Argument

Omul, ca fiin superioar, a fost preocupat din cele mai vechi timpuri de a cunoate i stpni natura, de a dirija fenomene ale naturii n scopul uurrii existentei sale. n procesul cunoaterii, omul urmrete evoluia n timp a unor mrimi caracteristice in raport cu evoluia altor mrimi, evideniind astfel grupul mrimilor care definesc cauza i grupul mrimilor ce definesc "efectul". Observaiile asupra presupuselor cauze i efecte au condus i conduc la evidenierea unor legi, care, crend relaiile dintre cauze" i efecte", caracterizeaz fenomenele. Stabilirea unor legi ce caracterizeaz fenomene ale naturii i definirea unor modele ale fenomenelor au permis omului o cunoatere i interpretare aprofundat a multor fenomene, reuind s le dirijeze n scopul mbuntirii condiiilor sale de via, al reducerii eforturilor fizice i intelectuale, al uurrii existenei sale. n acest proces, omul a parcurs urmtoarele etape: Etapa mecanizrii, n care s-au creat prghia, roata, scripeii, multiplicatoarele de for de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat etc., cu care omul i-a uurat eforturile fizice i intelectuale pentru producerea de bunuri materiale. Etapa automatizrii, n care omul a fost preocupat sa creeze mijloace materiale care s deduc sau s elimine complet intervenia sa direct n desfurarea proceselor de producie. Astfel, n aceasta etap, omul desfoar cu precdere o activitate intelectual, n funcii de analiz, control i conducere. Etapa cibernetizrii i automatizrii, n care omul este preocupat de crearea unor asemenea obiecte materiale care s reduc funcia de conducere general a omului i s dezvolte sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare i sisteme automate de calcul cu ajutorul crora pot fi stabilite strategii de conducere a proceselor de producie i sisteme de informatizare global. Ansamblul de obiecte materiale care asigura conducerea unui proces tehnic sau de alt natur fr intervenia direct a omului reprezint un echipament de automatizare. Ansamblul format din procesul (tehnic) condus i echipamentul de automatizare (de conducere) care asigur desfurarea procesului dup anumite legi poart denumirea de sistem automat. Pentru o mai bun nelegere a acestei teme i pentru familiarizarea rapid cu elemente i limbajele tehnice, pe care un bun tehnician trebuie s le cunoasc, am structurat aceast lucrare n 4 mari capitole, n care am ncercat s fac o viziune uniform i general asupra acestei ramuri a automatici, deoarece aceast ramur este ntr-o continu expansiune i modernizare, i de aceea eu am ncercat s o simplific i s o fac mai pe nelesul tuturor, i a celor mai puin familiarizai cu acest domeniu.

Capitolul I

Introducere

Acionrile electrice studiaz conversia electromecanic a energiei n scopul realizrii unor procese de producie, n cadrul crora ntotdeauna apare micare. Elementul care realizeaz conversia este maina electric. La nceput componentele acionrilor electrice erau considerate mai simplist (mainile electrice i transmisiile). Odat cu dezvoltarea teoretic, acionrile electrice se consider n prezent ca un sistem. n acest context, componentele sistemului de acionare electric (S.A.E.) sunt: mainile electrice, transmisiile, mecanismul sau mecanismele de lucru,aparatura de msur, componentele electronice de putere prin care se realizeaz conducerea funcionrii i aparatura de protecie.Partea mecanic se abordeaz doar n msura n care pune condiii pentru funcionarea prii electrice. Acionrile electrice ca sistem se definesc astfel: "Ansamblul elementelor fizice interconectate prin care se realizeaz conversia electromecanic a energiei, n scopul efecturii unui proces tehnologic de producie". O caracteristic a acionrilor electrice rezult din interdependena componentelor acionrilor electrice i din interdependena funcional i structural a prii electice cu cea mecanic. Dezvoltarea acionrilor electrice a dus la acionarea individual, la desfiinarea numeroaselor transmisii exterioare dintr-o secie industrial. Partea mecanic pune n prezent condiii tot mai pretenioase pentru partea electric (reglarea i varierea turaiei permise). Astfel, partea electric se dezvolt pentru a satisface cerine, (funcionarea corelat a mainii electrice,interdependena mai multor maini electrice, automatizare).

Avantajele acionrilor electrice: - transportul simplu al energiei electrice pe distane mari i la puteri foarte mari; - dispunem de o gam de maini electrice cu puteri i turaii mult diferite; - mainile electrice ofer posibilitatea modificrii turaiei, porniri, frnri, reversri, n cele mai bune condiii, corelarea micrii mainilor de lucru ale aceleiai instalaii productive; - funcionare economic i recuperarea energiei; - ofer posibilitile cele mai bune de automatizare; - ofer posibilitile dispunerii utilajelor n fluxul tehnologic. Dezavantajele sistemului de acionare electric: -pericolul de electrocutare; -pericol de explozie n medii inflamabile; -raport nefavorabil mas / putere asociat.

AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC

Reglarea automat este acel ansamblu de operaii, ndeplinit automat, prin care o mrime fizic este fie meninut la o valoare prescris, constant numit consemn sau program fix fie i modific valoarea la intervale de timp date, conform unui anumit program, lund astfel o succesiune de valori prescrise (dinainte stabilite). n cadrul reglrii automate, se efectueaz o comparaie prin diferen a valorii msurate a unei msuri din procesul reglat, cu valoarea de consemn (sau program) i se acioneaz asupra procesului sau instalaiei automatizate astfel nct s se obin anularea acestei diferene (sau abateri).

Noiuni privind automatizarea proceselor tehnologice

n desfurarea proceselor tehnologice se produc transformri fizice, chimice, biologice, ale materie prelucrate, n aa fel nct starea produsului finit s corespund unor indicatori prestabilii. Aceste transformri se produc n instalaii (utilaje) tehnologice, concepute pentru a realiza una sau mai multe faze ale transformrilor din procesul tehnologic. Procesul desfurat ntro instalaie tehnologic este caracterizat de mai multe mrimi fizice: temperaturi, presiuni, debite, deplasri, concentraii etc. O parte din aceste 3

mrimi variaz n mod independent, altele sunt influenate de variabile independente. Desfurarea corect a procesului tehnologic presupune ca la fiecare instalaie tehnologic, una sau mai multe mrimi fizice s aib o lege de variaie prestabilit. Instalaiile tehnologice sunt astfel concepute, nct s fie posibil ajustarea acestor mrimi fizice, numite mrimi de ieire, prin intermediul altor mrimi fizice, numite mrimi de execuie. ntr-o instalaie tehnologic mrimile de execuie sunt variabile independente, putnd fi modificate de om sau de dispozitive tehnice construite anume n acest scop. Mrimile de ieire depind att de mrimile de execuie, cat i de alte mrimi independente, numite mrimi perturbatoare. La nivelul unei instalaii izolate de ansamblul utilajelor cu care este interconectat, mrimile perturbatoare variaz n mod independent. Daca se examineaz instalaia n conexiune cu alte utilaje, se constat c cele mai importante perturbaii care se transmit acesteia sunt efectele variaiilor mrimilor de ieire i de execuie din celelalte utilaje tehnologice, cu care este interconectat instalaia dat. Schema bloc a unei instalaii tehnologice (IT) supus automatizrii este prezentat n Figura 1, unde Xm , Xe i Xp reprezint mrimile de execuie, de ieire i perturbatoare. O instalaie tehnologic considerat ca obiect al automatizrii se numete instalaie automatizat (IA). Deci un sistem automat reprezint ansamblul format din instalaia automatizat i echipamentul de automatizare, avnd rolul de a realiza, fr participarea omului, o funcie de comand, control, reglare sau optimizare automat. O instalaie tehnologic considerat ca obiect al automatizrii se numete instalaie automatizat (IA). Deci un sistem automat reprezint ansamblul format din instalaia automatizat i echipamentul de automatizare, avnd rolul de a realiza, fr participarea omului, o funcie de comand, control, reglare sau optimizare automat. Pentru a preciza noiunile introduse vom examina schema de reglare automat a turaiei unui motor electric de curent continuu prezentat n Figura 2. Instalaia automatizat este motorul electric, mpreun cu utilajul tehnologic acionat. Ajustarea turaiei motorului se face prin modificarea tensiunii de alimentare u, care este mrimea de execuie din sistem. Pe axul motorului este conectat un mic generator electric, numit tahogenerator, care d la borne o tensiune ur, proporionale cu turaia motorului.

Valoarea prescris (dorit) a turaiei se stabilete prin unghiul de rotaie i al poteniometrului P (unghiul de rotaie, i poate fi etalonat in rot/min). Tensiunea ui este proporional cu unghiul i, deci este proporional cu valoarea prescris a turaiei. Scriind teorema a doua a lui Kirchhoff pe conturul I, rezult: ua + ur - ui = 0 sau ua = ui - ur

Deoarece tensiunea ur este proporional cu valoarea prescris a turaiei, iar tensiunea ur este proporional cu valoarea real a turaiei, tensiunea ua va rezulta proporional cu abaterea turaiei de la valoarea prescris. Semnalul ua este amplificat de un amplificator de curent continuu. Tensiunea uc de la ieirea amplificatorului se transmite la intrarea redresorului comandat RC. Acesta d la ieire tensiunea de alimentare u, variabil in funcie de semnalul de comand uc. n timpul funcionrii utilajului tehnologic exist, n mod obinuit, variaii ale cuplului rezistent la arborele motorului de antrenare. Aceste variaii reprezint principala perturbaie a sistemului de reglare automat. Astfel, dac crete cuplul rezistent la arbore, turaia motorului scade. n mod corespunztor scade i tensiunea ur, deci, n conformitate cu relaia a doua, din cele prezentate mai sus, tensiunea ua crete1. Amplificatorul transmite redresorului comandat RC o tensiune de comand uc mai mare, proporional cu noua valoare a tensiunii ua de intrare. Redresorul comandat va mri tensiunea de alimentare la perii i motorul va accelera, astfel nct efectul perturbaiei iniiale tinde s fie compensat. n mod analog funcioneaz schema la o variaie n sensul micorrii cuplului rezistent la arborele motorului. n schemele de automatizri se utilizeaz reprezentri simplificate ale elementelor, prin care se face abstracie de forma constructiv a acestora. Se reine ns fie rolul funcional al elementelor, fie
1

Se presupune c valoarea prescris este stabil i rmne n continuare constant.

proprietile acestora, din punctul de vedere al relaiei dintre semnalul de ieire i de intrare. De altfel, n schema di figura 2 s-au utilizat deja unele reprezentri de acest fel pentru amplificator i redresor comandat. n plus, transmiterea mrimilor fizice ntre elementele sistemului se reprezint prin linii cu sgei ce indic sensul aciunilor n sistem. Schemele de automatizri obinute n acest mod se numesc scheme bloc.

Pentru sistemul de reglare automat din figura 2 s-a desenat schema bloc din figura 3.

Blocul I reprezint motorul electric mpreuna cu utilajul tehnologic acionat i formeaz instalaia automatizat IA. Blocul 2 este tahogeneratorul, blocul 3 este poteniometrul P pentru fixarea valorii prescrise, elementul 4 este circuitul electric prin care se realizeaz compararea tensiunilor ui i ur, blocurile 5 i 6 reprezint amplificatorul, respectiv redresorul comandat. Ansamblul elementelor (aparatelor) de automatizare 2, 3, 4, 5 i 6 formeaz dispozitivul de automatizare DA. Schema din figura 3, poate fi reprezentat ntr-o forma mai concis, ca n figura 4, n care se pun n eviden cele dou pri de reglare ale unui sistem de reglare automat: instalaia automatizat IA i dispozitivul de automatizare DA. Turaia n reprezint mrimea de ieire a sistemului, tensiunea u este mrimea de execuie, iar variaiile cuplului rezistent Mr i ale tensiunii de excitaie sunt mrimi perturbatoare.

n figura 5 se utilizeaz notaiile uzuale pentru mrimile din sistem. S-a presupus c exist o singur mrime de ieire xe i o singur mrime perturbatoare xp. Mrimea de execuie s-a notat prin xm, iar xi este mrimea de intrare. Prin mrimea de intrare xi se stabilete valoarea prescris a mrimii de ieire.

Capitolul II Motorul electric de curent continuu Generatoarele de curent continuu

Dac un rotor se nvrte ntre doi poli magnetici staionari, curentul din rotor circul ntr-o direcie pe parcursul unei jumti de rotaie i n cealalt pe parcursul celeilalte jumti. Pentru a produce o trecere constant, ntr-o singur direcie a curentului dintr-un astfel de dispozitiv, este necesar furnizarea unui mijloc prin care curentul rezultat s aib acelai sens pe parcursul ntregii rotaii.La mainile mai vechi aceasta este realizat cu ajutorul unor plcue colectoare, un inel de metal mprit n dou, montat pe axul rotorului.Cele dou jumti sunt izolate i sunt bornele bobinei. Perii fixe de metal sau carbon sunt inute pe plcuele colectoare n timp ce acestea se rotesc, conectnd electric bobina la fire exterioare. n timp ce rotorul se nvrte, fiecare perie intr n contact alternativ cu plcuele colectoare, schimbndu-i poziia n momentul cnd curentul din bobin i schimb sensul. Astfel circuitul exterior la care generatorul este conectat este alimentat cu un curent continuu. Generatoarele de curent continuu sunt de obicei folosite la tensiuni mici pentru a evita scnteile dintre perii i plcue care rezult la tensiuni mari.Cel mai mare potenial obinut n general de astfel de generatoare este de 1500 de voli. n unele maini mai noi aceast inversare se face folosind dispozitive electronice de mare putere, cum ar fi de exemplu diode redresoare. Generatoarele moderne folosesc rotoare cilindrice care, de obicei sunt constituite dintr-un numr mare de bobinaje aezate longitudinal n lcauri speciale i conectate la plcue colectoare. ntr-un bobinaj n care este un numr mic de lcauri, curentul produs va crete i scdea n funcie de partea de cmp magnetic prin care rotorul trece. Un bobinaj compus din mai multe segmente i un rotor circular conecteaz n permanen circuitul aproape constant deoarece ntotdeauna un bobinaj longitudinal se deplaseaz printr-o suprafa cu un cmp magnetic intens. Cmpurile de la generatoarele moderne sunt de obicei din patru sau mai muli poli, pentru a crete mrimea i puterea cmpului magnetic. Cteodat poli mai mici sunt adugai pentru a compensa distorsiunile din fluxul magnetic cauzat de efectul magnetic al rotorului.

Motoarele de curent continuu

n general, sunt similare n construcie cu generatoarele de curent continuu.Ele pot, de fapt s fie descrise ca generatoare care funcioneaz invers. Cnd curentul trece prin rotorul unui motor, este generat un cmp magnetic care genereaz o for electromagnetic, i ca rezultat rotorul se rotete. Aciunea periilor colectoare i a plcuelor colectoare este exact aceiai ca la generator.Rotaia rotorului induce un voltaj n bobinajul rotorului.Acest voltaj indus are sens opus voltajului exterior aplicat rotorului. n timp ce motorul se rotete mai rapid, voltajul rezultat este aproape egal cu cel indus. Curentul este mic, i viteza motorului va rmne constant att timp ct asupra motorului nu acioneaz nici o sarcin, sau motorul nu efectueaz alt lucru mecanic dect cel efectuat pentru nvrtirea rotorului. Cnd asupra rotorului se aplic o sarcin, voltajul va fi redus i un curent mai mare va putea s treac prin rotor. Astfel, motorul este capabil s primeasc mai mult curent de la sursa care l alimenteaz, i astfel s efectueze mai mult lucru mecanic. Deoarece viteza rotaiei controleaz trecerea curentului prin rotor, mecanisme speciale trebuie folosite pentru pornirea motoarelor cu curent continuu. Cnd rotorul se afl n repaus, el, efectiv, nu are nici o rezisten, i dac voltajul normal este aplicat, va trece un curent mare, ceea ce ar putea avaria periile colectoare sau motorul. Mijloacele obinuite pentru prevenirea acestor accidente este folosirea n serie a unei rezistene, la nceput, mpreun cu rotorul, pentru a limita curentul pn cnd motorul ncepe s dezvolte un curent suficient.Pe parcurs ce motorul prinde vitez, rezistena este redus treptat, fie manual ori automat. Viteza cu care un motor cu curent continuu funcioneaz, depinde de puterea cmpului magnetic care acioneaz asupra rotorului, ct i de curentul rotorului. Cu ct este mai puternic cmpul magnetic, cu att este mai mic rata rotaiei necesare s creeze un curent secundar necesar pentru a contracara curentul aplicat. Din acest motiv viteza motoarelor cu curent continuu poate fi controlat prin variaia cmpului curentului.

Motorul electric de curent alternativ

Motoarele de current alternativ sunt acele masini electrice a caror destinatie este de a transforma energia electrica de current alternativ,in energie mecanica,materializata sub forma miscarii de rotatie(de regula a rotorului lor). Functionarea acestor categorii de masini se bazeaza pe principiul producerii fortei electromagnetice,ca urmare a interactiunii dintre doua campuri magnetice,campul magnetic principal fiind de regula un camp magnetic invartitor. In tehnica militara o utilizare mai lunga o au motoarele electrice de current alternativ asincrone si ca urmare aceasta categorie de motoare electrice va fi prezenta in continuare. Criterii de clasificare a motoarelor de current alternative asincrone: a)-dupa numarul de faze a tensiuni de alimentare (adica dupa modul de obtinere a campului magnetic invartitor). -motoare de curent alternativ monofazic -motoare de curent alternativ bifazat -motoare de curent alternativ trifazat b)-dupa particularitatile de constructie a rotorului -motoare de curent alternativ cu rotor bobinat(denumite si motoare de curent alternativ cu collector) - motoare de curent alternativ cu rotor in scurtcircuit Motoarele cu rotorul bobinat au colectorul de tip lamelat,iar infasurarile rotorice scurtcircuitate prin intermediul periilor se conecteaza la un rheostat de pornire sau de reglare a vitezei. Rotorul de scurtcircuitare este in fond un rotor obisnuit,infasurarea sa constand dintr-o serie de bare de cupru sau aluminu neizolate,dispuse in crestaturile rotorului si scurtcircuitate la capete prin inelele de scurtcircuitare. Motorul electric asincron Motorul electric asincron este o masina electrica simpla,robusta,usor de manipulat,ieftina,avand un randament bun si un cuplu de pornire ridicat. El este caracterizat printr-o viteza de functionare care variaza cu sarcina (la frecventa constanta a curentului de alimentare). Motorul asincron trifazat este cel mai folosit motor electric in actionarile electrice de puteri medii si mari.

10

Motorul asincron monofazat are caracteristici deosebite fata de cel trifazat.Astlef,curentul de mers in gol al acestuia este de circa trei ori mai mare decat al motorului trifazat ,iar factorul de putere mai scazut cu 1012%. Motorul electric sincron La motorul sincron statorul este o infasurare alimentata in current alternative,iar rotorul,cu o infasurare de excitatie alimentata in current continuu. Caracteristica principala a motorului sincron este aceea ca viteza rotorului sau este constanta,indiferent de sarcina(pentru aceeasi frecventa a retelei). Motorul sincron prezinta avantajul,fata de motorul asincron,ca avand un factor de putere foarte bun,imbunatateste factorul de putere general al instalatiilor electrice la care este racordat.

11

Capitolul III PROCEDEE DE PORNIRE SI REGLAREA TURATIEI LA MOTOARE DE CURENT CONTINUU SI MOTOARELE DE CURENT ALTERNATIV Pornirea directa la tensiune normala
Se realizeaza cu ajutorul schemei electrice principale din fig7.27,in care c1 reprezinta contactorul de conectare la retea,iar c2 contactorul de scurtcircuitare a rezistentei Rd denumita rezistenta de descarcare. La pornirea directa se inregistreaza un soc de curent de 59 ori curentul nominal. Ea prezinta urmatoarele dezavantaje : -curenti mari de pornire provoaca caderi importante de tensiune in reteaua de alimentare, daca aceasta este de putere comparabila cu motorul sincron, ceea ce poate deranja alte receptoare conectate la aceeasi retea; -socul de curent la pornire produce eforturi electrodinamice deosebite in infasurarea statorica si in mod special la capetele frontale;in cazul unei consolidari mecanice insuficiente se pot produce deteriorari; -socul de cuplu impune dimensionarea corespunzatoare a reductorului de viteza,impunand cresterea gabaritului si a pretului acestuia. Pornirea directa prezinta urmatoarele avantaje esentiale: -schema de pornire este foarte simpla; -aparatajul de automatizare a schemei este redus si siguranta in functionare mai mare; -costul actionarii este redus. Metoda pornirii directe se utilizeaza actualmente pe scara larga chiar si pentru motoarele de mii de kw, daca reteaua de alimentare rezista si daca motorul a fost dimensionat ca atare.

Schema de comanda a pornirii directe a unui motor asincron trifazat nereversibil fig(7.27

12

Pornirea cu bobine sau autotransformator

Fig.24 Cu nfurtorile statorice se insereaz nite bobine reglabile manual pe masur ce motorul accelereaz. Dup atingerea turaiei nominale, bobinele sunt scurtcircuitate de ctre contactele contactorului C1. Dac contactele C2 sunt nchise, pornirea se realizeaz prin autotransformator. Metoda permite reglarea continua a tensiunii motorului si controlul acceleratiei micarii. Se folosete la motoare de putere foarte mare i la porniri rare. Pornirea indirecta a motoarelor cu rotorul bobinat La motoarele cu rotorul bobinat, limitarea curentului de pornire se poate realiza prin inserierea de rezistoare n circuitul rotoric. Pornirea se poate realiza intr-o singura treapta sau n mai multe trepte. n figura 25 este prezentat o schem de pornire n dou trepte prin introducerea a dou grupuri de rezistoare R1 si R2 care sunt untate succesiv prin nchiderea contactelor C 21 si C 31 prin utilizarea n schema de comand a dou relee de temporizare la alimentare d1 i d 2 . Pornirea se face n dou trepte intermediare. La momentul iniial se pleac din punctul A, motorul funcionand pe caracteristica artificial 1 obinut prin nserierea n circuitul rotoric a ambelor grupuri de rezistoare R1 + R2 .n punctul B, dup scurgerea timpului de temporizare al releului d1 i alimentarea bobinei C 2 , se nchid contactele C 21 care scot din circuit

13

rezistoarele R1 , motorul trecand pe caracteristica artificial 2, punctul de funcionare deplasandu-se din C n D. Dup scurgerea timpului de temporizare al releului d 2 este alimentata bobina C 3 astfel ncat prin nchiderea contactelor C 31 sunt scoase din circuit si rezistoarele R2 , motorul funcionand n continuare pe caracteristica natural.(punctul de funcionare se deplaseaz din E n F). Prin alegerea corespunztoare a duratelor de temporizare, cuplul de pornire poate fi meninut in intervalul ( M p max, M p min ). Metoda asigur curent de pornire mic i cuplu mare de pornire, la limit egal cu momentul critic: M p max = M cr . Observaie dac n circuitul rotoric se introduce un reostat trifazic, atunci se poate realiza reglarea continu a turaiei motorului, att la pornire ct i n timpul lucrului.

14

Franarea motoarelor sincrone

In general franarea la motoarele sincrone nu prezinta interesul pe care il ridica la celelalte tipuri de motoare electrice.De multe ori sistemele de actionare la care se utilizeaza motoare sincrone nu ridica,pur si simplu problema franari electrice. Totusi,pornind de la regimul de functionare ca motor,masina sincrona poate fi utilizata si pentru franarea pe cale electrica si anume franarea dinamica. Dupa deconectarea statorului de la reteaua de alimentare,infasurarea de excitatie ramane alimentata cu current continuu,iar infasurarea statorica se conecteaza pe un reostat trifazat. Energia cinetica a partilor in miscare ale sistemului de actionare se transforma in caldura prin efect Joule in circuitul statoric al masini,abstractie facand de partea necesara invingeri cuplului rezistent total al sistemului.Cuplul de franare depinde de curentul de excitatie,de viteza unghiulara a masinii si de rezistenta pe faza statorica. Acest cuplu se anuleaza odata cu t.e.m.E0 la anularea vitezei de rotatie. Cu cat rezistenta pe faza statorului va fi mai mica,cuplul de franare va fi mai mare. Din punct de vedere fizic acest regim de franare dinamica nu difera de cel utilizat la motorul asincron,caracteristicile mecanice de franare fiind cu totul analoage.

Reglarea vitezei motoarelor sincrone

Deoarece motorul sincron functioneaza la viteze de sincronism ,indiferent de sarcina la arbore ,rezulta ca reglarea vitezei se poate realiza prin variatia frecventefi f de alimentare sau prin schimbarea numarului p de perechi pe poli. Modificarea simultana a numarului p si pe stator,si pe rotor,este legata de dificultati constructive fiind necesare infasurari speciale.Aceasta metoda se utilizeaza extrem de rar in cazul motoarelor sincrone. Reglarea vitezei prin modificarea frecventei incepe sa se alpice din ce in ce mai mult,avand in vedere progresele ce se realizeaza in domeniul convertizoarelor statice si tiristoare sau tranzistoare de putere.

15

Capitolul IV

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

Schema bloc tipic a Sistemelor de Reglare Automat

Schema de structur a unui sistem de reglare automat este dat n figura 10. Semnificaia elementelor i mrimilor din sistem este urmtoarea:

Aceste notaii sunt uzuale n automatic i se vor utiliza sistematic n cele ce urmeaz. Instalaia automatizat este instalaia tehnologic privit ca obiect al automatizrii, la care una sau mai multe mrimi fizice, numite mrimi de ieire, dorim s aib o lege de variaie dat. Mrimea de ieire poate fi influenat n mod necontrolat de una sau mai multe mrimi perturbatoare i poate fi modificat, n scopul realizrii obiectivului reglrii, prin mrimea de execuie, xm. Valoarea prescris (dorit) a mrimii de ieire se impune prin mrimea de intrare, xi. Ea se poate modifica printr-o aciune i asupra elementului de intrare Ei, dat de un operator uman sau de un dispozitiv tehnic (de exemplu, i poate fi unghiul de rotaie a unui buton de fixare a referinei). Elementul de comparaie EC compar mrimea de mrimea cu mrimea de reacie, dnd mrimea de acionare: xa=xi-xr

16

Deoarece mrimile xi i xr sunt proporionale cu valoarea prescris, respectiv valoarea real a mrimii de ieire, rezult c mrimea de acionare este proporional cu abaterea mrimii de ieire de la valoarea prescris (eroarea de reglare). n funcie de aceast mrime de acionare, regulatorul R stabilete o lege de comand, n vederea aducerii mrimii de ieire la valoarea prescris, adic pentru anularea erorii de reglare. Regulatorul automat R este deci dispozitivul tehnic care nlocuiete funciile operatorului uman ntr-un proces de reglare manual. Mrimea de comanda xc dat de regulator este, de cele mai multe ori, un semnal de putere mic. Pentru a se interveni asupra instalaiei automatizate, prin stabilirea mrimii de execuie xm la o valoare corespunztoare comenzii regulatorului, este necesar o putere mai mare dect puterea semnalului de comand. Din acest motiv, ntre regulator i instalaia automatizat se introduce elementul de execuie EE. Acesta preia mrimea de comanda xc i dezvolt la ieire o putere suficient de mare pentru a da mrimii de execuie alura de variaie corespunztoare comenzii xc a regulatorului. n consecin , funcionarea sistemului de reglare automat este urmtoarea: dac, datorit aciunii mrimii perturbatoare xp, mrimea de ieire scade fa de valoarea prescris, scade n mod corespunztor i mrimea de reacie xr, iar mrimea de acionare xa va crete; regulatorul va stabili o comand xc, care, aplicat instalaiei automatizate - prin elementul de execuie EE - , produce modificarea mrimii de ieire n sensul revenirii acesteia la valoarea prescris. O asemenea funcionare este posibil numai datorit faptului c sistemul este n circuit nchis. Aceasta nseamn c, pe lng legtura direct, de la intrarea la ieirea sistemului, exist o legtur invers, numit i reacie, prin care se controleaz dac obiectivul reglrii este ndeplinit. Un asemenea sistem n circuit nchis se mai numete i bucl de reglare. Funcionarea i componena unor sisteme de reglare automat s-au exemplificat in paragraful anterior, prin intermediul sistemelor date n figura 2. Clasificarea SRA Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup mai multe criterii. Dup scopul reglrii, sistemele de reglare automat pot fi: -sisteme de stabilizare automat, numite i sisteme de reglare automat propriu-zise; -sisteme de reglare automat cu program; -sisteme de urmrire. Sistemele de stabilizare automat au rolul s menin constant, la o valoare prescris dat, mrimea de ieire. Cele mai multe sisteme de reglare automat din industrie sunt de acest tip. Valoarea prescris se stabilete prin intermediul mrimii de intrare xi, care, n acest caz, este constant i se mai numete mrime de referin. Elementul de intrare Ei, prin care se fixeaz mrimea de referin a sistemului, se numete

17

dispozitiv (element) de referin. Sistemele de reglare automat din figura 4.6 sunt sisteme de stabilizare. Sistemele de reglare cu program au mrimea de intrare xi variabil n conformitate cu un program prestabilit. n consecin, mrimea de ieire a sistemului va varia dup programul dat, deoarece orice sistem de reglare automat realizeaz modificarea mrimii de ieire n conformitate cu variaiile date mrimii de intrare. Elementul de intrare Ei care elaboreaz semnalul Xi, are, n acest caz, o construcie special i se numete dispozitiv (element) de programare. n sistemul de comand cu program dat n figura 1.11 se utilizeaz un dispozitiv de programare cu cam. Dac ntrun sistem de reglare automat se utilizeaz un dispozitiv de programare n locul elementul de referin, se obine un sistem de reglare automat dup program. Sistemele de urmrire au mrimea de intrare xi variabil dup o lege oarecare, necunoscut dinainte. Sistemul automat face ca mrimea de ieire s urmreasc n permanen variaiile mrimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmrire fac parte doua tipuri de sisteme, cu numeroase aplicaii n situaii specifice: servomecanismele i sisteme de reglare automat a unui raport (sau, mai pe scurt regulatoare de raport). Servomecanismele au ca mrime de ieire o deplasare. Deci, ele permit s se modifice poziia unui obiect n conformitate cu variaiile unui semnal de intrare xi de putere neglijabil. Elementul Ei este n acest caz un traductor de intrare, care transform mrimea fizic i (de obicei, o deplasare) ntr-un semnal de aceeai natur fizic cu mrimea de reacie. Aa cum se va arta n cele ce urmeaz, servomecanismele pot fi utilizate att ca sisteme automate de sine stttoare, ct i ca subansambluri ale altor sisteme de reglare automat, jucnd n cadrul acestora rolul de elemente de execuie. Regulatoarele de raport menin constant raportul a doua mrimi fizice atunci cnd una din mrimi are variaii independente, oarecare. De exemplu, la un cazan sau cuptor cu nclzire cu combustibil gazos, reglarea temperaturii se realizeaz prin ajustarea debitului de combustibil. n timpul funcionarii sistemului de stabilizare a temperaturi, debitul de combustibil are o variaie oarecare, n funcie de perturbaiile care acioneaz asupra sistemului. Pentru arderea corect a combustibilului trebuie s existe un raport dat ntre debitul de aer i debitul de combustibil. n consecin, se utilizeaz i un regulator de raport care face ca debitul de aer s urmreasc debitul de combustibil, n aa fel nct raportul celor dou debite s fie constant. Dup numrul mrimilor reglate i numrul mrimilor de execuie, sistemele de reglare automat pot fi: -sisteme de reglare simple, n care exist o singur mrime de ieire i o singur mrime de execuie (sau SRA convenionale);

18

-sisteme de reglare multivariabile, n care exist mai multe mrimi de ieire i de execuie, interdependente (sau SRA multivariabile). Dup modul de variaie a mrimii de comand, sistemele de reglare automat pot fi: -sisteme de reglare cu aciune continu, n care mrimea de comand este o funcie de timp continu; -sisteme de reglare discontinue, la care mrimea de comand dat de regulator poate avea variaii discontinue ca nivel sau variaii discrete n timp. Din categoria sistemelor cu aciune discontinu deosebim: -regulatoarele bipoziionale i tripoziionale, unde mrimea de comand nu poate avea dect dou, respectiv, trei valori discrete (variaii discontinue ca nivel); -regulatoare cu aciune prin impulsuri, unde mrimea de comand se transmite discret n timp, sub forma unor impulsuri dreptunghiulare (cu variaii continue sau discontinue la nivelul impulsurilor). Sistemele de reglare automat se mai pot clasifica: -n funcie de felul variaiei mrimii de intrare; -n funcie de viteza de variaie a mrimii reglate (sau viteza de rspuns); -n funcie de numrul mrimilor reglate ; -dup tipul aciunii regulatorului automat; -n funcie de numrul buclelor de reglare ale schemei SRA; n funcie de aspectul variaiei n timp a mrimii de intrare i (deci dup variaia n timp impus mrimii de ieire y) se deosebesc: - sisteme de stabilizare automat (cnd i = ct -de exemplu, meninerea constant a unui parametru-) acestea ser mai numesc SRA cu consemn constant sau cu program fix; - sisteme de reglare automat cu program variabil (cnd i variaz n timp dup o lege prestabilit de exemplu, n cuptoarele industriale pentru tratamente termice; acestea se mai numesc SRA cu consemn programat; - sisteme de reglare automat de urmrire (cnd i variaz n funcie de un parametru din afara SRA, legea de variaie n timp a acestui parametru nefiind cunoscut dinainte); mrimea de la ieire y urmrete variaia lui i. n funcie de viteza de rspuns a obiectului reglrii la un semnal aplicat la intrare se deosebesc: - SRA pentru procese lente (cele mai rspndite, instalaii sau procese tehnologice industriale, caracterizndu-se printr-o anumit inerie), - SRA pentru procese rapide, cum sunt sistemele de reglare automat aplicate mainilor i acionrilor electrice (de exemplu, reglarea turaiei motoarelor, reglarea tensiunii generatoarelor etc.). Dup tipul aciunii regulatorului automat, se deosebesc: -SRA cu aciune continu, la care mrimea de ieire a fiecrui element component al sistemului este o funcie continu de mrimea sa de intrare.

19

Aceste SRA conin fie regulatoare liniare, la care dependena = f(e) este liniar, fie regulatoare neliniare, la care aceast dependen este neliniar; -SRA cu aciune discontinu (discret), la care mrimea de la ieirea regulatorului RA este reprezentat de o succesiune de impulsuri de reglare, fie modulate n amplitudine sau durat (cazul regulatoarelor cu impulsuri), fie codificate (cazul regulatoarelor numerice). n funcie de numrul buclelor de reglare, se deosebesc: -SRA cu o bucl de reglare (sau cu un singur regulator automat); -SRA cu mai multe bucle de reglare (sau cu mai multe regulatoare automate). schema bloc asociat.

ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMATA

Noiuni generale. Echipamente unificate i specializate de automatizare Ansamblul mecanismelor care servesc la realizarea dispozitivelor de automatizare ale sistemelor automate formeaz echipamentul de automatizare. n prima etap a dezvoltrii automaticii nu exista o producie specializat pentru echipamentul de automatizare. Pentru un utilaj tehnologic se proiectau i se fabricau dispozitive specifice utilajului respectiv (uneori producia echipamentului de automatizare se realiza n aceleai uniti n care se fabrica utilajul). Aceast situaie a dus la o diversificare constructiv exagerata a aparaturii de automatizare, crend n practic serioase dificulti, dintre care amintim: - greuti de procurare a pieselor de schimb; - dificulti de specializare n ntreinerea i repararea echipamentului de automatizare; - frnarea dezvoltrii produciei de echipament de automatizare printr-o tehnologie proprie; - un pre de cost ridicat pentru un aparat de automatizare de complexitate dat. Prin dezvoltarea automatizrii proceselor tehnologice s-a trecut la tipizarea aparatelor i dispozitivelor de automatizare. Ele s-au conceput astfel, nct un tip de aparat s poat fi utilizat pentru realizarea diferitelor sisteme automate, din mai multe ramuri industriale: construcii de maini, metalurgie, industrie alimentar, industrie chimic etc. Producia de echipament de automatizare s-a organizat n uniti distincte, cu o tehnologie specific, prin care se asigur o calitate i o fiabilitate

20

(siguran n funcionare) corespunztoare, precum i un pre de cost rezonabil. n tipizarea echipamentului s-au avut n vedere dou aspecte: - utilizarea unui principiu constructiv i tehnologic "unificat" pentru realizarea aparatelor i dispozitivelor de automatizare; - adoptarea unui semnal unificat pentru intrrile i ieirile aparatelor. Ansamblul aparatelor i dispozitivelor care se realizeaz dup un principiu constructiv unic i lucreaz cu un semnal unificat formeaz un sistem unificat de elemente de automatizare. Un sistem unificat trebuie s aib n componen toate aparatele i dispozitivele necesare realizrii oricrui sistem de automatizare dintr-o clas dat, indiferent de ramura industrial la care se aplic automatizarea. Deci, ntr-un sistem unificat de automatizare trebuie s existe o varietate ct mai mare de traductoare, de regulatoare, elemente de execuie, aparate de msur i alte dispozitive, astfel nct printr-o alegere corespunztoare a elementelor necesare s poat fi realizate diferite bucle de reglare, n diverse ramuri industriale. Prin unificarea semnalului se nelege adoptarea ca semnal a aceleiai mrimi fizice, cu acelai domeniu de variaie, indiferent de locul unde se plaseaz elementul de automatizare intr-un sistem automat. Utilizarea semnalului unificat permite o mare flexibilitate n alctuirea schemelor de automatizare. Traductoarele i elementele de execuie, care se monteaz pe utilajul tehnologic automatizat, reprezint aparate de cmp, n sensul c ele sunt distribuite n seciile de producie. Transferul semnalelor de la aparatele de cmp la cele montate n tabloul de comand i control se face prin cabluri de legtur, n care pot aprea perturbaii, de exemplu prin inducie electromagnetic. Semnalul unificat utilizat cel mai frecvent n aparatele de cmp este intensitatea curentului electric, ntruct acesta este cel mai puin afectat de perturbaia de tipul celor menionate. Semnalul unificat n curent poate fi cu domeniile de variaie 2...10 mA, iar uneori limita inferioar este zero. Semnalul unificat n tensiune, utilizat ndeosebi n aparatura de tablou, este de 0... 10V sau-10...+10 V. n instalaiile tehnologice cu pericol de explozie, deseori se prefer echipamente de automatizare pneumatice. Semnalul unificat pneumatic este presiunea aerului instrumental, cu domeniul de variaie 20... 100 kPa. n prezent, echipamentele de prelucrare a informaiei pentru funcii de automatizare sunt predominant numerice, avnd la baz microprocesoare. Aceste echipamente, realizate n structuri concentrate sau distribuite, asigur faciliti deosebite de reglare, monitorizare i diagnoz a proceselor conduse. Echipamentele unificate sunt concepute i construite s asigure indici calitativi ridicai ai aparatelor i, prin aceasta, s creeze premisele unor performane nalte ale sistemelor automate. n unele aplicaii specifice, utilizarea echipamentelor unificate de automatizare nu este justificat de necesiti privind obinerea unor indicatori de calitate ridicai ai sistemelor

21

de automatizare. n aceste situaii, adaptarea elementelor din sistemele unificate poate conduce la creterea inadmisibil a costului dispozitivului de automatizare. Din acest motiv, ct i datorit altor cauze, s-a trecut, n unele ramuri industriale, la producia de echipament specializat de automatizare. Acesta se poate aplica la cea mai mare parte a instalaiilor tehnologice din ramura industrial considerat. Echipamentele de automatizare specializate sunt construite innd cont de particularitile instalaiilor tehnologice i asigur o calitate a reglrii corespunztoare specificului buclelor de reglare respective. Ele au o construcie simpl i permit introducerea automatizrii fr investiii prea mari. Echipamentul de automatizare - unificat sau specializat - poate fi: - echipament de baz; - echipament auxiliar. Echipamentul de baz este format din totalitatea traductoarelor, regulatoarelor, elementelor de execuie, dispozitivelor de referin i de programare, aparate de msur etc., care realizeaz funciile de comand, control i reglare. Echipamentul auxiliar asigur condiiile de funcionare normal a echipamentului de baz i este format din surse de alimentare, filtre etc. Dup rolul funcional al echipamentului de automatizare, n sistemele automate, deosebim: traductoare, elemente de execuie, regulatoare, dispozitive de referin i dispozitive de programare, convertoare, aparate de msur, indicatoare, nregistratoare i totalizatoare, alte dispozitive de prelucrare a semnalelor. Dup soluia constructiv, echipamentele de automatizare pot fi: electrice (electronice), pneumatice, hidraulice, mecanice. Cele mai utilizate sunt echipamentele electrice (electronice) i pneumatice de automatizare.

22

BIBLIOGRAFIE

1. SAAL C. ACIONRI ELECTRICE I AUTOMATIZRI EDITURA DIDACTIC I PEDAGOGIC, BUCURETI 1980 2. NSTASE B. MAINI APARATE, ACIONRI I AUTOMATIZRI EDITURA DIDACTIC I PEDAGOGIC, R.A., - BUCURETI 1997 3. FLORIN M. - ELEMENTE DE COMAND SI CONTROL PENTRU ACIONRI I SISTEME DE REGLARE AUTOMAT EDITURA ECONOMIC PREUNIVERSITAR, BUCURETI 2002.

23