Universitatea Hyperion

Facultatea: Automatica si Informatica Aplicata Proiect: Sistem mecatronic pentru paza si protectie in cladiri Titlu proiect: Sisteme de securitate Materia: Mecatronica robotica

Nume: Stanca Sorin Alexandru Anul: II

Bucuresti 2011

Cuprins

1.Descriere generala 2.Problemele mecatronice 3.Dezvoltarea orientata pe actiuni 4.Clasificarea si specificarea actiunilor in MOA 5.Concluzii 6.Bibliografie

Capitolul 1 Descriere generala

Sistemul de alarma (sistem de detectie si semnalizare a efractiei) este poate cea mai intalnita componenta a unui sistem de securitate electronica. Toata lumea a facut cunostinta cu "goarna" care te trezeste in miez de noapte si a vazut la vecini "ochiul" plasat in coltul unei camere.

O parte dintre noi au un sistem de alarma acasa, la firma sau la magazin si sau obisnuit sa-si tasteze cu rigurozitate codul personal. Dar cati si-au pus intrebarea daca sistemul respectiv de alarma mai functioneaza la parametrii normali? Cati dintre noi fac un test periodic (absolut necesar) al sistemului de alarma? Foarte putini. Hai sa vorbim putin si despre realizarea practica a unui astfel de sistem de alarma care ar trebui sa raspunda promt in caz de pericol. De cate ori nu am vazut sisteme de alarma realizate in "fuga calului" (ba chiar in bataie de joc) de "meseriasi" care fac "un ciubuc" in timpul liber. Cabluri atarnand pe pereti precum plantele agatatoare, detectori pozitionati aiurea (sau cazuti intr-o pozitie "nefireasca"), zone neacoperite (vulnerabile), sirene de interior pe post de sirena de exterior, centrale instalate in zone temporizate (intrare) etc, trasee de cabluri "vitale" neprotejate (nici prin banalul pat de cablu).
3

Un sistem de alarma prost conceput/realizat este ca o "frectie la un picior de lemn". Daca in multe din locurile unde se intalnesc astfel de "podoabe" tehnice nu s-a intamplat (inca) nimic, este si pentru ca (poate) infractorul "mioritic" este specialist in rezolvarea problemelor mecanice si mai putin in cele electronice. Dar vremurile se mai schimba. Un sistem de alarma realizat corect (de exemplu pentru o locuinta) ar trebui sa respecte cateva principii de baza:

amplasarea detectorilor in toate incaperile cu acces la dinspre exterior cablurile protejate prin ingropare sau montate aparent prin pat de cablu utilizarea sabotajului la fiecare element din sistem (detectoei, sirene, centrale) si conectarea acestora pe zone separate (DEOL-prietenii stiu de ce) montarea a doua sirene: exterior si interior (fiecare fiind back-upul celeilalte) instalarea centralei intr-o zona izolata si "protejata" de o zona instanta timpi de temporizare la intrare nu mai mari de 15 sec.

La sistemele de alarma wireless (radio) principiile raman aceleasi chiar daca realizarea practica este mult usurata. In momentul in care analizati mai multe oferte nu va uitati doar la pretul final ci si la echipamentele care compun sistemul, garantia, timpul de interventie in caz de defect, tarife postgarantie, posibilitatea de upgrade a sistemului. Sunt importante si unele "accesorii" ale sistemului de alarma care de obicei "se pierd in ceata":

butoanele de panica fixe (telecomenzi) utile mai ales celor care sunt monitorizati de o firma specializata de interventie rapida posibilitatea extinderii sistemului de alarma cu facilitati de control acces (centrale de alarma din categoria superioara) detectorii de incendiu (fum, temperatura, gradient de temperatura), detectorii de gaz, detectorii de inundatie sunt de cele mai multe ori uitati

Capitolul 2 Problemele Mecatronice

Conform definitiei 1.10, in proiect s-au putut identifica numai probleme de perceptie si decizie, sistemul avand datoria de a avertiza o echipa de interventie, deci vorbim despre o problema strict mecatronica. Am avut in vedere folosirea unor detectori cu o acuratete mare la parterul si etajul 1 al cladirii, acesta fiind cel mai expus sector de acces al cladirii. Senzorii folositi sunt:

1. Pentru efractie: Detectori pasivi in IR (PIR) analogici/digitali, volumetrici/perdea/raza lunga, montaj pe perete/tavan, normali/imuni la animale, element dual/quad, dubla tehnologie (IR+MW), de interior/exterior. Detectori de geam spart, detector de soc, contacti magnetici (ingropati/aparenti), detectori de inundatie, detectori de fum/gaz. 2. Pentru calamitati: Pentru astfel de evenimente, pentru a asigura siguranta integritatii cladirii impotriva eventualelor scurtcircuite sau chiar vandalizarii intentionate care ar putea degenera in degradarea totala s-au partiala a cladirii prin incendiere, se vor folosi detectoare de incendiu, duale. Aceste detectoare folosesc atat tehnologia de detectie fum, cat si detectia unor fluctuatii mari de temperature.

Capitolul 3 Dezvoltarea orientata pe actiuni

In proiectul meu am incercat sa identific o situatie in care as putea folosi, la trecerea dintr-o configuratie data initial la una dorita ce poate fi interpretata de o tranzitie a sistemului in alta stare a sistemului. Consider ca usile controlate in mod automat de un sistem centralizat, este o aplicatie potrivita in cadrul proiectului meu a unor matrici de rotatie/translatie. In situatia data, aceste matrici vor fi fie doar de rotatie fie numai de translatie (in functie de sistemul de inchidere a usii). Astfel usile vor avea inchidere pivotanta sau inchidere prin culisare. Un exemplu ar fi utilizarea unui Sistem polivalent modular, de tip DOK. Acesta se foloseste si in zilele noastre avand urmatoarele caracteristici: DOK este un sistem polivalent si modular adaptat pentru a pune in miscare intr-o maniera simpla, armonioasa si sigura orice sistem automatizat de intrare in limitele greutate/prestatii stabilite. Aria de aplicatii este extrem de vasta: este posibila motorizarea unor usi de interior, obloane, ferestre, grilaje exterioare, usi pietonale, pereti mobili, cortine, usi pentru tunele industriale etc. Sistemul DOK este compus dintr-o serie de componente simple ce se asambleaza pe baza unor cerinte specifice de instalare pentru a obtine configuratia care se adapteaza cel mai bine necesitatilor clientului. Rezultatul este un ghidaj motorizat confectional din aluminiu natur cu dimensiuni reduse si nivel estetic ridicat.

DOK E, automatizare cu miscare elementara Sistemul DOK E isi gaseste utilizarea optima in toate acele aplicatii unde nu este necesar un sistem sofisticat de gestiune si control a miscarii (exemplu: usi interioare, pereti mobili, grilaje de siguranta, obloane etc.). Este o automatizare foarte robusta care permite obtinerea unei miscari constante si sigure. Un dispozitiv suplimentar cu baterii garanteaza functionarea automatizarii in cazul caderii sursei principale de alimentare. Sistemul DOK E poate fi echipat cu nenumarate accesorii des utilizate: fotocelule, senzori de detectie, covoare cu senzori, butoane etc. alaturi de o serie numeroasa de accesorii specifice (suporti, perii de etansare, kit de imbinare, unitati de comanda care pot gestiona pana la 6 automatizari, capac de protectie, dispozive de blocare a canaturilor permitind astfel sistemului sa satisfaca cele mai diverse exigente aplicative. DOK M, automatizare cu miscare inteligenta Gratie sistemului de control cu microprocesor cu care este dotat, DOK M isi gaseste aplicabilitatea optima acolo unde este necesara o miscare usoara si controlata si la accelerare si la incetinire (exemplu: usi automate pietonale). Gratie reductorului si unitatii de comanda electronice intr-un bloc unic care se monteaza lateral si poate asamblat in diverse moduri: cu motoreductorul pozitionat axia,l cu motoreductorul pozitionat frontal, cu motoreductorul suprapus. DOK M poate fi echipat cu o gama completa de accesorii de comanda si siguranta precum: radare, fotocelule, senzori, covoare cu senzori, butoane, selectori etc. alaturi de o serie numeroasa de accesorii specifice (blocator, sisteme de prindere, suporti etc.). Un sistem suplimentar cu baterie permite functionarea automatizarii in cazul caderii sursei principale de alimentare.

In acest domeniu nu se poate dezvolta problema mecatronica, asadar singura problema care trebuie avuta in vedere, este cea de tip robotic (QR) La nivel robotic avem de-a fa e u manipularea o ie telor usilor prin prisma operationalitatii spe ifi uman, respe tiv prin deplasarea usilor u aza fixa. Se va studia manipularea a doua tipuri de usi, respe tive usi ulisante si usi atante u des hidere la .
8

I.Problema robotica la usile culisante

Determinarea tipului de problema prin relatiile: C0=C(t)C(t1>t)=C1 C1=C(t)C(t2>t)=C2=C0

Descrierea matriceala a ansamblului de probleme conduce la determinarea matricii associate:

MQM=

Dictionarele succesiunilor si a predecesorilor pentru ansamblul de probleme mecatronice sunt date de:

DQM(S)
C0 C1 C2
9

C1 C2 -

DQM(P)
C0 C1 C2 C0 C1

Trecerea dintr-o stare in alta (de la C0 la C1, de la C1 la C2) este gandita pentru a face o schimbare de stare bidirectionala (posibilitatea usii de a se inchide si a se deschide automat). Asadar am definit actiunile de la C0C1 pentru inchidere si de la C1C2 pentru deschidere.

10

II.Problema robotica la usile batante

Determinarea tipului de problema prin relatiile: C0=C(t)C(t1>t)=C1 C1=C(t)C(t2>t)=C2=C0

Descrierea matriceala a ansamblului de probleme conduce la determinarea matricii associate:

11

MQM=

Dictionarele succesiunilor si a predecesorilor pentru ansamblul de probleme mecatronice sunt date de:

DQM(S)
C0 C1 C2 C1 C2 -

DQM(P)
C0 C1 C2 C0 C1

In mod analog cu punctul anterior usa e proiectata atat sa se inchida cat si sa se deschida in mod automat cu mentiunea ca in aceasta situatie este vorba de o rotatie, nu de o translatie ca la usile culisante.

12

Capitolul 4 Clasificarea si specificarea actiunilor in MOA

Prin definirea actiunilor ca tranzitii simple sau complexe care rezolva o problema mecatronica sau robotica astfel incat se obtine o descriere la nivel fundamental al interactiunii aplicatii mecatronice/robotice cu mediul extern de lucru si cu factorul uman s-a identificat un prim nivel de clasificare a actiunilor in conformitate cu definitiile in: 1. Actiuni simple, nedecompozabile 2. Actiuni complexe, decompozabile intr-o succesiune sau retea de actiuni simple Deoarece in proiectul de fata nu ar avea sens inchiderea unei usi urmata imediat de deschiderea acesteia, am beneficiat numai de actiuni simple. Pentru a folosi atat matrici de translatie cat si matrici de rotatie am fost nevoit sa utilizez doua tipuri de usi cu metoda de deschidere diferita. Pentru usa culisanta s-a folosit o matri e de translatie de-a lungul axei O , in timp e pentru usa atanta, u des hidere la , s-a folosit o rotatie in jurul axei Oz. Pentru usile culisante: Matricea initiala a sistemului este considerata [C1]0

[C1]0=|

[R]i+1,i=|

[Oi+1]i=|

Aplicam actiunea simpla de translatie de-a lungul axei Oy, astfel: [C1]0=[R]i+1,i*[Oi+1]i

13

Pentru usile batante:

Matricea initiala a sistemului este considerata [C1]0

[C1]0=|

[R]i+1,i=|

[Oi+1]i=|

Aplicam actiunea simpla de rotatie de-a lungul axei Oz, astfel: [C1]0=[R]i+1,i*[Oi+1]i

14

Capitolul 5 Concluzii

Daca acum cativa ani se discuta de automatizari doar la nivelul industrial, in zilele noastre sistemele automatizate impreuna cu cele de calcul sunt intalnite pe o scara foarte larga. Asadar putem vorbi de automatizari in domeniul casnic, care au scopul de a imbunatati confortul utilizatorului. Sistemul meu mecatronic si robotic este destinat sa elimine greselile facute de factorul uman (un exemplu foarte bun este acela in care plecam de acasa si nu stim cu siguranta daca am verificat inchiderea usii, acest lucru ducand la neliniste), astfel incat ceea ce tine de capitolul securitate in interiorul cladirii este asigurat in mod automat de un sistem centralizat. Sistemul centralizat poate atat detecta incercarile de patrundere prin efractie, cat si sa le previna: inchiderea si blocarea usilor se face in mod automat. Starea sistemului (usile sunt blocata/usile sunt deblocate) este cunoscuta prin matricea corespunzatoare.

15

Capitolul 6 Bibliografie

1.Proiectare in mecatronica si robotica, Editura Agir 2.Suportul de urs Me atroni a si ro oti a 3.www.neosis.ro 4.www.wikipedia.

16