Masini sincrone speciale

Motoare pas cu pas

Definiii
Convertor electromecanic ce funcioneaz pe principiul reluctanei minime. Main cu reluctan variabil Deplasarea prin salturi a cmpului maini pas cu pas Micarea discret a rotorului - realizeaz conversia impulsurilor de comand ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri unghiulare discrete, de mrime egal cu pasul p al motorului Principalele aplicaii sunt n domeniile: - maini unelte cu comand numeric, - echipamente periferice de calcul, - tehnic cinematografic i de televiziune, - roboi industriali, - dozatoare i cntare automate, ceasuri electronice.

Clasificarea
Dup numrul de nfurri de comand :
ao faz, adou faze, atrei faze, apatru faze, acinci faze.

Dup sistemul de alimentare i comand:

wdurata alimentrii, wpolaritatea tensiunii aplicate, wnumrul de faze alimentate la un moment dat.

Dup tipul constructiv n:

monostatoric - cu reluctan variabil polistatoric - cu reluctan variabil i magnei permaneni.

cu poli pe ambele armturi cu poli i dini (reductor) pe stator pe rotor

Constructia
MPP cu reluctana se caracterizeaz prin urmtoarele :
avantaje: - construcie mecanic simpl; -frecvenele de comand ridicate i viteze de rotaie relativ ridicate. dezavantaje : - lipsa cuplului n absena curentului de comand; - efectuarea unghiului de pas cu oscilaii importante n special n cazul alimentrii n secvena simpl. n general un MPP are un circuit magnetic nesimetric cu poli apareni n stator i rotor a crui reluctan variaz n funcie de poziia relativ dintre cele dou armturi. nfurarea MPP este plasat numai pe Zs poli statorici sub forma unor nfurri deschise m fazate.

Constructia
MPP reluctant monostatoric Rotorul are ZR poli fr nfurare i ZR ZS

MPP cu reluctan variabil,monostatoric,cu intrefier radial cu Zs = 6, ZR = 4, m = 3

Unghiul de pas
Modificarea poziiei cmpului statoric la schimbarea alimentrii dac:

Zs = m n.i.
s

Unghiul este:

=
S

2
S

p
R

ZS

este un numr ntreg ce depinde de sistemul de alimentare

Unghiul dintre doi poli rotorici:

R =
S

2 Z

Unghiul de pas:

ZR

p = S R = R 1 = R

Z 1 S

Exemplu :

R
p =

2 1 2 4 = 2 4 =

6 1

64

Construcia

MPP monostatoric cu reluctan variabil pentru p = 150. cu m = 3, Zs = 12, ZR = 8 si cu m=4, Zs=8, ZR= 6.

2 1 =

p =
8

2 6 1 12 1 12 =

p =

8 1 12

Construcia
MPP reluctant polistatoric numrul de dini este acelai pe armturi Dinii celor m = 3 statoare sunt aliniai Infurrile polilor de pe un stator sunt nseriate. Dinii celor m = 3 rotoare sunt decalate cu unghiul de pas. Unghiul de pas:

p =
Rotorul unui MPP polistatoric cu Zs dini

R m

ZR = 12 m= 3

p = 2 =

2 =

pe fiecare stator, ZR = Zs dini pe fiecare rotor.

m ZR

3 12

18

Construcia
MPP polistatoric cu Zs dini pe fiecare stator si nfurri inelare

MPP polistatoric cu Zs dini pe fiecare stator i ZR = Zs dini pe fiecare rotor.

Construcia
MPP cu reductor pentru unghiuri de pai p < 50
Statorul are ZS poli rotorul are ZR dini

evitarea forelor de atracie magnetica unilateral

ZS Z = b (k b R a)
Condiia:

80 < a < b/2 8 a i b sunt prime ntre ele; 8k = 1,2,... un numr ntreg oarecare

a
Exemplu:

ZS = n.i. b

ZS = 8, a = 1, b = 4,

Construc ia
Exemplu:

ZS = 8, a = 1, b = 4,

1) 8

Z R=

(4
4

ZR = 6, 10, 14, 18, 22,...

MPP reductor cu m = 4 faze, ZS = 8 poli

Unghiul de pas

kz

p = S kz R = 2
S Z
2

kz = int reg ZR = k

ZR

 ZS

p
=

1 k b k b a ZS

Exemplu

ZS = 8, a = 3, b = 8, k= 5

Z R=

(8
8

3) = 43 8
p
=

kz =

43 5,4 8

2 5 8 = 3 1

8 1 58 3 172 Nu se pot realiza motoare pas cu pas pentru orice unghi de pas

Construcia
Rotor pahar cu dini pe suprafaa dinspre ntrefier Stator cu poli

comanda acestui motor se face astfel nct liniile de flux se nchid ntre doi poli alturai pe calea cea mai scurt

MPP reductor cu rotor gol

Construcia

MPP polistatoric de tip sandwich compus din 5 statoare i rotoare.

Construcia
Tipuri constructive cu reluctan variabil; cu reluctan variabil i magnei permaneni. se pot construi i cu o singur nfurare (monofazat) Prezena magnetului permanent determin urmtoarele avantaje fa de tipul precedent:
- motorul are cuplu i n repaus, deci poziia rotorului este reinuta; cuplul motorului este mai mare datorit componentei de cuplu dat de magnet; - pasul este executat fr prea mari oscilaii.

MPP pot fi construite cu magnetul pe stator sau pe rotor.

Construcia
MPP cu magnet permanent pe rotor

Rotor cu magnet permanent i cmp homopolar

17/52

Construcia

MPP cu magnet permanent pe rotor i cmp homopolar

Construci a

MPP cu magnet permanent pe rotor

- Diametrul magnetului cilindric bipolar este de 1,5 mm. - Statorul are o poriune saturat. - Poziia rotorului fr excitaie este cea din figura. - Durata impulsului (cca.8 ms) este important pentru efectuarea deplasrii rotorului - MPP este comandat cu impulsuri de polaritate alternativ.

Micro MPP de tip Lavet

Construcia
MPP cu magnet permanent pe stator

MPP monofazat cu magnet permanent pe stator (numit i ciclonome) avnd ZR = 10, doi poli statorici X i Y cu ns = 3 dini i un pol statoric dublu Z cu nc = 6 dini. n lipsa semnalului de comand cmpul celor doi magnei permaneni din stator determin o aezare simetric a rotorului fat de polii X i Y. Un semnal de comand anuleaz fluxul unui pol X sau Y, rotorul rotindu-se pn cnd dinii rotorici la cellalt pol Y sau X vor fi fa-n fa cu cei statorici. Pasul= p /4

Construci a
Dinii celor dou statoare sunt decalate cu p/2 iar cele dou rnduri de dini ale unui stator cu p/4. Micarea rotorului se produce datorit anulrii cmpului magnetic ntr-o seciune a statorului
MPP cu magnet permanent pe stator de tip reductor cu dou statoare

Construcia

MPP liniar tip Sawyer

Construcia, funcionarea

Efectuarea pasului MPP tip Sawyer

Modelul matematic
Ecuaia de tensiune

Expresia fluxului fluxul maxim al magnetului permanent MP unghiul de poziie a rotorului fa de nfurarea
-

= L ( ) i + cos
propriu

M
cuplaj

i + MP

Magnet permanent

i +

u = R

u N

dt

Inductivitatea proprie

L ( )= L + L cos 1 2 2

24/52

Modelul matematic
inductivitatea mutuala de cuplaj M

M = M

cos(

Fluxul de cuplaj depinde de alimentarea MPP bilanul energetic

d u i =R i + dt i 2

energia magnetic a motoruluieste suma dintre: energia mecanic i variaia energiei magnetice a nfurrii

=T

d dt

dW + dt dt

Modelul matematic
expresia energiei magnetice

1 W =L i 2
2

rezult expresia cuplului dezvoltat de motor la alimentarea fazei

T = - L i2 sin 2 + i MP 2 sin
Dac se alimenteaz p faze simultan, atunci cuplul rezultant
p

T=

( L

=1

i sin 2 + i MP
2

sin

Cuplul dezvoltat are dou componente: prima de reluctan i a doua dat de fluxul magnetului permanent

Modelul matematic
Variaia cuplului la MPP cu reluctan
T TKS T TKS

MPP cu dini nesimetrici avnd m < 3 cuplul maxim static sincronizat TKS

Modelul matematic
cuplul motorului cu magnet permanent si reluctanta variabila
T TKS

Ecuatia miscarii

J d2 F v d T - T = p dt + p dt r r sr
2

Tsr - este cuplul static rezistent, J - momentul de inerie polar al maselor n micare,

Fv - este coeficientul de frecri vscoase, pr - numr de pai pe o rotaie

pr =

Modelul matematic
Viteza de rotaie a MPP
T [Nm] a)- motor RV b)- motor hibrid (a)

1 = d pr dt

(b)

Curent nominal I [A]

Caracteristica cuplului static n funcie de curentul de comand.

Efectuarea pasului

p

tp

timpul de efectuare a unui pas tp unghiul dinamic de sarcin (denumit i unghi de suprareglare)

Caracteristici statice
T
Tlm 4 3 2 1 4

Cuplul limit de mers

TSr

A3

A2

A1

A4
Cuplul de sarcina

p s unghiul static de sarcin

Caracteristicile statice ale unui MPP tip reductor cu magnet permanent

Caracteristici statice
T [Nm]
caracteristi Tks Tlm Tsr Tlp
mmax

la un cuplu rezistent dat - frecvena maxim de pornire fpmax,

- frecvena maxim de mers fmmax.

ca de pornire domeniu de accelerare

la o frecven dat - cuplul limit de pornire Tlp, - cuplul limit de mers Tlm
caracteristi ca de mers

pmax

Domeniu de pornire

- frecvena limit de mers flm.

Caracteristicile de mers i de
flp

pornire

f [pai/s]

- Frecvena limit de pornire flp

Unghiul de comutaie
Unghiul de comutaie reprezint decalajul ntre poziia real a rotorului n
momentul aplicrii tactului de comand i poziia corespunztoare echilibrului stabil aferent strii electrice existente pn n acel moment.
p

>

>

depinde de:

cuplul rezistent, frecvena de comand, constante de timp

Comanda motorului pas cu pas

1 1 2 3 4 2 3 4

Controler de intrare

Distribuitor impulsuri

Contactor static

Motor

Schema bloc general de comanda n circuit deschis a unui MPP

Dificulti: numrul de faze : modul de comand:

1 faz 5 faze
- tipul motorului, - caracteristicii cerute, - pasul ce trebuie realizat, etc.

Circuite integrate specializate pentru

-Controler de intrare -Distribuitor de impulsuri

Comanda motorului pas cu pas

Mrimi caracteristice ale comenzii:
4durata alimentrii, 4polaritatea tensiunii aplicate, 4numrul de faze alimentate la un moment dat.

durata alimentrii
comanda poteniala; durata alimentrii este mare comanda prin impulsuri. - impulsuri singulare (puls cu puls) - cu tren de impulsuri.

polaritatea tensiunii aplicate

- comanda monopolar - comanda bipolar - numai ntr-un sens - cu semn schimbat .

numrul de faze alimentate la un moment dat

comanda simetric, se alimenteaz acelai numr de faze. comand simetric simpl, pe rnd fiecare faz. comand simetric dubl, n orice moment cte dou faze. comand nesimetric

35/52

Comanda motorului pas cu pas

Modificarea cmpului magnetic ntr-un MPP reactiv

comandat simetric dublu bipolar.

Comanda motorului pas cu pas

1 1 2 3 4 2 3 4

Controler de intrare

Distribuitor impulsuri

Contactor static

Motor

Schema bloc general de comanda n circuit deschis a unui MPP Controler de intrare. Are rolul de a genera impulsuri sau un tren de impulsuri n funcie de deplasarea necesar i innd seama de caracteristicile de frecven ale motorului Distribuitor impulsuri. Preiau trenul de impulsuri de comand, mpreun cu comenzile de sens i furnizeaz la ieire m trenuri de impulsuri decalate unele fa de altele cu unghiul s = 2/m Contactor static. Are rolul de injectare unui curent dreptunghiular pe fazele motorului

Contactor static
Injectarea unui curent dreptunghiular pe fazele motorului
pentru a avea caracteristicile descrise anterior
Tensiune Curent
Counter e.m.f. Motor terminal

Motor

Variatia in timp acurentului prin faza motorului Schema echivalenta a alimentarii unei faze nfurarea MPP este o sarcin rezistiv inductiv cu: rezistena variabil datorit nclzirii, inductivitate variabil cu poziia rotorului i cu saturaia, t.e.m., la unele MPP, variabil cu micarea rotorului. Curentul nu are forma dreptunghiular i este defazat fa de tensiune.

Contactor static
Tensiunea nominala a MPP rareori depete 48 V, de obicei este 12 sau 24 V.

Curentul determin pe inductivitatea nfurrii motorului apariia unor supratensiuni, de obicei de zeci de ori tensiunea nominal. mbuntirea formei curenilor - forarea curentului pentru reducerea timpului de cretere a curentului; - ntreruperea rapid a curentului n faza deconectat
E

Forarea pantei de cretere a curentului - schimbarea constantei de timp a

circuitului motorului - prin conectarea unei rezistene externe n serie cu fazele motorului,

Re Rezistenta externa RS Rw Rezistenta nfasurarii L Inductanta nfasurarii

DS

Forarea pantei de cretere a curentului

- forarea prin tensiune.

VT1

EH

sunt necesare: - dou surse de tensiune; - un senzor de curent, de obicei o rezisten; - un circuit monostabil (1), - diode rapide pentru protecia surselor

EL VD1

1 a3a1

2 3

VT2

Forarea pantei de cretere a curentului

- fortarea de tip chopper Necesit: - o surs de tensiune mult mai mare dect tensiunea nominal, - dou contactoare pentru fiecare faz a motorului, - un oscilator cu frecven 1 30 kHz

Tensiunea aplicata nfasurarii

IN Curent

Timp Timp de pornire Intervalul lui Tr1 Interval de lucru al supresorului

Supresarea curentului prin faza deconectat

Supresarea curentului prin faza deconectat bdiod; bdiod i rezisten; bcu dioda Zener.

RS
Sensul curentului

Dioda Zener

VFD

Supresarea curentului prin faza deconectat

Compararea celor trei metode de supresare
Curent dioda

Diod Diod i rezistor Diod i diod Zener

Timp

43/52

Contactor static

Tr1 D1 Ph1 Ph3 D2 Tr2

Tr3 D3 Ph2 Ph4 D4 Tr4

E(1)

Re

E(2)

Convertor in punte pentru comanda bipoziional a unui MPP cu 2 faze.

Contactor static
Metodele de supresare prezentate au urmtoarele dezavantaje: - energia magnetica a fazei este totdeauna disipat;
- apare un cuplu negativ care produce frnarea; - supratensiunea admisibil a comutatorului limiteaz valorile rezistenelor, deci tipul de supresare; - toate acestea determin o vitez relativ mica pentru motor.

Supresarea activ elimin aceste neajunsuri.

n principiu configuraia de baza a comenzii este asemntoare cu comanda bipolar pentru MPP cu deosebirea c schema n puncte conine numai dou comutatoare i din acest motiv permite o comand monopolar.

Distribuitoare de impulsuri
Preiau trenul de impulsuri de comand, mpreun cu comenzile de sens i furnizeaz la ieire m trenuri de impulsuri decalate unele fa de altele cu unghiul s = 2/m Distribuitoarele pot fi nereversibile sau reversibile. Cele nereversibile asigur micarea rotorului numai n sens orar (CW clockwise) sau numai n sens antiorar (CCW- counterclockwise).
J T K Q1 Q1 J T K Q2 Q2

R1 2 3 4 5 6 Ph1.Q 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 Ph2.Q 2 Ph3.Q1 1 0 0 1 1 0 0 ... Ph4.Q2 1 1 0 0 1 1 0 ...

IMPULS DE COMANDA

RESET

Ph 1

3 Spre driver

Controlerul de intrare
Are rolul de a genera impulsuri sau un tren de impulsuri n funcie de deplasarea necesar i innd seama de caracteristicile de frecven ale motorului
Pentru funcionare cu tren de impulsuri oscilatoarele trebuie s-i modifice frecvena dup diferite legi altfel pot apare pierderi de pai

Se folosesc n general urmtoarele tipuri de oscilatoare

oscilator cu poart. oscilator cu ramp liniar, sau exponenial, oscilatoare digitale pe baz de multiplicatoare de frecven

Amortizarea oscilailor MPP

Efectuarea pasului- apar oscilaii Suprareglare -

Crete timpul de poziionare - tpoz Ffrecvena proprie de oscilaie a MPP

T

t
t
p

tpoz

f1

f2

Se constat c oscilaiile se reduc cu creterea cuplului rezistent.

Amortizarea oscilailor MPP

- amortizoare mecanice externe; realizarea unui cuplu de frnare, prin modificarea momentului de inerie i realizarea unui cuplu de frecri vscoase . - lungesc MPP, - sunt supuse uzurii, - mresc ineria sistemului reducnd frecvenele limit de pornire i de lucru. - amortizoare electrice; Au la baz: folosirea unor elemente de circuit (R,C) prin care se pot asigura cureni si prin fazele necomandate, i modificarea comenzii motorului. - se poate aplica numai anumitor tipuri de motoare. - mresc pierderile n motor, i reduc frecvenele limit.

Amortizarea oscilailor MPP

- amortizoare electronice. Au la baz modificri n partea electronic de comand a motorului - metoda ntrzierii ultimului pas, care consta n aplicarea ultimului impuls, atunci cnd motorul se gseste n poziia de suprareglare maxim a penultimului pas, - comanda bang-bang sau alimentarea fazei precedente. nainte de a atinge poziia final corespunztoare fazei se decupleaz pentru un timp scurt faza i se recupleaz faza -1. Regimul de micropire al MPP Regimul de micropire se obine alimentnd simultan 2 faze ale MPP prin variatoare de curent. Astfel pasul mare p poate fi divizat prin factorul divizare Kv n micropai. Factorul de divizare depinde de numrul de trepte realizabile pentru curenii de faz cu ajutorul variatoarelor de curent. Schimndu-se valoarea curentului ntr-o faz se obine modificarea poziiei cmpului statoric.

Avantaje, dezavantaje
Avantaje: asigur univocitatea conversiei impuls-deplasare, ceea ce permite folosirea MPP n circuit deschis de poziionare; precizie i putere de rezoluie, ceea ce simplific lanul cinematic de acionare; procese tranzitorii fr pierderi de pai; compatibilitate cu tehnica numeric; unele tipuri dezvoltnd cuplu i n repaus-memoreaz poziia.

Dezavantaje: schema de alimentare i comand trebuie adaptat la tipul MPP; randament sczut; viteza de rotaie relativ sczut.

Bibliografie
Armensky E, V., Falk G. B. :" Fractional Horsepower Electrical Machines" MIR Publiser, Moscow,1978. Biro K.A.,Viorel I.A.,Syabo L.,Henneberger G. " Maini electrice speciale ", Editura MEDIAMIRA, Cluj-Napoca, 2005. Imecs M., Kelemen A., Rusu C., Marschalko R., - "Vector control of PM hybrid stepping motor with tracking torque". The 7th International Conference IMACS-TC1'93 Jufer, M. , G. Heine, "Hybrid Stepper Motor Torque and Inductance Characteristics with Saturation Effects" June 1986, Proceedings of IMCSD 15th Annual Symposium, pp. 207-212. Kelemen A., Crivii M., "Motoare electrice pas cu pas" -Ed. Tehnica Bucuresti, seria Masini aparate electrice, 1975. Kelemen A., Imecs M., Marschalko R., Rusu C. - "Torque and Speed Control Systems for PM Hybrid Stepping Motor ". ICEMA, Adelaida, Australia, vol. 3, pp.506-512, 13-15 Sept 1993.

Bibliografie
Kellermann H. et al. -" Field Oriented Position Control of a Hybrid Stepper Motor", European Power Electronics EPE 95, Sevilla, Spain, vol. 3, pp. 908 - 913. Kiyonobu Mizutani, Shigero Hayashi, Nobouky Matsui - "Modeling and Control of Hybrid Stepping Motor", IEEE /IAS Annual Meeting, 1993, pp. 289-294 Kuo, B.C., U.Y. Han, "Permeance Models and their Applications to Step Motor Design", June 1986, Proceedings of IMCSD 18th Annual Symposium, pp. 351-369. Matsui Nobouky, Makoto Nakamura, Takashi Kosaka - "Instantaneous Torque Analysis of Hybrid Stepping Motor". IEEE /IAS Annual Meeting, 1995, pp. 701 - 706. Trifa V., "Servomecanisme", Litografia Institutul Politehnic din Cluj-Napoca, 1981. Viorel I.A., Szab L., "Hybrid linear stepper motors", Ed. Mediamira, ClujNapoca, 1998.