TRATAMIENTO DE LA REGULACIN PID EN LA ESTRUCTURA SIEMENS; LA FUNCIN FB41 (CONT_C) (TEORIA) 1.

INTRODUCCIN
1. OBJETIVOS
1. Explicar toda la panormica de la regulacin PID en la estructura SIEMENS. 2. Explicar las funciones bloque PID FB41 (CONT_C) que lleva integrado el software de programacin STEP 7 de SIEMENS.

2. RECURSOS NECESARIOS
1. Un autmata SIEMENS S7300 o S7400, con entradas-salidas integradas o tarjetas analgicas aadidas. 2. Un PC con puerto RS232 o, en caso de que disponga slo de un puerto tipo USB, un adaptador de USB al puerto COM. 3. Un PC Adapter, que posibilite la comunicacin entre el PC y el PLC. 4. STEP7 v. 5.1 o posterior. 5. Disponer de maquetas para el control de diferentes procesos (nivel-volumen, presin y caudal).

3. CONCEPTOS A DOMINAR POR EL ALUMNO

1. Dominar la terminologa habitual en la regulacin (consigna, error, valor real, salida etc.). 2. Dominar el funcionamiento de un lazo de control abierto y cerrado. 3. Entender el funcionamiento de todos los bloques que puedan formar parte de un lazo cerrado (bloque del controlador PID, bloque del sistema que se quiera regular, bloque del sensor). 4. Conocer los efectos que los parmetros P, I y D del controlador tienen en el sistema.

2. PANORMICA DE LA REGULACIN SIEMENS

En este caso, el control PID se realizar mediante un equipo de la gama S7300, configurando todo el hardware que sea necesario.

Hoy en da son cada vez ms las funciones o tareas que un autmata debe realizar, y el control de los lazos de regulacin est empezando ya a formar parte de su larga lista de tareas. En concreto, los trabajos de regulacin estn presentes en los siguientes sectores industriales: Industrias qumicas y de procesos. Industrias de papel. Industrias de la alimentacin. Industrias de cristal y cermica. Industrias de transformacin de goma y plsticos. Hornos industriales. Procesos de fro y calor. Instalaciones generales.

En todos esos casos, los controles que ms se realizan son los de: presin, caudal, nivel y temperatura.

Tomando en cuenta el grado de exactitud que exigen dichos controles, los podemos clasificar en los siguientes tres bloques:

2.1. GAMA DE REGULACIN BSICA:

Cuando los procesos a controlar sean lazos simples y bastante lentos (presin, nivel, caudal o temperatura), el control se realiza con las funciones PID que estn integradas en el software (STEP7 V5.1 o posterior) del PLC:

Funcin FB 41 CONT_C. Algoritmo PID del software. Mediante esta funcin se pueden controlar la presin, el nivel y el caudal usando tarjetas analgicas de entrada-salida.

Funcin FB 42 CONT_S. Se trata del algoritmo PI, y se usa en caso de actuadores integrales.

No es muy corriente que los centros dispongan este tipo de actuadores, su uso es restringido.

Funcin FB 43 PULSEGEN. Se utilizara junto con la funcin FB 41 CONT_C. Se trata de la funcin que convierte las salidas proporcionales (-100 %0 100 %) en pulsos. El actuador ser del tipo ON-OFF, pero actuando con la duracin del pulso generado, se obtendra el mismo efecto de un actuador proporcional en el control del proceso (PWM).

Dicha funcin, en el caso de la regulacin de temperatura, es ejecutada por la funcin FB58 (TCONT_CP) que se explicar a continuacin.

Funcin PID FB 58 TCONT_CP. Cumple la funcin especfica de controlar la temperatura. Tenemos dos opciones para medir la temperatura a controlar: Conectando las PT100, termopares y resistencias directamente a las entradas analgicas. Mediante los conversores R/V o R/I, utilizando las entradas de tensin y de corriente.

En cuanto a la salida de esta funcin, tenemos dos opciones: Obtener en la salida una seal analgica proporcional. Por ejemplo, en un proceso de temperatura, para controlar el caudal de vapor con una vlvula proporcional. La opcin a) de la imagen.

Obtener en la salida una seal digital, relacionando la duracin de los pulsos con el valor de la seal analgica proporcional (con la modulacin de la duracin de los pulsos). Por ejemplo, para controlar un calefactor de resistencia mediante un contactor. Opcin b) de la imagen.

La funcin FB 59 TCONT_S es una funcin PI. Es la funcin que se utiliza especficamente para controlar la temperatura cuando los actuadores sean integrales.

Tal y como ocurre con la funcin FB 42, no es muy corriente que en los centros dispongan de este tipo de actuador, por lo que la funcin FB 59 no se utiliza demasiado.

Este tipo de controles se utiliza mucho, sobre todo porque tan solo exigen disponer de entradas-salidas analgicas, pero la velocidad de la CPU, la capacidad de su memoria, y las posibilidades de las tarjetas analgicas de entrada y salida limitan el nmero de lazos que se pueden programar de esta manera y la velocidad de regulacin que se le puede ofrecer a cada uno de ellos.

El software STEP V5.3 lleva integradas todas estas funciones. La versin de STEP V5.1 no contiene las funciones de control de temperatura.

2.2. GAMA DE REGULACIN MEDIA-ALTA:

En este caso, la regulacin tambin se realizar con un software parecido al anterior, pero las estructuras de los lazos a regular no son simples, pueden ser bastante complejas. Por eso, las estructuras o uniones de dichos lazos se realizan con unos softwares complementarios al STEP7, Modular PID Control y Standar PID Control, que llevan preprogramadas las estructuras complejas bsicas que se utilizan sobre todo en regulacin.

Si se desea utilizar los softwares complementarios, se necesitan los CDs propios y las licencias para la instalacin. Al integrarlos en el software STEP7, pueden ser utilizados con los autmatas S7300 y S7400.

2.3. GAMA DE REGULACIN ALTA:

La regulacin se realiza con tarjetas preparadas especialmente para ello, es decir, la regulacin se realiza mediante el siguiente hardware:

FM 355C y FM355S S7300, a integrar en el bastidor del autmata.

FM 455C y FM455S S7400, a integrar en el bastidor del autmata.

Este hardware se utilizan cuando el proceso que se debe regular exige muchas especificaciones, por ejemplo, que no haya ninguna relacin con la CPU (aunque la CPU llegue a STOP que la regulacin siga en marcha, cosa que no ocurre en los otros casos), que la velocidad de regulacin sea mucho mayor que en los dems casos, y que la optimizacin de la regulacin se realice ON LINE, que disponga de funciones BACKUP, que se realice un tratamiento adecuado de los termopares etc.

Con todas las ventajas mencionadas, la utilizacin de dichas tarjetas resulta indispensable en algunos procesos, entre otros, en los procesos que exigen una gran seguridad y precisin.

En esta actividad se estudiar la funcin PID FB 41 CONT_C, con ella, se pueden regular fcilmente procesos como el nivel, la presin y el caudal.

3 LA FUNCIN PID FB 41 CONT_C

Todos los conceptos que debemos tener ya dominados los aplicaremos con la funcin bloque FB41 que utiliza SIEMENS. Esta funcin se puede utilizar de muchas maneras en un proceso de regulacin, como regulador con consigna fija o formando parte de una estructura de lazos complejos (cascada, mezcla, relacin etc.).

En nuestro caso lo utilizaremos en consigna fija. Para realizar controles ms complejos, la maqueta tambin debe de ofrecer esta opcin. As pues, en el caso de la maqueta de nivel, no se podr utilizar ningn control complejo.

Debido a que este bloque de funciones se basa en un algoritmo matemtico PID, tendr que ejecutarse cclicamente, y los resultados matemticos de dicho algoritmo y todos los valores de los parmetros que se explicarn ms adelante se guardarn en una DB. Por lo tanto, por cada funcin FB41 necesitaremos un DB de instancia (en la actividad n 4 se explicarn los pasos a seguir para ello).

3.1. LA FUNCIN PID FB 41 CONT_C EN EL ENTORNO STEP7

Esta funcin, cuando la programemos en la aplicacin STEP7 (actividad n 4), mostrar este aspecto:

DBx (x = la DB de instancia a utilizar)

Tal y como se puede apreciar en todo el bloque, todo los parmetros se pueden clasificar en dos grupos.

Los parmetros de la izquierda del bloque sern las ENTRADAS de la funcin: algunos slo son de lectura, por ejemplo, el valor del sensor (PV_PER), otros son de lectura y escritura GAIN (Kp), los habituales parmetros Ti y Td, los lmites, la configuracin del PID, los valores de normalizacin etc.

En cambio, todos los parmetros de la derecha son SALIDAS del bloque de funciones y, en este caso, todos sern slo de lectura. La funcin nos devolver toda la informacin de la regulacin que est realizando, por ejemplo, el porcentaje de salida del regulador (parmetro LMN) o el valor de la seal analgica que va al actuador correspondiente (parmetro LMN_PER).

3.2. EL ESQUEMA DE BLOQUE DE FUNCIN PID FB 41 CONT_C

Si examinamos todo el bloque en general, lo podemos clasificar en las siguientes tres partes: Primera parte o superior. Para realizar la comparacin entre la consiga y el valor real del proceso normalizado, y crear el error de regulacin. Segunda parte o intermedia. Para aplicar un tipo de regulador diferente (P, PI, PID) al error originado en la parte anterior, introducir los valores de los parmetros de cada uno, leer la salida que corresponde a cada parmetro y, teniendo en cuenta la perturbacin DISV, originar la salida real del regulador.

Tercera parte o inferior. Para utilizar la salida que origina el regulador manual o automticamente, para establecer lmites y preparar la salida definitiva en nmeros reales (%) y en formato de periferia.

3.3.EL FUNCIONAMIENTO DEL BLOQUE DE FUNCIONES Y DESCRIPCIN ESPECFICA DE LOS PARMETROS

Primera parte. Para realizar la comparacin entre la consiga y el valor real del proceso normalizado, y crear el error de regulacin.

SP_INT: con este parmetro se fija la consigna del lazo de regulacin; se tratar de un nmero real y, normalmente, de un porcentaje (del -100.0 % hasta el 100.0 %). De todas formas, se puede introducir directamente el valor de la magnitud fsica, por ejemplo, 0.45 Atm. si se trata de presin, o 75 lit. si se trata de nivel o volumen, o 1,2 l/s si se trata de caudal. En casos en que la consigna sea una magnitud fsica, habra que adaptar los parmetros PV_FAC y PV_OFF de la funcin PV_NORM, tal y como se ver ms adelante. El valor inicial de este parmetro es cero, y es de lectura-escritura.

PVPER_ON: mediante este parmetro binario definiremos el modo de lectura al valor del proceso (PV). Si es 0, leeremos el valor del PV desde el parmetro PV_IN; si es 1, se leer desde el parmetro PV_PER, como de costumbre. Es un valor de lectura escritura, y el inicial es 0.

PV_PER: en este parmetro recibiremos la informacin que nos proporcione directamente un sensor, es decir, el valor de la lectura de una tarjeta analgica. As, este parmetro guardar la direccin de la entrada a la que est conectada el sensor (PEWXXX). Cuando el sensor sea de una nica polaridad (010 V) y la medicin se encuentre en rango nominal, el valor estar comprendido entre 0 y 27648 y, cuando sea bipolar, el valor se encontrar entre -27648 y 27648.

Autmata S7300/400
A/D CPU D/A

FB 41
Consigna SP-INT

O 10V 420mA
PV-PER

PID
-

LMN-PER

O 10V 420mA

SENSOR

CPR_IN: esta funcin convierte el valor entero que recibimos del sensor en valores reales entre el -100.0 % y el 100.0 % (realiza un escalado), aplicando la siguiente frmula:

CPR _ IN = PV _ PER 100 27648

PV_NORM: esta funcin normaliza los porcentajes de los valores proporcionados por el sensor, adecuando los parmetros PV_FAC y PV_OFF, tal y como se puede apreciar en la siguiente frmula:

PV _ NORM( Salida ) = CPR _ IN( Salida ) * PV _ FAC + PV _ OFF

PV_FAC: factor del valor del proceso. Multiplica la salida de la funcin CPR_IN, para adaptar los valores proporcionados por el sensor a un nuevo rango. Su valor puede ser cualquier nmero real, pero normalmente ser 1.

PV_OFF: el offset del valor del proceso. Aade un valor a la salida de la funcin CPR_IN para adaptarlo al nuevo rango. Su valor puede ser cualquier nmero real, pero normalmente ser 0.

Como ejemplo, he aqu la utilidad que se les da a los dos parmetros mencionados.

1. caso: Supongamos que queremos controlar el nivel de un depsito, expresando la consigna en porcentajes. El valor del nivel (0 %... 100 %) nos lo da un sensor que nos proporciona 010 V. En este caso deber ser PV_FAC =1 y PV_OFF =0, ya que el valor del sensor est convertido al porcentaje en la funcin CPR_IN.

2. caso: supongamos que el anterior depsito tiene una capacidad de 500 litros como mximo (10 V del sensor) y que, ahora, el control de la consigna no se hace en porcentajes sino en litros, por lo que el valor de la consigna a introducir no ser de 0 a 100, sino de 0 a 500. En este caso, se ajustarn PV_FAC =5 y PV_OFF =0, si se quiere obtener un valor mximo del sensor de 500 litros.

En cualquier caso, los valores que introducimos como consigna, as como los valores que recibimos de los parmetros PV_IN o PV_PER, tendrn que ser de la misma proporcin en el punto de comparacin, ya que, sino, estaramos restando diferentes proporciones.

Tal y como se puede apreciar en la siguiente imagen, para normalizar la temperatura de 20 a 58 C entre el 0 % y el 100 %, tendramos los valores PV_FAC = 0.9524 y PV_OFF =19.05.

PV_IN: en cuanto a esta entrada, tendramos que adaptar el valor entero que nos proporciona el sensor con las dems funciones del autmata para convertirlo en valor real, y para que, de este modo, la funcin realice una correcta comparacin con SP_INT. Se utiliza cuando el valor del PV es real (entre el -100.0 % y el 100.0 %) o haya sido adaptado al valor de la magnitud fsica (en formato real DWORD).

PV: la lectura del valor del proceso (PV) se guarda en este parmetro y estar en nmeros reales, porcentajes (-100.0 % 0 100.0 %) o en cualquier otra unidad. Es slo de lectura.

DEADB_W: despus de realizar la comparacin, podremos aplicar el DEAD_BAND a lo que vaya a ser el error. Por ejemplo, si se quiere eliminar las fluctuaciones o el ruido que puede provocar un sensor. As pues, introduciendo el nmero real en este parmetro, definiremos la amplitud de esta banda. El valor inicial es 0.0 y eso significa que DEAD_BAND est desconectado.

Cuanto ms ancha sea esta banda, menos precisin tendr la regulacin, ya que, mientras el error no salga de esta banda, el regulador no se dar cuenta de que ha habido alguna variacin en el error.

La siguiente imagen nos muestra el grfico que relaciona los parmetros de creacin de error (ER), consigna, PV y DEAD_BAND.

ER: error de regulacin. Es slo de lectura y hace referencia al error de lazo del proceso que estemos controlando en el momento. Su valor estar en nmeros reales.

A continuacin se puede observar el diagrama de bloques correspondiente a los parmetros de configuracin del algoritmo de regulacin PID. La estructura del algoritmo PID trabaja en posicin o en paralelo. As, las acciones proporcional, integral y derivativa estn colocadas en paralelo, por lo que cada accin se puede conectar y desconectar individualmente para obtener los reguladores P, I, PI, PD o PID.

Su funcionamiento se basa en la siguiente frmula:

LMN _(t) = GAIN (Er +

1 d(Er) Er (dt) + Td ) dt Ti

GAIN: la ganancia proporcional del regulador ser (Kp), y puede adquirir cualquier valor real positivo o negativo. Cuando se requiera una accin directa en la regulacin del proceso, introduciremos valores positivos en este parmetro y, cuando se trate de una accin inversa, valores negativos.

ACCIN DIRECTA: supongamos que estemos controlando el caudal del agua que pasa por un tubo, controlando el abrir-cerrar de una vlvula que hemos colocado o controlando la consigna de velocidad de una motobomba.

Si sube el valor de la consigna para el control del caudal del agua, habr que abrir ms la vlvula o subir la consigna de la velocidad de la motobomba. Por eso se le denomina accin directa, porque cuando se quiere incrementar el valor del PV del proceso, tambin incrementa la salida del regulador (existe relacin directa).

ACCIN INVERSA: supongamos que queremos controlar la presin de gas de un depsito, controlando el abrir-cerrar de una vlvula colocada en la salida. Como bien sabemos, si abrisemos la vlvula, la presin de dicho depsito bajara y, si la cerrsemos, subira.

Si el valor de la consigna del regulador para controlar la presin sube, la vlvula deber cerrarse. Por eso se le denomina accin inversa, porque cuando se quiere incrementar el valor del PV del proceso, la salida del regulador debe disminuir (existe una relacin contraria o inversa).

Si el valor del parmetro GAIN es cero, independientemente de los valores Ti y Td.

la

salida

del

regulador

ser

cero,

Funcin INT: esta funcin nos da la salida del regulador correspondiente al efecto del integral, segn los parmetros Ti, IN_HOLD, I_ITL_ON, I_ITLVAL.

Ti: es el tiempo de la accin integral y su unidad se fijar en segundos. El valor mnimo de este parmetro est relacionado con el parmetro CYCLE (Ti >= CYCLE) y tendr un valor inicial de 20 segundos (T#20S).

INT_HOLD: cuando este parmetro binario se activa, la salida correspondiente al integrador se bloquea en el valor que tiene en el momento, independientemente de la evolucin del error.

I_ITLVAL: si al comienzo de la regulacin, o en cualquier otro momento, queremos que el regulador tenga un porcentaje concreto en la salida, se lo indicaremos mediante este parmetro de nmero real. El valor inicial es 0.0. Este parmetro est relacionado con el parmetro I_ITL_ON.

I_ITL_ON: para que el valor del integrador introducido en el parmetro I_ITLVAL pase a la salida del regulador, definiremos este valor binario en 1.

Funcin DIF: esta funcin nos da el valor de salida del regulador correspondiente a la accin derivada, segn los parmetros Td y TM_LAG.

Td: el tiempo y la unidad de la accin derivada se fija en segundos. El valor mnimo de este parmetro est relacionado con el parmetro CYCLE (Td >= CYCLE) y tendr un valor inicial de 10 segundos (T#10S).

TM_LAG: el efecto de la accin derivada lo podemos retrasar mediante este parmetro, segn el tiempo introducido en el mismo. El valor mnimo de este parmetro est relacionado con el parmetro CYCLE (TM_LAG >= CYCLE/2) y tendr un retardo inicial de 2 segundos (T#2S).

P_SEL, I_SEL y D_SEL: mediante estos parmetros binarios, podemos configurar diferentes tipos de reguladores de control del proceso (P, I, PI, PD o PID). Se debera examinar el proceso a controlar y elegir la estructura ms adecuada. El regulador predeterminado en la configuracin inicial es del tipo PI, por lo tanto, P_SEL = 1, I_SEL = 1 y D_SEL = 0.

LMN_P, LMN_I y LMN_D: estos parmetros reales que son slo de lectura hacen referencia a la proporcin que las constantes P, I y D tienen en toda la salida del regulador. Por ejemplo:

Si el regulador es del tipo P, es evidente que toda la salida debe de estar en el parmetro LMN_P, y los parmetros LMN_I y LMN_D sern cero, ya que, en este caso, no estarn activados.

Si el regulador es del tipo PI, y si la regulacin del proceso se est efectuando correctamente (sin ningn error), es evidente que toda la salida estar en el parmetro LMN_I, y el valor del parmetro LMN_P ser casi cero, aunque est activado. LMN_D ser cero, por supuesto.

Cuando se trate de un regulador PID y mientras los valores del PV no lleguen a la consigna, los tres parmetros evolucionarn segn el error.

DISV: para simular una perturbacin en el proceso, este parmetro nos permite aadir o restar un valor a la salida que origina el regulador.

Por ltimo, aparecern los parmetros de configuracin de la salida originada por el regulador, para utilizarlas manual o automticamente, para establecer lmites y preparar la salida provisional en porcentajes, nmeros reales y en formato de periferia.

MAN_ON: todos los reguladores pueden funcionar manual o automticamente. As, si este bit fuese un 1, el valor escrito en el parmetro MAN se transferira a la salida del regulador. Por ejemplo, si escribimos MAN = 50.0, en la salida tendramos 5 V.

Cuando el parmetro MAN_ON es 0, el regulador estar calculando la salida automticamente, segn la frmula ( ( ) ( ) )

Funcin LMNLIMIT: a veces, conviene fijar unos lmites a la salida que genera el regulador, por ejemplo, cuando no es conveniente abrir o cerrar del todo una vlvula (por problemas de seguridad). Dichos lmites se definen mediante los siguientes parmetros:

LMN_HLM: es el lmite superior que generar el regulador. Funcionando tanto manual como automticamente, este lmite no se podr superar nunca. Supongamos las siguientes caractersticas: LMN_HLM = 70.0 %, el regulador fijado en modo manual y MAN = 80.0 %. En este caso, la salida mxima sera del 70 %, es decir, de 7 V en caso de (010V).

Cuando el valor de salida llega a LMN_HLM, se activa otro parmetro binario, QLMN_HLM, lo cual nos indica que hemos llegado al valor mximo de salida. Segn el valor de este bit, el PLC puede realizar la accin que le corresponde en cada caso.

LMN_LLM: es el lmite inferior que generar el regulador. Funcionando tanto manual como automticamente, el lmite de salida nunca ser menor que el parmetro LMN_LLM. Supongamos las siguientes caractersticas: LMN_LLM = 20.0 %, el regulador fijado en modo manual y MAN = 10.0 %. En este caso, la salida mxima tambin sera del 20 %, es decir, de 2 V en caso de (010V).

Cuando el valor de salida baja a LMN_LLM, se activa otro parmetro binario, QLMN_LLM, lo cual nos indica que hemos llegado al valor mnimo de salida. Segn el valor de este bit, el PLC debe realizar las acciones o correcciones que le corresponden si se cree necesario.

Funcin LMN_NORM: se utilizar para normalizar la salida originada por el regulador y convertirlo en porcentajes, segn la funcin de entrada PV_NORM, conforme a la siguiente frmula:

LMN = LMNLIMIT LMN

LMN_FAC

FAC +LMN

OFF

este parmetro multiplicar la salida del regulador.

LMN_OFF

este parmetro aadir un offset a la salida. Los dos son nmeros reales.

LMN: es la salida de la funcin LMN_NORM, y nos proporciona la salida definitiva en porcentajes (slo de lectura).

La funcin CPR_OUT convierte automticamente el valor real de salida en nmero entero, aplicando la funcin Uneskale, y el resultado lo deja en el parmetro LMN_PER, segn la siguiente frmula:

LMN _ PER = LMN

27648 100

Normalmente, a este parmetro se le adjudicar la direccin de la salida analgica a la que est conectado el actuador (PAWXXX).

Autmata S7300/400
A/D CPU D/A O 10V 4 20mA

FB 41
Consigna SP-INT

PID
-

LMN-PER

PV-PER

ACTUADOR

PROCESO

Recordemos las relaciones de los valores de salida en porcentajes, nmeros enteros (perifricos) y valores analgicos.

0 %...........0....0 V/4 mA 50 %......13824...5 V/12 mA 100 % 27648..10 V/20 mA

CYCLE: es el tiempo de muestreo. Este parmetro define la frecuencia con el que se realiza la llamada al bloque FB41.

COMRST: si especificamos este parmetro en 1, la funcin FB CONT_C se resetea o reinicia. Esto se puede realizar en cualquier momento, pero lo ms adecuado es programarlo en el bloque OB100 (cuando el PLC pasa de STOP a RUN, ya que se trata de un bloque que se ejecuta una vez).

Despus de haber reseteado, los valores acumulados en los parmetros LMN_P, LMN_I y LMN_D se ponen en cero y, por consiguiente, la salida del regulador tambin ser cero. Si el valor de este bit se mantiene en 1, el regulador se queda bloqueado, por lo que resulta necesario que durante la regulacin sea 0.

En la actividad n 5, se podrn comprobar los valores de todos los parmetros mencionados conectndolos Online con la CPU.

Despus de comprender el funcionamiento del bloque entero, antes de programar las funciones mencionadas en un autmata S7, se debern de tomar en cuenta los siguientes puntos:

3.4. NMERO DE PID FB41 PROGRAMABLES EN LA CPU

El nmero de lazos programables con la funcin FB41 en una determinada CPU se determina conforme a la siguiente frmula:

CPU Mem. = memoria requerida por el FB + n de llamadas * tamao del DB

Supongamos que en una CPU se deben programar 70 lazos PID; en ese caso, la memoria mnima requerida por la CPU sera la siguiente:

Memoria (Byte) = 2,5 Kbyte (FB41) + 70 * 125 (Byte) = 11310 Byte

Cabe mencionar que cada FB y su correspondiente DB son de un tamao concreto.

3.5. CLCULO DEL TIEMPO MNIMO DE MUESTREO (CYCLE)

Cuando aparte de la memoria, el n de PID a programar sea grande, el mencionado parmetro CYCLE ser muy relevante, y habr que estimar su valor adecuadamente. En las CPU de la gama S7300, para realizar la misma funcin FB41, se requiere entre 1.1 ms y 1.63 ms, y en las CPU de la gama S7400, entre 54 s y 185 s, segn la versin de la CPU. Se deben realizar los bloques FB cclicamente. Por lo tanto, cuando se trate de CPUs S7300 se programarn en OB25 y, cuando se trate de CPUs S7400 en bloques OB32, OB33, OB24 y OB35. Cuantos ms lazos FB41 se programen en el bloque OB35, mayor efecto tendr en el tiempo de ejecucin del bloque principal OB1, ya que lo aminora. Por lo tanto, el tiempo definido en el parmetro CYCLE de los FB41 se basa en la siguiente frmula emprica:

En las CPU S7300, CYCLE= En las CPU S7400, CYCLE=

20 ms 5 ms

* cantidad de reguladores * cantidad de reguladores

Normalmente, el tiempo de ejecucin del OB35 y el tiempo del parmetro CYCLE deben ser los mismos, segn la cantidad de PID programados.

Un tiempo base de 20 ms en las CPU S7300 y de 5 ms en las CPU S7400 es suficiente teniendo en cuenta la velocidad del proceso que estamos regulando.