AULA NUMERO UM

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA EEL 7063 SISTEMAS DE CONTROLE - LABORATORIO RESPOSTA DE SISTEMAS AO DEGRAU - INFLUENCIA DE POLOS E ZEROS

Objetivo

Plos de uma funao de transterncia so as ra o c e a zes de seu denominador. O nmero de u zerr sempre igual ao nmero de polos. Zeros podem ser nitos ou innitos. Os zeros e u nitos de uma funo de transterncia so as ra de seu numerador. ca e a zes Esta aula tem por objetivo estudar a inuncia de plos e zeros na resposta temporal e o em sistemas submetidos ` entrada do tipo degrau. a Para isto, vamos simular diversos sistemas, submetidos ` entrada do tipo degrau, a mostrando as correspondentes inuncias de plos e zeros na resposta temporal. e o

Anlise da resposta no tempo em presena de zeros a c

y1 u
-

y G1 (s) + G2 (s)
-

G1 (s)

?   6 +

G2 (s) y2

Sistema I

Sistema II

A resposta de um sistema que possui zeros, pode ser analisada a partir da separao ca de sua funao de transferncia em blocos conectados em paralelo. c e Como o Sistema I equivalente ao Sistema II (ambos tm a mesma funao de transe e c ferncia), a resposta y(t) do Sistema I, devido a entrada u(t), pode ser calculada pela e soma das respostas y1 (t) , do bloco G1 , com a resposta y2 (t), do bloco G2 , devido a mesma entrada u(t). Assim, a resposta y(t) de 1 8s 1 + 8s = + (1 + s)(1 + 5s) (1 + s)(1 + 5s) (1 + s)(1 + 5s) devido a uma entrada u(t), pode ser calculada pela soma da resposta y1 (t) de

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1 (1 + s)(1 + 5s) devido a entrada u(t),com a resposta y2 (t) de 8s , (1 + s)(1 + 5s) devido a entrada u(t). Com este tipo de anlise pode-se mostrar que sistemas com todos os plos reais, porm, a o e tendo zeros, pode apresentar resposta ao degrau com sobresinal. O sobresinal neste caso, foi produzido pelo zero.

2.1

Experimentos

Faa os seguintes experimentos: c EXPERIMENTO 1: Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a (tempo de simulaao 50, sem ru c do) 1 . (1 + s)(1 + 5s) Observe que o sistema tem dois plos reais e no tem zeros nitos. Calcule os plos. o a o Observe que a resposta ao degrau no apresenta sobresinal. a Observe o valor de regime da resposta. EXPERIMENTO 2: Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a s . (1 + s)(1 + 5s) Observe que a resposta a derivada temporal da resposta do EXPERIMENTO 1. e Observe que o sistema tem dois plos reais e tem um zero nito. Calcule os plos o o e o zero. Observe o valor de regime da resposta temporal. Observe que a resposta apresenta sobresinal. Mea o valor de pico da resposta. c EXPERIMENTO 3 : Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 8s . (1 + s)(1 + 5s)

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Observe que o sistema tem dois plos reais e tem um zero nito. Calcule os plos o o e o zero. Mea o valor de pico da resposta e compare com o valor de pico do caso anterior. c EXPERIMENTO 4 : Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 1 + 8s . (1 + s)(1 + 5s) Observe que o sistema tem dois plos reais e tem um zero nito. Calcule os plos o o e o zero. Observe o valor de regime da resposta temporal. Observe que a resposta apresenta sobresinal. Mea o valor de pico da resposta. c EXPERIMENTO 5: Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 1 + 80s (1 + s)(1 + 5s) Observe que o sistema tem dois plos reais e tem um zero nito. Calcule os plos o o e o zero. Observe o valor de regime da resposta temporal. Observe que a resposta apresenta sobresinal. Mea o valor de pico da resposta e compare com o valor de pico do caso anterior. c EXPERIMENTO 6: Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 1 + 0.08s . (1 + s)(1 + 5s) Observe que o sistema tem dois plos reais e tem um zero nito. Calcule os plos o o e o zero. Observe o valor de regime da resposta temporal. Observe que a resposta no apresenta sobresinal. a EXPERIMENTO 7: Sistema a fase no m a nima. Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 1 2s . (1 + s)(1 + 5s)

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Observe que o sistema tem dois plos reais e tem um zero nito com parte real o positiva. Calcule os plos e o zero. o Observe o valor de regime da resposta temporal. Observe que, no transitrio, a resposta contrria ao sentido do degrau. o e a Mea o valor m c nimo da resposta. EXPERIMENTO 8 : Sistema com transferncia direta. e Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 2 0.3 + 2s + s2 . 0.2 + 1.2s + s2

Observe que este sistema pode ser decomposto da seguinte forma: 2+ 1 + 8s . (1 + s)(1 + 5s)

Observe que a resposta a soma de 2 com a resposta do EXPERIMENTO 4. e EXPERIMENTO 9: Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 1 . 1 + 0.02s + 0.01s2 Observe que o sistema tem dois plos complexos e no tem zeros nitos. Calcule o a os plos. o Observe que a resposta ao degrau apresenta sobresinal. Observe o valor de regime da resposta. Mea o valor de pico da resposta. c EXPERIMENTO 10: Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitrio a 1 + 8s . 1 + 0.02s + 0.01s2 Observe que o sistema tem dois plos complexos e tem um zero nito. Calcule os o plos e o zero. o Observe o valor de regime da resposta temporal. Observe que a resposta apresenta sobresinal. Mea o valor de pico da resposta e compare com o valor de pico do caso anterior. c

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2.2

Concluso a

A resposta ao degrau de sistemas estveis cont a nuos, com todos os plos reais: o a)e sem zeros nitos, no apresenta sobresinal; a b)e com zeros afastados do eixo imaginrio, no apresenta sobresinal; a a c)e com zeros prximos do eixo imaginrio, apresenta sobresinal, produzido pelo zero. o a O sobresinal aumenta, a medida que os zeros se aproximam do eixo imaginrio; a d)e com zeros com parte real negativa, apresenta sentido de transitrio contrrio ao o a sentido do degrau. A resposta ao degrau de sistemas estveis cont a nuos, com dois plos imaginrios (seo a gunda ordem): a)e sem zeros, apresenta sobresinal; b)e com zeros, o sobresinal aumenta em relaao ao sistema sem zeros. c

Inuncia de Plos e o

Plos esto relacionados com estabilidade. o a No dom nio tempo, um sistema estvel se para TODA entrada limitada, a sa e a da e limitada. No dom nio freqncia, um sistema cont ue nuo estvel se todos os plos tiverem parte e a o real negativa. Um sistema com polos com parte real nula, como o caso de um integrador, e instvel. e a No dom freqncia, um sistema discreto estvel se todos os plos estiverem dentro nio ue e a o do c rculo unitrio, isto , todos os plos devem ter mdulo menor do que 1. a e o o

Experimentos
EXPERIMENTO 11: Considere o sistema abaixo (integrador)

Faa os seguintes experimentos: c

1 . s Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(t). Observe que a sa limida e tada. Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(2t). Observe que a sa da e limitada. Simule em malha aberta, tendo como entrada um degrau unitrio. Observe que a a sa vai innito, isto , a sa no limitada. da e da e a Calcule o plo e verique que o sistema instvel. o e a EXPERIMENTO 12:

 AULA NUMERO UM Considere o sistema abaixo

1 . +1 Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(2t). Observe que a sa da e limitada. Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(t). Observe que a sa vai da innito. Simule em malha aberta, tendo como entrada um degrau unitrio. Observe que a a sa limitada. da e Calcule os plos e verique que o sistema instvel. o e a s2 EXPERIMENTO 13: Considere o sistema abaixo 1 . s 0.01 Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(t). Observe que a sa vai para da innito. Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(2t). Observe que a sa vai da para innito. Simule em malha aberta, tendo como entrada um degrau unitrio. Observe que a a sa vai innito. da Calcule os plos e verique que o sistema instvel. o e a

4.1

Concluso a

Sistemas com todos os plos com parte real nula, apesar de serem instveis, podem apreo a sentar sa limitada para uma classe de sinais de entrada limitados. da Sistemas com plos com parte real positiva, geram sa no limitada para entrada o da a limitada.