MQUINAS ELTRICAS

Prof. Fernando Luiz Mussoi

SERVOCONTROLE:
As figuras abaixo demonstram um sistema de controle para servomotores. Este sistema chamado de Servocontrole ou Servomecanismo.

Obs: Para mais detalhes, consulte a bibliografia sugerida.

SERVOMOTORES CC
Os servomotores CC so motores CC acionados por uma corrente proveniente de amplificadores eletrnicos ou amplificadores CA com demoduladores internos ou externos, reatores saturveis, amplificadores retificadores controlados a silcio ou tiristorizados, ou por qualquer um dos vrios tipos de amplificadores rotativos. Os servomotores CC tem tamanhos que vo de 0,05 a 1.000 HP. As caractersticas fundamentais a serem obtidas em qualquer servomotor (CA ou CC) so: 1) que o torque de sada do motor seja mais ou menos proporcional sua tenso de controle aplicada (desenvolvida pelo amplificador como resposta a um sinal de erro) e 2) que o sentido do torque seja determinado pela polaridade (instantnea) da tenso de controle. Utilizam-se quatro tipos de servomotores CC, e passaremos a discut-los em sequncia: o motorderivao (controlado pelo campo ou pela armadura), o motor-srie, o motor-derivao de campo permanente (excitao de campo fixa).

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Figura 1 servomotores CC de excitao independente

1 SERVOMOTOR COM CONTROLE DE CAMPO Este motor e este tipo de controle j foram discutidos em detalhes anteriormente e so mostrados Fig. 1a. Note-se que o torque produzido por este motor zero, quando no h excitao no campo fornecida pelo amplificador CC do erro. Desde que a corrente da armadura sempre constante, o torque varia diretamente com o fluxo do campo e tambm com a corrente de campo at a saturao ( C = k I a ). Se se inverte a polaridade do campo, inverte-se o sentido de rotao do motor. Entretanto, o controle da corrente de campo por este mtodo apenas utilizado em pequenos servomotores, porque (1) indesejvel ter de fornecer uma corrente de armadura grande e fixa, como a que seria necessria para grandes servomotores CC, e (2) a sua resposta dinmica mais lenta que a de um motor de controle na armadura, devido constante de tempo do circuito de campo, que altamente indutivo. 2 SERVOMOTOR DE CONTROLE NA ARMADURA Este servomotor emprega uma excitao de campo CC fornecida por uma fonte de corrente constante, como se v na Fig. 1b. Como se disse, este tipo de controle possui certas vantagens dinmicas que o mtodo de controle do campo no tem. Uma variao sbita, grande ou pequena, da corrente da armadura, produzida por um sinal de erro, causar uma resposta quase imediata no torque, uma vez que o circuito da armadura essencialmente resistivo em comparao ao circuito de campo, que altamente indutivo. O campo deste motor funciona normalmente bem abaixo do joelho da curva de saturao, para manter o torque menos sensvel s variaes leves da tenso de uma fonte de corrente constante. Alm disto, um fluxo elevado de campo aumenta a sensibilidade de torque do motor ( C = k I a ) para uma mesma variao pequena na corrente de armadura. Motores CC de at 1.000 HP so acionados, desta forma, por controle da tenso de armadura. Se o sinal de erro e a polaridade da tenso da armadura se invertem, o motor gira no sentido oposto. Motores-derivao CC de grande porte e com controle na armadura so normalmente acionados por amplidinos ou excitatrizes de campo mltiplo, chamadas de amplificadores rotativos, nos quais os requisitos do servomecanismo ditam a necessidade de mquinas de alta potncia.

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3 SERVOMOTOR CC DE CAMPO PERMANENTE COM CONTROLE NA ARMADURA So empregados pequenos servomotores CC fracionrios, de instrumento com pequeno torque, segundo a Fig. 1c, com campo de im permanente para fornecimento de excitao constante, em lugar de uma fonte de corrente constante. Estes dispositivos so normalmente executados nas tenses 6 V e 200 V. A estrutura de campo destes motores consiste de uma liga de Alnico VI, fundida na forma de um anel circular, de cerca de uma polegada de dimetro, circundando completamente a armadura e proporcionando um fluxo forte associado. Os motores de campo permanente so bem compensados atravs de enrolamentos de comutao, para evitar a desmagnetizao dos ims do campo por ocasio de uma sbita inverso na polaridade da tenso CC da armadura. Os efeitos da histerese e das correntes parasitas so normalmente desprezveis nestes motores, e as peas polares so geralmente laminadas para reduzir o faiscamento das escovas sempre que ocorrer uma variao brusca da tenso do sinal. Estes dispositivos so tambm controlados atravs da tenso da armadura da mesma forma que o motor-derivao controlado pela armadura. 4 MOTORES-SRIE CC COM CAMPO DIVIDIDO Pequenos motores-srie CC, fracionrios, de campo dividido podem ser operados como se fossem motores de excitao independente com controle no campo, como se v na Fig. 2a. Um enrolamento chamado de enrolamento principal e outro o auxiliar, embora tenham genericamente a mesma fmm e estejam enrolados sobre os p1os num sentido tal que se produza a inverso do sentido de rotao de um em relao ao outro. Como se v na Fig. 2a, os motores podem ter excitao independente e a armadura pode ser alimentada por uma fonte de corrente constante. As vantagens do mtodo do campo dividido, de controle do campo, so que (1) melhora a resposta dinmica da armadura, uma vez que os campos esto sempre excitados (no h atraso devido constante de tempo indutiva), e (2) obtm-se um controle mais fino, porque o sentido de rotao mais sensvel a diferenas extremamente pequenas entre as correntes dos enrolamentos principal e auxiliar.

Figura 2 - Servomotores CC do tipo srie com campo dividido. Motores-srie maiores funcionam segundo a configurao vista na Fig. 2b, uma vez que difcil obter-se excitao independente para a armadura utilizando-se correntes elevadas. Nesta configurao, a corrente de armadura do motor srie de campo dividido a soma das correntes de enrolamento principal e do auxiliar. Mas, quando estas correntes nos campos-srie so iguais e opostas, no se produz torque. Um leve aumento ou diminuio na corrente do enrolamento auxiliar produzir um torque instantneo e a rotao em qualquer dos sentidos. O servomotorsrie produz um torque de partida elevado e uma resposta rpida aos menores sinais de erro. A

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regulao da velocidade pobre para este tipo de mquina; mas este fato no , geralmente, um aspecto de maior importncia num servomecanismo, uma vez que a carga normalmente fixa. O uso de dois enrolamentos em oposio reduz um tanto o rendimento do motor, embora este no seja um problema maior em motores pequenos. Geralmente, os motores CC srie e derivao tm uma inrcia do rotor maior que os motores CA da mesma potncia, uma vez que eles tm enrolamentos mais pesados. O arrasto resistente adicional, que resulta do atrito das escovas, desencoraja o uso de motores CC em servomecanismos para instrumentos extremamente pequenos e sensveis. As armaduras pequenas tm tambm as ranhuras inclinadas, para reduzir os fenmenos associados ao torque de relutncia nas velocidades mais baixas. A comutao tambm um problema em servomotores CC, embora os interplos e os enrolamentos de compensao melhorem consideravelmente a situao. A grandes altitudes, entretanto, devido rarefao do oxignio, poder haver problemas de comutao devido instabilidade da pelcula de xido formada no comutador. Desenvolveram-se pequenos servomotores CC, hermeticamente selados, para contornar este problema em particular. Problemas at piores ocorrem na comutao devidos ao fato de que os motores funcionam, durante a maior parte do tempo, na posio correspondente a rotor parado (posio nula) ou quase parado, e que correntes grandes circulam pelas barras que se movimentam lentamente, produzindo um efeito de faiscamento entre teclas e desgastando o comutador. Alm disto, o faiscamento de qualquer motor a comutador produz radiao e rdiointerferncia. Finalmente, as escovas requerem manuteno peridica. Por todas as razes vistas no pargrafo acima, portanto, a maioria dos motores menores, usados em servomecanismos, so do tipo de induo CA bifsicos ou de plo ranhurado.

Configurao Bsica de um Sistema de Controle para um Servomotor CC 1. Potencimetro de Referncia 2. Rampa de acelerao/desacelerao 3. Regulador de velocidade 4. Regulador de Corrente

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5. 6. 7. 8. 9. 10.

Circuito gerador de impulsos Ponte Retificadora tiristorizada para alimentao da armadura Ponte Retificadora para alimentao do campo (exitao) Servomotor CC Enrolamento de campo do motor Taco Gerador

SERVOMOTORES CA
A potncia mecnica dos servomotores de plo ranhurado, utilizados nos servomecanismos, varia de 1/1.500 a 1/8 de HP. Os motores CC, conforme acima descrito, so usados invariavelmente nas potncias maiores, apesar das suas desvantagens, uma vez que os motores CA, nas potncias maiores, so tambm de baixo rendimento; se forem construdos com as caractersticas de torque-velocidade desejveis para a operao como servomecanismos, os motores CA sero de difcil refrigerao.

Figura 3 Servomotores CA Um diagrama esquemtico do servomotor bifsico mostrado na Fig. 3a, e o do tipo de plo ranhurado na Fig. 3b. O tipo mais comum empregado o servomotor de duas fases e quatro terminais, que se v na Fig. 3a. Este um verdadeiro motor bifsico, tendo dois enrolamentos do estator defasados de 90o no espao, no estator. O enrolamento de referncia normalmente excitado atravs de um capacitor por uma fonte CA fixa. Sem sinal de erro, o rotor em gaiola estar parado. Um pequeno sinal de erro, de uma dada polaridade instantnea com relao do enrolamento de referncia, amplificado pelo amplificador CA e alimentado ao enrolamento de controle. A rotao do motor produzida num sentido tal que se reduza o sinal de erro, e o motor deixa de girar quando se produz a posio correspondente a um sinal de erro zero. O servomotor de plo ranhurado, visto na Fig. 3b, emprega um rel sensvel fase, para acionar aqueles contatos que produziro um curto-circuito do enrolamento do plo ranhurado a fim de desenvolver a rotao no sentido desejado. Como sucede com todos os enrolamentos de plo ranhurado, um enrolamento de campo CA monofsico ligado a uma rede CA. Na presena de um sinal de erro suficiente para fazer com que o rel atue, um par de terminais dos enrolamentos de plo ranhurado curto-circuitado; ento, o servomotor gira at anular-se o sinal (ponto em que o rel desarma) e o motor pra. Um sinal de erro de polaridade oposta acionaria o rel sensvel fase de modo a curto-circuitar um par diferente de enrolamentos, ocasionando rotao do servomotor no sentido oposto.

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bastante evidente que o projeto de um motor bifsico, como o da Fig. 3a, o melhor dos dois tipos, desde que capaz de responder a pequenos sinais de erro. Um servomotor de plo ranhurado responder apenas quando o sinal de erro amplificado for de valor suficiente para fazer com que o rel opere. A resposta do servomotor bifsico a sinais de erro muito pequenos melhorada ainda mais, reduzindo-se o peso e a inrcia do motor por um projeto chamado de servomotor "caneca". Estes servomotores CA de baixo torque, vistos na Fig. 4a, portam-se extremamente bem em servo-sistemas de instrumentos CA. Uma vez que todo o ferro do circuito magntico estacionrio, o rotor consiste apenas de uma carcaa delgada cilndrica de cobre ou lato, e seu eixo suportado por um s mancal. Devido sua baixa inrcia, o motor caneca , assim, capaz de partir mesmo quando so extremamente pequenos os sinais aplicados ao seu enrolamento de controle.

Fig. 4 - Servomotor caneca CA e amortecedor magntico. O principio do motor caneca tambm utilizado para amortecer ou desacelerar servomotores CA ou CC, de modo que parem instantaneamente quando se anula o sinal do erro: desta forma, eles reduzem o balano ou o disparo, quando aparece um sinal de erro. Como se v na Fig. 4b, um rotor caneca de baixo peso e baixa inrcia acoplado ao motor. O rotor caneca circunda um im permanente e, por sua vez, circundado por guarnies de ferro mole, para preservar a retentividade do im permanente. Qualquer variao da velocidade, isto , partida, parada ou inverso do sentido de rotao, produzir um efeito de amortecimento. As vantagens deste mtodo de amortecimento so a sua vida longa e sua resistncia ao desgaste.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS: KOSOW, I. L. Mquinas Eltricas e Transformadores. Porto Alegre: Editora Globo, 1985. DISTEFANO, J.J.; STUBBERUD, A.R.; WILLIANS, I.J. Sistemas de retroao e controle: coleo Schaum. So Paulo: Editora McGraw-Hill do Brasil, 1972. OTTOBONI, A. Servo-acionamentos. Revista Mecatrnica Atual, So Paulo, n.6, p.7-14, outubro, 2002. OTTOBONI, A. Comparativos entre os motores eltricos ca e cc: vantagens e desvantagens dessas duas tecnologias. Revista Saber Eletrnica, So Paulo, n.358, p.8-12, novembro, 2002.
Servomotores.doc / 02.12.02