Sunteți pe pagina 1din 78

Capitolul 1

INTRODUCERE N STUDIUL SISTEMELOR AUTOMATE


1.1. Concepte, metode i principii
Ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul
crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului
uman, poart denumirea de AUTOMATIC. Implementarea practic a acestor principii,
metode i mijloace de automatizare poart denumirea de AUTOMATIZARE.
Conceptul general de SISTEM se utilizeaz foarte frecvent n diverse domenii ale
tiinei i tehnicii, n economie, n natur i n societate. Aa sunt conceptul de sistem
social, sistem economic, sistem de ecuaii, sistem fizic, sistem dinamic, sistem
informaional, sistem de conducere, sistem automat, etc.
n automatic, SISTEMUL AUTOMAT este format din:
- obiectul sau procesul automatizat;
- instalaia (echipamentul) de automatizare
Ansamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii proceselor
tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia operatorului uman, se numete
ECHIPAMENT DE AUTOMATIZARE.
Un sistem poate fi privit ca un model al unui obiect, realizat prin metode
sistemice, n scopul studierii n raport cu variabila independent timpul.
METODELE de studiu utilizate n automatic, conform [23], [30], i [31] sunt
urmtoarele:
- metoda renunrii;
- metoda experimental;
- metoda analitic;
- metoda sistemic
a) METODA RENUNRII, conform creia se renun parial i temporar la
cunoatere n scopul desvririi cunoaterii. Se bazeaz pe conceptul de cutie neagr
(black box), cu una sau mai multe intrri x
i
care se modific n timp i se obine o ieire
x
e
sau mai multe, care se modific n timp (fig. 1.1).
6
Sistem monovariabil Sistem multivariabil
Fig. 1.1. Conceptul de cutie neagr conform metodei renunrii.
Funcia f stabilete o legtur ntre mrimea de intrare i mrimea de ieire, x
e
(t)=f[x
i
(t)]
i poate fi o funcie logic, algebric, diferenial sau complex.
Dac, spre exemplu, se consider un automobil (fig. 1.2) ca o cutie neagr, atunci
drept mrimi de intrare i de ieire putem avea:
x
i
[litri] consumul de combustibil x
e
[m] deplasarea pe osea
x
i
[cm] apsarea pedalei de acceleraie x
e
[m] deplasarea pe osea
x
i
[cm] apsarea pedalei de frn x
e
[m] deplasarea pe osea

Fig. 1.2. Automobilul conform metodei renunrii.
Metoda renunrii se aplic nu numai la definirea cutiei negre, ci i la definirea
semnalelor de intrare x
i
i a semnalelor de ieire x
e
(fig. 1.3).
Prin eantionare se pierde informaia coninut n semnal ntre momentele
eantionrii, deci se renun n mod intenionat la o parte din informaie, dar se creaz
astfel posibilitatea prelucrrii numerice a semnalului prin conversia analog-numeric a
eantioanelor extrase.
7
x
e
(t)
x
i
(t)
Cutie
neagr
f
x
i
(t) x
e
(t)
x
en
(t)
x
e2
(t)
x
in
(t)
x
i2
(t)
x
e1
(t) x
i1
(t)
f
x
i
(t)
Automobil
x
e
(t)
t
x
i
(t)
x
e
(t)
Semnale continue de
intrare i de ieire
Semnale logice (unitatea de
msur este adimensional)
x
i
(t)
x
e
(t)
0
1
t


Fig. 1.3. Metoda renunrii aplicat semnalelor de intrare i de ieire.
Corespunztor celor trei tipuri de semnale, se deosebesc trei tipuri de
sisteme automate:
sisteme automate continue;
sisteme automate discrete logice;
sisteme automate discrete cu eantionare.
b) METODA EXPERIMENTAL are la baz efectuarea de msurri:
- pe teren la faa locului;
- pe modele pentru determinarea funciei f i a mrimii de ieire x
e
Pentru ca experimentele s fie comparabile, s-au stabilit semnale de intrare tip
care se pot aplica sistemelor studiate:
- semnal treapt unitar (Heavyside) care corespunde, spre exemplu,
procedurilor de pornire i de oprire;
- semnal impuls Dirac;
- semnale logice tip sub forma unor coduri;
- semnal ramp;
- semnal sinusoidal;
8
Semnal eantionat
t perioada de eantionare
x
i
(t)
x
e
(t)
t
t
- semnal triunghiular;
- semnal trapezoidal.
Considernd cazul automobilului, determinarea experimental a funciei care face
legtura ntre mrimea de intrare i mrimea de ieire (funcia de transfer pentru
automobil), conduce la obinerea unei constante de proporionalitate k. Dac mrimea de
intrare este consumul de combustibil, iar mrimea de ieire este distana parcurs pe
osea, se poate scrie:
1
]
1


l
km
l
km
x
x
l combustibi
deplasare
k
i
e
10
10
100
(1.1)
Deoarece constanta de proporionalitate k este valabil pentru regimul
staionar, atunci aceast constant se calculeaz conform relaiei (1.2).
i
e
t
x
x
k


lim
(1.2)
c) METODA ANALITIC. Se presupune c procesul se poate descompune n
pri componente tipice, se studiaz fiecare subansamblu i apoi se reconstituie procesul
iniial.
Aplicarea metodei analitice la sistemele continue impune posibilitatea aplicrii
principiului superpoziiei, adic ntr-o exprimare sintetic efectul sumei este egal cu
suma efectelor. Principiul superpoziiei poate fi aplicat numai sistemelor liniare, adic
acelor sisteme care au caracteristica static o dreapt.
Figura 1.4 ilustreaz principiul superpoziiei (principiul suprapunerii efectelor),
care poate fi enunat astfel: rspunsul unui sistem liniar, produs de diferite semnale de
intrare care acioneaz simultan, este egal cu suma rspunsurilor produse de fiecare
din semnale acionnd separat.
d) METODA SISTEMIC presupune aplicarea primelor trei metode, astfel nct
s se pun n eviden anumite structuri, elemente i variabile de stare.
Legat de metoda sistemic, se evideniaz conceptul de legtur invers, reacie,
sau feedback, un concept de baz n automatic (fig. 1.5).
9
y
x
2
x
1
y
2
y
1 x
1
(x
2
=0)
x
2
(x
1
=0
)
y = y
1
+y
2

Fig. 1.4. Principiul superpoziiei.
Fig. 1.5. Conceptul de legtur invers (feedback).
Reacia sau legtura invers (de la ieire la intrare) poate fi de tip negativ, atunci
cnd ieirea se opune aciunii intrrii, sau de tip pozitiv, atunci cnd ieirea se adun cu
intrarea.
Experimental s-a constatat c ieirea mai depinde i de starea sistemului. Spre
exemplu, la automobil, este necesar luarea n consideraie a vitezei de rulare (fig. 1.6)
sau a gradului uzur al automobilului, care sunt mrimi de stare ale sistemului
automobil.
Fig. 1.6. Evidenierea vitezei automobilului ca mrime de stare.
n general, mrimile de stare caracterizeaz acumulrile de energie, de mas, de
defeciuni, etc.
1.2. Problemele sistemelor automate
10
y
r
y
x
Deplasarea
pe osea
x
i
[ l ]
Consumul
de
combustibil
viteza
v [km/h]
x
e
[m]
w +
y +

x
i

(w)
x
e
(y)

Pentru un sistem automat, reprezentat ca n figura 1.7, se pot ridica urmtoarele
probleme: analiza, sinteza, testarea, sensibilitatea, optimizarea.
Fig. 1.7. Sistem automat reprezentat sub forma schemei bloc.
a) Problema analizei
Sistemul automat exist, se cunoate funcia f, se aplic la intrarea sistemului
mrimea de intrare x
i
dorit i se determin variaiile n timp ale mrimii de ieire x
e
,
ceea ce permite determinarea performanelor sistemului automat.
Pe scurt, problema analizei se poate scrie: x
i
, f x
e
b) Problema sintezei
Sistemul automat trebuie sintetizat (proiectat), deci se determin funcia f care
face legtura ntre intrarea x
i
i ieirea x
e
. Mrimea de ieire dorit x
e
rezult din tema de
proiectare

a sistemului automat, n condiiile n care sunt cunoscute variaiile n timp
care pot apare pentru mrimea de intrare x
i
.
Problema sintezei se poate scrie: x
i
, x
e
f

c) Problema testrii
Sistemul automat a fost proiectat i implementat i trebuie testat n vederea
punerii n funciune, sau periodic pe durata exploatrii. Metoda de testare const n
aplicarea unor intrri tip care permit evidenierea i localizarea defectelor. Se cunosc
funcia f i ieirea x
e
i se determin intrarea x
i
care conduce la o anumit ieire.
Deci se poate scrie: f, x
e
x
i

Observaie: mrimile (semnalele) notate cu litere mici sunt ntotdeauna funcii
de timp; de exemplu x
i
(t) = x
i

1.3. Funciile sistemelor automate
11
x
e
x
i
SA
x
e
x
i
f
w +
y +

x
i

(w)
x
e
(y)

Pentru a putea prezenta funciile realizate de ctre sistemele automate sunt
necesare mai nti cteve precizri legate de structura unui sistem automat.
Sistemul automat este alctuit din echipamentul de automatizare EA i din
instalaia tehnologic IT n care se desfoar procesul P (fig. 1.8). Procesul P este
constituit dintr-un grup de transformri (de mas, de substan, de energie, de
informaie), caracterizate prin unul sau mai muli parametri. Procesul se desfoar n
scopul realizrii unui produs finit. Instalaia tehnologic constituie partea condus a
sistemului automat.
Fig. 1.8. Scheme bloc pentru un sistem automat.
Mrimea de intrare x
i
se noteaz de obicei cu w i poart numele de mrime de
referin, sau pe scurt referin. Mrimea de ieire x
e
se noteaz de obicei cu y i poart
numele de mrime reglat. Valoarea mrimii reglate se stabilete cu ajutorul referinei
care se impune sistemului automat.
Structura cel mai frecvent ntlnit pentru un sistem automat este urmtoarea (fig.
1.9):



Fig. 1.9. Structura de baz a unui sistem de reglare automat.
Semnificaia blocurilor componente i a mrimilor ce apar n figura 1.9 este
urmtoarea: C - comparator, R regulator automat, E element de execuie, P proces
(instalaie tehnologic), T traductor, w referin, y
r
reacie (mrimea msurat),

-
abaterea, u comanda regulatorului, m mrimea cu care elementul de execuie
12
x
e
x
i
SA
v
+

_
y
r
RA E P
T
w +
y
C
u m
y +

R
A
E
P
EA IT (P)
SA
x
i

(w)
x
e
(y)

acioneaz asupra procesului, y ieirea neperturbat, v perturbaia, y ieirea
perturbat.
n structura sistemului de reglare automat se deosebesc calea direct, pe care se
gsesc R, E, P i calea invers (de reacie) pe care se gsete T.
Funciile sistemelor automate sunt date de funciile echipamentelor de
automatizare i sunt urmtoarele: funcia de comand, funcia de reglare, funcia de
msurare, funcia de control, funcia de semnalizare, funcia de protecie.
a) Funcia de comand ( comanda n bucl deschis, fr reacie) este realizat
numai de ctre calea direct a sistemului automat. Se aplic la intrarea sistemului o
comand prin modificarea mrimii de referin w, iar la ieire se obine o valoare y a
ieirii din sistem. Nu are loc i o verificare a modului n care y atinge valoarea impus
cu ajutorul lui w.
Exemplu: Se comand pornirea unui motor electric, dar operatorul nu dispune de
nici un mijloc de control asupra execuiei comenzii.
b) Funcia de reglare (comanda n bucl nchis, cu reacie) se ndeplinete
numai dac exist calea de reacie cu ajutorul creia se verific n mod automat
executarea comenzii simple de tipul nchis-deschis, sau dup o anumit lege de reglare.
c) Funcia de msurare este realizat cu ajutorul cii de reacie, iar elementul
care realizeaz aceast funcie este traductorul. Asigur o informare cantitativ asupra
parametrilor procesului.
d) Funcia de control este realizat prin calea de reacie, dar n mod discontinuu,
pentru sesizarea depirii anumitor limite ale parametrilor procesului.
e) Funcia de semnalizare se realizeaz optic selectiv i acustic colectiv.
Realizeaz o informare calitativ asupra parametrilor procesului.
f) Funcia de protecie duce la blocarea sau oprirea funcionrii procesului atunci
cnd anumii parametri depesc valorile prestabilite.
Capitolul 2
13
DETERMINAREA MODELELOR MATEMATICE ALE
ELEMENTELOR I SISTEMELOR LINIARE
2.1. Tipuri de semnale utilizate n studiul sistemelor automate
Principalele tipuri de semnale aplicate la intrarea sistemelor de reglare automat
sunt urmtoarele:
impulsul unitar (Dirac)
treapt unitar
rampa unitar
semnalul sinusoidal
Impulsul unitar (Dirac), notat cu (t), are valori nule n toate intervalele de
timp, cu excepia momentului t=0 (momentul aplicrii sale), cnd valoarea sa tinde ctre
infinit, iar aria cuprins ntre curba de variaie a impulsului i axa timpului este egal cu
unitatea (fig. 2.1.a).

+

1 ) ( dt t
(2.1)


a) b)
Fig. 2.1. Semnal impuls Dirac.
Dac impulsul unitar este aplicat la momentul 0, atunci este notat cu (t-
) i se reprezint ca n figura 2.1.b.
Treapta unitar, notat cu u
1
(t), are valori nule pentru t < 0 i valoarea 1 pentru
t > 0, la t = 0 avnd loc trecerea prin salt ntre cele dou valori (fig. 2.2.a).
14
) (t
t
t 0

) ( t
0
0 t 0
u
1
(t) = (2.2)
1 t > 0

a) b)
Fig. 2.2. Semnal treapt unitar.
Dac treapta unitar este aplicat la momentul 0, atunci este notat cu u
1
(t-
) i se reprezint ca n figura 2.2.b.
0 t
u
1
(t-) = (2.3)
1 t >
Semnalul se numete simplu semnal treapt, dac nlimea treptei are o valoare
oarecare k, diferit de 1 i se noteaz u(t).
Rampa unitar se noteaz v(t), are valori nule pentru t < 0 i valori v=t pentru t
> 0 (fig.2.3 a). Poart numele de ramp unitar atunci cnd unghiul format cu axa
timpului are valoarea de 45
0
.
0 t 0
v(t) = (2.4)
t t > 0
15
0
u
1
(t)
t
1
0
) (
1
t u
1
t
0 t
v(t)
0 t
0
v(t-)
i
22
0
a b
Fig. 2.3. Semnal ramp.
Dac rampa este aplicat la momentul

0, atunci este notat cu v(t-)


(fig. 2.3.b).
0 t
v(t-) = (2.5)
t t >
Semnalul sinusoidal este utilizat pentru analiza n frecven a sistemelor
automate. Este definit matematic cu ajutorul funciei trigonometrice sinus sau cosinus.
A=A
m
sint A=A
m
cost (2.6)
Impulsul unitar reprezint derivata n sens generalizat a treptei unitare:
(t)=
dt
t du ) (
1
(2.7)
Rspunsul unui sistem (sau element) la un impuls unitar este denumit funcie
pondere. Rspunsul unui sistem (sau element) la o treapt unitar este denumit rspuns
indicial.
2.2. Modele matematice liniare de tipul intrare-ieire
Stabilirea modelului unui sistem se efectueaz pe baza legilor fizicii, mecanicii,
chimiei, electrotehnicii, etc., care definesc funcionarea elementelor componente.
ntocmirea modelului unui sistem impune evidenierea unor elemente idealizate care
alctuiesc sistemul i n cadrul crora are loc acumularea, disiparea sau transformarea de
16
i
22
0
energie. Un asemenea model obinut este un model fizic. Stabilirea ecuaiilor de
funcionare ale fiecrui element idealizat permite ntocmirea modelului matematic al
sistemului.
Modelele matematice utilizate n studiul sistemelor automate pot fi de tipul
intrare-ieire (ecuaii difereniale, funcii de transfer, caracteristici de frecven) i de
tipul intrare-stare-ieire (ecuaii de stare).
Sistemele studiate n automatizri pot fi de natur electric, mecanic, termic,
hidraulic, chimic, etc. Pentru un studiu mai comod cu ajutorul modelelor
experimentale, uneori, se recurge la modele analog-electrice. Acestea se pot realiza cu
mai mare uurin i reproduc suficient de exact comportamentul sistemelor studiate
care sunt de obicei de o natur alta dect cea electric. Modelele experimentale sub
forma circuitelor electrice conin de obicei rezistoare R, bobine L i condensatoare C.
ntr-un rezistor are loc disipare de energie, ntr-o bobin are loc acumulare de energie
cinetic, iar ntr-un condensator are loc acumulare de energie potenial.
2.2.1. Modelul matematic al unui circuit electric RC
Modelul matematic va fi de tipul intrare-ieire i va fi stabilit sub forma ecuaiei
difereniale. Se consider un circuit electric RC (fig. 2.4) care funcioneaz n gol, deci
curentul la ieire va fi i
2
0. Este cazul n care circuitul electric RC este cuplat la ieire
cu un echipament electronic de automatizare care are impedana de intrare infinit.

Fig. 2.4. Circuit electric RC.
Rezistorul R este un element de circuit n care are loc disipare de energie, iar
condensatorul este un element n care are loc acumulare de energie potenial.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RC, se obin ecuaiile:
u
1
=u
R
+u
C
(2.8)
u
R
=Ri (2.9)
17
i
22
0
u
1
u
2
C
i
1
=i
R
Circuit
RC
u
1
u
2
u y
i
22
0
u
C
=

+
0
1
C
u idt
C
(2.10)
Tensiunea la ieirea circuitului este chiar tensiunea la bornele condensatorului,
deci u
c
=u
2
i tensiunea iniial la bornele condensatorului este nul, deci u
C0
=0. Relaia
(2.10) devine:
u
2
=

idt
C
1
(2.11)
Se deriveaz relaia (2.11),
dt
du
2
=
) (
1
t i
C
i se obine curentul la intrarea
circuitului:
i(t)= C
dt
du
2
(2.12)
nlocuim i(t) n (2.9) i rescriem ecuaia (2.8).
u
1
= RC
2
2
u
dt
du
+
RC
1 2
2
u u
dt
du
+
Notnd T = RC , constanta de timp a circuitului se obine ecuaia diferenial
liniar cu coeficieni constani (2.13), care reprezint modelul matematic al sistemului.
T
1 2
2
u u
dt
du
+ (2.13)
Conform notaiilor din figura 2.4, folosite de regul n sistemele automate, u
1
= u
(intrarea) i u
2
= y (ieirea), modelul matematic se scrie sub forma urmtoare:
T
u y
dt
dy
+
(2.14)
n teoria sistemelor automate, sistemul (elementul) descris printr-o astfel de
ecuaie diferenial poart numele de sistem (element) de ordinul nti.
18
i
22
0
2.2.2. Modelul matematic al unui circuit electric RLC
Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaiei difereniale. Se consider c
circuitul funcioneaz n gol, i
2
0.

Fig. 2.5. Circuit RLC.
Elementele circuitului au urmtoarea semnificaie: R- disipare de energie,
L- acumulare de energie cinetic, C- acumulare de energie potenial.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RLC se obin ecuaiile:
u
1
(t)=u
R
+u
L
+u
C
(2.15)
u
R
=Ri (2.16)
u
L
=L
dt
di
(2.17)
u
C
=

+
0
1
C
u idt
C
(2.18)
Condensatorul se consider iniial descrcat, u
C0
= 0, se deriveaz relaia lui u
2
i
se obine relaia lui i(t):
dt
t du
C t i t i
C dt
t du ) (
) ( ) (
1 ) (
2 2
. Deoarece n relaia (2.17) i(t)
apare derivat,
2
2
2
) ( ) (
dt
t u d
C
dt
t di
. Deci, vom avea prin nlocuire n relaia (2.15)
u
1
(t)= ) (
) ( ) (
2
2
2
2
t u
dt
t u d
LC
dt
t du
RC + + (2.19)
19
Circuit
RLC
u
1
u
2
u y
i
22
0
u
1
u
2
C
i
1
=i
R L
care prin ordonare devine
) ( ) (
) ( ) (
1 2
2
2
2
2
t u t u
dt
t du
RC
dt
t u d
LC + + (2.20)
o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani, care este de fapt modelul
matematic al circuitului RLC.
Ecuaia (2.20) se mparte prin LC:
) (
1
) (
1 ) ( ) (
1 2
2
2
2
2
t u
LC
t u
LC dt
t du
LC
RC
dt
t u d
+ + (2.21)
Se noteaz:
LC
n
1
2

(2.22)
L
R
n
2
(2.23)
u
1
u, u
2
y (2.24)
Din (2.22) se obine pulsaia natural a sistemului
LC
n
1

(2.25)
i din (2.23) se obine factorul de amortizare al sistemului
C
L
R
LC
L
R
L
R
L
R
n n
2
1
2
2 2

(2.26)
Se obine n final modelul matematic al circuitului RLC sub forma ecuaiei
difereniale liniare cu coeficieni constani, obinuit n teoria sistemelor automate:
u y
dt
dy
dt
y d
n n n
2 2
2
2
2 + + (2.27)
Sistemul (elementul) descris printr-o astfel de ecuaie poart numele de sistem
(element) de ordinul doi.
20
2.2.3. Modelul matematic al unui sistem mecanic
cu resort i amortizor
Considerm un sistem mecanic compus dintr-o mas inerial, un resort i un
amortizor, legate aa cum se arat n figura 2.6. Modelul matematic va fi stabilit sub
forma ecuaiei difereniale, pornind de la legile mecanicii.
Fig. 2.6. Sistem mecanic studiat.
O for exterioar F acioneaz brusc asupra sistemului la un anumit moment de
timp i provoac o deplasare pe axa x. Masa M este o mas inerial acumulatoare de
energie cinetic, resortul elastic, caracterizat de constanta de elasticitate k, este
acumulator de energie potenial de deformaie i amortizorul, caracterizat de
coeficientul de frecare vscoas f, este un element disipator de energie.
Sub aciunea forei F, n sistem apar fora inerial F
i
(2.28), fora elastic F
e
(2.29) n resort i fora de frecare vscoas F
f
(2.30) n amortizor.
F
i
=Ma=
2
2
dt
x d
M
dt
dv
M (2.28)
F
e
=kx (2.29)
F
f
=fv=
dt
dx
f
(2.30)
Ecuaia de echilibru a forelor pentru sistem este
21
M
k
f
x
F
Sistem
mecanic
F x
u y
F
i
+F
e
+F
f
= F (2.31)
care prin nlocuire devine
F kx
dt
dx
f
dt
x d
M + +
2
2

o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani.
Se mparte ecuaia prin M:
M
F
x
M
k
dt
dx
M
f
dt
x d
+ +
2
2
i se noteaz:
M
k
n
pulsaia natural,
x = y, F = u
Se obine:
u
k
y
dt
dy
dt
y d
n n n
1
2
2 2
2
2
+ + (2.33)
modelul matematic al sistemului mecanic sub forma ecuaiei difereniale liniare cu
coeficieni constani. Se constat c i sistemul mecanic studiat este tot un sistem de
ordinul doi.
2.2.4. Modelul matematic al unui transportor cu band
Transportorul cu band este un utilaj pentru construcii care reprezint un
exemplu tipic de proces cu timp mort. Timpul mort T
M
din modelul matematic pune n
22
M
f
n
2
kM
f
M
k
M
f
M
f
n
2
2
2

factorul de
amortizare,
(2.32)
eviden ntrzierile introduse de procesele fizice cu fenomene de transport de mas sau
energie, care se realizeaz cu viteze finite.
Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaiei difereniale.
Fig. 2.7. Transportor cu band.
Dac se consider, la momentul t, debitul q
1
(t) de material ncrcat pe band din
buncr, atunci transportul acestui material pe banda de lungime L, care se deplaseaz cu
vitez v, se realizeaz cu o ntrziere

v
L
T
M

(2.34)
care este chiar timpul mort.
ntrega cantitate de material depus pe band la intrare se va regsi la ieirea
benzii, deci debitele q
1
i q
2
vor fi egale. Se poate spune c la o mrime de intrare dat u
q
1
, la momentul t, se obine o ieire y q
2
dup un timp T
M
, care reprezint o
ntrziere pur (timp mort pur).
q
2
(t) = q
1
(t -T
M
) (2.35)
sau
y(t) = u(t - T
M
) (2.36)
n unele situaii, elementul cu timp mort prezint i o ntrziere de ordinul nti
sau doi. Modelul matematic al unui proces cu timp mort i ntrziere de ordinul nti este
de forma:
23
u(t)
q
1
(t)
y(t)
q
2
(t)
L
u y
) ( ) (
) (
M
T t ku t y
dt
t dy
T +
(2.37)
n care T este constanta de timp (exprim ineria procesului) i k este constanta de
proporionalitate.
2.2.5. Modelul matematic al unui motor electric de curent continuu
cu excitaie separat
Un sistem frecvent ntlnit n automatic, fie ca proces supus automatizrii, fie ca
element de execuie, este motorul electric de curent continuu cu excitaie separat (fig.
2.8).
Fig. 2.8. Motorul electric ca sistem.
Intensitatea curentului prin excitaia separat a motorului fiind constant, i
e
=ct.,
ecuaiile care descriu funcionarea motorului se obin aplicnd teorema a doua a lui
Kirchhoff circuitului de alimentare a motorului (2.38) i legea echilibrului cuplurilor
(2.39) care intervin n funcionare.
dt
di
L i R u e
a
a a a a

dt
di
L i R e u
a
a a a a
+ (2.38)
24
u
a
i
a
R
a
L
a
R
e
, L
e
i
e
u
e
Maina de
lucru

e
C
m
= C
i
+ C
rez
(2.39)
Motorul este privit ca un sistem (fig. 2.9) avnd drept intrri tensiunea de
alimentare u
a
i perturbaia dat de cuplul rezistent C
rez
, iar ca ieire viteza unghiular
la axul motorului.
Fig. 2.9. Schema bloc a sistemului motor electric.
Cuplul de inerie C
i
este
dt
d
J C
i

(2.40)
unde J este momentul de inerie al maselor aflate n micare de rotaie.
Tensiunea contraelectomotoare e care ia natere n indusul motorului electric este:
e = K
e

(2.41)
Cuplul motor dezvoltat de motorul electric este:
C
m
= K
m
i
a
(2.42)
Ecuaia (2.39) a cuplurilor devine:
rez a m
C
dt
d
J i K +

(2.43)
Din ecuaia (2.43) se obine curentul i
a
prin indusul motorului:
m
rez
m
a
K
C
dt
d
K
J
i +

(2.44)
25
Mo
tor
u
a
C
rez

care nlocuit n ecuaia (2.38) conduce la:



rez a a m e m a a
C R u K K K
dt
d
J R
dt
d
J L + +

2
2

(2.45)
K
e
,, K
m
sunt constante de proporionalitate
Ecuaia (2.45) reprezint modelul matematic al motorului electric i evideniaz
faptul c motorul, avnd ca intrare tensiunea de alimentare u
a
i ca ieire viteza
unghiular , se comport ca un element cu ntrziere de ordinul doi.
Motorul electric este utilizat n sistemele automate ca element de execuie. Alte
elemente de execuie electrice, pneumatice, hidraulice sunt descrise de ecuaii
difereniale similare, putnd fi elemente cu aciune proporional sau integral, cu
ntrziere de ordinul nti sau de ordinul doi.
2.2.6. Modelul matematic general al unui sistem.
Conceptul de liniaritate
In general, pentru un sistem oarecare (proces supus automatizrii), cu intrarea u i
ieirea y, se obine modelul matematic general al sistemului :
u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
... ... + + + + + + + +

(2.46)
n mod necesar a
n
0, deoarece altfel ecuaia ar avea alt ordin . Dac se
consider a
n
= 1 atunci ecuaia (2.46) devine:
u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1 0 1
1
1
1
... ... + + + + + + +

(2.47)
Aceast ecuaie reprezint un model matematic ce poate caracteriza funcionarea
sistemului n jurul unui punct static de funcionare. n acest caz, variabilele u i y
reprezint abateri n jurul acestuia i care sunt att de mici, nct permit utilizarea unui
model matematic liniar.
Conceptul de liniaritate poate fi definit prin principiul superpoziiei, aplicabil
numai sistemelor liniare (fig. 2.10).
26
Fig. 2.10. Principiul superpoziiei aplicat unui sistem.
Rspunsul y(t) al unui sistem liniar, la mai multe intrri u
1
(t) , u
2
(t) , , u
n
(t)
care actioneaz simultan, este egal cu suma rspunsurilor la fiecare intrare considerat
singur:
k k k
y y y y y u y u y u + + + ... ;...; ;
2 1 2 2 1 1
Spunem c sistemul este liniar dac la o intrare
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
t u t u t u t u
k
+ + +
se obine o ieire
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y t y
k
+ + +
.
Pentru o relaie general y(t) = g(u(t)), unde funcia y(t) este o funcie continu pe
ntregul domeniu de interes (fig. 2.11), se poate obine un model liniar aproximativ dac
se cunoate punctul de funcionare de coordonate (y
0
, u
0
).
Prin dezvoltare n serie Taylor a funciei y(t) = g(u(t)) n vecintatea punctului de
funcionare, se obine modelul liniarizat.
...
! 2
) (
! 1
) ( ) (
0
2
2
0
0
0 0
+

+

u u
du
g d u u
du
dg
u g u g y
u u u u
(2.48)
Notm
0
u u
du
dg
m

(2.49)
Fig. 2.11. Dependena intrare-ieire a unui sistem n general.
27
u1(t)
u2(t)
un(t)
y
u
0
y
0
u
y
y = g(u)
panta n punctul de funcionare i neglijm termenii de ordin superior ai dezvoltrii n
serie Taylor :
) (
0 0
u u m y y +
) (
0 0
u u m y y
(2.50)
u m y
care este un model liniar aproximativ al sistemului.
Aproximarea unui model liniar este determinat de precizia cu care se pot admite
variaii reduse ale variabilelor dependente n vecintatea punctului de funcionare.
2.2.7. Funcia de transfer
Un alt model matematic de tipul intrare-ieire, utilizat pentru caracterizarea
funcionrii sistemelor liniare continue monovariabile se obine prin utilizarea
transformatei Laplace.
Prin definiie, funcia de transfer a unui sistem liniar (se definete numai pentru
sistemul liniar) reprezint raportul ntre transformata Laplace a variabilei de la ieire i
transformata Laplace a variabilei de la intrare, definite n condiii iniiale nule (
0 t
i
i
dt
y d
= 0 pentru i = 0, 1,, n-1 i
0 t
j
j
dt
u d
= 0 pentru j = = 0,1,,m-1 )
) (
) (
) (
s U
s Y
s H
(2.51)
n cazul n care ecuaia diferenial a sistemului este scris n jurul unui punct n
regim staionar, condiiile iniiale reprezint n practic chiar valorile de regim staionar.
Deoarece variabila s = + j este o variabil complex, atunci i H(s) este o
funcie complex :
) ( ) ( ) ( s jH s H s H
im RE
+
(2.52)
Transformata Laplace realizeaz trecerea unei funcii reale n timp f(t), ntr-o
funcie complex F(s) :
28

0
) ( ) ( dt e t f s F
st

(2.53)
Se utililizeaz notaiile F(s) = [f(t)] pentru transformata Laplace direct i f(t)
=
-1
[f(t)] pentru transformata Laplace invers. F(s) poart numele de funcia imagine
i f(t) poart numele de funcia original.
n domeniul timp, funcia de transfer nu are echivalent pentru studiul sistemelor
i astfel se explic importantele faciliti de studiu datorate utilizrii transformatei
Laplace i a proprietilor sale.
Funcia de transfer reprezint un model funcional de tipul intrareieire, care se
poate obine i prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei difereniale ce
caracterizeaz sistemul. Utiliznd teorema derivrii originalului i aplicnd
transformata Laplace n ambii membrii ai ecuaiei difereniale ( 2.47), obinem :
) ( )] 0 ( ) ( [ ... )] 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) ( [
) ( )] 0 ( ) ( [ . .......... )] 0 ( ...
... ) 0 ( ) 0 ( ) ( [ ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) (
0 1
) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
0 1
) 2 (
) 3 ( ) 2 ( 1
1
) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
s U b u s sU b u s su u s U s b
s sY a y s sY a y s
sy y s Y s a y s sy y s Y s
m m m m
m
n
n n n
n
n n n n
+ + +
+ + +
+
+ +

+ +

+

+

n condiii iniiale nule


0 ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 (
) 1 ( ) 1 (

+

+ +

m n
u u u y y y
(2.54)
ceea ce conduce la:
) ... )( ( ) ... )( (
0
1
1 0
1
1
b s b s b s U a s a s s Y
m
m
m
m
n
n
n
+ + + + + +

(2.55)
de unde :
0
1
1
0
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s
b s b s b
s U
s Y
s H
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +

(2.56)
funcia de transfer a unui sistem sub forma general.
n continuare se vor stabili funciile de transfer, pornind de la ecuaiile
difereniale determinate anterior, pentru sistemul de ordinul I, sistemul de ordinul II,
elementul cu timp mort i sistemul cu ntrziere de ordinul I cu timp mort.
29
a) Sistemul (elementul) de ordinul I
Ecuaia diferential a fost dedus n paragraful 2.2.1. pornind de la circuitul
electric RC.
) ( ) (
) (
t u t y
dt
t dy
T +
(2.57)
Se aplic teorema derivrii originalului i transformata Laplace n ambii membri
ai ecuaiei difereniale. n condiii iniiale nule avem :
) ( ) ( ) ( s U s Y s TsY +
(2.58)
din care se obine funcia de transfer conform definiiei
sT s U
s Y
s H
+

1
1
) (
) (
) (
(2.59)
sau n general pentru un sistem de ordinul I
sT
K
s H
+

1
) (
(2.60)
b) Sistemul (elementul) de ordinul II

Ecuaia diferential a fost dedus n paragraful 2.2.2. pornind de la circuitul
electric RLC, sau n paragraful 2.2.3. pornind de la sistemul mecanic cu resort i
amortizor.
2
2
) (
dt
t y d
2 +
) ( ) (
) (
2 2
t u t y
dt
t dy
n n n
+ (2.61)
Se aplic teorema derivrii originalului i transformata Laplace ambilor membri
ai ecuaiei difereniale. n condiii iniiale nule se obine:
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2 2
s U s Y s sY s Y s
n n n
+ + (2.62)
30
2
2
2
2
) (
) (
) (
n n
n
s s
s U
s Y
s H

+ +

(2.63)
funcia de transfer a sistemului de ordinul II.
c) Sistemul (elementul) cu timp mort
Relaia intrare-ieire n domeniul timp a fost stabilit n paragraful 2.2.4. pentru
un transportor cu band. Modelul matematic pune n eviden ntrzierile introduse de
procesele fizice cu fenomene de transport de mas sau energie, care se realizeaz cu
viteze finite. ntrzierile se concretizeaz prin timpul mort T
M
.
) ( ) (
M
T t u t y
(2.64)
Aplicm transformata Laplace i se obine:
M
sT
e s U s Y

) ( ) ( (2.65)
de unde rezult funcia de transfer pentru elementul cu timp mort
M
sT
e
s U
s Y
s H


) (
) (
) (
(2.66)
d) Elementul de ntrziere de ordinul I cu timp mort
Modelul matematic al unui proces cu timp mort i ntrziere de ordinul I este de
forma:
) ( ) (
) (
M
T t ku t y
dt
t dy
T +
(2.67)
Procednd similar cazurilor precedente avem:
31

m
sT
e s kU s Y s TsY

+ ) ( ) ( ) ( (2.68)

1 ) (
) (
) (
+

Ts
ke
s U
s Y
s H
M
sT
(2.69)
funcia de transfer pentru sistemul cu timp mort i ntrziere de ordinul I.
2.2.8. Transformata Laplace
O funcie real f(t) de o variabil real t > 0 admite o transformat Laplace
definit, conform [14], prin relaia
f(t)=F(s)=

0
0
) ( ) ( lim dt e t f dt e t f
st
T
st
T

(2.70)
0 < < T
unde s este o variabil complex definit prin s=+j, i sunt variabile reale i j
1 .
Limita inferioar a integralei de definiie a transformatei Laplace a funciei f(t) t
= >0 este folosit pentru funcii care prezint discontinuiti la t=0. Funcia f(t) admite
o transformat Laplace F(s) dac este univoc pentru t >0 i F() este absolut
convergent pentru orice
0
i pentru Re(s) >
0
.

+ <

+
T
t
T
t
dt e t f dt e t f

0 0
) ( lim ) (
0
0
, 0 < < T
(2.71)
Funcia e
t
este transformabil Laplace deoarece

+
+ +

+

0
) 1 (
0 0
) 1 (
0 0 0
) 1 (
1
t t t t
e dt e dt e e

+
0
+ <
+

0
1
1

dac 1+
0
>0 sau
0
> -1.
32
Transformata Laplace transform o problem din domeniul real al timpului n
domeniul variabilei complexe s. Pentru trecerea invers din domeniul complex n
domeniul real se folosete transformata Laplace invers definit prin integrala de contur

-1
[F(s)]=f(t)=

+

j c
j c
st
ds e s F
j
) (
2
1

(2.72)
unde c >
0
.
n continuare se prezint tabelul 2.1 cu transformatele Laplace cele mai mult
folosite n automatic.
Tabelul 2.1
Funcia n domeniul
real f(t)
Transformata Laplace
F(s)
) (t
1
) ( nT t
e
-nTs
) (t u
s
1
t
2
1
s
1 n
t
n
s
n )! 1 (
at
e

a s +
1
at
e t

2
) (
1
a s +
at sin
2 2
a s
a
+
at cos
2 2
a s
s
+
2.3. Identificarea proceselor
2.3.1. Probleme generale ale identificrii
Modelul matematic al procesului supus automatizrii este necesar pentru
elaborarea strategiei de conducere automat i reprezint forma cea mai evoluat de
exprimare a caracteristicilor instalaiei tehnologice. Ansamblul de metode i procedee
prin care se urmrete obinerea unor modele matematice ct mai reprezentative pentru
procesele investigate poarta denumirea de identificarea proceselor.
33
y
1
(()
Identificarea urmrete stabilirea caracteristicilor statice i dinamice ale
procesului. n funcie de proces i de gradul de precizie impus pentru modelul
matematic, sunt cunoscute mai multe metode teoretice i experimentale pentru
identificarea proceselor .
Identificarea teoretic (analitic) are la baza legile care determin funcionarea
proceselor i modelele obinute n acest mod au n general un domeniu mare de
validitate. Dezavantajele identificrii analitice sunt timpul mare cerut de o astfel de
abordare i faptul ca modelele obinute analitic sunt n general foarte complicate.
Identificarea experimental const n determinarea unui model pentru proces din
date de intrareieire i experiena a artat ca o astfel de abordare conduce n general la
modele matematice simple. Majoritatea metodelor de identificare experimental
presupun modele liniare, deci validitatea acestora este limitat la excursii mici n jurul
unui punct de funcionare .
Identificarea experimental, care determin modelul matematic pe baza datelor
de intrare-ieire ale procesului, prezint avantajul c utilizeaz aceleai metode i tehnici
pentru cele mai diferite tipuri de procese. Prin prelucrarea datelor de intrare-ieire se
obin modele funcionale care descriu numai componentele intrareieire ale procesului,
modele cu larg aplicabilitate n proiectarea sistemelor de reglare automat.
n cazul instalaiilor tehnologice n care se desfoar procese rapide, cum sunt
prin excelen acionrile electrice, identificarea se efectueaz uor i cu un grad ridicat
de precizie, deoarece ecuaiile difereniale care descriu funcionarea mainilor electrice
sunt determinate n literatura de specialitate (identificare teoretic).
Mult mai complicat este identificarea proceselor lente, care reprezint
majoritatea proceselor supuse automatizrii. Descrierea matematic a acestor procese
poate fi obinut numai n mod aproximativ, cu o precizie sensibil mai redus dect n
cazul proceselor rapide. Exist o mare varietate de procese lente pentru care nu exist
ecuaii gata stabilite prin care s se descrie matematic aceste procese, cu excepia unui
numr redus de cazuri. n al doilea rnd, stabilirea acestor ecuaii este deosebit de
dificil datorit complexitii instalaiilor i al numrului mare de factori care intervin,
iar ecuaiile obinute sunt complicate.
Datorit consideraiilor menionate, metodele experimentale joac un rol
preponderent n identificarea proceselor lente, ns gradul de precizie al identificrii este
cu mult mai redus dect n cazul proceselor rapide.
2.3.2. Identificarea experimental a proceselor pe baza rspunsului indicial
34
y
1
(()
Identificarea experimental se poate realiza prin aplicarea la intrarea procesului a
unor semnale speciale cunoscute sub numele de semnale de prob.
Modelele construite pe baza rspunsului indicial sunt modele ale ansamblului
format din procesul tehnologic, traductorul i elementul de execuie (partea fixat a
sistemului automat). Semnalul de intrare, sub forma unei comenzi, se aplic elementului
de execuie, iar variabila msurat se obine la ieirea traductorului (fig. 2.12).
Fig. 2.12. Partea fixat a sistemului automat supus identificrii
Funcia de transfer a prii fixate se noteaz cu H
F
(s) i este dat de relaia
) (
) ( ) ( ) (
s T P E F
H s H s H s H
(2.73)
Se nelege prin rspuns indicial al unui proces dintr-o instalaie, variaia n timp
a mrimii de ieire y
1
(t) atunci cnd la intrare se aplic un semnal treapt unitar u
1
(t) .
Dup aspectul rspunsului indicial se deosebesc procese cu autoreglare (fig.
2.13a) i procese fr autoreglare (fig. 2.13b). Pentru prima categorie funcia de
transfer H
F
(s) nu are poli n origine, n timp ce la a doua categorie exist un pol n
origine.
Dac expresia de la numitorul funciei de transfer se egaleaz cu zero, rdcinile
acestei ecuaii poart numele de poli. Dac expresia de la numrtorul funciei de
transfer se egaleaz cu zero, rdcinile acestei ecuaii poart numele de zerouri.
35
E P T
u
y
y
1
a
y
1
(()
u
1
t 0
0 t
t
y
1
b
u
1
t 0
0
Fig. 2.13. Procese cu i fr autoreglare.
Exist mai multe variante de obinere a funciei de transfer H
F
(s) dup aspectul
rspunsului indicial y
1
(t) al procesului. n cadrul acestor variante se stabilesc relaii sau
metode grafo-analitice de trecere de la ordonatele rspunsului indicial corespunztor
diferitelor valori ale timpului, la coeficienii care intervin n funcia de transfer H
F
(s) .
Aparatura necesar pentru identificarea pe baza rspunsului indicial este simpl,
fiind compus dintr-un generator de semnal i un nregistrator. Numrul ncercrilor
experimentale este funcie de nivelul perturbaiilor care acioneaz asupra sistemului,
recomandndu-se 35 testri chiar i n cazul unor perturbaii neglijabile.
O metod des folosit pentru identificarea proceselor este utilizarea unor modele
cu funcii de transfer tipice, de dimensiune redus, acceptabile pentru un numr destul
de mare de procese tehnologice. Metoda este folosit n cazul proceselor lente i foarte
lente, la care rspunsul indicial este supraamortizat. Drept funcii de transfer tipice se
utilizeaz de obicei una din formele:
s T
e K
s H
F
s T
F
F
M
+


1
) (
1
;
n
F
s T
F
F
s T
e K
s H
M
) 1 (
) (
2
+


(2.74)
) 1 ( ) 1 (
) (
2 1
3
s T s T
e K
s H
s T
F
F
M
+ +


n cazul acestor modele apare timpul mort T
M
, care este prezent n majoritatea
proceselor lente .
2.3.3. Identificarea prin metoda Kpfmuller
36
Metoda presupune obinerea pe cale experimental a graficului rspunsului
indicial al prii fixate i trasarea tangentei la grafic prin punctul de inflexiune I al
acestuia (fig. 2.14). Se stabilesc punctele de intersecie A i B ale acestei tangente cu axa
timpului, respectiv cu orizontala valorii staionare y(

) = y
st
. Se consider c procesul
tranzitoriu real poate fi nlocuit prin unul caracterizat de un timp mort echivalent T
M
i o
constant de timp T
F
, valoarea lui T
M
fiind egal cu intervalul OA , iar valoarea lui T
F
cu
intervalul AB.
Fig. 2.14. Identificarea prin metoda Kpfmuller.
Astfel, pentru un rspuns indicial de tipul celui prezentat n figura 2.14 se poate
aproxima funcia de transfer a procesului identificat conform metodei Kpfmuller sub
forma:
F
s T
F
F
sT
e K
s H
M
+


1
) (
(2.75)
unde factorul de amplificare al prii fixate K
F
se calculeaz cu ajutorul relaiei :
initial
initial st
t t
F
u u
y y
u
y
K


lim lim
(2.76)
Din punctul de vedere al proiectrii sistemelor automate (acordarea regulatorelor)
este important, n primul rnd, ca aproximarea s fie bun n poriunea iniial a
rspunsului indicial.
37
0
t
T
F
T
M

I
B
B
y
y
st
A
I
2.3.4. Identificarea prin metoda Strejc
Metoda Kpfmuller aproximeaz grosier nceputul rspunsului indicial. Un grad
mai ridicat de precizie l prezint identificarea care conduce de la un rspuns indicial
aperiodic la o funcie de transfer de forma :
n
F
s T
F
F
sT
e K
s H
M
) 1 (
) (
+


(2.77)
Aceast aproximare se bazeaz pe faptul ca funcia de transfer a unui sistem caracterizat
de n constante de timp poate fi cu bun precizie aproximat printr-o funcie de transfer
coninnd de n ori o aceeai constant de timp.
Rspunsul indicial al prii fixate, conform metodei Strejc, poate fi prelucrat ca n
figura 2.15.
Ordinul n al funciei de transfer (2.77) se stabilete conform [22], pornind de la
valoarea raportului T
b
/T
c
, folosind tabelul 2.2.
Tabelul 2.2
T
b
/T
c
0 0,104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570
n 1 2 3 4 5 6 7

Fig. 2.15. Identificarea prin metoda Strejc.
38
t
t
0
I
K
F
T
C
y
st
y
T
a
T
b
0
Timpul mort pur al prii fixate este T
M
= T
a
, iar constanta de timp T
F
se calculeaz cu
relaia :
1
0

n
T t
T
a
F
(2.78)
Identificarea prin metoda Strejc poate fi utilizat cu o precizie mai bun dect
identificarea Kpfmuller, dar i aici exist dezavantajul unei stabiliri imprecise a poziiei
punctului de inflexiune I pe graficul rspunsului indicial. Din acest motiv este
recomandat varianta de identificare Strejc [30], [31] prezentat n continuare, care nu
ine seama de poziia punctului de inflexiune pe grafic.
Funcia de transfer a prii fixate este dat de aceeai relaie (2.77), dar rspunsul
indicial de la care pornete procedura de identificare se prelucreaz conform figurii 2.16.
Timpul mort este dat de lungimea segmentului a:
T
M
= a (2.79)
Ordinul n al sistemului se stabilete cu ajutorul relaiei
) 1 10 ( +
c
b
Round n
(2.80)
ca valoare rotunjit n plus dac valoarea numeric dup virgul a parantezei este mai
mare de 0,5 i ca valoare rotunjit n minus dac valoarea numeric dup virgul a
parantezei este mai mica dect 0,5 .
39
y
init
0
t
t
u
c
a
b
y
st
y
1
Fig. 2.16. Identificarea Strejc fr stabilirea punctului de inflexiune.
Odat stabilite grafic valorile a, b, c i calculat ordinul n al funciei de transfer, se
determin constanta de timp T
F
a procesului folosind tabelul 2.3
Tabelul 2.3
n 1 2 3 4 5 6
c/T
F
1 2.7 3.7 4.46 5.12 5.7
i factorul de amplificare a prii fixate folosind relaia (2.76).
Ambele metode de identificare Strejc au dezavantajul aproximrilor specifice
metodelor grafice i al aproximrii ordinului n al sistemului.
Dup determinarea funciei de transfer H
F
(s) a prii fixate, se trece la ultima
etap a identificrii care este verificarea modelului obinut. Pentru aceasta, att pentru
funcia de transfer Kpfmuller, ct i pentru funcia de transfer Strejc, se calculeaz
funcia indicial a modelului, se traseaz grafic i se compar cu rspunsul indicial
obinut experimental.
Capitolul 3
3. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
LINIARE I CONTINUE
40
3.1. Generaliti privind sistemele automate
Ansamblul format din procesul supus automatizrii i mijloacele tehnice care
asigur automatizarea acestuia constituie un sistem automat. O reprezentare funcional
a unui sistem automat este artat n figura 3.1.
Fig. 3.1. Sistem automat. Reprezentare funcional.
Procesul condus, reprezentat ca un sistem cu intrrile u i v
i
i ieirea y, este
supus aciunii comenzii u generate de echipamentul de automatizare i aciunii
mrimilor exogene v
i
,
,
care reprezint perturbaii. Perturbaiile care acioneaz asupra
proceselor pot fi aditive sau parametrice. Aciunea perturbaiilor aditive se cumuleaz la
ieire cu aciunea comenzii u, pe cnd perturbaiile parametrice se concretizeaz n
modificri structurale ale procesului.
Sistemul automat i ndeplinete cu succes sarcinile impuse dac abaterea sau
eroarea de reglare , definit ca fiind diferena dintre referina w i ieirea msurat y
r
conform relaiei:
) ( ) ( ) ( t y t w t
r

(3.1)
atinge valoarea nul n regimul staionar, indiferent de aciunea mrimilor exogene care
acioneaz asupra procesului condus. Aceast condiie se exprim matematic astfel:
0 ) ( lim

t
t

(3.2)
Un astfel de sistem poart denumirea de sistem de reglare automat (SRA).
41
Proces
condus
w
u
y
y
r
v
1
v
2
v
n
Echipament de
automatizare
(Regulator)
3.2. Structuri de sisteme de reglare automat
Orice sistem automat conine o reacie negativ stabilizatoare, prin intermediul
creia se realizeaz un control permanent al efectelor aciunilor de comand. Principiul
reaciei este fundamental pentru nelegerea funcionrii sistemelor automate i
evidenierea lui a constituit actul de natere al automaticii.
3.2.1. Structura clasic cu un regulator
Sistemul funcioneaz pe principiul minimizrii abaterii sau erorii de reglare .
Structura de reglare (fig. 3.2) este cea mai simpl i este utilizat acolo unde procesele
supuse automatizrii nu ridic probleme deosebite n atingerea performaelor impuse
sistemului automat.
Fig. 3.2. Structura de reglare clasic.
Semnificaia blocurilor componente i a mrimilor ce apar n figur este
urmtoarea: C - comparator, R regulator automat, E element de execuie, P proces
(instalaie tehnologic), T traductor, w referin, y
r
reacie (mrimea msurat),

-
abaterea, u comanda regulatorului, m mrimea cu care elementul de execuie
acioneaz asupra procesului, v
1
, v
2
,..,v
n
perturbaiile, y ieirea reglat. Valoarea
mrimii reglate y se stabilete cu ajutorul referinei w. Aducerea valorii lui y la valoarea
impus prin w se asigur de ctre regulatorul R, care elaboreaz o comand n tensiune
u, aplicat elementului de execuie E. Elementul de execuie, prin mrimea m (de obicei
de natur mecanic), acioneaz asupra procesului modificnd mrimea reglat y n
sensul dorit. Valoarea lui y este msurat cu ajutorul traductorului T i convertit n
semnalul electric y
r
, care prin calea de reacie negativ este adus la intrarea sistemului
n comparatorul C. Diferena dintre referina w i msura y
r
este abaterea , un semnal
42
P
T
v
2
w u
R
m
E
y
y
r
C

v
1
v
n
+
-
electric care se aplic regulatorului R. Dac 0 ( >0 sau <0) regulatorul elaboreaz
o comand sub forma unui semnal electric u pe baza legii de reglare (algoritmului de
reglare) implementate n structura regulatorului, pn cnd y atinge valoarea impus de
referina w. Dac = 0 abaterea este nul (w = y) atunci i comanda regulatorului este
de asemenea nul.
Diferenele dintre referin i mrimea reglat apar ca urmare a modificrii
valorii mrimii de referin sau prin aciunea perturbaiilor.
innd seama de sensul fluxului informaional, regulatorul R, elementul de
execuie E i procesul tehnologic P, formeaz calea direct a sistemului automat, iar
traductorul calea de reacie.
3.2.2. Structura de reglare n cascad
O structur de sistem de reglare automat cu larg aplicabilitate este structura de
reglare n cascad. Este utilizat att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor
lente cu timp mort. Prezena unui numr mare de constante de timp n funcia de transfer
a procesului face dificil utilizarea unor algoritmi de reglare tipizai [14].
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenia mrimi intermediare
msurabile, iar funcia de transfer a procesului poate fi scris ca un produs de funcii de
transfer care nu conin mai mult de dou constate de timp, se recomand reglarea n
cascad. Admind c procesul condus este decompozabil n subprocese interconectate
cauzal, cu variabile intermediare accesibile msurrii i cu dinamic descresctoare de la
intrare spre ieire, se poate alctui o structur de reglare n cascad folosind un numr de
regulatoare egal cu numrul variabilelor msurate din proces [10].
n cazul reglrii n cascad are loc o reglare simultan a mai multor mrimi din
cadrul procesului, ceea ce determin o reducere nsemnat a duratei procesului
tranzitoriu, mai ales dac mrimile intermediare sunt alese astfel nct s rspund mai
repede dect mrimea de ieire la perturbaiile care acioneaz asupra procesului.
n figura 3.3. este prezentat o structur de reglare n cascad cu dou variabile
y
1
i y
2
. Sistemul este format din dou sisteme simple de reglare n serie (sau n cascad).
43
H
E
(s)
H
T2
(s)
H
T1
(s)
V
2
(s) V
1
(s)
Y
1
(s)
E
1
(s) U
1
(s) E
2
(s)
H
R2
(s)
U
2
(s) Y
2
(s)
H
P1
(s) H
P2
(s)
Y
r1
(s)
H
R1
(s)
Y
r2
(s)
W(s)
+
_ _
Fig. 3.3. Structura de reglare n cascad
Bucla de reglare exterioar este bucla principal (controleaz mrimea reglat) i
bucla de reglare interioar este bucla secundar (controleaz variabila intermediar).
Cele dou subprocese sunt conectate cauzal i mrimea de execuie determin
cauzal evoluia variabilei intermediare y
2
, care la rndul ei determin cauzal evoluia
variabilei de ieire y
1
din proces. Regulatorul automat secundar, cu funcia de transfer
H
R2
(s), este destinat reglrii variabilei y
2
i compensrii aciunii perturbaiei v
2
, iar
regulatorul principal cu funcia de transfer H
R1
(s) are rolul de a asigura realizarea
funciei de reglare n raport cu referina w. De asemenea furnizeaz referina pentru
regulatorul secundar. Cele dou regulatoare din cadrul acestei structuri funcioneaz n
regim de urmrire (masterslave), adic mrimea de comand a regulatorului principal
este mrimea de referin pentru regulatorul secundar. Se recomand ca bucla interioar
s aib o vitez de rspuns mai mare dect bucla principal.
Acordarea regulatoarelor n cadrul structurilor de reglare n cascad se iniiaz cu
bucla interioar, deconectnd regulatorul principal i se continu cu regulatorul
principal, folosind procedurile de acordare specifice [6], [14], [16], [22].
Exemplu: Sistem de reglare automat a turaiei unui motor de curent continuu
(fig. 3.4).
Motorul de c.c. (procesul) este cu excitaie independent i este comandat pe
indus. Elementul de execuie este o punte cu tiristoare i este un redresor comandat.
Regulatorul principal este un regulator de tensiune care controleaz tensiunea aplicat
indusului motorului, iar regulatorul secundar este un regulator de curent care controleaz
intensitatea curentului prin indus. Traductorul principal este un tahogenerator care
furnizeaz o tensiune proporional cu turaia motorului, iar traductorul secundar este un
transformator de curent care msoar curentul prin indus.
44
Tahogenerator
U
*
Uc
R
e
g
u
l
a
t
o
r
d
e

c
u
r
e
n
t
IA
R
e
g
u
l
a
t
o
r
d
e

t
u
r
a

i
e
E
l
e
m
e
n
t

p
e
n
t
r
u

p
r
e
s
c
r
i
e
r
e
a

t
u
r
a

i
e
i
M
n
+
-
+
-
Transformator
de curent
B
l
o
c

d
e

c
o
m
a
n
d


p
e

g
r
i
l


a

t
i
r
i
s
t
o
a
r
e
l
o
r
Fig. 3.4. Schema general de reglare n cascad a turaiei unui motor de c. c.
Mrimea de referin pentru turaie U este furnizat de un traductor de valoare
prescris i este comparat cu valoarea efectiv a turaiei, care este msurat i transmis
prin calea de reacie de un generator tahometric. Mrimea de ieire a regulatorului de
turaie reprezint valoarea prescris pentru regulatorul de curent rotoric.
Valoarea efectiv a acestei mrimi reglate auxiliare I
A
este sesizat de traductorul
pentru curentul rotoric i este transmis la intrarea regulatorului de curent. Regulatorul
curentului rotoric produce o tensiune continu de comand U
c
, care prin intermediul
unui echipament de emitere a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor comand
redresorul i modific prin acesta tensiunea de alimentare a motorului de curent
continuu.
Procesul supus automatizrii n acest caz este motorul electric, al crui model
matematic a fost stabilit n capitolul 2 sub forma ecuaiei difereniale. Funcia de transfer
H
P
(s) a motorului (procesul) descompus n H
P1
(s) i H
P2
(s) pentru reglarea n cascad
este calculat n [6], [14], [16].
Un alt exemplu de sistem de reglare n cascad specific proceselor din construcii
se prezint n capitolul 4, care este sistemul de reglare automat a debitului la un
transportor cu band.
3.2.3. Structura de reglare dup perturbaie i structura
de reglare combinat
Spre deosebire de structura convenional de reglare dup abatere, reglarea dup
perturbaie prezint avantajul c aciunea de compensare a efectului perturbaiei se
elaboreaz nainte de apariia unei abateri ntre valoarea dorit a mrimii de ieire i
45
valoarea real a acesteia, evitndu-se astfel ntrzierea introdus n ntreaga bucl de
reglare n transmiterea semnalelor de comand.
Pentru determinarea precis a algoritmului de reglare dup perturbaie trebuie
cunoscut cu precizie modelul matematic al procesului, precum i funcia de transfer care
stabilete corespondena ntre ieire i perturbaie. De asemenea, mrimea perturbatoare
trebuie s fie accesibil msurrii.
Pe de alt parte, reglarea dup perturbaie nu poate nlocui reglarea dup eroare,
deci nu se poate renuna la reacia principal, deoarece nu este posibil instalarea unor
regulatoare de perturbaie pentru toate perturbaiile care acioneaz asupra sistemului,
ntruct o asemenea soluie ar fi neeconomic, iar unele perturbaii nu pot fi bine
cunoscute.
Avantajele reglrii dup perturbaie combinate cu avantajele reglrii dup abatere
conduc la o structur de sistem de reglare combinat (fig. 3.5).
Fig. 3.5. Structura de reglare combinat.
Prin introducerea regulatorului R
V
este compensat efectul perturbaiei v care
trebuie s reprezinte perturbaia cea mai intens iar prin acordarea optim a
regulatorului R este asigurat obinerea unor performane bune ale rspunsului la
semnalele de intrare i a unei comportri optime n raport cu alte perturbaii care mai
acioneaz asupra sistemului. Regulatorul R
V
primete la intrare perturbaia v i asigur
la ieire o comand u
V,
astfel nct prin aplicarea acesteia la intrarea prii fixate a
sistemului s rezulte compensarea influenei exercitate de perturbaia v asupra mrimii
46
P
w u m
E
y
y
r

v
+
-
R
V
-
u
V
+
R
de ieire y. n acest scop, ntruct perturbaia este considerat cu semnul plus, este
necesar ca mrimea u
V
sumat algebric n cel de-al doilea sumator cu mrimea de ieire
u a regulatorului R (care realizeaz reglarea dup eroare) s fie aplicat sumatorului cu
semnul minus.
Reglarea dup perturbaie este mult folosit n conducerea instalaiilor de
nclzire a cldirilor, unde aportul de cldur asigurat de corpurile de nclzire trebuie s
in seama, printre altele n primul rnd, de temperatura exterioar, care reprezint
perturbaia principal. Dac reglarea s-ar efectua numai n funcie de temperatura
interioar din cldire, atunci cnd temperatura exterioar variaz, evident se modific i
temperatura interioar dup un timp dat de constantele de timp ale cldirii (care au
valori importante de ordinul orelor) i n mai mic msur de timpul mort de ordinul
minutelor necesar agentului termic pentru circulaia prin instalaia de nclzire. Eroarea
staionar a sistemului automat (diferena dintre temperatura interioar dorit n cldire
i temperatura interioar reglat) va fi cea mai mare parte a timpului diferit de zero i
este posibil s ating valori importante care creaz disconfort pentru ocupanii cldirii.
De asemenea, performana cea mai important a sistemului automat, stabilitatea, poate fi
mult diminuat. Reglarea dup temperatura exterioar (perturbaia) este o reglare cu
anticipaie, care modific cantitatea de cldur produs de instalaia de nclzire funcie
de valoarea temperaturii exterioare, fr s se atepte modificrile nedorite ale
temperaturii interioare.
Reglarea dup perturbaie se utilizeaz de asemenea la sistemele de reglare
automat a temperaturii apei din piscine.

3.3. Problema stabilitii
Scopul analizei unui SRA este determinarea performanelor sistemului avnd ca
date iniiale sructura i parametrii elementelor componente ale sistemului.
O apreciere obiectiv a performanelor sistemului i deci a comportrii sale, se
poate obine prin determinarea variaiei n timp a mrimii de ieire y ca urmare a unei
variaii a mrimii de referin w, sau ca urmare a variaiei unei perturbaii v. Cunoscnd
astfel rspunsul sistemului la variaiile mrimilor de intrare, pot fi msurai indicii de
calitate ai regimului staionar i tranzitoriu, respectiv pot fi determinate performaele
47
staionare i tranzitorii, stabilindu-se n consecin dac sistemul analizat poate fi sau nu
poate fi utilizat n cazul concret dat.
O condiie necesar, dar nu suficient, pentru ca un sistem automat s poat fi
utilizat n practic este stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea sistemului de a
restabili, prin aciunea sa, un nou regim staionar, atunci cnd datorit variaiei
mrimilor de intrare a fost scos dintr-un regim staionar anterior. Astfel, regimul
tranzitoriu al unui sistem automat stabil are o durat limitat.
Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate ndeplini scopul pentru
care este creat, acela de a realiza pe cale automat o anumit lege de dependen ntre
mrimea de ieire i cea de intrare. La sistemele instabile, mrimea de ieire are variaii
necontrolate, deoarece un nou regim staionar nu mai este restabilit dup ieirea dintr-un
regim staionar anterior.
Determinarea performanelor unui sistem are deci sens numai n cazul cnd
sistemul este stabil i, de aceea, analiza comportrii sistemelor cuprinde o verificare
prealabil a stabilitii.
3.4. Performanele sistemelor automate determinate pe
baza rspunsului indicial
Un sistem de reglare automat (SRA) trebuie conceput astfel nct s fie
ndeplinite simultan proprietile de stabilitate i de reglare. n afar de aceste dou
proprieti fundamentale, n aplicaiile concrete se impun sistemelor de reglare automat
proprieti suplimentare, care expliciteaz ceea ce se numee calitatea procesului de
reglare. Calitatea procesului de reglare este descris convenional printr-o clas de
indici sintetici care definesc performanele SRA.
3.4.1. Performanele unui sistem de ordinul nti
Un sistem de ordinul nti are funcia de transfer
sT
k
s H
+

1
) (
(3.3)
48
obinut n capitolul 2. Aplicnd la intrare un semnal treapt unitar w
1
(t)=1(t) (n
complex
s
1
), ieirea Y(s) se calculeaz astfel:
) 1 ( 1
1
) (
sT s
k
sT
k
s
s Y
+

+

Rspunsul indicial al sistemului se obine aplicnd transformata Laplace invers
) (
1
t y
-1
1
]
1

+ ) 1 ( sT s
k
Descompunem n fracii simple:

) 1 ( 1 ) 1 ( sT s
sB sAT A
sT
B
s
A
sT s
k
+
+ +

+
+
+
kT B
B kT B AT
k A B AT s A k

+ +
+ +
0 0
) (
T
s
k
s
k
s
T
T
kT
s
k
sT
kT
s
k
sT s
k
1
1 1 ) 1 (
+

,
_

+

+

+
) (
1
t y
-1

,
_


1
1
1
1
]
1


T
t
T
t
e k e k t k
T
s
k
s
k
1 ) ( 1
1
pentru t 0

,
_



T
t
e k t y 1 ) (
1
(3.4)
Rspunsul indicial (3.4) are dou componente:
componenta permanent;
componenta tranzitorie.
Componenta permanent se determin folosind teorema valorii limit finale:
49
k
sT s
k
s s sY t y
s s
p

+


) 1 (
lim ) ( lim ) (
0 0
pentru t 0 (3.5)
Componenta tranzitorie a rspunsului indicial este:
T
t
t
e k t y

) (
(3.6)
De remarcat c panta maxim a rpsunsului indicial este dat de derivata n
origine a rspunsului indicial:
T
k
e
T
k e k
dt
d
dt
t dy
t
T
t
t
T
t
t

,
_


1
]
1


+ +

+ 0 0 0
1
1
0 1 (
) (
(3.7)
unde
T
k
este unghiul cu abscisa al tangentei de pant maxim.
Fig. 3.6. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul nti.
Rspunsul indicial al sistemului de ordinul nti este trasat n figura 3.6, unde
s-au folosit urmtoarele notaii:
T constanta de timp a procesului;
t
t
durata procesului tranzitoriu.
Constanta de timp definete viteza de rspuns sau ineria sistemului.
50
t T
t
tr
w

st
w
1
,
1
k
y
1
Timpul tranzitoriu reprezint timpul necesar pentru ca rspunsul tranzitoriu al
sistemului s intre n banda (1t 0,05) y
st
fr a o mai prsi ulterior.
Tangenta n origine intersecteaz rspunsul staionar dup un timp egal cu
constanta de timp a sistemului.
05 , 0 ln 05 , 0 ln ln
95 , 0 1
1 95 , 0

,
_

T
t
e
e
e k k
k y y
t
T
t
T
t
T
t
p st
t
t
t
T T t
t
3 05 , 0 ln
(3.8)
Eroarea staionar a sistemului se definete ca diferena dintre mrimea de
intrare (referina) i valoarea staionar a mrimii de ieire a sistemului:
k t y t w
st st
1 ) ( ) (
(3.9)
Performanele sistemului de ordinul nti sunt timpul tranzitoriu i eroarea
staionar.
3.4.2. Performanele unui sistem de ordinul doi
Ecuaia diferenial a unui sistem de ordinul doi dedus n capitolul 2 este:
) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
t u t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
+ + (3.10)
Ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale se rezolv i se obin soluiile p
1
i p
2
,
care se reprezint n planul complex (fig. 3.7).
51

2
2 , 1
2 2
1
0 2


t
+ +
n n
n n
j p
p p
(3.11)
Fig. 3.7. Reprezentarea soluiilor ecuaiei caracteristice n planul complex.
Funcia de transfer a sistemului de ordinul doi obinut prin aplicarea
transformatei Laplace ecuaiei difereniale (3.10) este:
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H

+ +

(3.12)
Rspunsul unui sistem de ordinul doi la o intrare treapt unitar (rspunsul
indicial) se determin conform celor prezentate n continuare.
Fig. 3.8. Schema bloc a unui sistem se ordinul doi.
Treapta unitar aplicat la intrarea sistemului este
s
s U s W
1
) ( ) (
(3.13)
52
Y(s) W(s)
H(s)
2
1
n

j
p
1
p
2
2
1
n

-
n


cos
1 sin
2
Se calculeaz rspunsul sistemului n complex
s s s
s U s H s Y
n n
n
1
2
) ( ) ( ) (
2 2
2

+ +

(3.14)
de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou n
domeniul timp.
1
]
1

+ +

s s s
t y
n n
n
1
2
1 -
) (
2 2
2
1

(3.15)
Descompunem n fracii simple expresia din parantez:
2 2 2 2
2
2 ) 2 (
n n n n
n
s s
C Bs
s
A
s s s

+ +
+
+
+ +
n n
n n
n n n
n n n
C C A
A B B A
A A
A C A s B A s
Cs Bs A s A As




2 2 0
1 0
1 :
) 2 ( ) (
2
2 2
2 2 2
2 2 2 2
+
+

+ + + +
+ + + +
Revenim n expresia (3.14) i nlocuim coeficienii A, B i C:
53
1
1
]
1

+ +

+
+ +
+

1
1
]
1

+ +
+
+ +
+

+ +
+

+ + +
+

+ +
+

2 2 2
2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
) 1 ( ) (
1
1 ) 1 ( ) (
1
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
1
) 1 ( ) (
2 1
2
2 1
2
2 1
) (

n n
n
n n
n
n n
n
n n
n
n n
n
n n n n
n
n n
n
s s
s
s
s s
s
s
s
s
s
s s
s
s s s
s
s
s Y
Folosim tabelul (2.1) cu transformate Laplace i aplicm transformata Laplace
invers fraciilor din interiorul parantezei drepte:
t e
n n
s
n
t e
n n
s
n
s
n
t
n
t
n
n
2
2
1 sin
2
)
2
1 (
2
) (
2
1
1 -
1 cos
2
)
2
1 (
2
) (
1 -

+ +


+ +
+

1
1
]
1

1
1
]
1

Prin scoaterea factorului comun i aplicnd transformata Laplace invers se


ajunge la rspunsul indicial al sistemului:
[ ] t t
e
t y
n n
t
n
2 2 2
2
1
1 sin 1 cos 1
1
1 ) (

Notm conform figurii (3.6)





cos
1 sin
2
(3.16)
i se obine:
) 1 sin(
1
1 ) (
2
2
1

t
e
t y
n
t
n
(3.17)
rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi la intrare treapt unitar.
54
Rspunsul indicial are o component sinusoidal amortizat conform unei
exponeniale negative.
Rspunsul indicial are o component staionar i una tranzitorie. Componenta
staionar este egal cu 1, adic este egal cu referina aplicat la intrarea sistemului.
Deci, n regim staionar eroarea
0
st st
y w
. Componenta tranzitorie (sinusoida
amortizat) are o form determinat de

i
n

.
Pentru diverse valori ale factorului de amortizare

, rspunsul sistemului are


forme diferite (fig. 3.9).
Fig. 3.9. Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse
valori ale factorului de amortizare .

= 0 rspunsul este neamortizat (sistemul este instabil);

= 1 rspunsul sistemului este amortizat critic;

> 1 rspunsul sistemului este supraamortizat;


0 <

< 1 rspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general).
55
w
1
y
1
w
1
1,05
t
0,95
y
1
w
1
>1
0
<1
t
w
Fig. 3.10. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amortizat dup o
exponenial descresctoare. Eroarea staionar este nul.
Pentru cazul cnd 0<

<1, rspunsul indicial permite stabilirea performanelor


sistemului automat de ordinul doi (fig. 3.10).
Eroarea staionar este nul
0
st st
y w
,
st
y w
.
Fig. 3.11. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staionar este
nenul.
Eroarea staionar este diferit de zero
0
st st
y w
,
st
y w
.
Performaa regimului staionar
Eroarea staionar impus unui sistem de reglare poate fi
0
st

, sau poate fi de
forma
impus st
st

(exprimat n procente, prin raportare la voloarea y
st
). Permite
aprecierea calitii regimului staionar al sistemului automat, sau cu alte cuvinte
caracterizeaz precizia sistemului de reglare:
100 [%]


st
st
st st st
y
y w
y w
(3.18)
Performanele regimului tranzitoriu
56
y
max
y
st
1
y
1
,w
1

st
t
w
Suprareglarea (abaterea dinamic maxim) reprezint depirea maxim de ctre
mrimea de ieire y a valorii de regim staionar y
st
. Se noteaz cu i conform figurii
(3.11) =
1
.
100 [%]
max
max


st
st
st
y
y y
y y
(3.19)
Factorul de amortizare are o influen hotrtoare asupra amortizrii regimului
tranzitoriu, ceea ce a determinat i denumirea acestui factor; dup cum se arat n [10],
suprareglarea este determinat numai de factorul . Se anuleaz derivata de ordinul
nti a rspunsului indicial n raport cu timpul 0
) (
1

dt
t dy
, determinndu-se momentele
de maxim i minim ale rspunsului indicial, printre care i t
max
, timpul la care apare
suprareglarea . nlocuind t
max
n (3.17) se obine y
max
i considernd y
st
= 1, din (3.19)
rezult expresia pentru calculul suprareglrii sistemului de ordinul doi:
2
1

e
(3.20)
confirmndu-se faptul c suprareglarea sistemului de ordinul doi depinde numai de i
nu depinde de pulsaia natural
n
.
Pentru o calitate bun o regimului tranzitoriu, care s asigure o rezerv suficient
de stabilitate sistemului de reglare i s evite suprasolicitri ale instalaiei tehnologice
prin depiri importante ale valorii prescrise n cursul variaiei mrimii reglate,
performana impus suprareglrii este de forma:

imp.
(3.21)
Durata regimului tranzitoriu (t
t
) denumit i timp de rspuns reprezint intervalul
de timp dintre nceputul procesului tranzitoriu i momentul n care valoarea absolut a
diferenei y y
st
scade sub o anumit limit fixat, fr a mai depi ulterior aceast
limit.

st
y y
- limita fixat (3.22)
57
De cele mai multe ori n practic se adopt = 0,05y
st
, deci un domeniu de t 5%
n jurul valorii staionare. Astfel, t
t
se calculeaz conform [10], [14] punnd aceast
condiie n (3.17)
95 , 0 ) 1 sin(
1
1
2
2
+

t n
t
t
e
t n
(3.23)
considernd cazul cel mai defavorabil atunci cnd
1 ) 1 sin(
2
+
t n
t (3.24)
i rezolvnd ecuaia (3.23) se obine
n
t
t

) 1 05 , 0 ln(
2
(3.25)
sau aproximativ
n
t
t

4
(3.26)
n scopul asigurrii rapiditii necesare desfurrii procesului de reglare
automat, pentru timpul tranzitoriu se impune o performan de forma:
impus t
t t
(3.27)
Gradul de amortizare () se exprim prin raportul ntre dou pulsuri de acelai
semn ale regimului tranzitoriu
impus


3
1
3
(3.28)
Gradul de amortizare exprim descreterea abaterilor la un sistem oscilant
amortizat.
Timpul de ntrziere este definit ca timpul necesar mrimii de ieire s creasc
de la zero la 0,5y
st
.
58
Timpul de cretere reprezint timpul necesar evoluiei rspunsului n domeniul
(0,1 0,9)y
st
.
Performanele sistemului de ordinul doi pentru rspunsul la o
variaie treapt a unei perturbaii
Un sistem de ordinul doi poate avea structura de reglare clasic cu un singur
regulator ca n figura 3.12, n care perturbaia v reprezint o mrime de intrare. Referina
w se consider constant la valoarea impus, iar perturbaia v variaz sub forma unei
trepte unitare.
Fig. 3.12. Sistem de ordinul doisupus aciunii perturbaiei.
Spre deosebire de reprezentrile rspunsurilor indiciale pentru variaii treapt ale
referinei w, aici mrimile de intrare i de ieire nu mai sunt nule pentru t < 0. Dac s-ar
considera intrarea i ieirea nule pentru t < 0, aceasta ar atrage y
st
= 0 i performanele
regimului tranzitoriu nu ar mai putea fi exprimate n procente.
59
v
+

_
y
r
RA E P
T
w +
y
C
u m y +
RA E
P
v
v
y
y
1
1

w,y
st
y
st
y
st

st
w y
st
t t
Fig. 3.13. Rspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrri treapt ale
perturbaiei. Eroarea staionar este nul, respectiv nenul.
Performana regimului staionar.
Eroarea staionar
st st
y w
poate fi de forma

0
st

(3.29)
fie de forma
impus st

(3.30)
Performanele regimului tranzitoriu cele mai importante sunt abaterea
maxim i durata regimului tranzitoriu.
Abaterea maxim () reprezint depirea maxim a valorii staionare de ctre
mrimea de ieire
=y
max
- y
st
(3.31)
sau n procente
[ ] 100 %
max

st
st
y
y y

(3.32)
Condiia impus este de forma
impus

(3.33)
Durata regimului tranzitoriu (t
t
) se definete ca i n cazul rspunsului la o
variaie treapt a mrimii w, iar condiia impus este
timpus t
t t
(3.34)
3.5. Algebra funciilor de transfer
60
Algebra funciilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca avnd
funciile de transfer ale mai multor elemente componente s se determine funcia de
transfer a ansamblului, respectiv a unui element echivalent cu ntregul ansamblu.
Echivalena const n faptul c pentru acelai semnal aplicat la intrarea ansamblului i la
intrarea elementului echivalent, rspunsurile ansamblului i elementului echivalent vor fi
identice.
3.5.1. Conexiunea serie (cascad)
Mai multe elemente sunt legate n serie dac semnalul de ieire al fiecruia este
aplicat la intrarea elementului urmtor. Pentru uurina echivalrii se consider exemplul
a trei elemente legate n serie (fig. 3.14).
Fig. 3.14. Grup de trei elemente legate n serie echivalate cu un singur element.
Se cunosc funciile de transfer ale elementelor componente A, B, C
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3
4
2
3
1
2
s X
s X
s H
s X
s X
s H
s X
s X
s H
C B A

(3.35)
Se caut funcia de transfer a ntregului ansamblu definit prin
) (
) (
) (
1
4
s X
s X
s H
(3.36)
Din funciile de transfer (3.35) ale elementelor componente rezult:
61
H
B
(s) H
C
(s)
X
4
(s) X
3
(s) X
2
(s) X
1
(s)
H
A
(s)
H(s)
X
1
(s) X
4
(s)

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 3 4
s X s H s H s H s X s H s H s X s H s X
A B C B C C

(3.37)
nlocuind X
4
(s) n funcia de transfer (3.34) a ntregului ansamblu H(s) se obine:
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
1
1
s H s H s H
s X
s X s H s H s H
s H
C B A
A B C

(3.38)
Funcia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate n serie este deci egal
cu produsul funciilor de transfer ale elementelor respective.
n cazul general, cnd sunt conectate n serie n elemente, funcia de transfer a
elementului echivalent conexiunii serie este urmtoarea:

n
i
i
s H s H
1
) ( ) (
(3.39)
Condiia de unidirecionalitate care trebuie s fie respectat este urmtoarea:
pentru ca mai multe elemente s fie considerate legate n serie, este necesar ca
fenomenele care au loc ntr-un element s nu exercite nici o influen asupra elementului
precedent, ci numai asupra elementului urmtor.
3.5.2. Conexiunea paralel
Mai multe elemente sunt legate n paralel dac primesc acelai semnal de intrare,
iar semnalele de ieire se sumeaz. Pentru uurina echivalrii se consider exemplul a
trei elemente legate n paralel (fig. 3.15).
62
X
i
(s) X
5
(s)=X
2
(s)+X
3
(s)+X
4
(s)
H
A
(s)
H
B
(s)
X
4
(s)
X
1
(s)
X
1
(s)
X
1
(s)
X
2
(s)
X
3
(s)
H
C
(s)
H(s)
X
1
(s) X
5
(s)
+
+
+
Fig. 3.15. Grup de trei elemente legate n paralel echivalate cu un singur element.
Cunoscnd funciile de transfer ale elementelor componente A, B, C
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
4
1
3
1
2
s X
s X
s H
s X
s X
s H
s X
s X
s H
C B A

(3.40)
se caut funcia de transfer H(s) a ntregului ansamblu
) (
) (
) (
1
5
s X
s X
s H
(3.41)
nlocuind pe X
5
(s) n expresia lui H(s):
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
1
1 1 1
1
4 3 2
s X
s X s H s X s H s X s H
s X
s X s X s X
s H
C B A
+ +

+ +

) ( ) ( ) ( ) ( s H s H s H s H
C B A
+ +
(3.42)
Funcia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate n paralel este egal
cu suma funciilor de transfer ale elementelor respective.
n cazul general, cnd sunt conectate n paralel n elemente, funcia de transfer a
elementului echivalent conexiunii paralel este urmtoarea:
) ( ) (
1
s H s H
n
i
i

(3.43)
63
3.5.3. Conexiunea cu reacie
n cazul conexiunii cu reacie (fig. 3.16), semnalul de la ieirea elementului H
A
(s)
este adus pe o cale invers de transmitere napoi spre intrarea elementului, direct sau
prin intermediul unui alt element B. Reacia poate fi pozitiv sau negativ dup cum
semnalul adus napoi la intrare se sumeaz sau se scade cu semnalul de intrare aplicat
din exterior.
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3
4
2
3
s X
s X
s H
s X
s X
s H
B A

(3.44)
Fig. 3.16. Sistem n conexiune cu reacie.
Din relaia lui H
B
(s) se obine
X
4
(s)=H
B
X
3
(s) (3.45)
Comparatorul din conexiunea cu reacie realizeaz diferena X
2
=X
1
(s)X
4
(s), din care se
obine
X
1
(s)=X
2
(s)+X
4
(s) (3.46)
Funcia de transfer a ntregului ansamblu este definit:
64
H
A
(s)
H
B
(s)
X
3
(s)
X
1
(s)
X
4
(s)
X
2
(s) X
3
(s) X
3
(s)
H
0
(s)
X
3
(s)
X
1
(s)
+
_
) (
) (
) (
1
3
0
s X
s X
s H
(3.47)
Numitorul funciei de transfer H
0
(s) se nlocuiete din relaia (3.46), apoi X
4
(s) se
nlocuiete din relaia (3.45), se ine seama de relaiile (3.44) i se obine:

) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) (
1
) (
) (
) (
2
3
2
3
0
s H s H
s H
s X
s X s H
s X
s X
s H
B A
A
B
+

expresia funciei de transfer a sistemului n circuit nchis, conexiune cu reacie negativ.


Pentru cazul unei reacii pozitive se obine:
) ( ) ( 1
) (
) (
0
s H s H
s H
s H
B A
A

(3.49)
n cazul unui sistem (fig. 3.17) n conexiune cu reacie negativ direct,
H
B
(s)=1, rezult:
) ( 1
) (
) (
0
s H
s H
s H
A
A
+

(3.50)
Fig. 3.17. Sistem n conexiune cu reacie negativ unitar (direct).
65
(3.48)
X
1
(s) X
2
(s)
X
3
(s) X
3
(s)
X
3
(s)
H
A
(s)
+
-
) (
) (
1
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
2
4
2
3
2
4 2
2
3
4 2
3
0
s X
s X
s X
s X
s X
s X s X
s X
s X
s X s X
s X
s H
+

3.5.4. Funcia de transfer a elementului de comparaie


Considerm un sistem cu reacie negativ direct (fig. 3.18) pentru care
Y
r
(s)=Y(s).
Pentru elementul de comparaie EC se poate defini o funcie de transfer H
EC
(s) de
forma:
) (
) (
) (
s W
s E
s H
EC

(3.51)
Fig. 3.18. Sistem cu reacie negativ direct.
Eroarea sau abaterea obinut la ieirea comparatorului este E(s)=W(s)Y
r
(s), de
unde W(s)=E(s)+Y
r
(s) =E(s)+Y(s). Se nlocuiete W(s) n (3.51) i se obine
) ( 1
1
) (
) (
1
1
) ( ) (
) (
) (
s H
s E
s Y
s Y s E
s E
s H
EC
+

(3.52)
funcia de transfer a elementului de comparaie.
Conform (3.50), funcia de transfer a unui sistem cu reacie negativ unitar este
) ( 1
) (
) (
0
s H
s H
s H
+

(3.53)
i comparnd
) ( ) (
0
s H cu s H
EC se obine
( ) ) ( ) (
0
s H s H s H
EC

66
Y(s)
H(s)
W(s)
Y
r
(s)
E(s) +
-
EC
(3.54)
3.5.5. Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis i a
sistemului n circuit nchis
Fie urmtorul sistem automat (fig. 3.19) pentru care s-a adoptat structura de
reglare clasic cu un singur regulator, unde traductorul se consider ideal H
T
(s)=1.
Sistemul este n circuit deschis (n bucl deschis) dac lipsete reacia. Funcia
de transfer a cii directe (sistemul n circuit deschis) se definete
) (
) (
) (
s E
s Y
s H
d

(3.55)
Fig. 3.19. Sistem automat n circuit nchis.
iar funcia de transfer a sistemului n circuit nchis se definete
) (
) (
) (
0
s W
s Y
s H
(3.56)
Funcia de transfer a regulatorului, a elementului de execuie i a procesului sunt:
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) (
s M
s Y
s H
s U
s M
s H
s E
s U
s H
p E R

(3.57)
Funcia de transfer a cii directe (sistem n circuit deschis) se obine sub forma:
) ( ) ( ) ( ) ( s H s H s H s H
p E R d

(3.58)
fiind o structur de elemente conectate n serie (cascad). Structura sistemului automat
poate fi reprezentat ca n figura 3.20.
67
W(s) Y(s) M(s)
HE(s) Hp(s)
U(s)
HR(s)
E(s)
+
-
H
d
(s)
Y(s) W(s) E(s)
+
-
Fig. 3.20. Sistem automat la care se evideniaz funcia de transfer a cii directe.
Se va calcula acum funcia de transfer a sistemului n circuit nchis cu reacie
unitar (traductor cu funcia de transfer H
T
(s)=1).
) ( 1
) (
) (
) (
1
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
0
s H
s H
s E
s Y
s E
s Y
s Y s E
s Y
s W
s Y
s H
d
d
+

+

(3.59)
n cazul n care pe calea de reacie exist un traductor a crui funcie de transfer
este H
T
(s) 1, reacia nu mai este unitar (fig. 3.21).
Fig. 3.21. Sistem automat cu reacie neunitar.
Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis devine:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
1
) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
s H s H
s H
s E
s Y
H
s E
s Y
s Y s H s E
s Y
s Y s E
s Y
s W
s Y
s H
T d
d
T
T
+

+

(3.60)
3.6. Analiza sistemelor de reglare automat pe baza
metodelor de frecven
68
W(s)
Y(s) M(s)
H
E
(s) H
p
(s)
U(s)
H
R
(s)
E(s)
H
T
(s)
+
-
Metodele de analiz a sistemelor automate descrise pn aici necesit rezolvarea
ecuaiilor caracteristice aferente ecuaiilor difereniale care descriu funcionarea
sistemelor, sau, cunoscnd funcia de transfer a sistemului, mrimii de ieire
Y(s)=H
0
(s)W(s) se aplic transformata Laplace invers, ceea ce impune cunoaterea
rdcinilor numitorului funciei de transfer, deci tot cunoaterea rdcinilor ecuaiei
caracteristice.
n cazul sistemelor descrise de ecuaii difereniale de ordin mai mare dect doi,
rezolvarea ecuaiei caracteristice presupune efectuarea de calcule laborioase.
n teoria sistemelor de reglare metodele de frecven sunt utile att n analiza ct i
n proiectarea sistemelor automate liniare. n domeniul analizei, metodele de frecven
au avantajul c permit s se obin, cu o anumit aproximaie, rspunsul indicial al unui
sistem i deci s se determine performanele sistemului fr a fi necesar rezolvarea
ecuaiei caracteristice aferente ecuaiei difereniale care descrie matematic funcionarea
sistemului. De asemenea, metodele de frecven permit aprecierea stabilitii sistemului.
Reprezentarea n frecven a unui sistem se obine prin aplicarea la intrarea
sistemului a unui semnal sinusoidal a = A sint (sau cosinusoidal b = B cost) de
frecven

2
f
, care n cazul sistemelor liniare determin la ieirea acestora un
rspuns sinusoidal (sau cosinusoidal) cu amplitudine i faz diferite fa de semnalul de
la intrare. Aprecierea rspunsului n frecven al unui sistem definit prin funcia de
transfer H(s) se face prin nlocuirea s=j n expresia funciei de transfer i pentru
diverse valori ale pulsaiei se determin modulul i argumentul funciei H(j). Se
cunoate c variabila complex s=+j este constituit din partea real i din partea
imaginar j, ns pentru fenomene periodice partea real =0, deci
H(s)=H(+j)=H(j).
Se consider sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc n figura 3.22 i
mrimile de intrare i de ieire conform [23]
w=Wcos(t+
i
) (3.61)
y=Ycos(t+
e
) (3.62)
Aplicnd relaiile cunoscute de la trigonometrie se obin
w=W(cost cos
i
sint sin
i
) (3.63)
y=Y(cost cos
e
sint sin
e
) (3.64)
69
Fig. 3.22. Sistem automat pentru studiul n frecven.
Reprezentarea variaiei n timp a mrimilor de intrare i de ieire date prin
relaiile (3.61) i (3.62) este cea din figura 3.23.
Y w
W y
I t
e
Fig. 3.23. Reprezentarea mrimilor de intrare i de ieire n sistem
la studiul n frecven.
Se aplic transformata Laplace relaiilor (3.63) i (3.64).
) sin cos ( ) (
2 2
i i
s
s
W
s W

(3.65)
) sin cos ( ) (
2 2
e e
s
s
Y
s Y

(3.66)
Se scrie funcia de transfer a sistemului
i i
e e
i i
e e
j
j
W
Y
s
s
W
Y
s W
s Y
s H




sin cos ) (
sin cos ) (
sin cos
sin cos
) (
) (
) (
+
+


(3.67)
i se ine seama s=j, H(s)=H(j):
i i
e e
j
j
W
Y
j H

sin cos
sin cos
) (

(3.68)
70
SA
w y
Se simplific fracia prin i se nmulete numrtorul i numitorul cu j:
i i
e e
j
j
W
Y
j H

sin cos
sin cos
) (
+
+

(3.69)
innd seama de formulele lui Euler
) (
) (
i e
i
e
j
j
j
e
W
Y
e
e
W
Y
j H


(3.70)
Funcia de transfer astfel exprimat se poate reprezenta n coordonate polare printr-un
vector de modul
W
Y
i argument
). (
i e

Dac
Y,
e
=f() (3.71)
) ( ] ) ( [
) (
) (
) (

j j
e H e
W
Y
j H
i e


(3.72)
n care: H() este modulul,
() este argumentul sau faza.
Fiind o mrime complex, H(j) se poate scrie i sub forma:
) ( ) ( ) ( ) (
Im Re
) (


jH H e H j H
j
+
(3.73)
2
Im
2
Re
)] ( [ )] ( [ ) ( H H H + (3.74)
) (
) (
) (
Re
Im


H
H
arctg
(3.75)
Relaia
) (
) ( ) (


j
e H j H reprezint caracteristica de rspuns la frecven a
sistemului, care mai este cunoscut i sub denumirea de caracteristica amplitudine-
faz sau locul de transfer.
H()=f() reprezint caracteristica amplitudine-frecven (atenuare-frecven)
care este raportul dintre amplitudinile semnalelor de la ieire i a celui de la intrare.
71
()=f() reprezint caracteristica faz-frecven, adic defazarea ntre
semnalul de la ieire i cel de la intrare.
3.6.1. Caracteristica amplitudine-faz
Cea mai important caracteristic de frecven pentru un sistem automat este
caracteristica amplitudine-faz sau locul de transfer. Aceast caracteristic se traseaz
pentru sistemul deschis, fiind utilizat pentru aprecierea stabilitii sistemului, precum i
pentru obinerea celorlalte caracteristici de frecven.
Locul de transfer sau caracteristica amplitudine-faz reprezint hodograful
vectorului H(j) n planul complex pentru valori ale lui ,
+
. Forma unei
asemenea caracteristici este prezentat n figura 3.24.
Pentru a ilustra modul de trasare al hodografului considerm un sistem cu
reacie neunitar H
T
(s) 0, a crui funcie de transfer a cii deschise este dat de relaia
1
1
) (
+

Ts
s HH
T
(3.76)
care reprezint un sistem de ordinul nti. nlocuim
j s
i obinem
HH
T
(j)
2 2 2 2 2 2
1 1
1
1
1
) 1 )( 1 (
1
1
1
T
T
j
T T
T j
T j T j
T j
T j

+
+

+ +
+

(3.77)
1
1
1
1
) (
2 2
+

T
T j
j HH
T

(3.78)
T arctg T arctg
j HH
j HH
arctg
T
T

) (
) ( Re
) ( Im
) (
(3.79)
jHim()
= =0

Hre()
>0
72
Fig. 3.24. Exemplu de hodograf.
n figura 3.25 se prezint locul de transfer (hodograful) pentru un sistem de
ordinul nti. Pentru frecvene negative ( 0 ) locul de transfer este imaginea n
oglind n raport cu axa real a locului pentru frecvene pozitive.
Pentru un sistem cu funcia de transfer
HH
T
(s)=1+Ts (3.80)
care este cunoscut sub numele de sistem de anticipaie de ordinul nti, nlocuind
j s

avem
T j j HH
T
+ 1 ) (
(3.81)
) ( 2 2
1 ) (


j
T
e T j HH + (3.82)
T arctg ) (
(3.83)
Locul de transfer are forma din figura 3.26.
Im
=90 =0
=0
=t Re
Fig. 3.25. Locul de transfer pentru un sistem de ordinul nti.
73
Im
Re
1
Fig.3.26. Locul de transfer pentru un sistem de anticipaie de ordinul nti.
Pentru un sistem de ordinul al doilea trasarea locului de transfer pornete de la
expresia vectorului
) ( j H
obinut din funcia de transfer a sistemului de ordinul
doi, cunoscut din capitolul 2,
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H

+ +

prin nlocuirea
j s
.
[ ]

'

+
1
]
1

'

+
1
]
1

,
_

+ +
+

+ +

2
2
2
2
2
2
4
4
2
2
2
2
2
2
4
2
2
4
2 2 2
2
2 2
3 4 2 2
2 2
2
4 1
2
4 1
1
4
2
2
) (
n n
n
n
n
n n
n
n
n
n n
n n n
n n
n
j
j
j
j H

(3.84)
Fig. 3.27. Locul de transfer pentru un sistem de ordinul doi.
Modulul acestui vector este
74
Im
Re
3
2
1
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
Im
2
Re
4 1
1
4 1
4 1
) ( ) ( ) (

,
_

+
1
1
]
1

,
_

'

,
_

+
1
1
]
1

,
_

,
_

+
1
1
]
1

,
_

+
n n
n n
n n
j H j H j H


(3.85)
iar argumentul este
2
1
2
) (

,
_


n
n
arctg


(3.86)
Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este dat n figura 3.27.
Caracteristicile amplitudine-faz pentru diferite elemente tip utilizate n sistemele
automate sunt prezentate n [23], iar cazul general al unui sistem definit prin funcia de
transfer a cii directe este prezentat n [10] i n [14].
3.6.2. Caracteristici logaritmice de frecven
n analiza i proiectarea sistemelor deschise au o larg utilizare caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-
pulsaie n reprezentare logaritmic, datorit unor avantaje.
75
20 lg 2
- -
Un prim avantaj permite construcia acestor caracteristici pentru un domeniu mai
mare de frecvene dect scara liniar.
n al doilea rnd, la scri logaritmice cresc razele de curbur ale graficelor i deci
acestea pot fi aproximate prin segmente de dreapt (prin asimptotele lor), fr erori
importante.
n al treilea rnd, reprezentrile la scri logaritmice permit o trecere mai uoar
de la caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui ansamblu. Astfel, de
exemplu, n cazul a trei elemente legate n serie, avnd caracteristicile amplitudine-
pulsaie
, ) ( , ) ( , ) (
3 2 1
j H j H j H
caracteristica amplitudine-pulsaie
) ( j H
a
ansamblului se obine ca produs al celor trei caracteristici:
) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
j H j H j H j H
(3.87)
produs care trebuie efectuat pentru modulele corespunztoare aceleiai valori ; operaia
este laborioas.
Dac reprezentarea caracteristicilor se face la scri logaritmice, atunci are loc
relaia:
) ( log ) ( log ) ( log ) ( log
3 2 1
j H j H j H j H + +
(3.88)
i deci caracteristica logaritmic a ansamblului se obine printr-o nsumare grafic
simpl a caracteristicilor elementelor componente.
Amplitudinea unei funcii de transfer
) ( j H
d
(pentru un sistem deschis) se
exprim n decibeli
] [ ) ( lg 20 ) ( dB j H A
d

(3.89)
Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie sunt cunoscute sub
denumirea de caracteristici Bod.
Caracteristica amplitudine-pulsaie reprezint dependena amplitudinii, msurat
n decibeli, de logaritmul frecvenei, iar caracteristica faz-pulsaie reprezint
dependena ntre faz i logaritmul frecvenei. La caracteristica faz-pulsaie numai axa
pulsaiilor este gradat logaritmic, iar axa ordonatelor este gradat n radiani sau n
grade, deoarece la nmulirea mai multor vectori compleci (care apare cnd mai multe
elemente sunt legate n serie i se determin caracteristica ansamblului) argumentele se
76
20 lg 2
- -
---
nsumeaz; nu apare astfel necesitatea logaritmrii, cum aprea n cazul modulelor, la
care intervenea operaia de nmulire.
3.6.3. Caracteristici logaritmice de frecven pentru elemente tip
Pentru trasarea acestor caracteritici elementare vom aproxima rspunsul lor n
frecven prin asimptotele obinute la 0 i

.
Elementul proporional, definit prin funcia de transfer H(s)=k, are amplitudinea
egal cu k i argumentul zero. n figura 3.28 sunt reprezentate caracteristicile de
frecven pentru un asemenea element.
Elementul integrator, care are funcia de transfer H(s)

s
1

, deci conine un pol n


origine de ordinul .

) (
1
lg 20 ) (
j
A [dB] (3.90)
2
) (


(3.91)
Caracteristicile logaritmice sunt trasate n figura 3.29.
Fig. 3.28. Caracteristicile de frecven pentru un element proporional:
a) caracteristica A(); b) caracteristica ().
Elementul de ntrziere de ordinul nti,
1
1
) (
+

Ts
s H
. nlocuind
j s
77
1 10 100 1000
[rad/s]
A[dB]
20 lg 2
] / [ s rad
0
- -
k>0
k<0
] / [ s rad
b
a
---
rezult
1 1
1
1
1
1
1
) (
2 2 2 2 2 2
+

T
T
j
T T
T j
j
j H

,
Fig. 3.29. Caracteristicile de frecven pentru elementul integrator:
a caracteristica amplitudine-pulsaie; b caracteristica faz-pulsaie.
de unde
] [ 1 lg 20
1
1
lg 20 ) ( lg 20 ) (
2 2
2 2
dB T
T
j H A +
+


(3.92)
) ( ) ( ) ( arg ) ( T arctg T actg j H
(3.93)
Caracteristica
) ( A
are dou asimptote, care pot determinate considernd nti
T
<<1 i apoi >>1.
Pentru
T
<<1, deci pentru
,
1
T
<<
expresia (3.92) se poate aproxima prin:
0 1 lg 20 ) ( A (3.94)
iar pentru >>1, deci pentru
T
1
>>
, expresia (3.92) se poate aproxima prin:
T T T A lg 20 lg 20 ) lg( 20 lg 20 ) (
2 2
(3.95)
78
1
10
-1 10
] / [ s rad
A[dB]
60
0
20
40
-20
-40
-60
a
] / [ s rad
0
1
2
3
] [rad
0
2

---
2
3

b
Asimptota corespunztoare expresiei (3.94) coincide cu axa absciselor, iar
asimptota corespunztoare expresiei (3.95) are o pant de 20 dB/dec i intersecteaz
axa absciselor la pulsaia
T
1

, deoarece din (3.95) rezult:
0 )
1
lg( 20 ) ( T
T
A

Caracteristica logaritmic aproximativ amplitudine-pulsaie, format din cele
dou segmente de asimptote, este reprezentat n figura 3.30. a, iar caracteristica faz-
pulsaie, corespunztoare relaiei (3.93), este reprezentat n figura 3.30. b, avnd n
vedere c
0 ) 0 (
i
.
2
) (


Pulsaia
T
1

este denumit pulsaie de frngere, ntruct la aceast pulsaie are
loc schimbarea de pant a asimptotelor. Pulsaia de frngere este egal cu inversul
constantei de timp a elementului; aceast regul este valabil i pentru alte tipuri de
elemente n a cror funcie de transfer intervin constante de timp.
79
A[dB]
[rad/s]
a
0
-20
10
-1
1 1/T 10
-20dB/dec

[rad/s]
10
-1
1/T1 10 10
2
-/4
-/2
b
Fig. 3.30. Caracteristicile de frecven pentru elementul de ntrziere de ordinul nti: a
caracteristica amplitudine-pulsaie; b caracteristica faz-pulsaie.
Funcia de transfer a elementului de ntrziere de ordinul nti are un pol la
T
s
1

, deci pulsaia de frngere este egal cu modulul valorii polului funciei de
transfer. Aceast regul este general, pulsaiile de frngere fiind egale cu modulele
polilor i zerourilor funciei de transfer a elementului respectiv.
Elementul de anticipaie se ordinul nti, cu funcia de transfer de forma
sT s H + 1 ) (
. Pentru elementele de anticipaie de ordinul nti, a doua asimptot are o
pant pozitiv de +20 dB/dec, caracteristica amplitudine-pulsaie fiind astfel simetric
n raport cu axa absciselor cu cea a elementelor de ntrziere de ordinul nti;
caracteristica faz-pulsaie este de asemenea simetric, elementele de anticipaie
determinnd spre deosebire de cele de ntrziere defazri pozitive, deci defazri
nainte [10], [14].

'

>>
<<
+
T
pentru dB T
T
pentru dB
T A
1
] [ lg 20
1
] [ 0 1 lg 20
1 lg 20 ) (
2 2



(3.96)
T arctg T j + ) 1 arg( ) (
(3.97)
Reprezentarea grafic n coordonate logaritmice a relaiilor (3.96) i (3.97) este
dat n figura 3.31.
80
Fig. 3.31. Caracteristicile de frecven pentru un element de anticipaie de
ordinul nti.
Pentru elementele de anticipaie pulsaiile de frngere sunt determinate de
modulele zerourilor funciei de transfer.
Pentru un element de ordinul doi a crui funcie de transfer
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H

+ +

conine doi poli complex conjugai (


1 0 < <
), caracteristicile
de frecven A() i () se obin n mod similar prin aproximarea acestora cu
asimptotele lor.
inem seama de expresia modulului vectorului H(j) obinut din funcia de
transfer a sistemului de ordinul doi determinat n paragraful 3.6.1 (relaia 3.85) i avem
] [ 4 1 lg 20 ) (
2
2
2
2
dB A
n n

,
_

+
1
1
]
1

,
_

(3.98)
2
1
2
) (

,
_


n
n
arctg


(3.99)
Pentru frecvene foarte joase, asimptota la caracteristica A() este axa absciselor,
iar pentru frecvene mari (>>
n
) i pentru <1, asimptota este dat de relaia
] [ lg 40 ) ( dB A
n
n

,
_


>>


(3.100)
Intersecia celor dou asimptote are loc la pulsaia de frngere n f

. Eroarea fcut
prin adaptarea caracteristicii asimptotice n locul caracteristicii exacte n acest caz
depinde de valoarea lui :
81
A[db]
20
0 1/T 1 10
-1
10 [rad/s] [rad/s]

/2
/4
10
-1
1 10 10
2
[ ] [ ] ] [ ) ( ) ( dB A A
v aproximati exact

] [ lg 40 4 1 lg 20
2
2
2
dB
n n n

,
_

,
_

+
1
1
]
1

,
_

(3.101)
Pentru
n

aceast eroare are expresia
] [ 2 lg 20 dB
(3.102)
Reprezentarea grafic a caracteristicilor amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie
pentru diverse valori ale lui este dat n figura 3.32.
A(dB)
20
=0.1
10 =0.2
=0.3
0
0.2 0.5 1 5 10 (rad/s)
-10 =0.5
=0.707
-20
-30
a.
(grad)
0.2 0.5 1 2 5 10
[rad/s]
0 =0.1
=0.3
-40 =0.5
=0.707
-60
-120
-160
-180
b.
Fig. 3.32. Caracteristicile de frecven pentru sistemul de ordinul doi:
82
a caracteristica amplitudine-pulsaie; b caracteristica faz-pulsaie.
Faza unui element de ordinul doi variaz ntre
0
0 pentru frecvene joase i
0
180 pentru frecvene foarte nalte.
Caracteristicile de frecven pentru un element de anticipaie de ordinul
doi se traseaz n mod similar, fiind simetrice fa de caracteristicile unui element de
ntrziere de ordinul doi. Pulsaiile de frngere pentru aceste elemente sunt determinate
de pulsaiile naturale
n

, iar forma caracteristicii exacte este influenat de valoarea


factorului de amortizare .
Caracteristicile totale ale unui sistem ce conine m zerouri i n poli se
obine prin nsumarea contribuiei fiecrui pol i zerou att asupra amplitudinii ct i
asupra fazei.
Pentru cazul n care sunt cunoscute valorile pulsaiilor de frngere determinate de
polii i zerourile funciei de transfer, se poate trasa caracteristica A() relativ simplu,
innd seama de asimptotele cu care se pot aproxima caracteristicile fiecrui element de
ntrziere i anticipaie. Prezena unui numr de poli n origine determin panta iniial
pentru frecvene joase ca fiind -20 [dB/dec]. Aceast pant se modific ncepnd cu
prima pulsaie de frngere, adugndu-se sau sczndu-se 20 dB/dec dup cum pulsaia
de frngere este determinat de un zero sau de un pol al funciei de transfer. n cazul
pulsaiei unui termen ptratic (polii sau zerourile complex conjugate), panta se modific
cu 40 dB/dec, dup cum pulsaia de frngere este determinat de polii sau de zerourile
complex conjugate.
83