MOTORES DE PASOS

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MOTORES DE PASOS Introduccin

A diferencia de un motor de corriente directa, que requiere solamente ser conectado a una fuente de potencia para funcionar, un motor de pasos requiere una secuencia de pulsos aplicados a sus devanados para lograr que su eje gire. Cada uno de estos pulsos resulta en un movimiento angular del eje, preciso y predecible, cuya magnitud depende de las caractersticas fsicas del motor, y no de la amplitud del pulso aplicado.

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Introduccin Este motor amigablemente digital ha comenzado a incrementar su popularidad e importancia. Los motores de pasos son esencialmente transductores de informacin digital en movimiento fsico, son un enlace entre el mundo de las computadoras y el mundo real.

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Tipos El tipo ms comn de motor de pasos de rotor de imn permanente tiene un rotor de hierro parecido a un engrane. Cada uno de sus dientes es un polo magntico permanente de polaridad norte o sur. El estator es tambin de hierro, y est dividido en segmentos mltiples, cada uno con un bobinado separado. Cada segmento puede ser energizado individualmente y presentar una cierta polaridad magntica

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Motor de pasos de imn permanente Los dientes en el rotor y el estator estn colocados de manera que cuando los dientes adyacentes son de polaridad opuesta (se atraen), el motor se mantiene en esa posicin, y se requiere un torque significativo para moverlo de tal posicin.

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Tipos de motores de pasos de imn permanente Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace que el controlador se vuelva ms complejo y costoso.

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Tipos de motores de pasos de imn permanente Unipolar: Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

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MOTORES DE PASOS Como se mueve un motor de pasos? Para mover un motor de pasos se debe cambiar la polaridad magntica de los segmentos en el estator, la polaridad de los dientes del rotor es fija y no se puede cambiar. Para variar la polaridad magntica de los dientes del estator, estos se energizan y desenergizan en una secuencia determinada. Si dos dientes adyacentes son idnticos en polaridad, se repelen, y el rotor avanza a la siguiente posicin para que la polaridad sea otra vez opuesta y atrayente.

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Secuencia de paso completo doble (normal) Consiste en tener activar dos bobinas al mismo tiempo, ambas consecutivas, de modo que el eje del motor se oriente hacia el punto medio de ambas bobinas. Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con sta el motor avanza un paso cada vez y, debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto par de paso.

Paso 1 2 3 4 1 ITESM

SW4 0 1 1 0 0

SW3 0 0 1 1 0

SW2 1 0 0 1 1

SW1 1 1 0 0 1

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Secuencia de paso completo bsica Consiste en activar cada una de las bobinas de forma independiente, lo que provoca que el eje del motor se oriente hacia la bobina activa. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La desventaja es que al estar solo una bobina activada el par de paso es menor.

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MOTORES DE PASOS Secuencia de medio paso Si se combinan las secuencias anteriores, el resultado que se obtiene es un paso ms corto (de hecho, es la mitad del paso generado en las anteriores) y se sita el motor en todas las posiciones de las mismas. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego slo 1, y as sucesivamente. Como se ve en la tabla, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

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Controladores de motores de pasos El controlador digital es quien proporciona los comandos necesarios para el motor (secuencias), digitalmente es posible variar la velocidad, invertir giro, y avanzar un determinado nmero de pasos hacia cualquier sentido. Dependiendo de las fases del motor, sern los bits utilizados por el control digital para comandar al mismo.

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Caractersticas de los motores de pasos Despus de que un patrn de unos y ceros es aplicado a un motor de pasos, es necesario esperar un tiempo antes de aplicar el siguiente patrn, este tiempo es un parmetro particular de cada motor y se conoce como tiempo para un solo paso, dicho parmetro se especifica en los manuales de cada fabricante y es del orden de milisegundos. Las velocidades de los motores de pasos varan desde unos cientos de pasos por segundo a varios miles de pasos por segundo.

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Caractersticas de los motores de pasos Voltaje Este se halla directamente impreso sobre la unidad o se especifica en su hoja de caractersticas. A veces es preciso exceder el voltaje nominal para obtener el par deseado, pero ello contribuye a un mayor calentamiento e incluso al acortamiento de la vida del motor. Resistencia La resistencia por bobina determina la corriente del estator y, por tanto, afecta a la curva caracterstica del par y a la velocidad mxima. Resolucin El ngulo girado en cada paso es el factor ms importante de un motor de pasos. La operacin de medio paso dobla el nmero de pasos por revolucin. ngulos tpicos de paso son: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e, incluso, 90.

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Conexiones de las bobinas

Existen colores tpicos que definen las terminales de un motor de pasos.

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Ventajas
Pueden ser operados en lazo abierto, es decir sin retroalimentacin, y por lo tanto no tienen el problema de la estabilidad. No tienen error acumulativo de posicin. Responden a seales digitales de entrada, de modo que los motores de pasos son ideales para control por medio de computadoras. Son mecnicamente simples, de modo que requieren poco o nulo mantenimiento. No contaminan. Si se requiere, son fciles de enfriar. Pueden ser frenados repetidamente sin daarse. Son para uso relativamente rudo y son durables. Gran variedad de esquemas de control disponibles.

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Desventajas
ngulo de paso fijo, falta de resolucin en el paso. Baja eficiencia con manejadores ordinarios. Habilidad limitada para manejar cargas con gran inercia. La friccin de la carga incrementa el error de posicionamiento en lazo abierto, aunque el error no es acumulativo. Potencia de salida y tamaos limitados.

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Drivers para motores de pasos

Paso 1 2 3 4 1

SW4 0 1 1 0 0

SW3 0 0 1 1 0

SW2 1 0 0 1 1

SW1 1 1 0 0 1

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Drivers para motores de pasos

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Buffer de aislamiento U1 es un buffer inversor con salidas de colector abierto de alto voltaje, capaz de manejar hasta 30 Volts a la salida [4], se emplea con transistores del tipo PNP para que en las entradas del control se utilice lgica positiva, cada transistor en la figura puede manejar hasta 3 Amperes [5] (Q1, Q2, Q3, Q4), por lo que no se debe exceder esta corriente en cada devanado del motor. Si se sustituyen estos transistores por el TIP125 y Q5 por el TIP147 se pueden manejar motores de hasta 5 Amperes por fase [5]. El reemplazo es directo.

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Diodos de proteccin El principio bsico de un inductor, es que ste reacciona a un cambio en la corriente que circula a travs de l. Cuando se aplica un voltaje en un devanado del motor, encendiendo el transistor respectivo, la corriente no fluye instantneamente por el devanado, tal demora no causa ningn problema. Sin embargo, cuando el transistor se apaga, el campo magntico en el inductor mantiene el flujo de corriente durante un intervalo de tiempo. La corriente no puede fluir a travs del transistor, ya que se encuentra apagado, esta corriente genera un voltaje a travs del inductor con polaridad inversa a la de la fuente, dicho voltaje inducido, usualmente es lo suficientemente grande para daar el transistor si no se coloca un diodo; cuando el devanado est conduciendo, el diodo se encuentra polarizado inversamente y no conduce, cuando el voltaje inducido alcanza los 0.7 volts, el diodo conduce y suministra una ruta de retorno para la corriente inducida. El voltaje a travs del inductor es sujetado a 0.7 Volts, lo cual es suficiente para proteger al transistor. D2, D3, D4 y D5, cada uno es un diodo de proteccin para los transistores, en operacin normal se encuentra polarizado inversamente, conectado a travs de los devanados del motor.

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Freno digital

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En el emisor de Q5 se conecta una fuente de un valor superior a 5V, en el nodo de D1 se coloca Vcc. Dependiendo del valor lgico aplicado a U1D, se obtienen las siguientes condiciones: Cuando en la entrada de la compuerta digital se aplica un uno lgico (esto se logra an sin conexin en la terminal correspondiente), en la salida se obtiene un cero lgico, con lo que el transistor Q5 se encuentra encendido, entonces en las terminales de D1 se tienen dos valores de voltaje diferentes: en el nodo Vcc, en el ctodo un voltaje superior a Vcc. Bajo estas condiciones D1 se encuentra polarizado inversamente, por lo que no conduce y el valor superior a Vcc es aplicado a los emisores de Q1, Q2, Q3 y Q4. Cuando en la entrada de la compuerta digital se aplica un cero lgico, en la salida se obtiene el complemento, con lo que Q5 se encuentra apagado y la diferencia de voltaje en las terminales de D1 provoca que este se polarice directamente y conduzca, por lo que Vcc es aplicado a los emisores de Q1, Q2, Q3 y Q4. Resumiendo la operacin del freno: Cuando se desea frenar al motor se debe aplicar un nivel bajo en la entrada de U1D y dejar energizada una de las fases del motor, con esto el campo magntico creado por la bobina mantendr en una misma posicin al motor, logrndose un frenado magntico de torque considerable, y la potencia total consumida disminuir considerablemente debido a que la bobina ser alimentada por Vcc. Indudablemente que este freno podra utilizarse con la fuente auxiliar, pero como es superior en valor a Vcc, la potencia total consumida se incrementara demasiado.

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