MECANISMOS TRABAJO N 2 ANLISIS DE POSICIN DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

Para empezar, diremos que la forma de designar a los vectores, puntos y ngulos del mecanismo estn detallados en la primera figura. Hay que tener en cuenta que el elemento sombreado que predomina en el mecanismo, es nicamente la barra 3. Todo gira a la vez por se un slido rgido en el plano en el que estamos trabajando. El segmento que utilizamos es nicamente el BC que pertenece a 3, girando el resto del cuerpo solidario a este segmento. Resolvamos lo que se nos pide, paso a paso: 1) Determinar que barras se comportan como balancines y cuales como manivelas segn la ley de Grashof. Segn la ley: S + L P + Q debe cumplirse para que al menos una de las dos barras se comporte como manivela (en ninguno de los ejercicios entregados puede darse el caso de que sean dos manivelas). En nuestro mecanismo veamos la longitud de las 4 barras segn la primera figura: - r1 = 5 cm - r2 = 3.9 cm - r3 = 6.2 cm - r4 = 4.9 cm S es la barra ms pequea que en este caso es r2 y L es la ms larga (r3). P y Q son las otras dos. Entonces: S + L = 3.9 + 6.2 = 10.1 > P + Q = 5 + 4.9 = 9.9 Acabamos de observar que no se cumple la ley de Grashof, y por consiguiente, tanto impulsor como seguidor solamente se comportarn ambos como balancines y nunca como manivelas (es importante saberlo porque as, nunca podramos conectar un motor a los ejes fijos de este mecanismo). 2) Encontrar la posicin lmite de los balancines mediante un mtodo grfico. El mecanismo que analizamos tiene dos balancines cuyo movimiento est restringido por un ngulo que trataremos de acotar. Por un lado tenemos el recorrido del ngulo 2, que nos muestra el barrido que hace el segmento r2 = AB, en torno al punto fijo de giro que llamamos A. Con la figura nmero 2 hemos tratado de mostrar cuales seran los lmites de 2. La explicacin de los pasos del dibujo es la siguiente:

Primero se traza el vector r1 cuyo mdulo es r1 = AD. Luego, con centro en A y radio r2 = AB = 3.9 cm, se traza una circunferencia. Por otro lado se traza otra con centro en el punto D y radio la diferencia del modulo de los vectores r3 y r4 (r3 r4 = 6.2 4.9 = 1.3 cm). Al trazar estas dos circunferencias, hay dos puntos de corte simtricos a ambos lados del la direccin del segmento AD. Uniendo estos dos puntos (B y B segn la figura 2) con A = A, vemos que nos dan dos ngulos 2 y 2 respecto a la horizontal. Estos son los ngulos lmite de la barra 2 (balancn del impulsor). La explicacin de que esto sea as, es que hemos supuesto que las barras 3 y 4 estn alineadas, pero solapadas, es decir, que los vectores r3 y r4 tienen sentidos enfrentados, que sus mdulos se restan y que sus ngulos son diferentes en 180 o radianes. Hemos llegado a esta conclusin porque la teora nos dice que, al tratarse de dos balancines, la barra alineada con una barra mvil, nos da el lmite del movimiento para la otra barra. En este caso, 3 y 4 alineadas, nos limitan la barra 2. Para completar el mecanismo en el dibujo, hemos tomado centro en D y radio r3 = DC para trazar otra circunferencia. Dibujamos un recta que parta de B y B pasando por D hasta cortar la circunferencia dicha en los puntos C y C respectivamente. Esta dos rectas correspondientes a las dos soluciones simtricas del ejercicio, contienen a los vectores r3 y r4 por estar alineados. Una solucin se ha trazado con lnea continua (la de 2) y otra con lnea discontinua (la de 2). Hay que mencionar que en las dos posiciones lmites, se ha dibujado la posicin que alcanzara la barra 3 con toda su geometra (aunque se ha simplificado a un tringulo de vrtices A, B y E). Tambin se ha destacado en color verde el recorrido del balancn, que va desde la posicin lmite del r2, marcada por 2 hasta la posicin marcada por 2. Por otro lado, tenemos la figura nmero 3 que nos muestra el mismo proceso que hemos descrito anteriormente pero ahora el objetivo es encontrar las dos posiciones lmite del ngulo 4. Para ello, se ha repetido paso por paso, lo mismo que para localizar las posiciones lmite de 2, pero del otro lado. La diferencia es que, en este caso, la circunferencia que corta con r4 = CD = 4.9 cm es la resultante de restar los mdulos de los vectores r3 y r2 (r3 r2 = 6.2 3.9 = 2.3 cm). La hiptesis ahora es que el ngulo 4 es lmite cuando las barras 2 y 3 estn alineadas de forma que se solapen. El razonamiento del dibujo es justamente el opuesto al anterior hasta encontrar 4 y 4, as como la posicin resultante del mecanismo en esos casos. NOTA: podra darse el caso de que las barras 3 y 4 estuviesen alineadas, siendo su mdulo la suma de los dos (6.2 + 4.9 = 11.1 cm), pero esta hiptesis no tiene solucin al estar limitada por la longitud del segmento r2 = AB = 3.9 cm ya que las circunferencias de esos radios con centro en D y A respectivamente nunca se cortaran. Diremos que esta posible solucin no es vlida o no existe. Lo mismo ocurre si alinesemos 2 y 4 para sacar 4, que su suma sera 10.1 cm y el mdulo del vector r4, que es de 4.9 cm, tampoco se cortara y tampoco nos vale esta solucin.

3) Encontrar las posiciones lmite del movimiento de las barras que sean balancines segn el algebra compleja (mtodo de Raven). En nuestro caso, los balancines son tanto el impulsor como el seguidor, ya que dijimos que ninguno puede comportarse como manivela. Grficamente ya hemos encontrado las posiciones lmite de los ngulos de los de los dos balancines y su recorrido. Ahora lo resolveremos analticamente: Primer caso: lmite del movimiento para la barra 2 (valores lmite de 2). Para ello, deben estar alineadas las otras dos barras mviles: 3 y 4, biela y seguidor. Para que esto se cumpla, debe darse lo siguiente: ngulo de transmisin () = 0 (por esta biela y seguidor alineadas) 3 = 4, 3 = 4 + En ambos casos se cumple que las dos barras estn alineadas. Veamos: 3 = 4 La ecuacin de cierre de nuestro mecanismo segn la figura 1, sera: r1 = r 2 + r 3 + r 4 r1 ei1 = r2 ei2 + r3 ei3 + r4 ei4 r1 = r2 ei2 + (r3 + r4) ei4 Conocemos r1, r2, r3 y r4, as que encontraremos 2 y 4 mediante el caso 2c del mtodo de Raven: r12 + r2 2 ( r3 + r4 ) 2 = arccos (-2.1882) 2 = arccos 2r1r2 Esta solucin matemtica no existe, lo que viene a reforzar el resultado de la nota del apartado anterior. No pueden alinearse las dos barras una a continuacin de la otra (ambas con el mismo ngulo) ni fsica ni matemticamente. 3 = 4 + r1 = r 2 + r 3 + r 4 r1 ei1 = r2 ei2 + r3 ei3 + r4 ei4 r1 = r2 ei2 + (r3 - r4) ei(4+) Resolviendo mediante el mtodo de Raven: r12 + r2 2 ( r3 r4 ) 2 52 + 3.9 2 1.32 = arccos 2 = 1 arccos 2 5 3.9 = 9 2r1r2 Y como 3 = 4 + y 1 = 0, entonces: Y como 3 = 4 y 1 = 0, entonces: -

 r 2 + ( r3 r4 ) 2 r2 2 = 28 4 + = 1 arccos 1 2r1 ( r3 r4 ) 4 + = 28 4 = 28 - 4 = -28 -180 = -208 = 152 4 = 28 180 = -152 De todo esto, deducimos que las dos posiciones lmite del mecanismo segn el ngulo 2 son simtricas respecto a la horizontal formada por el segmento AD. Vemos que todo coincide perfectamente con el dibujo de la figura 2: Solucin 1: 2 = +9, 4 = +152, 1 = 0, 3 = 4 + = -28 Solucin 2: 2 = -9, 4 = -152, 1 = 0, 3 = 4 + = +28 Segundo caso: lmite del movimiento para la barra 4 (valores lmite de 4). Para ello, deben estar alineadas las otras dos barras mviles: 2 y 3, impulsor y biela.

Para que esto se cumpla, debe darse lo siguiente: 3 = 2, 3 = 2 + En ambos casos se cumple que las dos barras estn alineadas. Veamos: 3 = 2 La ecuacin de cierre de nuestro mecanismo segn la figura 1, sera: r1 = r 2 + r 3 + r 4 r1 ei1 = r2 ei2 + r3 ei3 + r4 ei4 r1 = (r2 + r3) ei2 + r4 ei4 Conocemos r1, r2, r3 y r4, as que encontraremos 4 y 2 mediante el caso 2c del mtodo de Raven: r 2 + r4 2 ( r2 + r3 ) 2 = arccos (-1.081) 4 = 1 arccos 1 2r1r4 Tampoco existe esta solucin por la misma razn que antes. 3 = 2 + r1 = r 2 + r 3 + r 4 r1 ei1 = r2 ei2 + r3 ei3 + r4 ei4 r1 = (r3 - r2) ei(2+) + r4 ei4 Y como 3 = 4 + y 1 = 0, entonces: Y como 3 = 2 y 1 = 0, entonces:

Resolviendo mediante el mtodo de Raven: r12 + ( r3 r2 ) 2 r4 2 52 + 2.32 4.9 2 = arccos 2 + = 1 arccos 2 5 2.3 = 74.15 2r1 ( r3 r2 ) 2 + = 74.15 2 = 74.15 - 2 = 74.15 -180 = -105.85 2 = -74.15 -180 = 105.85 r12 + r4 2 ( r3 r2 ) 2 = 26.84 4 = 1 arccos 2r1r4 Vemos que todo coincide perfectamente con el dibujo de la figura 3: Solucin 1: 4 = -26.84, 2 = -105.85, 1 = 0, 3 = 2 + = +74.15 Solucin 2: 4 = +26.84, 2 = +105.85, 1 = 0, 3 = 2 + = -74.15