Tema 6.

Mtodos numricos de obtencin de la respuesta

T.6. Obtencin numrica de la respuesta dinmica en sistemas lineales y no lineales

6.1 Mtodos de integracin temporal paso a paso 6.2 Sistemas lineales 6.2.1. Mtodo de interpolacin de la excitacin 6.2.2. Mtodo de diferencias centrales 6.2.3. Mtodo de Newmark 6.3 Estabilidad y error de la solucin 6.4 Sistemas no lineales 6.4.1. Diferencias centrales 6.4.2. Newmark 6.5 Ejemplos

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6.1. Integracin temporal paso a paso

Se plantea en este tema la obtencin numrica de la respuesta de una estructura con 1 GDL dinmico, bajo la accin de una accin dinmica p(t) genrica, y tanto en sistemas lineales como no lineales. Todos los mtodos numricos se basan en una discretizacin de la carga actuante y la obtencin de soluciones discretas avanzando paso a paso en t.

6.1. Integracin temporal paso a paso

Sistema no lineal:

u(0) && & & mu + cu + f s (u, u ) = p (t ) con & u(0)

Se discretiza la carga: pi = p(ti ) i = 0,..., N

ti = ti +1 ti

& && Se calculan los valores: ui , ui , ui que satisfacen

i = 0,..., N

&& & mui + cui + ( f s )i = pi (t )

Conocida la solucin en i, se trata de calcular la solucin en i+1, y aplicar el mtodo desde i = 0, N Se trata de mtodos aproximados con requisitos de: Convergencia Estabilidad Precisin

Mtodos de solucin: Interpolacin de la excitacin Aproximacin de las derivadas de la ED: Diferencias finitas de velocidades y aceleraciones, o asuncin de variaciones de la aceleracin

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6.2.1. Interpolacin de la excitacin

6.2. Sistemas lineales

Slo son vlidos en sistemas lineales, se basan en interpolar la excitacin en cada paso de carga y aplicar soluciones exctas. Ejemplo: SAP90. Son muy eficientes. Si el paso temporal ti es corto, basta con interpolaciones lineales

p( ) = pi +

pi ti

con ( 0, ti )

pi = pi +1 pi
&& mu + ku = pi + pi ti

La solucin u( ) en 0 ti se puede calcular como suma de tres partes: Vibracin libre frente a las condiciones iniciales ui , ui en = 0 & Respuesta frente a la carga escaln pi Respuesta frente a la carga en rampa pi/ti

u( ) = ui cos n +

& ui

sen n +

pi p sen n (1 cos n ) + i ( ) k k ti n ti

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6.2.1. Interpolacin de la excitacin
Derivando la expresin anterior:
& u( )

6.2. Sistemas lineales

= uisen n +

& ui

cosn +

pi p 1 sen n + i (1 cosn ) k k n ti

Evaluando los desplazamientos y las velocidades en = ti, se obtienen los movimientos y velocidades en t = i+1: & u p p 1 ui +1 = ui cos(n ti ) + i sen (n ti ) + i (1 cos(n ti )) + i (n ti sen (n ti )) k k n ti n & & ui +1 = uisen (n ti ) + ui cos(n ti ) + pi sen (n ti ) + pi 1 (1 cos (n ti )) n k k n ti n Sustituyendo en las dos expresiones anteriores pi = pi+1-pi, y agrupando trminos, se obtienen las expresiones recurrentes:

& ui +1 = Aui + Bui + Cpi + Dpi +1 & & ui +1 = Aui + Bui + C pi + Dpi +1
Si se considera un paso temporal constante, los ocho coeficientes slo se evalan una vez al inicio del proceso.

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6.2.1. Interpolacin de la excitacin

6.2. Sistemas lineales

En el caso general amortiguado, los coeficientes de las formulas de recurrencia son:

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6.2.2. Mtodo de diferencias centrales

6.2. Sistemas lineales

Se basa en una aproximacin por diferencias finitas de la velocidad y aceleracin del paso i. Con esta hiptesis se obtiene: ui +1 = f ( paso i, paso i - 1) Suponiendo paso constante:

Como:

du u u & (I ) ui = i = i +1 i 1 2t dt ti = t & u = dui = d ( ui +1 ui 1 ) &&i dt dt 2t u u 1 1 & && && ui +1 = ui + ui t + ui t 2 = ui + i +1 i 1 t + ui t 2 2 2t 2

&& 2ui +1 2ui = ui +1 ui 1 + ui t 2 u 2ui + ui 1 && ui = i +1 2t

( II )

Considerando un sistema lineal y sustituyendo las expresiones (I) y (II):

&& & mui + cui + kui = pi

ui +1 2ui + ui 1 u u + c i +1 i 1 + kui = pi 2t 2 t

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6.2.2. Mtodo de diferencias centrales
Despejando ui+1, suponiendo conocidos ui y ui-1:

6.2. Sistemas lineales

ui +1 =

pi k

2m c m pi = pi k 2 ui 2 ui 1 2 t t t con k = m + c t 2 2t

Se trata de un mtodo explcito, ui +1 = f ( paso i, paso i - 1) , sin que se utilice la ecuacin del movimiento en i+1: && & mui +1 + cui +1 + kui +1 = pi +1 Para calcular u1, se necesita u0 y u-1:

u u & u0 = 1 1 2t u = u1 2u0 + u1 && 0 t 2

Condicin de estabilidad:

t 2 & && u0 u1 = u0 tu0 + 2

&& y u0 =

& p0 cu0 ku0 m

t 1 < Tn

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6.2.2. Mtodo de diferencias centrales
El algoritmo de aplicacin del mtodo de diferencias centrales es:

6.2. Sistemas lineales

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6.2.3. Mtodo de Newmark

6.2. Sistemas lineales

Se trata de una familia de mtodos paso a paso, basados en hiptesis acerca de la forma de variacin de las aceleraciones. Las ecuaciones generales del mtodo son:

& && && ui +1 = ui + [ (1 )t ] ui + tui +1 (I ) & 2 2 & && ui +1 = ui + tui + (0.5 )t ui + t ui +1 ( II ) &&
Los parmetros y definen la variacin de la aceleracin en el intervalo, determinando la precisin y estabilidad del mtodo. Valores tpicos son:

= 1/ 4 1/ 6 1/ 4
Mtodo de acel. media = 1/ 2, = 1/ 4 Mtodo de acel. lineal

= 1/ 2, = 1/ 6

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6.2.3. Mtodo de Newmark

6.2. Sistemas lineales

La expresin general de aplicacin del mtodo se obtiene a partir de las ecuaciones I y II, y la ecuacin de equilibrio dinmico en i+1. Para plantear su aplicacin se adopta una formulacin incremental:

ui u &i && ui pi

= ui +1 ui & & = ui +1 ui && && = ui +1 ui = pi +1 pi

& && && (I ) ui = tui + t ui t 2 & && && ui + t 2 ui ( II ) ui = tui + 2 && & ( III ) mui + cui + k ui = pi

A partir de las tres ecuaciones anteriores se obtiene:

ui =

pi k

m c m & && ui + ui + ct (1 pi = pi + 2 2 t con k = k + m + c t 2 t

Se trata de un mtodo mplicito (la solucin en i+1 se obtiene con la ecuacin de equilibrio en i+1) Condicin de estabilidad:

t 1 1 Tn 2 2

Si = 1/ 2, = 1/ 4 Si = 1/ 2, = 1/ 6

t < Tn t < 0.551 Tn

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6.2.3. Mtodo de Newmark
El algoritmo de aplicacin del mtodo de Newmark es:

6.2. Sistemas lineales

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6.3. Estabilidad y error de la solucin
En el caso de vibracin libre amortiguada con:

6.3. Estabilidad y error de la solucin

u (0) = 1 && mu + ku = 0 con & u (0) = 0 Solucin u (t ) = cos nt Se toma

t = 0.1 Tn Mtodo de Wilson: modificacin de Newmark con aceleracin lineal para que sea incondicionalmente estable.
Efectos en la solucin numrica: AD: amplitud de decaimiento PE: alargamiento del periodo

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6.3. Estabilidad y error de la solucin

6.3. Estabilidad y error de la solucin

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6.4. Sistemas no lineales
En cada paso i:

6.4. Sistemas no lineales

Si ( f s )i = kui
fs

&& & mui + cui + ( f s )i = pi (t )

fs

lineal

Suponemos no linealidad del material (muelle con K no lineal) y amortiguamiento lineal, aunque el amortiguamiento puede ser no lineal con expresiones del tipo: & ( FA )i = u i con = 0.15 La nica forma de resolver el problema es mediante mtodos numricos, como las diferencias centrales o el mtodo de Newmark. Los mtodos explcitos son ms simples y rpidos, pero poco eficientes en comparacin con los implcitos.
6.4.1. Diferencias centrales

La generalizacin al caso no lineal es directa, al depender todos los resultados de un paso, de los valores de pasos anteriores.

ui +1 =

pi k

2m c m pi = pi + 2 ui 2 ui 1 ( f s )i 2 t t t con k = m + c t 2 2 t

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6.4.2. Mtodo de Newmark

6.4. Sistemas no lineales

&& & mui + cui + ( f s )i = pi (t )

con ( f s )i = ( ki ) S ui

( ki ) S la rigidez secante siendo ( f s )i la fuerza elstica incremental La rgidez secante en el paso i depende del movimiento en i+1 que es lo que pretendemos calcular. Para solventar el problema se aproxima la rigidez secante por la tangente:

Si t 0 ( f s )i

( ki )T ui

Lo que hacemos es linearizar el sistema usando en cada punto la rigidez tangente y resolviendo:

&& & mui + cui + ( ki )T ui = pi (t )

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6.4.2. Mtodo de Newmark

6.4. Sistemas no lineales

Si el sistema es no lineal, es preferible verificar la ecuacin de equilibrio al calcular aceleraciones:

&& && && ui +1 = ui + ui

&& ui +1 =

& pi +1 cui +1 ki +1ui +1 m

Tal y como se ha planteado el mtodo no lineal, los errores son importantes al acumularse, para evitarlos es necesario aplicar un proceso iterativo, con deteccin de las discontinuidades en la relacin /:

Es necesario determinar con exactitud los puntos con velocidad nula, para conocer los cambios en el sentido del movimiento en problemas con material elastoplstico o no lineal y seguir de forma adecuada las ramas de carga y descarga.

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6.4. Sistemas no lineales

6.4.2. Mtodo de Newmark Se sustituye en el mtodo la rigidez lineal por la no lineal: m m c & && + ui + ct (1 ui pi = pi + 2 2 t kTi ui = pi con k = k + m + c con k = f (u ) T T T t 2 t

Los trminos con m y c en la rigidez tangente hacen decrecer de forma significativa la no linealidad, estabilizando el problema y dando lugar a convergencias ms rpidas (mtodos de relajacin dinmica) Mtodo iterativo dentro de cada paso:

kTju j = R j R j con j f

con R j = p f

j 1

residuo en iteracin j fuerzas internas en iteracin j

Newton-Raphson modificado

Newton-Raphson

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6.4.2. Mtodo de Newmark

6.4. Sistemas no lineales

Algoritmo para Newton-Raphson modificado:

Algoritmo para Newton-Raphson:

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6.5. Ejemplos
Datos:

6.5. Ejemplos

Carga y discretizacin con t = 0.1 Anlisis lineal:

Desplazamiento con t = 0.1

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6.5. Ejemplos
Anlisis lineal:

6.5. Ejemplos

Desplazamiento con t = 0.1

Velocidad con t = 0.1

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6.5. Ejemplos
Anlisis no lineal: Fe = 26.25 KN (ue = 0.015 m)
fs fe=26.25 KN k1 k2 ue u k1=1750 KN/m k 2= 0 ue= 0.015m

6.5. Ejemplos

-26.25 KN

Desplazamiento

Velocidad

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6.5. Ejemplos
Anlisis no lineal: Fe = 15 KN (ue = 0.00857)

6.5. Ejemplos

Desplazamiento

Velocidad

Variacin temporal de la fuerza elstica