FRANCO GUTIERREZ YAZMANI LEONEL 2010360094 6 RM2 GUIA PARA EXAMEN TEORICO Profa.

ofa. Nancy Lizette Garcia Zuiga Clulas de Manufactura ESIME U.A. Azcapotzalco Domingo 20 de Mayo de 2012

1. Define flexibilidad
La Flexibilidad se puede definir como la facilidad con la que se pueden introducir modificaciones a los diseos existentes. Debe ser adaptable a cambios en el entorno (relacin con la frecuencia de la decisin): demanda, productos y procesos

2. Tipos de flexibilidad
Flexibilidad de mquina Flexibilidad de proceso Flexibilidad de enrutamiento Flexibilidad de volumen Flexibilidad de expansin Flexibilidad de operacin Flexibilidad de produccin

3. Define celula flexible

La Clula Flexible de Manufactura consiste en con jugar los equipos con el control automtico capaz de producir una gran variedad de productos dentro de una gama determinada, es una tecnologa que ayuda a optimizar la fabricacin con mejores tiempos de respuesta, con el menor costo y calidad ms alta, mediante los mejores sistemas de control y gestin. Una Clula Flexible es el mecanismo terminal utilizado para la ejecucin de un Plan de Produccin de grupos de una variedad de productos (familias de productos), obtenido con base en la planeacin de la produccin a corto plazo.

4. Describe Just In Time, Kan-Ban y Stock Cero.

JUSTO A TIEMPO - JUST IN TIME (JIT). Justo a Tiempo es una filosofa industrial que consiste en la reduccin de desperdicio (actividades que no agregan valor) es decir todo lo que implique sub-utilizacin en un sistema desde compras hasta produccin. Existen muchas formas de reducir el desperdicio, pero el Justo a Tiempo se apoya en el control fsico del material para ubicar el desperdicio y, finalmente, forzar su eliminacin. KAN-BAN Kan-ban es una herramienta basada en la manera de funcionar de los supermercados. Kan-ban significa en japons "etiqueta de instruccin". La etiqueta Kan-ban contiene informacin que sirve como orden de trabajo, esta es su funcin principal, en otras palabras es un dispositivo de direccin automtico que nos da informacin acerca de que se va a producir, en que cantidad, mediante que medios, y como transportarlo. STOCK-CERO El stock cero se establece por una estrategia logstica de almacenamiento basada en la tcnica del Just In Time (JIT), que consiste en aprovisionar en el momento que se necesitan materias primas y en la cantidad necesaria. Segn este sistema, los stocks almacenados no tienen razn de ser y como consecuencia en la empresa no existen almacenes. Est condicionada por dos factores: la rapidez en el suministro y el encarecimiento en el precio de adquisicin.

5. Menciona cual es el sistema de planeacin de just in time

Flujos estructurados Tecnologa de grupos Dedicacin de recursos Celdas

Ventajas de la gente Gente multifuncional Participacin compromiso Sistema de Planeacin Justo a Tiempo Grupos de trabajo Socios proveedores

Demanda y suministro confiables Socios clientes Confianza mutua

Flujo continuo Mantenimiento Calidad total preventivo Refinamiento del proceso Sistema jalar

Operacin lineal Lotes pequeos Ms menos Cero desviacin

6. Menciona los tipos de clulas flexibles

Clulas flexibles de mecanizado Clulas flexibles de ensamblado o montaje Clulas flexibles de soldadura Clulas flexibles de pintura Clulas flexibles de visin

7. Menciona las caractersticas generales de las clulas flexibles en flexibilidad y automatizacin

Posibilidad de maquinado de varias piezas de distintas formas dimensiones y materiales. Entrada de piezas al azar. Almacenamiento varios programas de trabajo. Flexibilidad en el control y gestin para introducir cambios y/o tecnologas nuevas.

8. Define el termino robotica

El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.

9. Define el termino de robot

Un robot es una mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difciles, desagradables e incluso peligrosas de una forma ms segura, rpida y precisa.

10. Define el termino manipulador

Es un mecanismo generalmente compuesto por elementos en serie articulados o deslizantes uno con respecto a otro, cuyo objetivo es tomar y desplazar objetos segn varios grados de libertad.

11. Menciona la clasificacin de los robots

Robots de primera generacin Robots de segunda generacin Robots de tercera generacin

12. Define anatoma de un robot

Se refiere a la construccin fsica del cuerpo, brazo y mueca del la maquina. La mayora de los robots utilizados en las fbricas actuales estn montados sobre una base que est sujeta al suelo. El cuerpo est unido a la base y un conjunto del brazo esta unido al cuerpo. Al final del brazo esta la mueca.

13. Define el termino robot industrial

El robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computador que consiste en algunos elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin

14. Menciona los componentes de un robot

Manipulador o brazo mecnico Controlador Elementos motrices o actuadores Elemento terminal Sensores de informacin en los robots inteligentes

15. Menciona los tipos de configuracin de los robots

Configuracin polar Configuracin cilndrica Configuracin de coordenadas cartesianas. Configuracin de brazo articulado

16. Define el termino capacidad de movimiento

La capacidad de movimiento de un robot esta dada por sus uniones o articulaciones. Toda tarea implica el movimiento de un brazo manipulador por lo tanto la primera funcin del sistema de control del robot es proporcionar y orientar la mueca con una velocidad y precisin especificadas.

17. Menciona los tipos de articulacin giratoria

Lineal Torcion Rotacional

Menciona los grados de libertad asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo para robot de conficuracion Polar Cilindrica
18. Transversal Vertical. Es la capacidad para desplazar la mueca hacia arriba o abajo para proporcionar la postura vertical deseada. Transversal Radial. Implica la extensin o retraccin del brazo desde el centro vertical del robot. Transversal Rotacional. Es la rotacin del brazo alrededor del eje vertical.

19. Define volumen de trabajo

Es el trmino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su mueca.

20. Define efector final

El efector final es una adicin al robot bsico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot

21. Como se determina el volumen de trabajo de un robot

La configuracin fsica del robot. Los tamaos de los componentes del cuerpo, brazo y de la mueca. Los lmites de movimientos de las articulaciones del robot.

22. Cual es la funcin del sistema de control

La funcin del sistema de control del robot es posicionar y orientar la mueca (y el efector final) con una velocidad y precisin especificadas.

23. Componentes de un sistema

La entrada (o entradas) al sistema. El controlador y los dispositivos de actuacin. La instalacin (mecanismo o proceso que se controla). La salida (variable controlada). Elementos de retroalimentacin (sensores).

24. Define control todo o nada, proporcional e integral

El control TODO O NADA, el elemento de control slo proporciona dos niveles de control: total y nulo. Un ejemplo de este tipo de controlador es el termostato domstico. CONTROL PROPORCIONAL. En los casos de que se requiera una accin ms suave, puede utilizarse controlador proporcional. Este controlador desarrolla una seal de control proporcional al error. Esencialmente, acta como un amplificador con una ganancia Kp. Su accin se representa por: CONTROL INTEGRAL. Es un controlador, al emplear una accin de control integral, la seal de control se modifica a una velocidad proporcional a la seal de error. Es decir, la seal de error es grande, la seal de control se incrementa con gran rapidez; si es pequea, la seal de control se incrementa con lentitud.

25. Define resolucin espacial

Esta se define como el ms pequeo incremento movimiento en que el robot puede pedir su volumen de trabajo. La resolucin depende de dos factores:

a) La resolucin de control del sistema.- Viene determina por el sistema de medida de realimentacin. b) Las inexactitudes mecnicas.- En los componentes de las uniones y articulaciones del robot y su sistema de medida de realimentacin constituye el otro factor que contribuye a la resolucin espacial.

26. Define exactitud

Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto destino deseado dentro de un men de trabajo.

27. Define receptibilidad

Esta relacionada con la capacidad del robot para situar su efector final en un punto en el espacio que si lo hubiera enseado con anterioridad. Se refiere a la capacidad del robot para mover del punto programado cuando se le ordena que lo haga.

28. Tipos de efectores finales

Pinzas Pinzas mecanicas Pinzas ventosas Pinzas magnticas Pinzas adhesivas Ganchos y cucharas

29. Clasificacin de efectores finales tipo pinza

Pinzas simples Pinzas dobles

30. Define los sensores de estado interno y externo

Estado Interno.- Trata con la deteccin de variables tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utiliza para encontrar el robot. Estado Externo.- Trata con deteccin de variables tales como alcance, proximidad, contacto y fuerza juegan un papel significativo en la mejora del funcionamiento del robot, se reconoce que la visin es la capacidad sensorial ms potente del robot.

31. Menciona la clasificacin de los sensores

Sensores Tctiles Sensores de Proximidad y Alcance Tipos Diversos Visin de Maquinas

32. Menciona las formas de comunicarse con un robot

Reconocimiento de palabras separadas Enseanza y repeticin Lenguajes de programacin de alto nivel

33. Menciona la clasificacin de la programacin usada en robotica

Programacin Gestual Programacin Textual

34. Describe la programacin gestual

En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin "on-line".

35. Describe la programacin explicita

El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.

36. Cuales son los niveles de la programacin explicita

Nivel de movimiento elemental Nivel estructurado

37. Tipos de lenguaje de punto a punto

FUNKY T3

38. Tipos de lenguajes de programacin explicita y nivel objeto

AL HELP MAPLE PAL MCL MAL extendido Lenguajes de programacin especificativa a nivel objeto RAPT AUTOPASS LAMA

39. Caractersticas bsicas de un lenguaje ideal

Claridad y sencillez. Claridad de la estructura del programa. Sencillez de aplicacin. Facilidad de ampliacin. Facilidad de correccin y mantenimiento. Eficacia.

40. Menciona los tipos de mtodos de programacin

Mtodos de aprendizaje directo. Lenguajes textuales del robot

41. Tipos de programacin de aprendizaje directo

Aprendizaje directo motorizado. Aprendizaje directo manual.

42. Tipos de interpolacin

Interpolacin de articulacin

Interpolacin en lnea recta Interpolacin circular

43. Define interpolacin de articulacin y circular

Interpolacin de articulacin: es el procedimiento que, por omisin, utiliza el controlador. Es decir, el controlador seguir el camino interpolado de la articulacin entre dos puntos, Interpolacin circular: exige que el programador defina un crculo en un espacio de trabajo del robot. Esto es ms conveniente hacerlo mediante la especificacin de tres puntos que se encuentren a lo largo del crculo. El controlador construir una aproximacin del crculo mediante la seleccin de una serie de puntos direccionables, que se encuentran lo ms cerca posible del crculo definido.

44. Define bifurcacin

La mayora de los controladores para robots industriales proporcionan un mtodo para dividir un programa en una o ms ramas. La bifurcacin permite que el programa del robot se subdivida en segmentos adecuados que puedan ejecutarse durante el programa. Una bifurcacin se puede considerar como una subrutina a la que se puede llamar una o ms veces durante el programa.

45. Define las posiciones de un robot en una celula

Robot en el centro de la clula: el robot es situado de modo que quede rodeado por el resto de elementos que intervienen en la clula. Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o SCARA, en la que se puede aprovechar al mximo su campo de accin que presenta una forma bsica de esfera. Robot en lnea: Es cuando uno a varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan en un sismo sistema de transporte, la disposicin de robots en lnea es la mas adecuada. Se encuentran en lneas de soldadura de carroceras de vehculos. Robot Mvil: En ocasiones es til disponer al robot sobre una va que permita su desplazamiento lineal de manera controlada. Esta posibilidad permite, seguir el movimiento de la pieza en el caso de que esta se desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin relativa entre pieza y robot durante el tiempo que dura el proceso se mantenga fija. Para ello es necesario una precisa sincronizacin de los dos movimientos: transporte de la pieza y transporte del robot Robot suspendido Esta posicin hace que el robot quede situado invertido sobre el rea de trabajo, de ste modo puede acceder a puntos situados sobre su propio eje vertical, obteniendo un aprovechamiento del rea de trabajo.

46. Funciones a realizar de un sistema de control

Control individual de cada dispositivo. Sincronizacin del funcionamiento de cada uno de los dispositivos Deteccin tratamiento y recuperacin de situaciones anmalas Optimizacin del funcionamiento Interfaz con el usuario Interfaz con otras clulas para permitir sincronizacin Interfaz con un sistema de control superior para supervisin y actualizacin de programas.

47. Define resolucin

Minimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Su valor est limitado por la resolucin de los captadores de posicin y convertidores a/d y d/a. Por el nmero de bits con los que se realizan las operaciones aritmticas en la CPU.

48. Define precisin

Distacia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la calibracin del robot.

49. Define repetivilidad

Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con condiciones de carga, temperatura, etc., iguales

50. Menciona las caractersticas para la seleccin de un robot

Velocidad Capacidad de carga Sistema de control Repetibilidad Configuracin Aplicacin GDL Alcance horizontal Accionamiento