38

CHAPITRE 5
ETUDE DE LA REPONSE FREQUENTIELLE
DES SYSTEMES LINEAIRES
1-LA REPONSE EN FREQUENCES
1-1-INTRODUCTION
Ltude de la rponse en frquence concerne ltude de la rponse du systme lorsquil est soumis aux
entres sinusodales de frquences diffrentes. On sait que la rponse permanente d'un systme linaire
une entre sinusodale de frquence f est une sinusode de mme frquence mais avec une amplitude et
une phase modifies. Ltude de la rponse en frquence consiste prcisment en la dtermination de la
variation de lamplitude et de la phase entre la sinusode de sortie par rapport celle de lentre.
La rponse en frquences peut tre obtenue par rsolution des quations diffrentielles ou par la fonction
de transfert en remplaant la variable complexe s par jw.
La rponse en rgime permanent dun systme linaire stable de fonction de transfert G(s) un signal
dentre sinusodale de pulsation w : t A t x e sin ) ( = est donne par lexpression :
) sin( . ( . ) ( | e e + = t j G A t y
dans laquelle ( ) e j G est le module de la fonction de transfert et ) ( arg e | j G = , son argument.
Le module reprsente le gain du systme pour des signaux dentre sinusodaux de frquence w.
Largument ) (e | reprsente le dphasage.
1-2-EXEMPLES DE QUELQUES SYSTEMES
1-2-a--Systmes du premier ordre
On considre un systme du premier ordre :
1
1
) (
+
=
t s
s G .
La rponse permanente de ce systme pour entre sinusodale : ( ) t a t x . cos . ) ( e =
est donne par lexpression :
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=

) sin (cos sin . cos

) 1 (
) (
0 0
) (
2 / 1 2 2
0
t t e t t
a
t y
t t
e et e e et e
t e
t
On remarque que cette rponse totale contient un terme damortissement exponentiel de rgime transitoire
et un terme de rgime permanent.
Si on considre le rgime permanent, il reste : ( ) t t
a
t y e et e
t e
sin . cos
) 1 (
) (
2 / 1 2 2
+
+
=
Cette expression de la rponse permet dtudier comment lamplitude et la phase pour chaque entre
sinusodale de frquence f sont modifies. On peut mettre cette expression sous la forme suivante :
39
| | ) ( sin
) 1 ( ) 1 (
) sin(
) 1 (
) cos(
. ) (
2 / 1 2 2 2 / 1 2 2 2 / 1 2 2
t e
t e t t e
+
+
=
+
+
+
= t
a
w
wt wt
a
wt
a t y
dou: | | ) ( sin ). ( . ) ( e e e u + = t G a t y
Nous disposons alors de lamplitude et de la phase du signal dentre pour toute pulsation f . . 2 t e=
2 / 1 2 2
) 1 (
1
) (
t e
e
+
= G et et e = u ) (
Ce rsultat peut tre obtenu immdiatement en appliquant en posant s=jw dans la fonction de transfert.
Cela donne :
1
1
) (
+
=
et
e
j
j G
; on extrait le gain et la dphasage directement.
On peut alors tudier la variation du gain et du dphasage en fonction de la frquence du signal dentre.
On peut galement tracer les graphes: ) (e G et ) (e u
1-2-b-Systmes du second ordre
Analyse de la rponse frquentielle dun filtre du second ordre. On considre la forme gnrale dun
systme du second ordre :
) ( 2
2 2 ' "
t x y y y
n n n
e e e = + +
la fonction de transfert est :
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G
e e
e
+ +
=
La rponse en frquences est obtenue par largument et la phase de la fonction de transfert pour s=jw,
do :
2 2
2
2
) (
n n
n
j
s G
e e e e
e
+ +
=
Nous disposons alors de lamplitude et de la phase du signal dentre pour toute pulsation w. En posant :
n
x
e
e
e = qui est la pulsation rduite, on obtient:
2 2 2 2
4 ) 1 ((
1
) (
x x
G
e e
e
+
=
et
) 1 (
2
) (
2
x
x
e
e
e

= u
On peut tracer les graphes de : ) (e G et ) (e u . On remarque que les expressions ci-dessus dpendent
du coefficient damortissement.
En pratique, on applique alors l'entre du systme un signal sinusodal d'amplitude constante, on le
maintient suffisamment longtemps pour que le rgime transitoire disparaisse et on examine alors la
rponse en amplitude et en phase du systme en fonction de la frquence.
2-SIMULATION DE LA REPONSE EN FREQUENCE
Cette simulation peut se faire facilement sous Matlab. Soit un systme de fonction de transfert F(s) :
1 5 , 0
1
) (
2
+ +
=
s s
s F
40
Considrons une entre sinusodale de frquence w= 0.3 hz. Le code suivant permet de simuler la
rponse du systme cette sinusode. On reprsente sur le mme graphe lentre et la sortie pour pouvoir
comparer.
w= 0.3;
num = 1;
den = [1 0.5 1 ];
t=0:0.1:100;
u = sin(w*t);
[y,x] = lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u)
axis([50,100,-2,2])
Figure 5.1 : entre et sortie pour w<w
c
Pour cette frquence, on constate que la sortie (en bleu) suit lentre (violet) relativement bien, il ya un
lger dphasage. Mais, si on choisit une frquence plus leve que la frquence de coupure de la bande
passante du systme, la sortie sera diffrente de lentre.
w = 3;
num = 1;
den = [1 0.5 1 ];
t=0:0.1:100;
u = sin(w*t);
[y,x] = lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u)
axis([90, 100, -1, 1])
Figure 5.2 : entre et sortie pour w>w
c
En effet, lamplitude de la sortie est fortement attnue. Elle est denviron 1/10 de celle de lentre, le
dphasage est denviron 180 degrs en dphasage arrire par rapport lentre.
41
Mais comme le spectre de frquences va de zro linfini, il est difficile dtudier tous ces cas, do des
reprsentations appropries qui fournissent linformation pour tout le spectre.
3-DIAGRAMMES POUR LETUDE FREQUENTIELLE
La rponse en frquence d'un systme peut tre regarde de deux manires diffrentes: par l'intermdiaire
du diagramme de Bode ou par l'intermdiaire du diagramme de Nyquist. Les deux mthodes fournissent
la mme information avec deux reprsentations diffrentes. Nous tudierons les deux mthodes dans ce
cours.
3-1-DIAGRAMME DE BODE
Le diagramme de Bode permet dtudier la rponse en frquences dun systme linaire de fonction de
transfert F(s). Pour ce faire, on remplace e j s= , ce qui permet dcrire la fonction de transfert sous la
forme suivante:
) (
) ( ) (
e |
e e
j
e A j F =
De cette expression, on considre le module ) (e A et largument ) (e de la fonction complexe
paramtre par la pulsation w. Le diagramme de Bode est obtenu en traant (asymptotiquement) les
fonctions suivantes de G(w) et ) (e sur des chelles semi-logarithmiques selon laxe w:
) ( log 20
10
e j F G = et ( ) ) ( arg e j F =
On notera que lun des avantages du diagramme de Bode est que le diagramme global est la somme
algbrique des digrammes partiels. On donnera quelques exemples de tracs des courbes de Bode.
Exemple 1
On considre un systme de FT: G(s) = s .
Pour tudier la rponse en frquences de ce systme, on remplace s=jw, dou : e e j j G = ) (
Pour utiliser la reprsentation de Bode, on cherche les expressions du gain et de la phase de la fonction de
transfert.
Le gain est : e j G
10
log 20 = , dou :
) ( log . 20
10
e = G ; Cest cette courbe quil faut tracer asymptotiquement. Il sagit dune droite de pente
gale : -20dB/dcade.
La phase est : )
0
arg(
e
= =
2
) arg(
t
= , elle est constante (90).
Le diagramme de Bode est obtenu laide de Matlab, trs simplement. Le code suivant permet de tracer
par Matlab, le diagramme de Bode de gain et de phase.
>> num0=[0 1] ;
>> den0=[1];
>> f0=tf(num0,den0);
>> bode (f0)
42
Figure 5.3 : Diagramme de Bode de lexemple 1
Exemple 2
On considre le systme:
s
s G
t +
=
1
1
) (
Le gain est :
2
1
2 2
10
) 1 ( log 20 e t + = G ) 1 ( log 10
2 2
10
e t + =
et la phase : ) arg(te =
Le diagramme asymptotique est obtenu par le raisonnement suivant. On tudie le gain aux basses
frquences et aux hautes frquences. Les basses et hautes frquences sont dtermines par rapport une
frquence de coupure w
c
qui est dfinie par : 1 = c te .
--Si w < w
c
, le gain en basses frquences est : dB 0 ) 1 ( log 10
10
= = . Donc en basse frquences : de w=0
jusqu w=w
c
, le gain en dcibel est nul.
--Si w > w
c
, le gain en hautes frquences est : ) . ( log . 20
10
e t = G . Donc en hautes frquences : de w
c
jusqu w=infinie , le gain est asymptotiquement linaire.
De mme, pour le dphasage,
--Si w < w
c
, le dphasage en basses frquences est : = = 0 ) 0 arg( . Donc en basse frquences : de
w=0 jusqu w=w
c
, le dphasage en dcibel est pratiquement nul.
--Si w > w
c
, le dphasage en hautes frquences est : = = 90 ) arg( . Donc en hautes frquences : de
w
c
jusqu w = infinie, le dphasage est asymptotiquement gale 90..
Ayant dtermin le comportement asymptotique, il reste prciser les valeurs du gain et du dphasage au
voisinage de la frquence de coupure. Ceci est obtenue en posant w=w
c
. On en dduit le gain qui vaut -3
dB.
43
dB G c c 3 ) 2 ( log . 20 ) 1 ( log 20 ) (
10
2
1
2 2
10
= = + = = e t e e
Pour le dphasage la frquence de coupure, on a: . 45 ) 1 arg( ) arg( = = = c te
Le diagramme de Bode est donn par Matlab dans la figure ci-dessous. num=[1];
den=[1 0.5 1];
f1=tf(num,den);
bode(f1);

Figure 5.4 : Diagramme de Bode de lexemple 2

Exemple 3
-Diagramme de Bode pour une quation du second ordre
Soit le systme de FT :
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G
e e
e
+ +
=
avec 0< <1
On a dj dtermin les expressions du gain et du dphasage qui sont :
2 2 2 2
4 ) 1 ((
1
) (
x x
G
e e
e
+
= et
) 1 (
2
) (
2
x
x
e
e
e

= u
44
Comportement asymptotique
Lexpression du gain est :
2
1
2 2
2
2
10
] ) 2 ( ) 1 [( log 20
n
n
G
e
e

e
e
+ =
--En basses frquences, 1 <<
n e
e
, G
dB
~ - 0 ) 1 ( log 20
10
~ . lasymptote en basse frquences est nulle.
--En hautes frquences, 1 >>
n e
e
, G
dB
~ - ) ( log 40
10
n e
e
; Lasymptote en hautes frquences est une
pente de -40 dB/ dcade.
--Si la pulsation du signal dentre est w
c
, alors 1 =
n
c
e
e
; le gain est :
2
1
2
10
] ) 2 [( log 20 = G .
Ce gain pour la frquence de coupure dpend du coefficient damortissement. Si on suppose

=1, le
gain est de 6dB. On effectue un raisonnement analogue pour dterminer le diagramme asymptotique du
dphasage.
)
) 1 (
2
arg( ) (
2
x
x
e
e
e

= u
--En basses frquences, 1 <<
n e
e
, - 0 ~ u . lasymptote en basse frquences est nulle.
--En hautes frquences, 1 >>
n e
e
, = ~

= u 180 ) 0 arg( )
1
arg( )
) 1 (
2
arg( ) (
2
x
x
e
e
e ;
Lasymptote en hautes frquences est une droite horizontale 90..
--Si la pulsation du signal dentre est w
c
, alors 1 =
n
c
e
e
; le dphasage est : = = u 90 ) arg( ) ( c e
Le diagramme de Bode (amplitude et phase) est donn pour
1 5 , 0
1
) (
2
+ +
=
s s
s F
dans la figure ci-dessous.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
Bode Diagrams
-40
-30
-20
-10
0
10
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
-200
-150
-100
-50
0
T
o
:
Y
(
1
)
Figure 5.5 :Diagramme de Bode pour un systme du second ordre
45
a--La pulsation de rsonance est celle qui coupe laxe (0dB) la pulsation : e =e rsonance
Le mini de A passe par (Amin) pour e =e
R :
0 =
oe
oA
e
R
= e
n
2
2 1 si
2
2 < 1 ou bien < 0.7
si trs petit : e
R
~ e
n
et Amin ~ 2
b--Si > 0.7 Amin = 0dB pour e = 0 , le module de A > 0 e > 0
Cas de Amin =
n
n
j
e
e

e
e
2 1
1
2
2
+
; Si ; 7 . 0 < le module A passe par un Max, Amax =
2
1 2
1

Ce maximum est obtenu par :
2
1 e e e = = n
R
.
Le facteur de rsonance ou facteur de surtension:
2
1 2
1

= Q .
Diagramme de Bode avec Matlab
On peut utiliser la fonction Bode de Matlab en donnant directement le numrateur et le dnominateur de
la fonction de transfert. Par exemple :
50
F(s)= -----------------------
S^3 + 9 s^2 + 30 s + 40
Lexpression de Bode est : Bode (50,[1 9 30 40]) donne le diagramme de Bode de la FT (amplitude et
phase):
Figure 5.6 : Diagramme de Bode du systme du troisime ordre
La frquence est reprsente sur une chelle logarithmique, la phase est donne en degrs, et lamplitude
en dcibels.
2-2--LIEU ET DIAGRAMME DE NYQUIST
Les courbes de gain et de phase ne constituent pas la seule reprsentation possible du comportement
harmonique dun systme de fonction de transfert F(s). Il existe une autre reprsentation qui consiste
dcomposer la fonction de transfert en sa partie relle et imaginaire
46
) Im( ) ( Re ) ( e e e j l F + =
Cette formulation est exploite par Nyquist pour reprsenter la rponse harmonique dun systme donne
par sa fonction de transfert. La rponse frquentielle est reprsente de la sorte : il sagit du trac de la
courbe polaire pour diffrentes valeurs de w variant de 0 l . Cette courbe sappelle le lieu de
Nyquist.
Exemple1
Soit le systme de FT :
1
1
) (
+
=
s
s F
Pour tablir le lieu de Nyquist, on remplace s par jw dans F(s) et on dcompose F(jw) en une partie relle
et une partie imaginaire.
2
1
1
1
1
) (
w
jw
jw
j F
+

=
+
= e
2 2
1
) Im(
1
1
) ( Re
e
e
e
e
e
+

=
+
= et l
Le lieu de Nyquist est obtenu pour diffrentes valeurs de e de 0 jusqu linfini. On se contente dune
tude asymptotique et de la dtermination de quelques points remarquables.

0 Im
1 Re
0
l
e
;

0 Im
0 Rel
e
;

2
1
Im
2
1
Re
1
l
e
On obtient le trac du lieu de Nyquist.
Figure 5.7 : Lieu de Nyquist de lexemple 1
Dans le lieu de Nyquist, le module est la phase de la rponse en frquence de ) ( e j F est donne par toute
pulsation e en joignant lorigine des axes au point de la courbe correspondant la pulsatione .
Figure 5.8 : Dtermination de lamplitude et de la phase sur le Lieu de Nyquist
47
Exemple 2
Soit le systme de FT :
2
1
) 2 )( 1 (
1
) (
2

=
+
=
s s s s
s H
Pour tablir le lieu de Nyquist, on remplace s par jw dans H(s) et on dcompose H(jw) en une partie relle
et une partie imaginaire comme suit.
) ( e j H =
) 2 )( 1 (
1
+ e e j j
=
) 2 2 (
1
2
e e e j j
=
2 2 2
2
) 2 (
) 2 (
e e
e e
+ +
+ + j
dou : Rel(w)=
2 2 2
2
) 2 (
) 2 (
e e
e
+ +
+
et Im(w)=
2 2 2
) 2 ( e e
e
+ +
On dtermine quelques points caractristiques pour tracer le lieu de Nyquist :
Pour w0, on a: Rel(0) =
2
1
et Im(0)=0
Pour w , on a : Rel( ) = 0 et Im( ) = 0
pour e =1 Rel(1) =
10
3
et Im(1) =
10
1
+
On peut le tracer ou bien utiliser Matlab avec le code suivant :
nyquist(fff)
num1=[1];
den1=[1 -1 -2];
f=tf(num1,den1)
nyquist(f)
Figure 5.9 : Lieu de Nyquist de lexemple 2
48
Exercice 3
Soit le systme de FT : H(s) =
2 3
1
) 2 )( 1 (
1
) (
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
s H
On dtermine les parties relle et imaginaire :
Rel(w)= .
9 ) 2 (
) 2 (
2 2 2
2
e e
e
+

et Im(w)= .
9 ) 2 (
3
2 2 2
e e
e
+

Pour w0 , Rel(0) =
2
1
+ et Im(0) = 0
-
Pour w , Rel( ) = 0 et Im( ) = 0
Pour e = 2 ; Rel( 2 ) = 0 et Im( 2 ) =
3
1

2
1
On trace le lieu de Nyquist en utilisant Matlab :
Figure 5.10 Lieu de Nyquist de lexemple 3