signal entre deux instants dchantillonnage nTe et (n+1)Te la valeur du signal linstant nTe. Llment physique permettant de raliser cette opration est un bloqueur dordre zro dont la fonction de transfert scrit

B0 p

1 e Te p . p

u nTe

B0 p

u t

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En remplaant le CAN et le CNA par leur modle respectif, savoir un chantillonneur de priode dchantillonnage Te et un chantillonneur de mme priode suivi dun bloqueur dordre zro B0 p , le schma de principe peut se donner sous la forme dun schma dtude conformment la figure suivante.

r t

t
Te

nTe

C z 1

u nTe
Te

B0 p

u t

G p

y t

b-PID numrique

Ce PID correspond une approximation arrire de la drive. Cependant il reste pdagogique, dans une application industrielle on prfrera les formes suivantes :

Application industrielles des correcteurs PID

1. L'action drive idale provoque une forte augmentation du bruit hautes frquences, on utilise en pratique une drive filtre. Ceci conduit en discret au rgulateur PID filtr :

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Le choix de est classiquement de 0.1

Lors d'un changement de consigne de type chelon, la drive du signal d'erreur entre la consigne et la sortie est trs grande (pratiquement une drive d'chelon soit un Dirac). La commande PID sur l'cart va engendrer une commande proportionnelle _a la variation de l'erreur via le module drivateur. L'amplitude de cette commande risque d'tre inadmissible en pratique. Une solution pour limiter ce phnomne est d'appliquer l'action drive seulement sur la sortie du procd d'o le PID avec la drive sur la mesure seule :

Mme remarque que prcdemment mais cette fois sur la partie proportionnelle d'o le PID avec l'action proportionnelle et drive sur la mesure seule :

Cette dernire solution est bien entendu la meilleure.

C -Du PID analogique vers le PID numrique

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Approximation de loprateur drive :

Approximation de loprateur intgral

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