Ingeniera de Control II

Diseo de un Compensador en
Adelanto para el Sistema Barra-Bola


Alumno:
Cesar Beltrn Fenech


Instituto Tecnolgico de La Paz

Departamento de Metal-Mecnica
Ingeniera Electromecnica


La Paz, Baja California Sur, a 20 de mayo de 2010.
En la figura 1. Se muestra el diagrama del sistema barra bola, el cual
cuenta con un subsistema elctrico P(s) al cual se la agrego un controlador Kp.





Reduciendo la parte del subsistema elctrico P(s) se obtiene lo siguiente:
()
()
( )

()
( )

()
( )
( )
( )

Se tiene entonces el diagrama de bloques mostrado en la Figura 2.









Fig. 1. Diagrama de bloques del Sistema Barra-Bola.
P(S)
H(S)
Fig. 2. Diagrama de bloques Reducido del Sistema Barra-Bola.

+
-

G(s)
H(S)
De la Figura 2, tenemos que:

()

)


()()

)


()()

)


Utilizando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz podremos determinar para que
valores de Kp el sistema ser estable.

S
2
1 29.92Kp
S
1
11 0
S
0
b
1

b
1
=
()()

()

b
1
= 29.92Kp Kp
Con lo que podemos concluir que es sistema ser estable para cualquier valor de Kp
mayor que 0.



Con lo obtenido se tomo un valor de Kp=7, (este valor fue elegido a travs de varios
intentos con distintos valores). Ahora sustituimos el valor de Kp en la funcin de
transferencia ()() y obtenemos lo siguiente:
()()

)

()

())

)


Ahora utilizaremos un compensador en adelanto el cual tiene la estructura que se muestra a
continuacin:

()

Partiendo de lo anterior, se diseara un compensador en adelanto para el sistema barra bola.
Para el cual se desea un margen de fase deseado de 50.
Para esto debemos ajustar el valor de la ganancia K del compensador para cumplir con
la especificacin de funcionamiento en estado estacionario, con un coeficiente de
error esttico de aceleracin K
a
=2.

()()()

()

Con una K=0.3 el sistema compensado satisfacer el requerimiento en estado
estacionario.
Sustituyendo el valor de K en la funcin G(s) H(s) la cual nos queda la funcin de
transferencia de la siguiente manera:

()()

)


Ahora debemos trazar el diagrama de Bode del sistema con la ganancia ajustada que se
muestra en la Figura 3.

Fig. 3. Diagrama de Bode para el Sistema con K=0.3

Con esto podemos observar que tenemos un margen de fase de -4.3.
El margen de fase deseado es de al menos 50.
= 3 . 4 f M =50 fd M
+ = 8 f fd m M M |
~ = 62 3 . 62 m |


-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
System: ga
Phase Margin (deg): -4.3
Delay Margin (sec): 4.38
At f requency (rad/sec): 1.42
Closed Loop Stable? No
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
De m | obtenemos el valor de
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
Despejando de la ecuacin anterior, tenemos

Con el valor obtenido de se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar el
compensador. Tenemos que ) / 1 log( 20 o
( )
En el diagrama de Bode buscamos en la curva de magnitud donde ubica la magnitud
encontrada de 12.06 dB. Figura 4.
Fig. 4. Diagrama de Bode para encontrar la frecuencia de cruce

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
System: ga
Phase Margin (deg): -4.3
Delay Margin (sec): 4.38
At f requency (rad/sec): 1.42
Closed Loop Stable? No
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: ga
Frequency (rad/sec): 2.87
Magnitude (dB): -12

Con esta magnitud se encuentra una frecuencia de cruce de ganancia.

.
c m
e
t o
e = =
1

es la frecuencia media entre frecuencia de corte del cero y del polo.

Y con ella obtenemos el valor del cero y del polo de nuestro compensador.
Cero 70 . 0 ) 87 . 2 ( 0621 . 0
1
= = = c e o
t

Polo = =
o
e
ot
c 1

11.67
Y finalmente determinamos el valor de K
C
K 5
0621 . 0
3 .
= = =
o
K
C

Finalmente, la estructura del compensador diseado de la siguiente manera:

()

Y el sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto

()()

En la Figura 5, se muestra el diagrama de Bode para el sistema compensado.





En el cual podemos observar que el sistema es estable y margen de fase de los
requerimientos de diseo era de 50 y el obtenido es de 53.3 por lo tanto el se deduce que
el requerimiento.





Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
System: gb
Phase Margin (deg): 53.3
Delay Margin (sec): 0.318
At f requency (rad/sec): 2.93
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
System: gb
Gain Margin (dB): 10.7
At f requency (rad/sec): 10
Closed Loop Stable? Yes
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Fig. 5. Diagrama de Bode del Sistema Compensado.



El diseo del compensador tambin se llevo al experimento en el equipo LabVolt, con el
cual podemos comparar la respuesta de la simulacin con respecto al experimento, la cual
se muestran en la Figura 7.


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Salida y(t) (Simulacin vs. Experimento)
Tiempo [s]
P
o
s
i
c
i

n

d
e

l
a

B
o
l
a

[
c
m
]
Simulacin
Experimento
Fig. 6 Diagrama de bloques en Simulink.
Fig. 7. Grafica Simulacin vs. Experimento