Sunteți pe pagina 1din 33

MECATRONICA SI ROBOTICA

Activitati

1. Preocupari ale roboticii in cadrul ICTCM

2. Celule de fabricatie robotizate

a. Celula robotizata pentru forjare pe ciocan matritor (cu semifabricatul tinut in mâna robotului)

b. Celula robotizata pentru forjare pe ciocan matritor (cu semifabricatul depus in matrita)

c. Celula robotizata de matritare pe presa electrohidraulica

d. Celula robotizata pentru turnare sub presiune

e. Celula robotizata pentru sudare prin presiune in puncte (celula mixta – om – robot)

f. Celula robotizata pentru sudare prin presiune in puncte

g. Celula robotizata pentru prelucrarea mecanica a arborilor

3. Sistem robotizat superflexibil – SUPERFLEXROBOT

4. Cabina multifunctionala robotizata pentru sablare

5. Alte aplicatii in domeniul robotizarilor

6. Sisteme modulare inteligente pentru actionari electrice de mica putere. Actuatoare liniare si rotative

7. Pe

chirurgicale

masă

chirurgical ă

multifuncţională.

dispozitive

şi

accesorii

multifuncţionale inteligente

8. Echipamente mecatronice inteligente de maso-kinetoterapie vectorială

9. Echipamente pentru persoane cu disabilit ăţi neuro-locomotorii sau cardio-respiratorii – cărucior rulant

10. Dispozitiv ortetic mecatronic experimental, pentru asistarea/ recuperarea ortostatismului si mersului la pacienti cu paraplegii complete si alte conditii specifice sever dizabilitante - inclusiv - locomotor

11. Masuri specifice de protectia muncii

12. Activitate practica: Sistem achizitie date cu semnale analogice din articulatiile costumului ortetic robotizat

13. Teme deschise

MECATRONICA SI ROBOTICA

1. PREOCUPARI ALE ROBOTICII IN CADRUL ICTCM

O preocupare permanentă a specialiştilor din ICTCM a fost legată de mecanizarea sau robotizarea proceselor tehnologice industriale din domeniile specifice ale institutului cu scopul creş terii productivit ăţii muncii, îmbunăt ăţ irii calit ăţii produselor executate – prin eliminarea subiectivismului şi oboselii operatorului uman ş i reducerii efortului fizic şi psihic al acestuia.

ş i reducerii efortului fizic ş i psihic al acestuia. Fig. 1. Celul ă robotizat ă

Fig. 1. Celulă robotizat ă de prelucrare a axelor de pompe

1. Celul ă robotizat ă de prelucrare a axelor de pompe Fig. 2. Celul ă robotizat

Fig. 2. Celulă robotizată de forjare pe ciocan matriţor cu piesa ţinută în mâna robotului

În cadrul acestor aplicaţii, o atenţ ie deosebită s-a acordat condiţiilor de interblocare şi de prindere a semifabricatelor din sistemele robotizate, realizându-se, în acest scop, o gam ă de senzori

condiţ ii dificile de mediu ş i de

pneumoelectrici şi dispozitive de prehensiune manipulare.

specifice

unor

Alte cercetări ş i realizări în domeniul robotizării unor procese tehnologice au avut ca obiective:

- aplicaţ ii cu manipulatoare la vopsitorie;

- aplicatii la transferul şarjelor la liniile de acoperiri galvanice;

- realizarea unui robocar ghidat prin fir.

galvanice; - realizarea unui robocar ghidat prin fir. Fig. 3. Solu ţ ii de cuplare rapid
galvanice; - realizarea unui robocar ghidat prin fir. Fig. 3. Solu ţ ii de cuplare rapid
galvanice; - realizarea unui robocar ghidat prin fir. Fig. 3. Solu ţ ii de cuplare rapid

Fig. 3. Soluţii de cuplare rapidă la braţ ul robotului a unor dispozitive de prehensiune

Realizarea unor aplicaţii robotizate în procese tehnologice cu condiţ ii grele de lucru, a necesitat o serie de senzori specifici care trebuia să asigure derularea sigur ă a proceselor tehnologice robotizate. Aceşti senzori au fost perfecţ ionati în cadrul unui proiect internaţ ional de cercetări avansate în domeniul robotizării având ca obiectiv sisteme robotizate superflexibile, proiect derulat în cadrul programului EUREKA.

2. APLICATII ROBOTIZATE IN PROCESE TEHNOLOGICE

a. CELULA ROBOTIZATA PENTRU FORJARE PE CIOCAN MATRITOR

(cu semifabricatul tinut in mâna robotului)

1

5

f

2

c

a

d

b

e

a 3 b b c a d a b c e 4 f d g
a
3
b
b
c
a
d
a
b
c
e
4
f
d
g
h

COMPONENTA CELULEI ROBOTIZATE

c

Poz.

Denumirea utilajului / componente

Senzori

 

Instalatie de incalzire inductiva

prezenta semifabricatului pe jghiabul de alimentare, la intrarea in inductor

-

a – impingator

b – semifabricate debitate

 

existenta stocului de semifabricate pe jghiabul de alimentare

-

c – jghiab alimentator

1

d – inductor

e – conteiner cu semifabricate debitate

- temperatura semifabricatului la iesirea din inductor, in postul de livrare

f – post de livrare

g – opritor

- prezenta corecta in postul de livrare a semifabricatului incalzit

h – conteiner cu semifabricate insuficient incalzite

 

Ciocan matritor

 

a – matrita

b – dispozitiv de comanda a pedalei ciocanului matritor cu doua intensitati de lovire

- berbecul ciocanului – ridicat

2

- berbecul ciocanului – coborât

c – post de prematritare

- inchiderea matritei fata pe fata

d – post de matritare

- asezarea corecta a semifabricatului in matrita

e – instalatie pneumatica

f – instalatie de curatare – lubrifiere matrite

   

- berbecul presei – ridicat

Presa de debavurare

- berbecul presei – coborât

3

a – matrita

c – conteiner pentru bavuri

- asezarea corecta a semifabricatului in matrita

b – extractor bavura

d – conteiner piese matritate

- evacuarea berbecul completa a bavurii cu "capul de cleste"

 

Robot industrial

(UNIMATE 2000 B)

- portbacuri complet deschise

4

a – portbacuri cu prindere axiala a semifabricatului

- pozitia corecta a semifabricatului in bacurile mâinii mecanice

b – mâna mecanica (dispozitiv de prehensiune)

 

c – dispozitiv de complianta multipla

- portbacuri complet inchise

5

Instalatia de comanda a celulei robotizate

Fig. 4 Schema de principiu a unei celule robotizate de forjare pe ciocan matritor (cu semifabricatul tinut in mâna robotului)

b. CELULA ROBOTIZATA PENTRU FORJARE PE CIOCAN MATRITOR

(cu semifabricatul depus in matrita)

1

5

e 2 c f a b d a b 3 c a d b c
e
2
c
f
a
b
d
a
b
3
c
a
d
b
c
e
4
f
g

COMPONENTA CELULEI ROBOTIZATE

b

a

c

d

Poz.

Denumirea utilajului / componente

Senzori

   

Instalatie de incalzire inductiva

- prezenta semifabricatului pe jghiabul de alimentare, la intrarea in inductor

a – impingator

 

b – semifabricate debitate

 

c – jghiab alimentator

- existenta stocului de semifabricate pe jghiabul de alimentare

1

d – inductor

e – post de livrare

- temperatura semifabricatului la iesirea din inductor, in postul de livrare

f – conteiner cu semifabricate debitate

g – conteiner cu semifabricate insuficient incalzite

- prezenta corecta in postul de livrare a semifabricatului incalzit

   

Ciocan matritor

 

a – matrita

 
 

- berbecul ciocanului – ridicat

- berbecul ciocanului – coborât

2

b – dispozitiv de comanda a pedalei ciocanului matritor cu doua intensitati de lovire

c – refularea semifabricatului (pe coltul matritei)

d – instalatie pneumatica

- inchiderea matritei fata pe fata

- asezarea corecta a semifabricatului in matrita

– instalatie de curatare – lubrifiere matrite f – extractor

e

   

Presa de debavurare

- berbecul presei – ridicat

a – matrita

 

- berbecul presei – coborât

3

b – extractor bavura

- asezarea corecta a semifabricatului in matrita

c – conteiner pentru bavuri

d – conteiner piese matritate

- evacuarea completa a bavurilor

   

Robot industrial

(UNIMATE 2000 B)

- portbacuri complet deschise

4

a – portbacuri cu posibilitati de prindere multipla

- pozitia corecta a semifabricatului in bacurile mâinii mecanice

b – mâna mecanica (dispozitiv de prehensiune)

 

c – dispozitiv de complianta

 

- portbacuri complet inchise

5

Instalatia de comanda a celulei robotizate

Fig. 5 Schema de principiu a unei celule robotizate de forjare pe ciocan matritor (cu semifabricatul depus in matrita)

c. CELULA ROBOTIZATA DE MATRITARE PE PRESA ELECTROHIDRAULICA

1

5

m

2

j

h

k

i

l

3

a b c d n o e p 4 f g
a
b
c
d
n
o
e
p
4
f
g

COMPONENTA CELULEI ROBOTIZATE

Poz.

 

Denumirea utilajului / componente

Senzori

   

Instalatie de incalzire inductiva

prezenta semifabricatului pe jghiabul de alimentare, la intrarea in inductor

-

a – impingator

b – semifabricate debitate

   
 

existenta stocului de semifabricate pe jghiabul de alimentare

-

c – jghiab alimentator

 

1

d

– inductor

e – conteiner cu semifabricate debitate

- temperatura semifabricatului la iesirea din inductor, in postul de livrare

- prezenta corecta in postul de livrare a semifabricatului incalzit

f – post de livrare a semifabricatului incalzit (cu axa in pozitie verticala sau orizontala)

g – conteiner cu semifabricate insuficient incalzite

   

Presa electrohidraulica

 

h – matrita

 

2

i – post de rotunjire

j – post de refulare

- berbecul presei – ridicat

- berbecul presei – coborât

-

k – post de matritare (cu extractor)

asezarea corecta a semifabricatului in matrita

l – instalatie pneumatica

 

m – instalatie de curatare – racire – lubrifiere matrita

 

3

 

Conteiner de piese matritate

   

Robot industrial

(UNIMATE 2000 B)

 

n – portbacuri cu prindere multipla a semifabricatului

o – mâna mecanica cu prindere autocentranta a semifabricatului

- portbacuri complet deschise

4

- pozitia corecta a semifabricatului in bacurile mâinii mecanice

- portbacuri complet inchise

p – dispozitiv de complianta multipla

5

 

Instalatia de comanda a celulei robotizate

Fig. 6 Schema de principiu a unei celule robotizate de matritare pe presa electrohidraulica

d. CELULA ROBOTIZATA PENTRU TURNARE SUB PRESIUNE

a

b

13

1

c

d

e

2

3 l 4 12 11 5 10 6 j 7 f 8 g k i
3
l
4
12
11
5
10
6
j
7
f
8
g
k
i
h
9

COMPONENTA CELULEI ROBOTIZATE

Poz.

Denumirea utilajului / componente

 

Senzori

 

Masina de turnat sub presiune

   

1

a – instalatie electrica de comanda

b – instalatie hidraulica

c – matrita de turmare sub presiune

- matrita complet deschisa

- matrita complet inchisa

d – instalatie de curatare – racire - lubrifiere matrite

e – cilindru vertical de injectie

- pistonul cilindrului de injectie complet ridicat / coborât

- extactor rotor decuplat / cuplat

2

Cuptor de automentinere aliaj topit

 

3

Suport lingura de turnare

 

- pozitia corecta a lingurii

4

Lingura de turnare aliaj topit

 

5

Conteiner cu axe depresate

 

6

Presa pentru depresarea axelor din rotorul turnat

- tija de depresare retrasa / avansa

 

Jghiab de alimentare cu pachete de tole rotor

 

- prezenta pachet in postul de livrare

7

f – pachet de tole rotor montate pe un ax tehnologic

- pozitia corecta a pachetului in postul de alimentare

g – post de livrare bucata cu bucata

 

h – post de alimentare cu pachet de tole rotor

 
 

Jghiab de evacuare a rotoarelor turnate

 

- prezenta rotorului turnat in postul de depunere

8

i – post de depunere a rotoarelor turnate

j – rotor turnat

- prezenta rotorului turnat in postul de sesizare stoc maxim

 

k – post de sesizare stoc maxim de rotoare turnate

 

9

Instalatia de comanda a celulei robotizate

 

10

Robot industrial

(UNIMATE 2000 B)

11

Dispozitiv de cuplare a mâinii mecanice

 

12

Mâna mecanica cu bacuri multiple l – rotorul turnat

 

- prezenta corecta a piesei

- portbacuri complet deschise

13

Instalatie pneumatica

 

- presiunea in limitele prescrise

Fig. 7 Schema de principiu a unei celule robotizate pentru turnare sub presiune a coliviilor in scurt-circuit ale rotoarelor motoarelor electrice asincrone

e. CELULA ROBOTIZATA PENTRU SUDARE PRIN PRESIUNE IN PUNCTE

(celula mixta – om – robot)

6 2 5 7 4 8 3 a 1 b 10 9 11 12
6
2
5
7
4
8
3
a
1
b
10
9
11
12

COMPONENTA CELULEI ROBOTIZATE

Poz.

Denumirea utilajului / componente

Senzori

 

Dispozitiv de sudare

 

1

a – piese care se asambleaza prin sudare in puncte

b – piese pozitionate pentru asamblare prin sudare

2

Instalatie de sudare

3

Cleste de sudare prin presiune in puncte

4

Dispozitiv de complianta

5

Dispozitiv de cuplare mecanica si energetica

6

Robot industrial

(UNIMATE 2000 B)

- clestele complet deschis

 

- clestele complet inchis

7

Suport pentru cabluri

8

Dispozitiv pentru verificarea integritatii electrozilor clestelui de sudare

- uzura si pozitia electrozilor sunt in limitele prescrise

9

Pupitru de comanda a celulei robotizate

10

Magazie cu semifabricate

11

Podea de siguranta

- prezenta operatorului pe podea

12

Magazie cu subansamble sudate

 

Fig. 8 Schema de principiu a unei celule robotizate mixte (om – robot) pentru sudarea prin presiune in puncte a elementelor de calorifer

f. CELULA ROBOTIZATA PENTRU SUDARE PRIN PRESIUNE IN PUNCTE

2 7 8 6 5 4 3
2
7
8
6
5
4
3
 

12

d

10

a

9

b

1

c

11

COMPONENTA CELULEI ROBOTIZATE

 

Poz.

 

Denumirea utilajului / componente

   

Senzori

   

Dispozitiv de sudare

   

1

a – piese pozitionate pentru asamblare prin sudare

 

b – puncte se sudura executate robotizat

   

2

 

Instalatie de sudare

   

3

 

Cleste de sudare prin presiune in puncte

 

- clestele complet deschis

- clestele complet inchis

4

 

Dispozitiv de complianta

   

5

 

Dispozitiv de cuplare mecanica si energetica

   

6

Robot industrial

(UNIMATE 2000 B)

   

7

 

Suport pentru cabluri

   

8

 

Dispozitiv pentru verificarea integritatii electrozilor clestelui de sudare

 

- uzura si pozitia electrozilor sunt in limitele prescrise

9

 

Dispozitiv pentru prinderea semifabricatului

 

- prezenta corecta a semifabricatului in dispozitivul de prindere

10

 

Instalatia de comanda a celulei robotizate

   

11

 

Magazie cu semifabricate

 

- stoc minim de semifabricate

c

– semifabricate (placi pentru elemente de calorifer)

- lipsa semifabricate

 
 

Magazie cu subansamble asamblate prin sudare

 

12

d

– subansamblul asamblat prin sudare prin presiune in puncte

 

- stoc maxim de semifabricate

- lipsa semifabricat in pozitia de depunere

Fig. 9 Schema de principiu a unei celule robotizate pentru sudarea prin presiune in puncte a elementelor de calorifer

g. CELULA ROBOTIZATA PENTRU PRELUCRAREA MECANICA A ARBORILOR

2 b c a d a 1 3 b a a b b d 4
2
b
c
a
d
a
1
3
b
a
a
b
b
d
4
c
d
b
a
c
e
a
5
6
a
b
7
semifabricate debitate la lungime
arbori de pompe prelucrati

COMPONENTA CELULEI ROBOTIZATE

Poz.

Denumirea utilajului / componente

Senzori

 

Masina de frezat si centruit capete de arbori

-

-

pozitia retrasa a capetelor

a – cap de frezat si centruit

b – semifabricatul in pozitia de depunere / evacuare

1

c – semifabricatul in pozitia de centruire

d – dispozitiv de prelucrare

e – tampon axial

pozitia corecta a semifabricatului in dispozitivul de fixare

- pozitia dispozitivului

- pozitia semifabricatului

 

Strung cu comanda numerica

vârf de centrare retras / vârful de centrare in contact cu semifabricatul

-

a – cap de antrenare

2

b – vârf de centrare

c – papusa mobila

- aparatoare retrasa / avansata

d – aparatoare

 

Freza cu comanda numerica

- prezenta semifabricatului in dispozitivul de prelucrare

- bazarea corecta a semifabricatului

- strangerea ferma a semifabricatului

3

a – dispozitiv de prelucrare c – tampon axial

b – bacuri de fixare

d – instalatie pneumatica

 

Robot industrial

(UNIMATE 2000 B)

- prezenta corecta semifabricatului in bacurile mâinii mecanice

4

a – bacuri

b – mâna mecanica (dispozitiv de prehensiune)

- bacuri complet deschise

5

Magazie de alimentare

- prezenta semifabricatului in postul de preluare

a – post de preluare

6

Magazie de evacuare

- prezenta semifabricatului in postul de depunere

a – post de depunere

b – opritor

7

Instalatia de comanda a celulei robotizate

Fig. 10 Schema de principiu a unei celule robotizate de prelucrare mecanica a arborilor

3.

SISTEM ROBOTIZAT SUPERFLEXIBIL - SUPERFLEXROBOT

Proiectul s-a executat in cadrul Programului EUREKA E!, in baza contractului 36 / 2005 incheiat intre SC ICTCM SA Bucuresti si Centrul National de Management Programe, prin Programul CORINT. Obiectul proiectului l-a constituit realizarea unui sistem robotizat de inalta flexibilitate, specific unor aplicatii eficiente in procese tehnologice pentru productii de serie mica. A fost o cooperare internationala in cadrul Programului EUREKA dintre doua institute de cercetare – dezvoltare, Productive Programming Methods AS (Norvegia) si SC ICTCM SA Bucuresti (România), parteneri cu competente complementare.

(România), parteneri cu competente complementare. Fig. 11 – Stand pentru testarea unor componente

Fig. 11 – Stand pentru testarea unor componente reprezentative ale unui sistem robotizat superflexibil

Flexibilitatea deosebita a sistemului robotizat superflexibil se datoreaza principiilor originale care stau la baza solutiilor functionale si constructive ale componentelor mecanice ale acestuia; pe baza lor s-au definit obiectivele specifice si direcţ iile tematice:

- actionarea sistemului de zavorâre/dezavorâre doar prin deplasarea bratului robotului fata de magaziile in care sunt depuse mâinile mecanice si dispozitivele de lucru, fara a mai fi necesar un element de executie special pentru actionare mecanismului de cuplare mecanica si pneumatica a acestora cu bratul robotului,

- interschimbabilitatea automata a mâinilor mecanice si a dispozitivelor de lucru in raport cu bratul robotului, caracteristica realizata prin tipizarea mecanismului de cuplare mecanica, energetica si informationala,

- cuplarea mecanica automata a portbacurilor cu mâna mecanica, obiectiv realizat doar prin deplasarea de catre bratul robotului a mâinii mecanice fata de magaziile in care sunt depuse portbacurile, fara a mai fi necesar un element de executie special pentru actionare mecanismului de cuplare/decuplare mecanica a portbacurilor cu mâna mecanica,

- interschimbabilitatea automata a portbacurilor in raport cu mâinile mecanice, obiectiv realizat prin tipizarea mecanismului de cuplare mecanica si a structurii magaziilor in care portbacurile sunt depuse,

- prinderea reglabila si ferma a semifabricatelor cu mâna mecanica, obiectiv realizat prin alegerea sistemului de bazare si fixare a semifabricatelor in portbacuri,

- orientarea suportilor mâinilor mecanice a magaziilor cu portbacuri si a dispozitivelor de lucru cu scopul simplificarii procedurilor de programare si de rulare a programului robotului, prin activarea unui numar cât mai redus de miscari pentru realizarea functiilor de cuplare/decuplare, functii care impun deplasari precise si cu viteza redusa.

Fig. 12. Mana pentru portbacuri interschimbabile Fig. 13. Magazie cu portbacuri pentru piese prismatice Fig.
Fig. 12. Mana pentru portbacuri interschimbabile Fig. 13. Magazie cu portbacuri pentru piese prismatice Fig.
Fig. 12. Mana pentru portbacuri interschimbabile Fig. 13. Magazie cu portbacuri pentru piese prismatice Fig.

Fig. 12. Mana pentru portbacuri interschimbabile

Fig. 13. Magazie cu portbacuri pentru piese prismatice

Fig. 14. Portbacuri pentru piese cilindrice perpendiculare pe planul mainii

Fig. 15. Portbacuri pentru piese cilindrice coaxiale cu mana Fig. 16. Mana cu portbacuri pentru
Fig. 15. Portbacuri pentru piese cilindrice coaxiale cu mana Fig. 16. Mana cu portbacuri pentru
Fig. 15. Portbacuri pentru piese cilindrice coaxiale cu mana Fig. 16. Mana cu portbacuri pentru

Fig. 15. Portbacuri pentru piese cilindrice coaxiale cu mana

Fig. 16. Mana cu portbacuri pentru piese cilindrice

Fig. 17. Mana cu portbacuri pentru piese prismatice

Fig. 18. Magazie pentru mâini mecanice cu portbacuri interschimbabile Fig. 19. Magazie pentru mâini mecanice
Fig. 18. Magazie pentru mâini mecanice cu portbacuri interschimbabile Fig. 19. Magazie pentru mâini mecanice
Fig. 18. Magazie pentru mâini mecanice cu portbacuri interschimbabile Fig. 19. Magazie pentru mâini mecanice
Fig. 18. Magazie pentru mâini mecanice cu portbacuri interschimbabile Fig. 19. Magazie pentru mâini mecanice

Fig. 18. Magazie pentru mâini mecanice cu portbacuri interschimbabile

Fig. 19. Magazie pentru mâini mecanice cu bacuri reglabile sau fixe

Fig. 20. Magazie cu portbacuri interschimbabile

Fig. 21. Magazie cu portbacuri interschimbabile II

Fig. 22. Mâna mecanica cu portbacuri interschimbabile Fig. 23. Mâna mecanica cu bacuri reglabile sau
Fig. 22. Mâna mecanica cu portbacuri interschimbabile Fig. 23. Mâna mecanica cu bacuri reglabile sau
Fig. 22. Mâna mecanica cu portbacuri interschimbabile Fig. 23. Mâna mecanica cu bacuri reglabile sau
Fig. 22. Mâna mecanica cu portbacuri interschimbabile Fig. 23. Mâna mecanica cu bacuri reglabile sau

Fig. 22. Mâna mecanica cu portbacuri interschimbabile

Fig. 23. Mâna mecanica cu bacuri reglabile sau fixe

Fig. 24. Suport dispozitiv de lucru

Fig. 25. Magazie pentru dispozitiv de lucru

             
   
             
   
             
   
             
 

Fig. 26. Magazie cu portbacuri interschimbabile III

Fig. 27. Dispozitiv de complianta

Fig. 28. Dispozitiv de cuplare automata cu bratul robotului

Fig. 29. Instalatie electrica

Fig. 30. Asezare/apucare mana mecanica cu robot NACHI Fig. 31. Ridicare cu miscare mana mecanica

Fig. 30. Asezare/apucare mana mecanica cu robot NACHI

Fig. 30. Asezare/apucare mana mecanica cu robot NACHI Fig. 31. Ridicare cu miscare mana mecanica cu

Fig. 31. Ridicare cu miscare mana mecanica cu robot NACHI

Fig. 31. Ridicare cu miscare mana mecanica cu robot NACHI Fig. 32. Manipulare si asezare la

Fig. 32. Manipulare si asezare la punct fix, tub vopsea, cu mana mecanica

4.

CABINA MULTIFUNCTIONALA ROBOTIZATA PENTRU SABLARE

4. CABINA MULTIFUNCTIONALA ROBOTIZATA PENTRU SABLARE a b Fig. 33. Cabina multifunctionala robotizata a-cu robot

a

4. CABINA MULTIFUNCTIONALA ROBOTIZATA PENTRU SABLARE a b Fig. 33. Cabina multifunctionala robotizata a-cu robot

b

Fig. 33. Cabina multifunctionala robotizata a-cu robot exterior; b-cu robot interior integrat

Aplicatie:

Cabina multifunctionala este realizata cu scopul de a raspunde cerintelor de securitate industriala si ofera o abordare sigura a proceselor de lucru in conditii grele pentru atenuarea vulnerabilitatii si combaterea riscului accidentelor industriale. Procesele de lucru care se desfasoara in interiorul cabinei sunt cele cu grad ridicat de risc care necesita incinte si/sau echipamente speciale de lucru: sablare/alicare de curatire, ecruisare, sudare, metalizare si vopsire. Cabina multifunctionala este echipata cu doua platouri rotative, un robot cu 3 axe, un sistem de comanda integrat CNC a proceselor si instalatia electrica de actionare si camera de luat vederi.

Functionare:

Procesul tehnologic se desfasoara in conform cu succesiunea urmatoare:

- se comanda initial pornirea ventilatorului care va actiona filtrul de aer

- al doilea subansamblu care este neaparat sa fie pornit in avans, este elevatorul cu banda si cupe si succesiv transportorul cu elice.

- se introduce in consola de programare desenul piesei de prelucrat

- se stabilesc si se introduc in driverele manipulatorului cotele de deplasare si vitezele cerute de procesul tehnologic

- se verifica si se stabileste presiunea de lucru

- se comanda vizualizarea prin camera a starii initiale a suprafetei

- se face un test initial pentru verificare eficacitatea procesului de alicare

- se comanda vizualizare si inregistrare rezultat test initial

- dupa terminarea procesului se face un test final pe camera video

- se comanda prin procesor compararea imaginii finale cu testul standard

5.

ALTE APLICATII IN DOMENIUL ROBOTIZARILOR

- Realizarea unui laborator de robotica si mecatronica;

- Realizarea unor dispozitive asistive si a unei sisteme integrate pentru persoanele cu handicap la membrele superioare;

- Realizarea de echipamente mecatronice cu aplicatii medicale, printre care:

o

Costum ortetic robotizat;

o

Masa chirurgicala;

o

Fotolii rulante;

o

Pat ergonomic pentru kinetoterapie;

o

Componente specializate pentru aplicatii robotizate.

- Sisteme specifice de masurare, printre care:

o

Pentru aprecierea precisă ş i obiectivă a mobilit ăţ ii articulaţiilor în cazul investigaţ iilor ş i

tratamentelor de kineto–terapie s-a elaborat un “sistem pentru măsurarea amplitudinilor de mişcare articular ă”, pentru care s-a întocmit cerere de brevet A / 01060 / 2002 care a primit MEDALIA DE AUR la Salonul de Invenţ ii BRUXELLES EUREKA 2002, si GENEVA 2007, conform aplicaţ iei 29 din tabelul 1;

o

Sistem de masurare a performantelor robotilor.

6. SISTEME MODULARE INTELIGENTE PENTRU ACTIONARI ELECTRICE DE MICA PUTERE. ACTUATOARE LINIARE SI ROTATIVE

Pentru prima oara la nivel national, s-au realizat sisteme modulare inteligente pentru actionari electrice de mica putere, pana la 100 W, sisteme in care sunt integrate in mod unitar atat motorul electric, cu parametrii electromagnetici si termici optimizati, mecanismele de transformare a miscarii de rotatie a axului motorului in miscare de rotatie / translatie, elementele de sustinere si ghidare a componentelor mobile de rotatie/translatie, cat si echipamentul de alimentare si comanda digitala bazat pe controler de tip DSP. Sistemele modulare inteligente realizate au o structura modulara unitara formata din urmatoarele componente:

motorul electric de mica putere, pana la 100 W, realizat de catre ICPE, cu parametrii electromagnetici si termici optimizati prin contributia UPB. Pentru modulele inteligente de translatie s-au dezvoltat motoare electrice fara perii cu axul gaurit, solutie constructiva care permite trecerea tijei filetate a actuatorului direct prin axul gaurit al rotoarelor acestora, fapt care contribuie la reducerea substantiala a dimensiunilor si greutatii actuatoarelor electrice liniare.

mecanismele de transformare a miscarii de rotatie a axului motorului electric in miscare de translatie, pentru sistemele modulare inteligente de translatie, sau in miscare de rotatie, pentru sistemele modulare inteligente de rotatie, realizate de catre SC ICTCM SA, pe baza urmatoarelor solutii originale brevetate:

surub cu piulita cu bile nerecirculate – este introdus in scopul reducerii substantiale a frecarilor in cupla cinematica si se prezinta ca un surub cu 4 inceputuri cu pasul 10 mm si pasul aparent 2,5 mm, cu piulita cu bile nerecirculate, care are un diametru mai mic decat piulita cu bile recirculate, fapt care determina atat dimensiuni si greutati mai reduse pentru ansamblele in care acestea sunt integrate, cat si cresterea randamentului transmisiei mecanice; reductor planetar cu bile – cu raport de demultiplicare 1/20; (rapoarte de transmisie cuprinse in domeniul 1:4…1:50 se pot realiza prin dimensionarea geometrica corespunzatoare a unor componente ale reductorului planetar cu bile); rulment incorporat – solutie constructiva care se adapteaza direct la dimensiunile celorlalte componente mecanice functionale, (Ø117 x Ø100 x 8,5), fapt care determina dimensiuni si greutati mai reduse pentru ansamblele in care aceasta este integrata;

elementele de sustinere si de ghidare a componentelor mobile de rotatie sau de translatie, specifice tipului de sistem modular inteligent, realizate tot de catre SC ICTCM SA, avand la baza unele solutii originale de cuple cinematice de translatie sau de rotatie, elementele de sustinere ale componentelor mobile fiind executate din aliaje de aluminiu sau din materiale compozite, in functie de destinatia produsului.

rulment incorporat – solutie constructiva a unei cuple de rotatie cu elemente de rostogolire adaptata direct la dimensiunile celorlalte componente mecanice constructive, cu scopul reducerii substantiale a dimensiunilor si greutatii ansamblelor in care aceasta este integrata; rotoare de motoare electrice cu axul gaurit – solutie constructiva, aplicata in cadrul prezentului proiect pentru actuatoarele lineare, care permite trecerea tijei filetate a actuatorului direct prin axul gaurit al rotoarelor acestora, fapt care contribuie la reducerea substantiala a dimensiunilor si greutatii actuatoarelor electrice liniare; componente mecanice multifunctionale – au la baza solutii constructive care elimina supradeterminarile mecanice si au ca scop simplificari constructive, reducerea suprasolicitarilor mecanice, a zgomotelor si vibratiilor, contribuind totodata la reducerea dimensiunilor si greutatii actuatorului electric, (de exemplu ACTUATORUL ELECTRIC LINEAR CU REDUCTOR – 50 W / 100 mm).

echipamentul de alimentare si comanda digitala bazat pe controler de tip DSP ai carui parametri se pot regla in functie de tipul sistemului modular inteligent pe care il comanda, care este realizat de catre Technosoft International SRL, partener cu realizari importante in domeniul sistemelor de control digital al motoarelor electrice.

Modulul de control al actuatorului prezinta cateva elemente inovative, legate de conceptia arhitecturala si functionalitatea acestui modul, dintre care mentionam:

- arhitectura de control distribuit, specifica ideii de "axa inteligenta";

- imbinarea, pe un singur modul de control, a functionalitatilor specifice in mod uzual in industrie, pe trei tipuri de module distincte: elementul de actionare, controlerul de miscare, si automatul programabil;

- posibilitatea de control al cuplului, vitezei sau pozitiei, in functie de modul de control dorit;

- modurile avansate de control al miscarii, incluzand generarea de traiectorii liniare, punct cu punct, profile trapezoidale, PV, PVT, iar in sisteme multiax, a miscarii coordonate de tip "reductor electronic – electronic gearing", sau "cama electronica – electronic caming";

- protectia electronica integrata la avarii incluzand supracurent, I2t, supra sau subtensiune, temperatura electronicii sau a motorului;

- supervizarea elementelor de semnalizare de tip contacte limitare cursa, homing, stare modul (eroare,

functionare normala), etc;

- programabilitate la nivel inalt a aplicatiei utilizator, intr-un limbaj "de miscare", ceea ce permite clientilor

finali sa se concentreze pe implementarea aplicatiei lor, fara a necesita experienta in domeniul actionarii electrice;

- posibilitatea de utilizare a elementului in mod "operare independenta - stand-alone", sau "sclav" – sub comanda unui sistem central;

- posibilitatea de comunicare intre axe, atat prin protocol specific, cat si prin protocolul CANopen, acesta din urma permitand integrarea acestor actuatoare ca elemente standard in diverse echipamente de automatizare industriala – pentru constructorii OEM de masini automate;

- posibilitatea de adaptare deosebit de rapida si facila la cerinte specifice echipamentelor din diverse ramuri industriale, precum echipamente medicale, masini unelte, echipamente industriale, masini de impachetat, masini pentru industria de semiconductori, etc.

Fig. 34. ACTUATOR LINIAR
Fig. 34. ACTUATOR LINIAR
Fig. 35. ACTUATOR ROTATIV
Fig. 35. ACTUATOR ROTATIV

7.

MAS Ă CHIRURGICAL Ă MULTIFUNC ŢIONAL Ă . DISPOZITIVE I ACCESORII CHIRURGICALE MULTIFUNC ŢIONALE INTELIGENTE

În prezent, piaţ a mondială a meselor de operaţ ie ofer ă o larg ă paletă de sisteme, de la cele mai simple cu suport fix ş i doar trei secţiuni, până la cele mai complexe, cu suport mobil şi 8-9 sec ţiuni acţ ionate electric sau hidraulic prin intermediul unor panouri cu comenzi directe sau prin telecomandă (în general cu IR). Aceste mese operatorii sunt în general orientate spre o anumită patologie (traumatologie, ginecologie, ortopedie etc.), doar cele mai complexe fiind cu adevărat multifuncţionale.

Oportunit ăţi:

- Dotarea spitatelor, clinicilor universitare şi altor unităţ i din reţ eaua de sănătate, inclusiv pentru activitatea de recuperare;

- Domeniul vizat cu prioritate este cel al activiăţ ii chirurgicale, specifice sălilor de operaţ ie din spitale sau clinici specializate;

- Produsul fiind o masă chirurgicală multifuncţ ională este acoperit întreg spectrul de intervenţ ii chirurgicale, masa putând fi dotat ă ş i cu accesoriile necesare pentru fiecare tip de intervenţ ie;

- Echipamentele care vor intra în componenţa dispozitivelor chirurgicale pot fi dezvoltate şi ca produse separate, cu performanţe ridicate.

Cerin ţe:

Masa chirurgicală multifuncţ ională trebuie să îndeplinească urm ătoarele condiţ ii:

Să fie sigur ă, performantă şi fiabilă;

Să conţină o gam ă largă de accesorii;

Să conţ ină o serie de componente detaşabile, care s ă poat ă permite poziţ ionarea pacientului în poziţia optim ă realizării unor intervenţ ii chirurgicale complexe sau în echipe multidisciplinare;

Să asigure o bună poziţionare a pacientului şi a echipei operatorii pentru realizarea diverselor tehnici chirurgicale;

Să asigure un bun acces pentru echipamentele suplimentare utilizate în cursul intervenţiei chirurgicale;

Să asigure accesul aparatului radiologic pe toat ă lungimea mesei, necesar pentru realizarea diferitelor explor ări intraoperatorii;

Să aibă în componenţa sa suport pentru casetă raze X;

Să fie radiotransparentă pentru a permite trecerea razelor X;

Să permită dispunerea longitudinală a păr ţii superioare a mesei până la maximum 25 cm, pentru utilizarea optim ă a amplificatorului de raze X;

Să permită accesorizarea pentru orice tip de intervenţ ie chirurgicală;

Să aibă posibilitatea de a anexa dispozitive suplimentare (suporturi pentru instrumentar cu poziţ ie fixă, surse suplimentare de lumină, dispozitive pentru elongaţii de membre sau coloană vertebrală); în acest scop masa trebuie prevăzut ă cu locaş uri speciale pentru fixarea acestor dispozitive, situate pe păr ţile laterale ale acesteia;

Să fie realizat ă dintr-un material cu duritate redusă, care s ă urmeze curburile fiziologice;

Să conţ ină pernă de aer sau lichid, cu presiune variabilă, pentru a se evita apariţ ia leziunilor de decubit în cursul intervenţiilor chirurgicale prelungite;

Să permită un grad mare de libertate a mişcărilor;

Pernele trebuie să fie detaşabile;

Pernele trebuie să fie impermeabile şi antistatice;

Suprafaţa ş i profilurile mesei chirurgicale trebuie să fie fine, netede pentru optimizarea cur ăţării ş i dezinfectării întregii mese de operaţ ie;

Suportul pentru cap trebuie să fie detaşabil, să aibă dublă reglare, servoasistat ă şi compensare pentru greutate integrat ă;

Suportul pentru umeri şi spate trebuie s ă aibă reglare servoasistată şi să permit ă balansarea ş i rotarea;

Por ţ iunea mijlocie a mesei trebuie să conţină elevatoare pentru poziţionarea optim ă a pacientului;

Să conţină suporţi pentru poziţ ia de decubit lateral (dreapta/stânga);

Să aibă suport pentru picioare pelvipodal detaşabil, cu reglare servoasistat ă, care să permit ă balansare ş i rotare a coapselor pentru poziţionarea pacientului în poziţ ie ginecologică;

Supor ţ ii trebuie să fie realizaţi dintr-un material solid, dar moale, pentru a evita apariţia leziunilor de decubit în cursul intervenţ iilor chirurgicale prelungite;

Supor ţ ii trebuie s ă aibă un grad mare de libertate pentru a putea fi adaptaţ i în funcţie de particularit ăţile fizice individuale ale pacienţ ilor;

Să conţină un cadru metalic siliconat pe care s ă poate fi poziţ ionate membrele superioare;

Să conţ ină locaşuri care să permită fixarea de mas ă a diferitelor dispozitive care fixează capul pentru diverse intervenţii chirurgicale (ex. cadrul Mayfield, cadrul de sterotaxie etc.) situate în partea anterioar ă a mesei;

Să aibă trei centuri de fixare elastic ă a pacientului pe masa operatorie, cu poziţionare mobilă (toracică, abdominală şi pelvină), necesare pentru intervenţ iile chirurgicale ce impun poziţii extreme;

Să conţ ină o pompă hidraulică pentru poziţ iile sus, jos, lateral şi trendelenburg, care să poată fi manevrată cu piciorul de către chirurg în funcţie de necesităţ i (opţ ional);

Să aibă în componenţă un preselector pentru poziţ iile sus, jos, lateral ş i trendelenburg (opţ ional);

mişcările preselectate în combinaţie cu

Telecomandă cu baterii pentru a regla electrohidraulic

preselectorul;

Să aibă manevrabilitate bună, pentru a permite deplasarea uş oar ă a mesei şi pacientului în sala de operaţ ie sau la nevoie în afara acesteia;

Să aibă patru roţi duble mobile, rotabile, antistatice, cu capace împotriva lichidelor (opţ ional);

Să aibă o roat ă auxiliar ă pentru mişc ări precise de înaintare (opţ ional);

Roţile trebuie să aibă posibilitatea de blocare;

Să aibă o pedală cu trei poziţii pentru mişc ări înainte drept, rotaţia liber ă a roţ ilor şi frână centrală;

Să aibă o roată pentru direcţ ie, pentru mişcări de înaintare drepte şi pentru învârtiri exacte fiind activată pedala cu trei poziţii descrisă anterior;

Să conţină componente detaşabile (planşa mesei) care s ă permită transportul pacientului pentru investigaţ ii suplimentare sau în serviciul ATI f ără riscul manipularilor intempestive în condiţii de maxim ă siguranţă.

Descriere general ă Masa chirurgicală propus ă să fie asimilat ă în fabricaţie se înscrie în categoria meselor multifuncţionale, fiind compusă din 8 secţiuni acţionate electromecanic şi manual şi putând efectua o gamă diversă de mi şcări. Coloana de sus ţinere a mesei de operaţie este comandată de un microprocesor şi este montat ă pe o bază de metal cu dimensiuni şi masă calculate astfel încât s ă asigure stabilitate optimă sistemului. Atât coloana centrală, cât şi suportul de bază sunt realizate din oţel inoxidabil. Coloana centrală conţine în interiorul său toate elementele funcţ ionale necesare poziţionării mesei de operaţie (circuite electronice şi mecanice, acumulatori, transformator, redresor etc.), inclusiv sistemele de deplasare servo-asistat ă a piciorului mesei cat ş i a sistemului mobil de comandă a mişc ărilor acestuia. Toate mişc ările piciorului mesei de operaţ ie sunt coordonate de un microprocesor şi sunt asigurate de electromotoare protejate împotriva producerii de scântei, datorit ă mediului de lucru bogat în gaze şi substanţ e lichide volatile inflamabile. Piciorul mesei de operaţ ie este protejat împotriva infiltraţ iilor de lichide, în primul rând datorit ă necesităţii dezinfectării sale zilnice cu soluţii active din punct de vedere biologic. Gradele de libertate în mi şcare a piciorului mesei de operaţie includ:

- transfer lateral pe orizontală;

- rotaţie pe orizontală;

- extensie pe verticală.

Masa chirurgicală (model experimental), fiind conceput ă modular, poate fi adaptată cu uşurinţă diverselor funcţiuni chirurgicale ş i/sau de tratament corespunzător specificului actului medical; se poate dezvolta o familie de mese chirurgicale de la funcţ iuni simple până la multifuncţ ionale; totodată, masa chirurgicală poate fi echipat ă cu dispozitive şi accesorii diverse, inteligente, strict funcţ ionale. Se are în vedere şi dotarea mesei chirurgicale cu sisteme de comandă, inclusiv, comandă prin voce.

Domenii de utilizare: neurochirurgie, chirurgie generală, ginecologie-urologie etc. cu poziţ ionarea pacientului.

Fig. 34. Mas ă pozi ţ ionat ă orizontal Fig. 35. Mas ă inclinat ă
Fig. 34. Mas ă pozi ţ ionat ă orizontal Fig. 35. Mas ă inclinat ă

Fig. 34. Masă poziţionată orizontal

Fig. 35. Masă inclinată longitudinal +35º

Fig. 35. Mas ă inclinat ă longitudinal +35º Fig. 36. Mas ă inclinat ă pozi ţ
Fig. 35. Mas ă inclinat ă longitudinal +35º Fig. 36. Mas ă inclinat ă pozi ţ

Fig. 36. Masă inclinată poziţionată pentru intervenţie pe rinichi

Fig. 37. Antitrendelenburg (abordul organelor din etajul supramezocolic)

(abordul organelor din etajul supramezocolic) Fig. 38. Ginecologie/urologie Fig. 39. Nefrolitopexie
(abordul organelor din etajul supramezocolic) Fig. 38. Ginecologie/urologie Fig. 39. Nefrolitopexie

Fig. 38. Ginecologie/urologie

Fig. 39. Nefrolitopexie percutanată

8. ECHIPAMENTE MECATRONICE INTELIGENTE DE MASO-KINETOTERAPIE VECTORIAL Ă

Procesul de recuperare a persoanelor vârstnice sau cu dizabilităţi reprezint ă o problem ă major ă cu implicaţii atât în mediul social datorit ă necesităţii integr ării în timp util şi cu rezultate bune a persoanelor cu dizabilit ăţi, dar ş i în mediul medical ca urmare a complexităţ ii tratamentului ş i a duratei acestuia, legat în mod direct de aparatur ă şi echipamente specializate capabile să asigure efectuarea celor mai noi tipuri de tratamente.

Realizarea de echipamente mecatronic inteligente de monitorizare a bolnavilor, a persoanelor cu disabilit ăţi şi a vârstnicilor a devenit o necesitatea imediat ă, piaţa mondială oferind o larg ă palet ă de sistem de acest gen, de la simple până la complexe; doar cele mai complexe sunt ş i multifuncţionale.

Oportunit ăţi:

- Dotarea sanatoriilor de recuperare, a centrelor regionale şi locale de recuperare, a spitalelor pentru situaţ ii postoperatorii, a clinicilor universitare şi a altor unit ăţi din reţ eaua de sănătate, pentru afecţ iuni specifice;

- Domeniul vizat cu prioritate este cel al recuper ării şi reintegr ării sociale a persoanelor cu diverse afec ţiuni, dar şi al situaţiilor postoperatorii;

- Produsul fiind un pat reglabil, multifuncţional şi asistat acoper ă întreg spectrul de tratamente de recuperare şi acte medicale postoperatorii, patul putând fi dotat şi cu accesoriile corespunzătoare;

- Echipamentele care vor intra în componenţa patului reglabil asitat pot fi dezvoltate şi ca produse separate, cu performanţe ridicate.

Cerin ţe:

Patul reglabil asistat, multifunc ţional, de recuperare, trebuie să îndeplineasc ă urm ătoarele condiţii:

Să fie sigur, performant ş i fiabil;

Să conţină o gam ă largă de accesorii;

Să conţ ină o serie de componente detaşabile, care s ă poat ă permite poziţ ionarea pacientului în poziţia optim ă realizării unor acte medicale specifice tratamentelor de recuperare şi postoperatorii;

Să asigure o bună poziţionare a pacientului şi a echipei de specialişti pentru realizarea diverselor tehnici medicale;

Să asigure un bun acces pentru echipamentele suplimentare utilizate în cursul actului medical;

Să asigure accesul aparatului radiologic, dacă este cazul, pe toată lungimea patului, necesar pentru realizarea diferitelor explor ări;

Să aibă în componenţa sa suport pentru casetă raze X;

Să fie radiotransparent pentru a permite trecerea razelor X;

Să permită dispunerea longitudinală a păr ţ ii superioare a patului până la maximum 25 cm, pentru utilizarea optim ă a amplificatorului de raze X;

Să permită accesorizarea pentru orice tip de act medical;

Să aibă posibilitatea de a anexa dispozitive suplimentare (suporturi pentru instrumentar cu poziţ ie fixă, surse suplimentare de lumină, dispozitive pentru elongaţii de membre sau coloană vertebrală); în acest scop patul trebuie prevăzut cu locaşuri speciale pentru fixarea acestor dispozitive, situate pe păr ţile laterale ale acestuia;

Să fie realizat dintr-un material cu duritate redusă, care să urmeze curburile fiziologice;

Să conţ ină pernă de aer sau lichid, cu presiune variabilă, pentru a se evita apariţ ia leziunilor de decubit în cursul actelor medicale de recuperare / postoperatorii prelungite;

Să permită un grad mare de libertate a miş cărilor;

Pernele trebuie să fie detaşabile;

Pernele trebuie să fie impermeabile şi antistatice;

Suprafaţa

ş i

şi

profilurile

patului

trebuie

s ă

fie

fine,

netede

pentru

optimizarea

cur ăţării

dezinfectării;

Suportul pentru cap trebuie să fie detaşabil, să aibă dublă reglare, servoasistat ă şi compensare pentru greutate integrat ă (opţ ional);

Suportul pentru umeri şi spate trebuie s ă aibă reglare servoasistată şi să permit ă balansarea ş i rotarea (opţ ional);

Por ţ iunea mijlocie a patului trebuie s ă conţ ină elevatoare pentru poziţ ionarea optim ă a pacientului;

Să conţină suporţi pentru poziţ ia de decubit lateral (dreapta/stânga);

Să aibă suport pentru picioare pelvipodal detaşabil, cu reglare servoasistat ă, care să permit ă balansare ş i rotare a coapselor pentru poziţionarea pacientului în poziţ ie ginecologică (opţional);

Supor ţ ii trebuie să fie realizaţi dintr-un material solid, dar moale, pentru a evita apariţia leziunilor de decubit în cursul tratamentelor de recuperare sau a aactivităţilor postoperatorii prelungite;

Supor ţ ii trebuie s ă aibă un grad mare de libertate pentru a putea fi adaptaţ i în funcţie de particularit ăţile fizice individuale ale pacienţ ilor;

Să conţină un cadru metalic siliconat pe care s ă poate fi poziţ ionate membrele superioare;

Să conţină locaş uri care să permită fixarea de masă a diferitelor dispozitive şi accesorii specifice;

Să aibă trei centuri de fixare elastică a pacientului pe pat, cu poziţ ionare mobilă (toracică, abdominală şi pelvină), necesare pentru actele de tratament / postoperatorii ce impun poziţii extreme;

Să aibă manevrabilitate bună, pentru a permite deplasarea uşoar ă a patului şi pacientului în sala de tratament / postoperatoriu sau la nevoie în orice spaţ iu cerut de actul medical;

Să aibă patru roţi duble mobile, rotabile, antistatice, cu capace împotriva lichidelor;

Să aibă o roat ă auxiliar ă pentru mişc ări precise de înaintare;

Roţile trebuie să aibă posibilitatea de blocare;

Să aibă o pedală cu trei poziţii pentru mişc ări înainte drept, rotaţia liber ă a roţ ilor şi frână centrală;

Să aibă o roată pentru direcţ ie, pentru mişcări de înaintare drepte şi pentru învârtiri exacte fiind activată pedala cu trei poziţii descrisă anterior;

Să conţină componente detaşabile (planşa patului) care să permit ă transportul pacientului pentru investigaţ ii suplimentare sau în serviciul ATI f ără riscul manipularilor intempestive în condiţii de maxim ă siguranţă.

Descriere general ă Patul reglabil, asitat, multifuncţ ional propus să fie asimilat în fabricaţie se înscrie în categoria echipamentelor mecatronice medicale multifuncţionale, fiind compus din mai multe platforme rabatabile acţionate independent prin servomotoare comandate şi putând efectua o gam ă diversă de mi şcări. Este un echipament mecatronic inteligent de monitorizare a bolnavilor, persoanelor cu disabilit ăţi şi a vârstnicilor, alcătuit din mai multe platforme rabatabile acţ ionate independent prin servomotoare (actuatoare) comandate pe baza unui soft specializat sau de la consola controlerului. Platformele vor fi acoperite cu saltele pneumatice cu posibilitatea de modificare individuală a presiunii. Ac ţionarea şi reglarea patului (a elementelor componente) conform cerinţelor medicale sau a solicitării pacientului, se efectuează relativ uşor şi gradual prin ac ţionarea telecomenzii sau prin utilizarea unui software ataşat sistemului. Este multifuncţional fiind conceput cu mai multe grade de libertate şi cu posibilităţi de extindere a acestora. Gradul de mentenanţă este sporit fiind dat de func ţionarea elementelor de comandă şi dialog. Patul reglabil, asistat, multifunc ţional (model experimental), fiind conceput modular, poate fi adaptat cu uş urinţă diverselor funcţ iuni cerute de metodologiile de tratament, de recuperare sau postoperatorii; se poate dezvolta o familie de paturi de la funcţ iuni simple până la multifuncţ ionale; totodată, patul poate fi echipat cu dispozitive ş i accesorii diverse, inteligente, strict funcţionale.

Model experimental:

inteligente, strict func ţ ionale. Model experimental: Fig. 40. Echipament mecatronic inteligent pentru

Fig. 40. Echipament mecatronic inteligent pentru maso-kinetoterapie vectoriala

Fig. 41. POSIBILITATI MEDICALE FUNCTIONALE
Fig. 41. POSIBILITATI MEDICALE FUNCTIONALE

Fig. 41. POSIBILITATI

Fig. 41. POSIBILITATI MEDICALE FUNCTIONALE
Fig. 41. POSIBILITATI MEDICALE FUNCTIONALE

MEDICALE

FUNCTIONALE

Fig. 41. POSIBILITATI MEDICALE FUNCTIONALE
Fig. 41. POSIBILITATI MEDICALE FUNCTIONALE
Fig. 41. POSIBILITATI MEDICALE FUNCTIONALE

9.

ECHIPAMENTE PENTRU PERSOANE CU DISABILIT ĂŢI NEURO-LOCOMOTORII SAU CARDIO-RESPIRATORII – C Ă RUCIOR RULANT

Oportunit ăţi:

- Grupul "marilor bătrâni" cu vârste chiar peste 80 ani, categorie demografică care prin polipatologia amplă şi nivelul foarte ridicat de polidisabilităţi (neuro-mio-artro-kinetice, cardio-vasculare, respiratorii, senzoriale) prezintă un potenţial maxim de a fi beneficiari ai unor echipamente complexe cu scopul menţinerii autonomiei funcţionale şi implicit a calităţii vieţii, precum şi al reducerii ansamblului costurilor aferente asistenţei medico-sociale;

- Grupul celor afectaţi de paralizii, cu abolirea temporar ă sau definitivă a controlului nervos asupra unui teritoriu somatic sau / şi vegetativ al organismului, constituit din oameni tineri şi foarte tineri, aflaţ i la începutul vieţii lor profesionale şi sociale productive, fapt cu un impact psihologic, familial, profesional şi respectiv socio-economic devastator;

- Creşterea incompensurabilă a calităţii vieţii pentru cei – estimativ – 40.000 de para- şi tetra- plegici plus hemiplegici gravi din România;

Cerin ţe

- Realizare din structuri uşoare: aluminiu, compozite etc.;

- Structura scaunului permite modularea acestuia pentru a asigura posibilitatea diferitelor grupe de mâini ş i talii a pacienţ ilor de al folosi pentru transportul lor;

- Deplasarea uş oar ă, f ăr ă riscuri sau zone de înţ epenire a componentelor structurii scaunului;

- Funcţionarea sigur ă a sistemului de fixare a componentelor structurii scaunului;

- Să permită plierea scaunului în vederea reducerii gabaritului acestuia privind transportul ei);

- Să permită amplasarea elementelor de ridicare a scaunului în vederea detaşării roţilor.

- Să permit ă ridicarea scaunului ş i persoanei care îl utilizează în vederea deplasării prin locurile înguste;

- Dispozitivul de ridicare trebuie inclus în structura scaunului manual.

Model experimental scaun manual

Fig. 42. Fotoliu rulant manual
Fig. 42. Fotoliu rulant manual

Fig. 42. Fotoliu rulant manual

Fig. 42. Fotoliu rulant manual

Alte caracteristici generale Roţile demontabile vor fi incluse în structura scaunului manual împreună cu celelalte subansamble specifice acestuia. Rolul funcţ ional al roţilor demontabile este de a deplasa scaunul prin ac ţiunea manuală a persoanei şi de a acea posibilitatea de a se demonta prin acţiunea manuală a persoanei ş i de a avea posibilitatea de a se demonta prin acţ iunea direct ă a persoanei din poziţia de şezut după ce scaunul a fost ridicat de dispozitivul ridicare. Noutatea soluţ iei constă în construc ţia rulmentului din obada care permite deşurubarea şi înşurubarea roţii păstrând rolul funcţ ional al rulmentului. Roata se montează ş i demontează în structura scaunului în reperul amortizor.

Model experimental scaun electric

Fig. 43a. Fotoliu rulant electric – pozitie de deplasare Fig. 43b. Fotoliu rulant electric –
Fig. 43a. Fotoliu rulant electric – pozitie de
deplasare
Fig. 43b. Fotoliu rulant
electric – pozitie de
ridicare
Fig. 43c. Roată
motoare detaşabilă

Alte caracteristici generale În prima fază scaunul trebuie imobilizat prin acţionarea manuală a celor două dispozitive de frânare montate pe structura scaunului. Se trece peste genunchi banda de imobilizare a pacienţilor. Pentru ridicare se alimentează motorul electric ce antrenează cu şurubul printr-un cuplaj, şurubul conducător va antrena piuliţ a cu cei 3 sateliţi, piuliţa este solitar ă printr-o pană cu o tij ă telescopic ă care se deplasează liniar cu 400 mm şi care se montează pe structura scaunului în zona şezut. Roţile motoare demontabile sunt incluse în structura scaunului cu acţionare electrică împreună cu celelalte subansamble specifice acestuia. Rolul funcţ ional al roţii motoare demontabile este de a deplasa scaunul prin acţionarea comenzii mobile şi de a avea posibilitatea de a deplasa şi în scopul când acumulatorul nu mai poate asigura alimentarea motorului. Noutatea acestei soluţii const ă în construcţia motorului electric. Roata se montează şi demontează în structura scaunului în reperul amortizor.

10. DISPOZITIV ORTETIC MECATRONIC EXPERIMENTAL, PENTRU ASISTAREA/ RECUPERAREA ORTOSTATISMULUI SI MERSULUI LA PACIENTI CU PARAPLEGII COMPLETE SI ALTE CONDITII SPECIFICE SEVER DIZABILITANTE - INCLUSIV – LOCOMOTOR

Cerinţe / obiective constructive şi funcţionale ale dispozitivului ortetic mecatronic, element de bază al conceptului integrator al costumului ortetic robotizat Pe baza datelor prezentate anterior se pot elabora temele de proiectare ale modelului experimental al unui dispozitiv ortetic mecatronic destinat asistării unei persoane cu dizabilităţi locomotorii. Modelul conceptual trebuie să îndeplinească o serie de cerinte din punct de vedere tehnic şi medical, care să satisfaca persoana asistată, şi anume:

să fie o construcţie modulară care să permită o intervenţ ie usoar ă pentru eventuale reparaţii precum şi de a avea posibilitatea ca structura de bază să fie adaptată cu uşurinţă pentru diferite m ăsuri antropometrice;

să fie construc ţie adecvată pentru a putea fi uşor ataşată / desprinsă de corpul persoanei asistate;

să fie realizată funcţ ia estetică care să permită persoanei asistate s ă se simtă comfortabil într- un grup social;

să fie realizată o interfaţa din materiale biocompatibile între exoschelet şi corpul persoanei asistate (tegumente) care s ă reducă la minimum presiunea de contact, s ă permit ă ca tegumentul să fie aerisit suficient, să amelioreze circulaţia veno-limfatică şi să evite producerea de alergii la nivelul tegumentului;

să realizeze programele de mişcare dorite de persoana asistată: ridicare de scaun, aşezare pe scaun, mers pe suprafaţă orizontală, rotire spre dreapta, rotire spre stânga, urcare pantă, coborâre pant ă, urcare trepte, coborâre trepte, controlul ortostatismului şi redresarea în cazul unor factori perturbatori;

să se asigure o autonomie de funcţ ionare cât mai mare pentru un regim de lucru la un nivel mediu de comenzi / acţionări.

Componenta dispozitivului ortetic mecatronic Structura modular ă a dispozitivului ortetic mecatronic, prezentat ă schematic în Fig. 44, va cuprinde urm ă toarele subansamble func ţ ionale principale:

1 Poz. 9,10 12, 13 2 3 _ 5 Poz. 8 4 14 5 Poz.
1
Poz. 9,10
12, 13
2
3
_
5
Poz. 8
4
14
5
Poz. 1,2
R
B
15, 16
R
S
6
Poz. 5,6
T, U, A
7
8
Poz. 3
R
G
9
Poz. 4
10

Fig. 44. SCHEMA DE PRINCIPIU A DISPOZITIVULUI ORTETIC MECATRONIC

LEGENDĂ

1 – Segment spate; 2 – Centur ă piept; 3 – Segment bazin; 4 – Centur ă bazin; 5 – Cutie de comand ă programe; 6 – Segment coaps ă; 7 – Actuator ş old; 8 – Actuator genunchi; 9 – Segment glezn ă; 10 – Actuator picior; 11 – Segment picior; 12 – Cutie de conexiuni; 13 – Stut de conectare pneumatic ă; 14 – Suport şezut; 15 – Ciorap cu chilot; 16 – Structur ă textilă gonflabilă; R – Traductor unghiular, (B – bazin; S şold; G – genunchi; M – maleolă ); P – Senzor de presiune, T – Senzor de temperatur ă; U – Senzor de umiditate; A – Senzor de presiune aer comprimat; Poz. 1 – Structur ă portantă mecatronic ă , Poz. 2 – Structur ă compozit ă modular ă, Poz. 3 – Echipament de compensare a greut ăţii proprii, Poz. 4 – Soluţ ii optimizate de ac ţionare, Poz. 5 – Interfa ţa cu tegumentele zonelor de contact ale persoanei asistate, Poz. 6 – Soluţie de ameliorare a circulaţiei veno-limfatice, Poz. 7 Echipament de senzorizare, autonomizare şi comand ă , Poz. 8 – Echipament de comand ă a principalelor funcţ ii locomotoare, Poz. 9 – Stand de experimentări DOM, Poz. 10 – Stand de reglare parametri dinamici ai actuatoarelor

11. MASURI SPECIFICE DE PROTECTIA MUNCII

- Intreaga aparatura din laboratorul de robotica si mecatronica va fi utilizata numai sub supravegherea tutorelui responsabil cu activitatea laboratorului;

- Nu se vor introduce obiecte in prizele electrice;

- Nu vor fi atinse cablurile electrice din laborator;

- Sunt interzise manipularile fara rost de butoane, comutatoare, intrerupatoare de la aparatele si instalatiile de laborator;

- Este interzisa schimbarea legaturilor in montajele aflate sub tensiune;

- In cazul in care se constata o functionare anormala ce indica prezenta unui deranjament se va intrerupe imediat sursa de alimentare. Punerea in functiune se va face numai dupa identificarea si inlaturarea deranjamentului;

- Se interzice fumatul in laborator si sursele de foc deschise;

- Nu se vor folosi instalatii electrice improvizate;

- Nu se vor lasa aparatele electrice sub tensiune nesupravegheate;

- Este interzisa intrarea la laborator a studentilor fara echipament de protectie: halat, manusi, sapca,

ochelari, antifoane, casti;

- Este interzisa venirea la lucrarea de laborator in stare avansata de oboseala, boala sau sub influenta bauturilor alcoolice;

- Se interzice indepartarea dispozitivelor de protectie ale echipamentelor;

- La intretinerea si repararea schipamentelor se vor respecta NSSM (art. 51-61).

Angajatii si studentii in practica trebuie:

- sa-si insusească si sa respecte normele si instructiunile de protectie a muncii si masurile de aplicare a acestora;

- sa utilizeze corect echipamentele tehnice, substantele periculoase si celelalte mijloace de productie;

- sa nu procedeze la deconectarea, schimbarea sau mutarea arbitrara a dispozitivelor de securitate ale echipamentelor tehnice si ale cladirilor, precum si sa utilizeze corect aceste dispozitive;

- sa aduca la cunostinta conducatorului locului de munca orice defectiune tehnica sau alta situatie care constituie un pericol de accidentare sau imbolnavire profesionala;

- sa aduca la cunostinta conducatorului locului de munca in cel mai scurt timp posibil accidentele de munca suferite de persoana proprie, de alti angajati sau de studentii în practica;

- sa oprească lucrul la aparitia unui pericol iminent de producere a unui accident si sa informeze de indata conducatorul locului de munca;

- studentii aflati in practica trebuie sa fie atenti la pardoseala deoarece poate sa existe pericolul de alunecare (eventuale pete de ulei), de cadere (eventuale piese depozitate pe pardoseala);

- studentii vor intra in laborator numai in prezenta tutorelui;

- studentii nu vor face legaturi la tabloul electric si nu vor da comenzi din calculator pentru actionarea echipamentelor mecatronice.

12. ACTIVITATE

PRACTICA:

SISTEM

ACHIZITIE

DATE

CU

SEMNALE

ANALOGICE

DIN

ARTICULATIILE COSTUMULUI ORTETIC ROBOTIZAT

Dispozitivele ortetice mecatronice permit fie ameliorarea performantelor fizice ale individului sanatos (fig. 45), fie deplasarea unor persoane paralizate la nivelul aparatului locomotor (fig. 46)

ale individului sanatos (fig. 45), fie deplasarea unor persoane paralizate la nivelul aparatului locomotor (fig. 46)
ale individului sanatos (fig. 45), fie deplasarea unor persoane paralizate la nivelul aparatului locomotor (fig. 46)

Fig. 45. Ameliorarea performantelor fizice cu ajutorul dispozitivelor ortetice mecatronice

fizice cu ajutorul dispozitivelor ortetice mecatronice Fig. 46. Ortezele mecatronice REWALK (ARGO Israel, 2009) si

Fig. 46. Ortezele mecatronice REWALK (ARGO Israel, 2009) si ELEGS (Berkeley SUA, 2010)

In ICTCM cercetarile in domeniul dispozitivelor ortetice mecatronice pentru persoane paralizate la nivelul aparatului locomotor au inceput in 2005. Au fost realizate mai multe structuri ortetice, standuri de incercari, actuatoare speciale, programe software Pentru realizarea unor programe locomotorii specifice, în cadrul proiectului a fost elaborat un dispozitiv ortetic de achizitie date, care, îmbr ăcat de către o persoană validă a permis m ăsurarea şi înregistrarea poziţiilor unghiulare relative ale segmentelor structurii acestuia pentru diverse funcţii locomotorii specifice, (ridicare / aşezare din / pe scaun, mers înainte pe o suprafaţă orizontală, ş.a.) Sistemul de achizitie date cu semnale analogice din articulatiile costumului ortetic robotizat urmareste obtinerea datelor de miscare in plan sagital si a pozitiei trunchiului in plan frontal. Acest sistem se caracterizeaza prin precizia datelor achizitionate. Consideram ca pentru sistemul locomotor, respectiv pentru comanda segmentelor ortezei, acest sistem este cel mai potrivit, deoarece potentiometrele asigura valori absolute indiferent de pozitia elementelor sau daca orteza a fost scoasa de sub tensiune. Nu solicita reinitializari sau corectii (tuning). Desi pe plan mondial majoritatea sistemelor pentru studierea mersului sunt sisteme video, in final achizitia datelor in timp real si comenzile spre motoare se fac prin intermediul semnalelor analogice sau digitale din articulatii si talpi. Din acest motiv si sistemele de achizitie date din articulatii si talpi, se bazeaza pe semnale analogice. Sistemul de achizitie date cu semnale analogice din articulatiile costumului ortetic robotizat se compune din:

1. Costum ortetic robotizat

2. Potentiometre (P1-P8) (7 pentru sistemul locomotor, 1 pentru trunchi)

3. Placa achizitie date NI USB-6225 (80 canale analogice input 250KS/s, 2 canale analogice output 833 KS/s, 24 Digital I/O, 2 Counter)

4. Computer

5. Programe pentru achizitia datelor

In fig. 47 este prezentat sistemul de achizitie date proiectat si utilizat pentru experimentari preliminare.

1 P7 P4 P1 P5 P2 P6 P1 P3 P8 Placa achizitie date NI USB-6225
1
P7
P4
P1
P5
P2
P6
P1
P3
P8
Placa achizitie date NI USB-6225
P9
P1

2

Fig. 47. Schema sistemului de achizitie date din articulatiile sistemului locomotor si trunchi

Dispozitiv ortetic pentru achizitie date Amplasare senzori Achizitie date Scriere date in fisier Fig. 48.

Dispozitiv ortetic pentru achizitie date

Dispozitiv ortetic pentru achizitie date Amplasare senzori Achizitie date Scriere date in fisier Fig. 48. Sistem
Dispozitiv ortetic pentru achizitie date Amplasare senzori Achizitie date Scriere date in fisier Fig. 48. Sistem

Amplasare senzori

Dispozitiv ortetic pentru achizitie date Amplasare senzori Achizitie date Scriere date in fisier Fig. 48. Sistem

Achizitie date

Scriere date in fisier

date Amplasare senzori Achizitie date Scriere date in fisier Fig. 48. Sistem achizitie date pentru costum

Fig. 48. Sistem achizitie date pentru costum ortetic robotizat

In vederea achizitiei datelor de la potentiometrele costumului ortetic robotizat a fost realizat programul Scriere date in fisier.vi (fig. 49, fig. 50)

programul Scriere date in fisier.vi ( fig. 49, fig. 50) Fig. 49. Interfata programului de achizitie

Fig. 49. Interfata programului de achizitie date

Sistemul este configurat cu ajutorul programului DAQ Assistant. Sunt preluate semnalele provenite de la potentiometrele amplasate pe costumul ortetic. Valorile sunt afisate pe ecran in timp real si sunt scrise in fisiere de date (configurate in prealabil cu ajutorul programului Write to Measurement File.

prealabil cu ajutorul programului Write to Measurement File. Fig. 50. Interfata programului Citire date.vi Datele stocate

Fig. 50. Interfata programului Citire date.vi

Datele stocate in fisiere pot fi citite cu ajutorul programului Citire date.vi, a carui interfata este prezentata in fig. 50. Datele citite pot fi vizualizate atat in ansamblu cat si pentru fiecare potentiometru in parte

Pentru verificarea vizuala a achizitiilor de date de la costumul ortetic robotizat a fost realizat programul Vizualizare 2D miscare picioare.vi Programul citeste datele din fisierele de date (sau chiar in timpul achizitiei datelor) si realizeaza o animatie in timp real functie de datele achizitionate. In fig. 51 este prezentata interfata acestui program Instrumentul virtual realizat permite redarea in timp real a miscarilor achizitionate sau analiza cu incetinitorul, functie de setarea controlului „milisecond multiple”. Programul poate fi intrerupt si se pot citi unghiurile segmentelor articulate din momentul respectiv.

unghiurile segmentelor articulate din momentul respectiv. Fig. 51 Interfata programului Vizualizare 2D miscare

Fig. 51 Interfata programului Vizualizare 2D miscare picioare.vi

13. ACTIVITATE PRACTICA: ACTIONAREA ACTUATOARELOR D.O.M PRIN INTERMEDIUL DRIVERELOR ISCM 4805 SI A SOFTWARE-ULUI EASYMOTION

Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei care se ba-zează pe disciplinele clasice: ingineria mecanică, ingineria electrică ş i ştiinţ a calculatoarelor (fig.52).

electric ă ş i ş tiin ţ a calculatoarelor (fig.52). Fig. 52 Conceptul de mecatronica Conceptul
electric ă ş i ş tiin ţ a calculatoarelor (fig.52). Fig. 52 Conceptul de mecatronica Conceptul

Fig. 52 Conceptul de mecatronica

Conceptul de mecatronica s-a nascut în Japonia la anceputul deceniului al optulea al secolului trecut. Termenul in sine a fost brevetat de catre concernul Yaskawa Electric Co. si a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologica: mecanica – electronica – informatica. Tot ceea ce numim astazi produs de inalta tehnicitate, este produs mecatronic. Exemplele de produse mecatronice includ automobilul modern (automobilul mecatronic) la care putem aminti managementul motorului, sistemele de siguranta active si pasive, suspensia activa etc., masinile- unelte cu comanda numerica, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicatii, aparatura de cercetare, robotii, aparatura biomedicala, aparatura electrocasnica ş.a.m.d.

Mecatronica s-a nascut ca tehnologie si a devenit foarte curand filosofie care s-a raspandit in intreaga lume. In ultimii ani mecatronica este definita simplu: stiinta masinilor inteligente. Aparitia mecatronicii este rezultatul firesc al evolutiei in dezvoltarea tehnologica. În opinia japonezilor, mecatronica este tehnologia mecanica ceruta de societatea informaţ ionala. Mecatronica se diferentiaza net de tehnologia traditională. In tehnologia traditionala, elementele de baza sunt materialul si energia. In mecatronica, acestor doua elemente li se adauga informaţia. Sistemele mecatronice sunt caracterizate de faptul ca stocheaza, proceseaza si analizeaza semnalele obtinute si executa sarcini adecvate. Scopul este de a extinde si de a completa sistemele mecanice cu senzori si microprocesoare pentru a crea produse fiabile şi inteligente. Metodele de a integra aceste componente reies din teoria sistemelor, control si tehnologia informatiilor. Ca studiu de caz este prezentat Dispozitivul Ortetic Mecatronic (D.O.M) (fig.53) format dintr-o structura mecanica articulata avand in componenta sa 6 actuatoare comandate prin intemediul unui ansamblu de echipamente electronice (drivere ISCM4805 Technosoft) si a software-ului EasyMotion

(drivere ISCM4805 Technosoft) si a software-ului EasyMotion Mecanica + electronica +informatica Fig. 53 Dispozitivul

Mecanica

ISCM4805 Technosoft) si a software-ului EasyMotion Mecanica + electronica +informatica Fig. 53 Dispozitivul Ortetic

+ electronica

si a software-ului EasyMotion Mecanica + electronica +informatica Fig. 53 Dispozitivul Ortetic Mecatronic

+informatica

Fig. 53 Dispozitivul Ortetic Mecatronic

Actuatoarele utilizate au in componenta lor motoare de curent continuu special realizate de SC ICPE SA. Actuatoarele liniare din comert sunt echipate in general cu suruburi cu bile foarte precise, blocuri electronice PID pentru feedbeck ceea ce conduce la un pret foarte ridicat in conditiile in care pentru aceasta aplicatie nu sunt necesare precizii foarte mari iar pentru feedbeck au fost preferate traductoare rotative absolute (potentiometre). Driverele ISCM4805 Technosoft (fig.54) prin intermediul conectorului “External I/O signals connector” primesc semnale direct de la potentiometrele amplasate in articulatiile D.O.M (fara functii de transfer de la motor) si le transmit propriului bloc PID pentru a realiza bucla de feedback

de transfer de la motor) si le transmit propriului bloc PID pentru a realiza bucla de

Fig. 54 Driver Technosoft

Semnalele de la motor sau alt element de miscare receptionate de un encoder icremental pot fi aduse la blocul PID prin intermediul conectorului “Encoder connector” Partea de informatica revine softwar-ului EasyMotion ce utilizeaza pentru programare limbajul TML-Motion. In prima etapa sunt introduse datele despre motor (DC Motor Setup) (fig. 55)

introduse datele despre motor (DC Motor Setup) (fig. 55) Fig. 55 – Date despre motor In

Fig. 55 – Date despre motor

In fereastra Drive Setup se realizeaza acordul fin al blocului PID, limitari ale curentulei, teste de functionare, s.a. (fig.56)

limitari ale curentulei, teste de functionare, s.a. (fig.56) Fig. 56 – Acord fin, limitari, teste de

Fig. 56 – Acord fin, limitari, teste de functionare

Programul de comanda al unui actuator este scris in fereastra Project (fig.57). Pot fi selectate mai multe functii de miscare (Trapezoidal Profiles, S-Curve Profiles, PT, PVT, External, Electronic Gearing, Electronic Camming (Master-Slave), s.a.) precum si combinatii, functii utilizator, pot fi setate variabile utilizator si de sistem, pot fi primite dinspre sistem semnale (Events) ce produc intreruperi si salturi in diferite sectiuni ale programului, posibilitati de urmarire a unor parametrii, etc. Programul are unele limitari in functionarea simultana a mai multor axe (motoare) deoarece semnalele nu pot fi transmise la motoare decat secvential. Nu exista functii de decizie tip IF/ELSE, SWICH/CASE precum si altele (indispensabile altor limbaje de programare). Nu exista functii tip Array sau Cluster, Read/Write from/to file, s.a. Pentru a avea acces la astfel de functii firma Technosoft ce realizeaza aceste drivere a realizat pachete de fisiere ce fac legatura intre limbajul TML-Motion si limbajele LabVIEW, C++, Visual Basic. Pentru DOM a fost ales pachetul TML- LabVIEW ce permite o combinatie a celor doua softwar-uri.

Fig. 57 Interfata de programare TML-Motion 14. TEME DESCHISE ∑ Realizarea unui sistem de comanda

Fig. 57 Interfata de programare TML-Motion

14. TEME DESCHISE

Realizarea unui sistem de comanda a motoarelor prin comenzi vocale avand urmatorul setup:

o

LabVIEW pentru achizitia datelor legate de sunet si program de comanda a motoarelor

o

Drivere ISCM4805 si EasyMotion (TECHNOSOFT) sau PCI-7358, UMI-7774, SHC68-C68-S, SCB-68 (National Instruments) sau alt sistem de comanda a motoarelor asistate de calculator compatibil cu LabVIEW

o

TML-Motion libraries-LabVIEW (pentru echipamentele TECHNOSOFT)

o

Placa achizitie date sunet, microfon

o

Motion Assistant SW for Motion Control Programming (pentru echipamentele National Instruments)

o

Motoare stepper sau de curent continuu + encodere

Sistemul poate fi utilizat la comanda actuatoarelor mesei chirurgicale, a paturilor reglabile, la schimbarea programului de mers pentru D.O.M. precum si la alte aplicatii

Realizarea unui stand pentru persoane cu handicap la ambele maini utilizand magazii de dispozitive (proteze) dedicate unor anumite activitati

Gasirea unei solutii pentru schimbarea encoderului defect de la robotul KUKA si punerea in functiune a robotului

Realizarea unui sistem master-slave pentru comanda D.O.M. fie printr-o manusa senzorizata purtata de persoana asistata fie cu ajutorul unei structuri articulate usoare purtata de o persoana insotitoare