Oscilaciones forzadas y Resonancia

Universidad Autnoma de Zacatecas

Hctor Cervantes Bugarn
reaxioma@hotmail.com
1. Sistemas masa-resorte
Una de las principales aplicaciones para los sistemas de ecuaciones diferen-
ciales es en el estudio de las oscilaciones del sistema tpico masa-resorte, los
cuales son caractersticos de los sistemas mecnicos complejos.
Por ejemplo, para el sistema que se muestra en la siguiente gura, consid-
eramos que las masas se deslizan sin friccin y que cada resorte obedece la ley
de Hooke F = kx donde x(t) nos da la posicin de la masa m al tiempo t.
Si a partir de su posicin de equilibrio los desplazamientos hacia la derecha son
positivos, entonces:
El primer resorte est estirado la distancia x
1
,
El segundo resorte est estirado la distancia x
2
x
1
,
El tercer resorte est comprimido la distancia x
3
.
Por consiguiente la aplicacin de la ley de Newton F = ma a las tres masas
produce sus ecuaciones de movimiento.
m
1
x
1
= k
1
x
1
+k
2
(x
2
x
1
)
m
2
x
2
= k
2
(x
2
x
1
) +k
3
x
2
(1)
En trminos del vector de desplazamiento x = [x
1
x
2
]
T
, la matriz de
masa M y la matriz de rigidez K
M =
_
m
1
0
0 m
2
_
, K =
_
(k
1
+ k
2
) k
2
k
2
(k
2
+ k
3
)
_
(2)
1
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Entonces nuestro sistema de ecuaciones diferenciales puede representarse en
forma matricial
M x = Kx.
x = Ax (3)
con A = M
1
K. Para resolver el sistema anterior proponemos una solucin de
la forma
x(t) = ve
t
, (4)
donde v es un vector constante. Entonces

x(t) =
2
ve
t
, de modo que al susti-
tuir en x = Ax nos resulta

2
ve
t
= Ave
t
lo cual implica que
Av =
2
v (5)
Por consiguiente, x(t) = ve
t
es una solucin de x = Ax solamente si
2
=
valor propio de la matriz A, y v es el vector propio asociado. Si x = Ax modela
un sistema mecnico, es usual que los valores propios de A sean nmeros reales
negativos. Si
=
2
< 0,
entonces = i. En este caso la solucin propuesta queda como
x(t) = ve
it
= v(cos t + i sin t). (6)
Las partes real e imaginaria
x
1
(t) = vcos t y x
2
t = vsin t
de x(t) son entonces soluciones linealmente independientes del sistema, en gen-
eral, podemos enunciar el siguiente teorema.
Teorema 1. Si la matriz A tiene todos sus valores propios distintos y
negativos
2
1
,
2
2
, . . . ,
2
n
con vectores propios asociados v
1
, v
2
, . . . , v
n
, en-
tonces, la solucin general del sistema
x = Ax
esta dada por
x(t) =
n

i=1
(a
i
cos
i
t + b
i
sin
i
t)v
i
(7)
con a
i
y b
i
constantes arbitrarias. En el caso especial de un valor propio nulo
no repetido
0
= 0, con vector propio asociado v
0
, la parte correspondiente de
la solucin general es
x
0
(t) = (a
0
+ b
0
t)v
0
.
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Ejemplo 1. Considere el sistema masa-resorte que representa la siguiente
gura
Debido a que no hay un tercer resorte conectado a la pared de la derecha,
hacemos k
3
= 0, si m
1
= 2, m
2
= 1 y k
1
= 100, k
2
= 50, la ecuacin M x = Kx
es
_
2 0
0 1
_
x =
_
150 50
50 50
_
x
que se reduce a x = Ax con
A =
_
75 25
50 50
_
cuyos valores propios son
1
= 25 y
2
= 100 y sus vectores propios
son v
1
= [1 2]
T
y v
2
= [1 1]
T
respectivamente, tambin, de acuerdo con
el Teorema 1, el sistema tiene soluciones con frecuencias circulares
1
= 5 y

2
= 10, es decir
x
g
(t) =
_
1
2
_
(a
1
cos 5t + b
1
sin 5t) +
_
1
1
_
(a
2
cos 10t + b
2
sin 10t)
Los dos trminos de la derecha en la ecuacin anterior representan oscila-
ciones libres del sistema masa-resorte. Describen los dos modos naturales
de oscilacin del sistema fsico en sus dos frecuencias naturales
1
= 5 y

2
= 10. El modo natural
x
1
(t) = (a
1
cos 5t + b
1
sin 5t)v
1
= c
1
cos(5t
1
)
_
1
2
_
(con c
1
=
_
a
2
1
+ b
2
1
, cos
1
= a
1
/c
1
, sin
1
= b
1
/c
1
) tiene las ecuaciones com-
ponentes escalares
x
1
(t) = c
1
cos(5t
1
)
x
2
(t) = 2c
1
cos(5t
1
)
y por lo tanto describen una oscilacin libre en la cual las dos masas se mueven
en sincrona en la misma direccin y con la misma frecuencia
1
= 5, pero con
la amplitud de movimiento de m
2
que es el doble de m
1
(Fig. 1).
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El segundo modo natural
x
2
(t) = (a
2
cos 10t + b
2
sin 10t)v
2
= c
2
cos(10t
2
)
_
1
1
_
tiene las ecuaciones escalares componentes
x
1
(t) = c
2
cos(10t
2
)
x
2
(t) = c
2
cos(10t
2
)
y por consiguiente describe una oscilacin libre en la cual las dos masas se
mueven en sincrona pero en direcciones opuestas, con la misma frecuencia
2
=
10 y con amplitudes de oscilacin iguales (Fig. 2).
t
Fig. 1: Oscilaciones sincronizadas en la misma direccin.
.
t
Fig. 2: Oscilaciones sincronizadas con direcciones opuestas.
.
t
Fig. 3: Resonancia pura.
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2. Oscilaciones forzadas y resonancia
Las oscilaciones no amortiguadas bajo la inuenza externa F(t) = F
0
cos t,
se representan como
m x + km = F
0
cos t (8)
cuya solucin al sistema homogneo es x
c
(t) = c
1
cos
0
t + c
2
sin
0
t.
Aqui
0
=
_
k
m
es la frecuencia natural del sistema masa-resorte. Va-
mos a suponer inicialmente que las frecuencias externa y natural no son iguales,
=
0
. Sustituimos x
p
(t) = Acos t en (8) para encontrar la solucin particu-
lar, lo cual nos da
m
2
Acos t + kAcos t = F
0
cos t
de modo que A =
F
0
k m
2
=
F
0
/m

2
0

2
, as, x
p
(t) =
F
0
/m

2
0

2
cos t.
Por lo tanto, la solucin general x(t) = x
c
(t) + x
p
(t) esta dada por
x(t) = c
1
cos
0
t + c
2
sin
0
t +
F
0
/m

2
0

2
cos t (9)
que puede simplicarse como
x(t) = C cos(
0
t ) +
F
0
/m

2
0

2
cos t (10)
vemos as que el movimiento resultante es una superposicin de dos oscilaciones,
una con la frecuencia natural
0
y otra con frecuencia externa .
Tambin observamos que la amplitud de A de la solucin particular es grande
cuando las frecuencias natural y externa
0
y son aproximadamente iguales.
Este fenmeno de aumento sin lmite en la amplitud de las oscilaciones de un
sistema es conocido como resonancia.
Si suponemos que
0
= , entonces, para el sistema
x(t) +
2
0
x(t) =
F
0
m
cos
0
t
tiene solucin particular
x
p
(t) = t(Acos
0
t + B sin t)
que representa una catstrofe conocida como Resonancia pura (Fig. 3).
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3. Vibraciones inducidas por terremotos
Ahora analizaremos la respuesta a oscilaciones transversales causadas por
un terremoto sobre un edicio de siete pisos. Suponemos que cada uno de los
pisos pesa 16 ton., de modo que la masa es m = 1000 slugs. Consideramos una
fuerza horizontal restauradora de k = 5 ton/ft entre pisos adyacentes. Esto es,
las fuerzas internas en respuesta a los desplazamientos horizontales de los pisos
individuales son las que se muestran en la siguiente gura.
k(x
i+1
x
i
)
Suelo
x
i
(t)
k(x
i
x
i1
)
Figura 4: Edicio de siete pisos. Fuerzas en el piso i-simo.
Se deduce que las oscilaciones transversales libres satisfacen la ecuacin
M x = Kx
con n = 7, m
i
= 1000 y k
i
= 10, 000 lb/ft para 1 i 7. El sistema se reduce
a la forma
x = Ax
con
A =
_

_
20 10 0 0 0 0 0
10 20 10 0 0 0 0
0 10 20 10 0 0 0
0 0 10 20 10 0 0
0 0 0 10 20 10 0
0 0 0 0 10 20 10
0 10 0 0 0 10 10
_

_
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Valor propio Frecuencia Periodo
i =

P =
2

/s
1 38,2709 6,1863 1,0157
2 33,3826 5,7778 1,0875
3 26,1803 5,1167 1,2280
4 17,9094 4,2320 1,4847
5 10,0000 3,1623 1,9869
6 3,8197 1,9544 3,2149
7 0,4370 0,6611 9,5042
As, podemos ver que un terremoto tpico que produce oscilaciones del suelo
con un periodo de 2/s es incmodamente cercano a la quita frecuencia natural
de 1,9869s de nuestro edicio de siete pisos.
Una oscilacin horizontal del suelo E cos t, con amplitud E y aceleracin
a = E
2
cos t, produce una fuerza de inercia opuesta F = mE
2
cos t en
cada piso del edicio. Vemos, por ejemplo, que mientras es muy posible que
un temblor de tierra con periodo 2/s podra producir vibraciones de resonancia
destructivas en el edicio, ste probablemente no correra riesgo por un temblor
con periodo 2,5/s.
p
A(p)
Figura 5: Amplitud mxima en funcin del periodo.
Los edicios diferentes tienen frecuencias naturales de vibracin diferentes,
de modo que un terremoto dado puede demoler un edicio sin tocar la puerta
vecina, este tipo de de aparente anomala se observ en la Ciudad de Mxico
despus del temblor del 19 de septiembre de 1985.
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El antiguo puente colgante de Tacoma es la prueba visual ms famosa del
fenmeno de resonancia, en 1940, pocos meses despus de haber sido inugurado,
ste comenz a ondear por causa del viento que tena 5 segundos de frecuencia,
que result ser muy similar a la frecuencia natural del puente, con lo cual, las
oscilaciones alcanzaron amplitudes muy altas y acabaron colapsndolo.
Figura 6: Puente de Tacoma.
El caso del puente de Tacoma es un clsico ejemplo de errores de ingeniera y
de la importancia que tienen tanto la aerodinmica como los efectos producidos
por la resonancia en las estructuras y construcciones.
Ms conocido es el blanceo del Puente del Milenio, en Londres, que en el
2000 oblig a cerrarlo y modicarlo debido a que la frecuencia de resonancia
natural del pequeo puente peatonal era muy similar a la frecuencia producida
por un puado de pares de pies caminado sobre l.
Figura 7: Puente del milenio.
Series de Fourier
Una de las principales propiedades de las series de Fourier es que son inni-
tamente diferenciables y pueden representar a funciones que no necesariamente
son continuas. Las Series Trigonomtricas de Euler-Fourier de la forma
f(t) =
a
0
2
+

n=1
(a
n
cos nt + b
n
sin nt) (11)
son requeridas frecuentemente en el estudio de diversos problemas fsicos, por
ejemplo, en la teora del sonido, conduccin del calor, ondas electromagnticas,
circuitos elctricos y mecnica de vibraciones, entre otros.
Teorema 2. Para una funcin que es conocida en el intervalo (, ), la serie
de Fourier converge uniformemente a f(t) si
a
0
=
1

f(t)dt, a
n
=
1

f(t) cos ntdt, b

n
=
1

f(t) sin ntdt.

Ejemplo 1. Para la funcin f(t) = t, los coecientes para su serie de Fourier
son
a
n
=
1

t cos ntdt = 0, b
n
=
1

t sin ntdt =
2
n
cos n =
2
n
(1)
n+1
por lo cual podemos decir que
t = 2
_
sin t
sin 2t
2
+
sin 3t
3

_
.
f(t) = t P
3
(t) = 2 sin t sin 2t +
2
3
sin 3t . . . f(t), P
3
(t)
Hctor Cervantes Bugarn Series de Fourier 10
En el ejemplo anterior se observa que todos los coecientes a
n
son iguales a
cero ya que la funcin f(t) = t es una funcin impar, algo similar sucede para
las funciones pares
f(t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
cos nt si f(t) es par (12)
f(t) =

n=1
a
n
sin nt si f(t) es impar (13)
Ejemplo 2. Para la funcin f(t) = t
2
,los coecientes para su serie de Fourier
son
a
0
=
1

t
2
dt =
2
2
3
, a
1
=
1

t
2
cos tdt = 4,
a
n
=
1

t
2
cos ntdt =
4(1)
n
n
2
, b
n
=
1

t
2
sin ntdt = 0
por lo cual podemos decir que
t
2
=

2
3
+ 4

n=1
(1)
n
n
2
cos nt
f(t) = t
2
, P
2
(t) =

2
3
4 cos t + cos 2t . . . , f(t), P
2
(t)
Ejemplo 3. Para f(t) =
_
t para 0 < t <

2
t para

2
< t <
,
f(t) =

4

2

_
cos 2t
1
2
+
cos 6t
3
2
+
cos 10t
5
2
+
_
Ejemplo 4. Para < t <
|t| =

2

4

_
cos t
1
2
+
cos 3t
3
2
+
cos 5t
5
2
+
_
Hctor Cervantes Bugarn Series de Fourier 11
En general, para funciones donde el periodo es 2l, podemos hacer un cambio
de variable z =
t
l
y obtener
f(t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
cos
nt
l
+

n=1
b
n
sin
nt
l
(14)
a
n
=
1
l
_
l
l
f(t) cos
nt
l
dt, b
n
=
1
l
_
l
l
f(t) sin
nt
l
dt.
Funciones Ortogonales
Denicin. Un conjunto de funciones {
i
(t)} es llamado ortogonal en el
intervalo (a, b) si
_
b
a

n
(t)
m
(t)dt =
_
0 para n = m
A = 0 para n = m
(15)
Denicin. Si para la integral anterior A = 1, entonces, el conjunto
{
i
(t)} es llamado ortonormal.
Ejemplo 1. El conjunto {sin t, sin 2t, . . . sin nt, . . .} es ortogonal en el inter-
valo (0, ) ya que
_

0
sin n(t) sin m(t)dt =
_
0 para n = m
/2 para n = m
Ejemplo 2. El conjunto {1, sin t, cos t, sin 2t, cos 2t . . .} es ortogonal en el
intervalo (0, 2), pero no lo es sobre (0, ).
Denicin. La distancia entre dos funciones puede medirse mediante el
error cuadratico
E f, =
_
b
a
[f(t) (t)]
2
dt (16)
Teorema 3. Sea {
i
(t)} un conjunto de funciones ortonormales, entonces, el
error mnimo entre f(t) y P
n
(t) = a
1

1
(t) + a
2

2
(t) + + a
n

n
(t)
se obtiene con los coecientes de Fourier
a
n
=
_
b
a
f(t)(t)dt.