INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problema resuelto
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
13 de marzo de 2002
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Problema resuelto de linealizaci on
Linealizaci on
Nuestro objetivo es mostrar c omo resolvemos un problema de linealizaci on alrededor de un punto de operaci on
cualquiera. Para ello utilizaremos un ejemplo de tanques interconectados como se muestra en la Figura 1
h
1
h
2
q
i
q
12 q
o
Figura 1: Tanques interconectados
Planteamos las ecuaciones de conservaci on de masa. Suponiendo que el area A de los tanques es constante,
y la misma en ambos tanques, tenemos que
dh
1
(t)
dt
=
1
A
(q
i
q
12
) y
dh
2
(t)
dt
=
1
A
(q
12
q
o
) (1)
donde q
i
es el caudal de entrada al primer tanque, q
12
el caudal entre tanques, y q
o
el caudal de salida del
segundo tanque. Las alturas de nivel de lquido en los tanques son h
1
y h
2
.
El ujo q
12
entre los dos tachos puede ser aproximado por la velocidad del caudal en cada libre de la
diferencia de altura entre los tanques por el area de secci on. As,
q
12
= A
s
_
2g(h
1
(t) h
2
(t)) = k
_
h
1
(t) h
2
(t) y q
o
= k
_
h
1
(t) h
2
(t), (2)
donde k = A
s

2g.
Por lo que si reemplazamos (2) en (1), obtenemos las siguientes ecuaciones de estados
_

h
1

h
2
_
=
_
1
A
_
q
i
k
_
h
1
(t) h
2
(t)
_
1
A
_
k
_
h
1
(t) h
2
(t) k
_
h
2
_
_
=
_
F
1
(h, q
i
)
F
2
(h, q
i
)
_
= F(h, q
i
) (3)
Fijando el caudal de entrada en el valor constante q
i
= Q y resolviendo las ecuaciones algebraicas que
surgen de (3) con

h = 0, obtenemos el punto de equilibrio

h

h
1
= 2

h
2
y

h
2
=
_
Q
k
_
2

h
1
= 2
_
Q
k
_
2
. (4)
Ahora linealizaremos el sistema (3) alrededor de (4); para ello calculamos los Jacobianos correspondientes
vistos en la clase te orica.
A =
F
h

h=

h
q
i
=Q
=
_
_

k
2A

h
1
h
2
k
2A

h
1
h
2
k
2A

h
1
h
2

k
2A

h
1
h
2

k
2A

h
2
_
_

h=

h
q
i
=Q
=
_

k
2
2AQ
k
2
2AQ
k
2
2AQ

k
2
AQ
_
B =
F
q
i

h=

h
q
i
=Q
=
_
1
A
0
_
Control Autom atico 1 Problema resuelto P agina 2 de 4
j
-
-
?
-
-
-
-
Sist. Lineal
Sist.No Lineal
Comparacion
Q
q
i
Q+q
i
Sist.No Lineal
Figura 2: Diagrama de bloques del sistema simulado para comparar los resultados
Entonces el sistema linealizado resulta
_

h
1

h
2
_
=
_

k
2
2AQ
k
2
2AQ
k
2
2AQ

k
2
AQ
_
_
h
1
h
2
_
+
_
1
A
0
_
q
i

(5)
donde las variables h
1
, h
2
y q
i
representan valores incrementales alrededor de los valores de equilibrio

h
1
,

h
2
yQ.
Simulaci on
El sistema linealizado que obtuvimos en (5) es un modelo aproximado que describe la din amica del sistema
original en un entorno del punto de operaci on (4). Para comparar la aproximaci on dada por el modelo lineali-
zado con el modelo no lineal, simulamos juntos ambos sistemas en el esquema que se muestra en el diagrama
de bloques de la Figura 2.
Para simular el sistema linealizado (5) en SIMULINK usamos el diagrama de la Figura 3 tomando A = 10,
A
s
=1, g =9.8 y Q=2. La din amica de los estados h
1
y h
2
la podemos ver en la Figura 5 cuando la entrada
es un valor constante de perturbaci on, q
i
= 0.5.
Step
Scope
s
1
s
1
K
Gain2
1/A
Gain1
K
Gain
2
Figura 3: Representaci on en SIMULINK del sistema linealizado
Podemos, tambi en representar en SIMULINK el sistema no lineal, Figura 4, donde Fcn es la ecuaci on
matem atica expresada en la ecuaci on (3) como F
1
(h, q
i
) y Fcn1 como F
2
(h, q
i
).
La din amica de los estados que resulta de dicha simulaci on la observamos en la Figura 6.
La comparaci on entre la aproximaci on y los estados reales, la observamos en la Figura 7. Podemos
observar una peque na desviaci on de los estados que aproximamos con respecto a los reales, esto se debe a
que el sistema lineal es una buena aproximaci on en un entorno del punto de operaci on. Si tomamos valores
de q
i
menores, la aproximaci on es mejor. Siempre que utilicemos modelos linealizados debemos tener en
Control Autom atico 1 Problema resuelto P agina 3 de 4
Scope1
s
1
s
1
f(u)
Fcn1
f(u)
Fcn
F+0.5
Constant3
Figura 4: Representaci on en SIMULINK del sistema no lineal
0 5 10 15 20 25 30
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Tiempo
h1(t)
h2(t)
Figura 5: Estados linealizados
0 5 10 15 20 25 30
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
Tiempo
h1(t)
h2(t)
Figura 6: Estados no lineales
Control Autom atico 1 Problema resuelto P agina 4 de 4
cuenta que no podemos alejarnos del punto de operaci on ya que si as fuera, el sistema linealizado no estara
describiendo nuestro sistema original.
0 5 10 15 20 25 30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo
h1(t) real
h2(t) real
h1(t)
h2(t)
Figura 7: Comparaci on entre los estados aproximados y los reales
Linealizaci on num erica con SIMULINK
Ya vimos los c alculos que tenemos que hacer cuando tenemos un sistema no lineal para linealizarlo alrededor
del punto de operaci on. SIMULINK cuenta con una herramienta que permite obtener modelos lineales en
forma num erica. Para ello tenemos que implementar el diagrama de la Figura 4, indicando como condiciones
iniciales de los bloques integradores el punto de operaci on previamente calculado. Luego seguir los siguientes
pasos:
1 Del men u tools de la ventana de SIMULINK con el modelo, seleccionar el submen u Linear Analy-
sis; se desplegar an dos nuevas ventanas: LTIViewer y Model Inputs and Outputs.
2 De la ventana Model Inputs and Outputs tomar con el mouse la echa Input Point y arras-
trarlo hasta la entrada del sistema no lineal. Hacer lo mismo con Output Point, pero arrastrarlo
hasta la salida.
3 De la ventana LTIViewer, seleccionar el men u Simulink y el submen u Get Linearized Mo-
del. Luego de unos segundos aparecer a en esta ventana la respuesta al escal on del sistema (ya lineali-
zado).
4 De la misma ventana, seleccionar el men u File y el submen u Export. De la ventana que se despliega
elegir la opci on Export to Workspace para visualizar el valor de las matrices que resultaron de
la linealizaci on.
5 De la ventana Workspace tipear el nombre con el que exportaron el modelo lineal (en general toma el
nombre del archivo de SIMULINK y le agrega 1). Si por alg un motivo no se sabe el nombre de dicha
variable, tipear who para conocer todas las variables que se encuentran denidas.
De esta forma obtenemos las matrices A, B, C y D del sistema linealizado alrededor del punto de operaci on
denido por las condiciones iniciales del sistema no lineal.