Sunteți pe pagina 1din 3

Simulacin y Control de Trayectoria de un Robot de dos Grados de Libertad Vertical

Alejandro Lpez ngeles, Jos Luis Demetrio Glvez Velasco, Jess Gerardo Acua Valerio
CIDESI, Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial Departamento de Posgrado, Especialidad de Tecnlogo en Mecatrnica, Quertaro, Mxico.
sieger_9@hotmail.com 7735@udec.edu.mx gerardo.8620@gmail.com

Abstract
In this work we present the implementation of a PID control on a 2 degrees of freedom. rigid vertical dynamic model robot. Attached to this, path as well as controller profits modifications were made, using Matlab-Simulink software. The goal is to know the dynamic model response and the ways to modify such model.

II.

MODELADO

Resumen
En este trabajo se presenta la implementacin de un control PID en el modelo dinmico de un robot rgido de 2 grados de libertad vertical, aunado a esto se llevaron a cabo modificaciones de trayectoria y ganancias del controlador, todo esto con el empleo del software Matlab-Simulink, con la finalidad de conocer el comportamiento del modelo dinmico y los medios para modificar el mismo. I.

Se dispone de un modelo dinmico de un robot de dos grados de de libertad con un control del tipo Proporcional Derivativo (PD), y tiene como seguimiento de trayectoria en el espacio cartesiano una circunferencia. En primera instancia se sustituye la trayectoria de la circunferencia por una Curva de Lissajous cuyas ecuaciones paramtricas se muestran enseguida: x=sin(2*t) y=sin(3*t) [1] [2]

Estas ecuaciones son derivadas para implementarlas en la accin derivativa del control. x=2*ome*r*cos(2*ome*t) y=3*ome*r*cos(3*ome*t) [3] [4]

INTRODUCCIN

En general a cerca de los robots manipuladores y sus sistemas de control, se piensa en cmo ayudarn sus algoritmos de control a la realizacin de tareas con una mayor exactitud. La eleccin adecuada de las trayectorias, junto con su topologa de control, puede limitar el grado de error casi a cero o disminuir las tolerancias. En este documento se describe la trayectoria de desplazamiento que se pretende realizar un robot del tipo manipulador y que puede ser aplicada a varios otros tipos dependiendo su aplicacin y su programacin la cual est basada en ecuaciones paramtricas. En el desarrollo e implementacin de un robot del cual se requiere que realice movimientos de alta precisin, una vez que se obtienen sus ecuaciones dinmicas, resulta necesario realizar las simulaciones numricas correspondientes, con la finalidad de visualizar su comportamiento dinmico, sin necesidad de construirlo, siendo esta la intencin del modelado de sistemas dinmicos en el rea ingeniera robtica. Se describe la implementacin del primer control, describindose en el documento denominado PD, despus se presentan los ajustes propuestos con el control integrador para hacer un seguimiento de la trayectoria disminuyendo el grado de error y generando una mayor precisin y ms apegado al deseado.

Los valores de las ecuaciones 1 a 4 se sustituyen en el archivo PD.m por sus respectivos correspondientes para realizar las simulaciones, considerando los parmetros mostrados en la Tabla 1. Mientras que en la Figura 1 se presenta el diagrama a bloques desarrollado en Matlab-Simulink para realizar las simulaciones.
Variable m1 m2 I1 I2 l1 l2 lc1 Significado Valor medido Masa del eslabn 1 7.1956 kg Masa del eslabn 2 1.8941 kg Tensor de inercia del eslabn 1 0.2779 kg m2 Tensor de inercia del eslabn 2 0.0239 kg m2 Longitud del eslabn 1 0.4 m Longitud del eslabn 2 0.3 m Longitud del centro de masa del 0.1775 m eslabn 1 lc2 Longitud del centro de masa del 0.0979 m eslabn 2 Tabla 1. Parmetros de simulacin de robot rgido variable.

b) Simulacin 2: Para esta simulacin se imponen los valores de ganancias de control siguientes: Kp = [100 0;0 50] y Kd = [200 0;0 80]. Con el mismo tiempo de simulacin y de igual manera sin valor de gravedad G.

Figura 1. Diagrama de bloques para simulaciones.

III.

SIMULACIN

A continuacin se presentan las simulaciones para diferentes valores. a) Simulacin 1: El tiempo que se manej de simulacin fue de 8seg, y con ganancias de control Kp = [800 0;0 800] y Kd = [45 0;0 100]. As mismo se suprimi la gravedad para esta primera simulacin.
Figura 4. Segunda simulacin sin gravedad.

Figura 2. Primera simulacin sin gravedad.

Figura 5. Segunda simulacin de trayectoria.

c) Simulacin 3: Simulacin implementando el control PID.

Figura 3. Primera simulacin de trayectoria.

Figura 6. Tercera simulacin.

V.

REFERENCIAS

[1] Ma. Adela Hernndez, Rojo Martnez Ramn, Prcticas de Electricidad, Editum 1990. Prctica 7, p. 53-55 [2] A.P. French, Vibraciones y Ondas, Reverte 1974, p. 3944
[3] Reyes Fernando; Matlab aplicado a Robtica y Mecatrnica, Alfaomega 2012 [4] W. Bolton, Ingeniera de Control, Alfaomega 2001, p. 225-239 [5] H.M. Maldonado del Toro, R. Silva Ortigoza, E.R. Ramos Silvestre, V.M. Hernndez Guzmn, J.C. Rivera Daz, Artculo Modelado y Simulacin de un Robot Rgido de dos Grados de Libertad, CIDETEQ-IPN, Departamento de Posgrado, rea de Mecatrnica, 2010 [6] Mariano Gonzlez, Roy Snchez, Artculo Grficas de Curvas y Superficies usando Matlab, p. 1-5

Figura 7. Simulacin con control PID.

IV.

CONCLUSIONES

En este artculo se dedujo el modelo dinmico de un robot rgido de dos grados de libertad mediante el formalismo de Euler-Lagrange, y como se pudo observar el procedimiento de su deduccin a pesar de ser laborioso resulta sencillo de comprender, en comparacin a las deducciones presentadas en la literatura asociada a esta clase de sistemas mecnicos. Por otro lado, con la finalidad de comprender de mejor manera el movimiento de los eslabones del sistema modelado, se desarrollo un programa en Matlab- Simulink, por el conveniente de poder presentar el modelo dinmico en un diagrama a bloques simple. Este software permiti analizar el sistema en lazo abierto (este trmino se emplea en el rea de control automtico para decir que un sistema no est controlado). Para esto se impusieron diferentes valores de torque para el eslabn 1 y el eslabn 2 respectivamente. Lo cual permiti observar la evolucin de las trayectorias que se generan en el plano XY, esto ltimo con la ayuda del modelo cinemtico asociado al punto (x, y). Es conveniente mencionar que el estudio desarrollado para este sistema permitir en el futuro cercano la construccin de un prototipo que permita realizar pruebas experimentales. Asimismo, dentro de las perspectivas futuras de trabajo en torno al prototipo que se construir, se planea realizar las tareas de control automtico de regulacin y de seguimiento de trayectorias para los eslabones. Dicho prototipo pretende emplearse con fines didcticos, en la formacin de recursos humanos en el rea de Mecatrnica, y en futuros proyectos de investigacin.

[7] M. de Barrionuevo, Apuntes de la Materia lgebra II-Trabajos Prcticos de lgebra Lineal con Matlab, Licenciatura en Sistemas de Informacin. Universidad Nacional de Santiago [8] Formato IEEE para presentar Artculos

S-ar putea să vă placă și