Cap tulo 9 Aplicaciones de la Dinmica del a Slido o

Se describen en este cap tulo algunos ejemplos de aplicacin signicativos o de la dinmica del slido en 3D. Se estudia en primer lugar el movimiento a o por inercia y los ejes permanentes de rotacin. A continuacin se trata de la o o peonza simtrica, la brjula giroscpica, y el pndulo esfrico. Por ultimo, se e u o e e estudia el comportamiento dinmico del slido en un sistema no inercial. a o

9.1.

Movimiento por inercia; Descripcin de o Poinsot.

Cuando un slido con un punto jo no tiene fuerzas aplicadas o stas o e son tales que su momento respecto del punto jo es nulo (M O = 0), el movimiento se produce unicamente por la inercia del mismo. Este movimiento tiene varias propiedades notables, por lo que lo estudiaremos en primer lugar en este cap tulo de aplicaciones.

9.1.1.

Propiedades del movimiento

a. El momento cintico, H O , es constante. e Se deduce inmediatamente de la nulidad del momento de las fuerzas, MO = d (H O ); dt M O = 0 H O = cte.

o o Por tanto H O dene un vector de mdulo y direccin constantes en el espacio. Convencionalmente, escogeremos esta direccin como versor o o K del triedro jo, y llamaremos H al mdulo: H O = HK. 9.1 (9.1)

9.2

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

b. La Energa Cintica, T , es constante. e En efecto, debido a la constancia de H O , 0= d H O = I O + (I O ); dt

premultiplicando escalarmente por , que es perpendicular al segundo sumando de la expresin anterior, resulta: o 0 = (I O ); por otra parte, considerando la simetr de I O : a d 1 dT = (I O ) = (I O ) = 0. dt dt 2

Como corolario de esta ultima propiedad, se puede armar que o la proyeccin de sobre la direccin ja de H O es conso tante.
7 7 7 T T e u 7 7

7 Figura 9.1: En el movimiento 7 por inercia la proyeccin de 7 o sobre la direccin ja de H O 7 o es constante, estando el extremo del vector situado sobre el plano invariante.

HO
! 7 7 7

7 7

7 7invariante

2 1
bO

En efecto, H O = (I O ) = 2T (cte) Otra forma de expresar este resultado es diciendo que el extremo del vector , supuesto su origen en O, pertenece a un plano jo, perpendicular a H O y situado a una distancia 2T /h, denominado plano invariante. c. Dada la constancia de H O , H 2 = H O H O = (I O ) (I O ) = (I 2 ), O (9.2)

Aptdo. 9.1. Movimiento por inercia; Descripcin de Poinsot. o

9.3

donde se ha tenido en cuenta la simetr de I O . Por otra parte, de la a constancia de T , se expresa: 2T = (I O ). (9.3)

Multiplicando (9.2) por 2T , (9.3) por H 2 y restando ambas trmino a e trmino: e (H 2 I O 2T I 2 ) = 0, (9.4) O a ecuacin que indica que es la generatriz de un cono cudrico1 en o el triedro del slido, ya que en este triedro las componentes de I O se o mantienen constantes. Este cono se denomina cono del cuerpo, y a lo largo del movimiento rueda sin deslizar sobre el cono jo, supercie o e que describe en relacin al triedro jo. Este ultimo es tambin un cono, al pasar su generatriz siempre por el punto O, aunque por lo general no es cudrico. Ambos conos corresponden, respectivamente, a a los axoides mvil y jo del movimiento del slido (apartado 4.3.2). o o d. La constancia de la energ cintica permite escribir: a e IO 2T = 1,

expresin que es enteramente anloga a la (8.53) del elipsoide de inercia, o a sin ms que tomar r = / 2T (recordemos que T constante). Por lo a es tanto, el lugar geomtrico denido por el vector / 2T es precisamente e el elipsoide de inercia2 . La normal a este elipsoide en viene denida por el gradiente de la supercie: IO HO IO = = . 2T T T Comprobamos por tanto que este elipsoide es tangente precisamente al plano invariante denido en la propiedad b. En resumen, las propiedades anteriores del movimiento por inercia permiten la siguiente interpretacin geomtrica del mismo debida a Poinsot: o e e o 1. El vector dene un elipsoide homottico al de inercia (de razn 2T ), con centro en O.
Un cono cudrico es un cono (supercie reglada denida por generatrices que pasan a todas por O), cuya seccin recta es una cnica, no necesariamente circular, pudiendo ser o o una elipse, parbola o hiprbola; En el caso en que la seccin recta es una circunferencia se a e o denomina cono de revolucin o circular. Es inmediata la comprobacin de que la ecuacin o o o (9.4) dene un cono cudrico, sin ms que particularizar la expresin de las componentes a a o de I O en el triedro principal. 2 Otra manera de expresar lo mismo es diciendo que dene un elipsoide homottico e al de inercia, de razn 2T . o
1

9.4

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

7 7 7 7 7

Figura 9.2: El extremo de , en relacin con el sisteo ma de referencia del cuerpo, est sobre un elipsoide, hoa mottico al de inercia. Este e elipsoide es adems tangena te en todo instante al plano invariante (su normal comn es N ), sobre el cual u rueda (y pivota) sin deslizar.

7 7

T e

HO
7 7 7

NT
t tt

t t

7 7invariante tb

2. Este elipsoide permanece tangente a lo largo del movimiento al plano invariante, plano perpendicular a H O y situado a una distancia 2T /H de O. 3. Al ser nula la velocidad de todos los puntos del slido sobre el eje o (O, ), el movimiento es una rodadura sin deslizamiento del elipsoide sobre el plano invariante. 4. El movimiento del slido se puede interpretar igualmente como el del o cono del cuerpo (cono cudrico) rodando sin deslizar sobre el cono jo. a H O = HK T Figura 9.3: El movimiento por inercia es anlogo al de un cono a mvil con el cuerpo, que rueda sin o deslizar sobre un cono jo. Ambos conos son los axoides del movimiento, y comparten en todo instante una generatriz, denida por el vector .
0

cono jo O b

cono del cuerpo

Observaciones.En general no es constante ni en mdulo ni en direccin, a pesar de o o que H O s lo sea. En el caso en que el tensor de inercia sea cil ndrico, es decir si dos momentos principales de inercia son iguales (A = B), por ejemplo para

Aptdo. 9.1. Movimiento por inercia; Descripcin de Poinsot. o

9.5

un slido de revolucin, segn la expresin (9.4) el eje de genera o o u o un cono de revolucin. En este caso particular, el mdulo de s es o o constante, aunque su direccin no lo ser en general. Es fcil ver que el o a a cono jo tambin es de revolucin en este caso, por lo que el movimiento e o se reduce a la rodadura de un cono circular (de eje el de revolucin del o o slido, k) sobre otro cono circular (de eje la direccin invariante, K). o Ejemplo 9.1: Sea un cilindro macizo homogneo de radio r, altura h y masa e m, que se mueve libremente en el campo gravitatorio simplicado. Se le pone en movimiento comunicndole una velocidad inicial de rotacin que forma 45 a o con el eje del cilindro, y cuya componente segn dicho eje vale . Describir u el movimiento del slido. o Solucion: Los momentos principales de inercia son: 1 1 A = B = mr2 + mh2 ; 4 12 1 C = mr2 . 2

La velocidad de rotacin inicial es 0 = (, 0, ), luego o 1 H O = A i + C k; T = (A 2 + C 2 ); 2 1 H = A2 + C 2 ; K = (A i + C k). A2 + C 2 Por lo tanto, la matriz de coecientes del cono del cuerpo (cf. ecuacin (9.4)) o es 1 0 0 A = 2T I 2 H 2 I O = AC(A C) 2 0 1 0 . O 0 0 1 Se trata de un cono de revolucin, con vrtice en el centro del cilindro y cuyo o e eje lleva la direccin k. El semingulo cnico es o a o cos 1 = k 1 0 = 0 2 1 = . 4

Por otra parte, el cono jo es igualmente un cono de revolucin, cuyo eje o lleva la direccin de K y el semingulo cnico es o a o cos 1 = K 0 A+C . = 0 2 A2 + C 2

A vez, el elipsoide de inercia ser de revolucin con semiejes a o su (1/ A, 1/ C), siendo su ecuacin Ax2 + Ay 2 + Cz 2 = 1. El vector veloo cidad angular, en el sistema de referencia del cuerpo, permanece sobre un elipsoide homottico al de inercia, de ecuacin e o Ap2 + Aq 2 + Cr2 = 2T. (Siendo (p, q, r) las componentes de .)

9.6

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

9.1.2.

Ejes permanentes de rotacin o

En el apartado anterior hemos hecho notar que el vector velocidad de e o o rotacin no tiene porqu ser constante, ni en direccin ni en mdulo, en o un caso general de movimiento por inercia. Se plantea ahora obtener las condiciones en las que direccin de pueda permanecer constante. Se denomina o o e eje permanente de rotacin de un slido aqul que, para un movimiento por o inercia con velocidad de rotacin inicial alrededor de dicho eje, se mantenga o invariante la direccin de rotacin. o o o Sea el eje (O, e), y una velocidad de rotacin inicial 0 = 0 e. Suponemos que la direccin de permanece segn la misma direccin e a lo largo del o u o movimiento. En primer lugar, observemos que puesto que la energ T es a constante, 1 2 T = (I O ) = Ie = cte, 2 2 siendo Ie = e (I O e), momento de inercia respecto al eje (O, e). Al ser ste e constante se deduce que el mdulo de tampoco var = 0 . o a: Por otra parte, de la ecuacin de Euler (8.105), al ser = 0, o 0= d H O = (I O ). dt

Se deduce por tanto que I O ha de ser paralelo a , es decir la direccin e o debe ser principal de inercia en O. Por tanto, un eje permanente de rotacin o o ser necesariamente un eje principal de inercia del slido. a Esta condicin, que es necesaria, no basta sin embargo para garantizar o la estabilidad del eje permanente de rotacin. Para analizar este aspecto, o elegiremos unos ejes del cuerpo de forma que k corresponda con la direccin o principal que se desea estudiar, segn la cual se imprime una velocidad de u rotacin . Supongamos que se producen unas inevitables perturbaciones o pequeas en las otras dos direcciones perpendiculares, con lo que la velocidad n angular es: ( p , q , r) r siendo p , q La estabilidad de como direccin permanente de rotacin equivale a gao o rantizar que las perturbaciones introducidas ( p , q ) se mantengan pequeas n (acotadas) a lo largo del movimiento. Si por el contrario estas perturbaciones crecen sin acotar, el movimiento de rotacin alrededor de dicho eje ser o a inestable. Analicemos por tanto la evolucin de ( p , q ). Desarrollando para este o caso las ecuaciones de Euler (8.106) con M O = 0, 0 = A p (B C) q r 0 = B q (C A)r p 0 = C r (A B) p q

(9.5) Cr

Aptdo. 9.1. Movimiento por inercia; Descripcin de Poinsot. o

9.7

De la ecuacin (9.53 ), despreciando innitsimos de orden superior, se deduce o e que r = cte. Derivando (9.51 ), 0 = Ap (B C) q r; despejando de (9.52 ) ( q = (CA)r p /B) y eliminando en la ecuacin anterior o se obtiene nalmente: Ap + (C B)(C A) 2 r B
p

= 0.

Se trata de una ecuacin diferencial de segundo grado en funcin exclusio o vamente de p . Es una ecuacin similar a la del oscilador armnico simple o o (apartado 3.1), x m + kx = 0. Como se vi esta ecuacin tiene solucin armnica (acotada) para x si k > 0, o o o o y solucin exponencial (montona creciente, no acotada) si k < 0. As la o o , n condicin de estabilidad para que p se mantenga pequea es: o (C B)(C A) > 0 bien C > B y C > A, bien C < B y C < A. o

Por lo tanto para que el eje principal sea estable como eje permanente ha de corresponder bien al mximo, bien al m a nimo, de los momentos principales de inercia. En el caso en que corresponda al intermedio, no podr ser eje a permanente, siendo en este caso el movimiento inestable. La propiedad anterior se puede conrmar experimentalmente con numerosos objetos de uso cotidiano, arrojndolos al aire con una velocidad de a rotacin inicial, en ca libre. Es fcil vericar que sometido unicamente a o da a su propio peso, para un objeto en ca libre el momento en el centro de masa da G es nulo3 , por lo que experimenta un movimiento por inercia alrededor de G. Podemos realizar el experimento con una caja rectangular de cartn fo a cil de encontrar en cualquier domicilio u ocina. Admitiendo que la caja es sensiblemente plana, como se muestra en la gura 9.4, dos momentos principales de inercia corresponden a los dos ejes de simetr dentro del plano a A y B. La planitud de la caja permite deducir que para la tercera direccin o
3

En efecto, calculemos dicho momento para un cuerpo B de masa M : MG =

B

(r r G ) (gk) dV =
B

r gk dV +
B

r G gk dV

= M r G gk + r G M gk = 0. Como receta, es vlido suponer que un campo de fuerzas uniforme y paralelo como el a gravitatorio simplicado produce en el slido el mismo efecto que su resultante (M gk) o aplicada en el C.D.M. (G).

9.8

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

principal, normal al plano, el momento de inercia ser suma de los otros dos a (C = A + B) y por tanto el mximo. Por otra parte, el momento del eje a paralelo al lado menor del rectngulo (B en la gura) ser mayor que el otro a a a nimo. Si se lanza la caja al (A), por lo que B ser el intermedio y A el m aire girando alrededor de los ejes C o A, permanecer en rotacin estable, a o mientras que la rotacin alrededor del eje B es inestable. o
T T

C > A, C > B
E E

B <

A < B, A < C C, B > A (estable)

(estable)

(inestable)

a nimo (A) permiFigura 9.4: Los ejes de momento de inercia mximo (C) y m ten movimientos de rotacin permanente estables, mientras que el intermedio o (B) es inestable. Anlogamente podr a amos probar con una raqueta de tenis o de ping-pong. En este caso el momento de inercia m nimo corresponde al eje del mango, y el mximo al eje perpendicular a la raqueta. a

9.1.3.

Ecuaciones del movimiento

En un caso general de slido con punto jo el movimiento se dene meo diante las 6 ecuaciones diferenciales de primer orden (8.107) y (8.108), en funcin de las correspondientes 6 variables. Veremos en primer lugar stas o e para el caso ms general de movimiento por inercia. En el caso particular en a que dos momentos principales sean iguales (slido de revolucin), la solucin o o o se simplica considerablemente y se puede integrar directamente. Caso general. Recordemos en primer lugar la expresin de las compoo nentes de la velocidad de rotacin en el triedro del cuerpo, = pi + qj + rk, o en funcin de los ngulos de Euler (8.101): o a p = cos + sen sen q = sen + sen cos r = + cos (9.6) (9.7) (9.8)

Aptdo. 9.1. Movimiento por inercia; Descripcin de Poinsot. o

9.9

La expresin del momento cintico en este triedro es, a partir de (9.1) y o e (8.100) H O = HK = H(sen sen i + sen cos j + cos k) Es posible obtener otra expresin del momento cintico en el triedro del o e cuerpo aplicando directamente (8.29). Supondremos para ello, sin prdida e de generalidad, que los ejes son los principales de inercia, con momentos de inercia (A, B, C): H O = I O = Ap i + Bq j + Cr k. Igualando componentes entre ambas expresiones de H O , p= H sen sen ; A H q= sen cos ; B H r= cos . C cos = (9.9) (9.10) (9.11)

De (9.11) se deduce

Cr ; H y del cociente trmino a trmino entre las ecuaciones (9.9) y (9.10), e e tg = Ap . Bq

(9.12)

(9.13)

Sumando la ecuacin (9.6) multiplicada por sen a la (9.7) multiplicada por o cos , se puede despejar : p sen + q cos ; = sen pA qB eliminando mediante (9.9) y (9.10) sen = y cos = , obteh sen h sen nemos: Ap2 + Bq 2 = , H sen2 y por ultimo, eliminando sen2 en virtud de (9.12), Ap2 + Bq 2 Ap2 + Bq 2 = =H 2 2 2 r2 A p + B 2q2 H 1 C 2 H 0 = Ap (B C)qr 0 = B q (C A)rp 0 = C r (A B)pq (9.14)

Las ecuaciones (9.12, 9.13, 9.14), junto con las tres ecuaciones de Euler, (9.15) (9.16) (9.17)

forma un sistema de 6 ecuaciones con 6 incgnitas: ( , , , p , q, r), que se o puede resolver de manera autnoma. o

9.10

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

Slido de revolucin. Sea el caso particular de un slido de revolucin4 . o o o o Segn se sabe (apartado 8.4.4) un eje de revolucin es siempre principal de u o inercia. Todos los ejes normales a ste son tambin principales y tienen igual e e momento de inercia. Tomaremos convencionalmente la direccin k segn el o u u eje de revolucin; los momentos de inercia sern C (segn k) y A = B (segn o a u direcciones perpendiculares a k). En la tercera ecuacin de Euler (9.17) el segundo sumando se anula, por o lo que: Cr = 0 r = cte . o e De la igualdad (9.12) con r constante, se deduce que la nutacin es tambin constante: Cr cos = = cte . h La interpretacin geomtrica de la nutacin (gura 9.5) es el ngulo que o e o a forma el eje del cuerpo (k) con el eje invariante (K) (recurdese que en el e u o movimiento por inercia se ha tomado convencionalmente K segn la direccin ja de H O ).
TK  0   j 

d s d

Figura 9.5: Interpretacin geoo mtrica de los ngulos de Euler e a para el movimiento de Poinsot de un slido con simetra de reo volucin. o

) d d

  dc O rr r b rw rr z r rr j r

 

 

 

J E

De la ecuacin (9.14) con A = B se obtiene: o Ap2 + Aq 2 =H 2 2 A p + A2 q 2 A = A (cte).

Por ultimo, a partir de este ultimo resultado y las ecuaciones (9.8) y (9.12), =
4

AC r A

(cte).

Para el desarrollo que sigue no es necesario exigir estrictamente que el slido sea de o revolucin, bastar con la condicin de que el tensor de inercia sea cil o a o ndrico, es decir, con dos momentos principales iguales (A = B).

Aptdo. 9.2. Dinmica del slido en sistemas no inerciales a o

9.11

Por tanto, en el caso en que el slido sea de revolucin, en el movimiento por o o inercia el eje del cuerpo describe un cono circular alrededor de la direccin o invariante (nutacin constante). El movimiento de precesin de dicho eje o o tiene velocidad constante, con una velocidad de rotacin propia alrededor o del mismo () asimismo constante. El cono del cuerpo es de revolucin, con o e semingulo cnico dado por = arc tg C tg . El cono jo es tambin de a o A revolucin, con semingulo = (dos casos posibles). o a

9.2.

Dinmica del slido en sistemas no inera o ciales

Las ecuaciones de Euler (8.105) son las ecuaciones de la dinmica en un a sistema de referencia inercial (OXY Z), siendo O un punto jo del slido. o Alternativamente, pueden aplicarse tambin para el movimiento alrededor e del centro de masas (G). Las ecuaciones (8.106) son la expresin en coordenadas de las ecuaciones o de Euler para el triedro del cuerpo. Recordemos que independientemente del sistema en el que se expresan las coordenadas en un instante dado, las derivadas que intervienen en las ecuaciones de la dinmica deben realizarse a siempre respecto a una referencia inercial5

Figura 9.6: Ejes inerciales (Oxyz) y no inerciales (Qx y z ) para la descripcin del movimiento del o slido B. o

s B e g uU y e g  e gr  I   z eg  eg   y e r  gc  Q  Q     T  x     Z    r Q      E c   O Y

Si se quiere describir el movimiento en relacin a un sistema no inercial o

Recordemos la diferencia existente entre el sistema de referencia en que un observador realiza las derivadas para las ecuaciones de la dinmica, con la expresin de las componena o tes de estas ecuaciones, que en un momento dado pueden obtenerse en cualquier triedro o sistema de coordenadas.
5

9.12

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

a o SQ (Qx y z ), siendo Q un punto arbitrario dado del slido6 , ser necesario considerar el efecto de las fuerzas de inercia correspondientes. Sistema ligado a un punto del slido con orientacin arbitraria.o o Se plantea en primer lugar el caso ms general, en que se desea establecer las a ecuaciones del movimiento relativas a un sistema de referencia de orientacin o arbitraria SQ (Qx y z ), que no coincida necesariamente con el triedro del o o slido que gira con el mismo (Qxyz). Sea la velocidad de rotacin del slido, o o e y = , la del triedro (Qx y z ). Sea r el vector posicin genrico medido desde O, r el vector posicin medido desde Q, y r Q = OQ (gura 9.6). La o relacin entre la aceleracin absoluta y la relativa al sistema no inercial (SQ) o o es: r = r Q + r + ( r ) + 2 aarr dr dt acor +
SQ

d2 r dt2 arel

(9.18)
SQ

El movimiento del slido relativo a (SQ) es una rotacin instantnea de o o a velocidad ( ), por lo que: dr dt d2 r dt2 = ( ) r
SQ

(9.19) r + ( ) [( ) r ]
SQ

=
SQ

d ( ) dt

Para establecer la ecuacin dinmica del movimiento relativo a (SQ) es o a preciso aadir al momento de las fuerzas exteriores en Q, M Q , el momento n debido a las fuerzas (cticias) de inercia originadas por aarr y acor : M = MQ Q r (aarr + acor ) dV
B

(9.20)

El desarrollo de esta expresin requerir sustituir las expresiones de aarr o a a partir de (9.18) y acor a partir de (9.18) y (9.19) y puede resultar algo engorroso. Sistema ligado a un punto del slido, sin rotacin.- Es raro el caso o o en que sea necesario un planteamiento tan general como el anterior. En la prctica es ms comn que lo que interese sea el estudio del movimiento del a a u slido relativo a un punto Q del mismo, de movimiento conocido o impuesto, o sin prescribir necesariamente una velocidad de rotacin al triedro. En este o
Es decir, Q se identica con una part cula dada del slido; en general este punto no o tiene porqu estar jo en el espacio, ni coincidir con el centro de masas, aunque s ser e a a jo para un sistema de referencia ligado al slido, al moverse junto con l. o e
6

Aptdo. 9.2. Dinmica del slido en sistemas no inerciales a o

9.13

caso, tomaremos el triedro de referencia (Qx y z ) = (QXY Z) con origen en Q y direcciones paralelas al inercial (cumpliendo un papel similar al del triedro jo para el planteamiento de las ecuaciones de Euler), y por otra parte tomaremos el triedro del cuerpo (Qxyz) con direcciones materiales jas, es decir, que rote con el slido. Ser entonces = 0, y (9.18) se convierte o a en: d2 r r = rQ + , dt2 SQ Por lo que el trmino adicional en (9.20) ser unicamente el debido al arrastre e a de la traslacin de Q: o
B

(r r Q ) dV = r G (M r Q )
=QG

(9.21)

Resulta nalmente la ecuacin: o M Q r G (M r Q ) = dH SQ Q dt (9.22)

SQ

= I Q + (I Q ) Ntese que en esta expresin se ha empleado el momento cintico H SQ con o o e Q a o velocidades relativas al sistema (SQ), para el que es vlida la expresin H SQ = I Q . Sin embargo, si se empleasen velocidades absolutas, reQ sultar a H Q = I Q + M (r G r Q ) v Q Por otra parte, al igual que en el desarrollo de las ecuaciones de Euler, se ha derivado primero respecto al sistema de referencia (Qxyz), utilizando la propiedad de constancia de I Q en relacin con este sistema de referencia. o El trmino adicional (9.21) se puede interpretar como el momento en Q de e (M r Q ) situado en G. Sistema del Centro de Masas (SCM).- En el caso en que sea Q G, ser r G = QG = 0, por lo que las fuerzas de inercia no dan momento en G, a y la ecuacin (9.22) es idntica a la de un punto jo en un sistema inercial o e (8.105): d M G = H G = I G + (I G ) dt Este resultado lo conoc amos ya, habindolo visto al tratar del principio del e momento cintico. e Si consideramos el movimiento de un slido en el campo gravitatorio o simplicado, sin otras fuerzas aplicadas ni ligaduras, ser entonces posible a descomponerlo en:

9.14

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

1. Movimiento del centro de masas G, como si fuera una part cula aG = gk , que da lugar a una trayectoria parablica. o 2. Movimiento relativo a G, con momento nulo (movimiento por inercia), ya que el peso no produce momento respecto del centro de masas: d H G = I G + (I G ) = 0 dt (9.23)

9.3.
9.3.1.

El Girscopo o
Ecuaciones del movimiento de una peonza

Consideremos el movimiento de una peonza con simetr de revolucin, a o movindose con un punto de su eje jo, sometida a su propio peso (gura 9.7). e Tomando los ejes locales de forma que k est segn el eje de revolucin, el e u o tensor de inercia es: A 0 0 IO = 0 A 0 0 0 C
TK

d s d

Figura 9.7: Movimiento de una peonza simtrica sometida a su e propio peso, alrededor de un punto jo O de su eje.

dc d

) d d

 dc  r c O rr b r w M gK r z rr rr j r u I

 

 

 

 0   j 

J E

La energ cintica es: a e 1 1 1 T = I O = A(p2 + q 2 ) + Cr2 2 2 2

Aptdo. 9.3. El Girscopo o

9.15

Desarrollando la expresin en funcin de los ngulos de Euler mediante o o a (8.101): 1 1 T = A(2 + 2 sen2 ) + C( + cos )2 2 2 A su vez, el potencial es V = M gd cos donde se ha llamado d = OG. La Lagrangiana resulta entonces: 1 1 L = A(2 + 2 sen2 ) + C( + cos )2 M gd cos 2 2 (9.24)

Se observa que L no depende expl citamente de (L/ = 0) ni de (L/ = 0); por lo tanto ambas coordenadas son c clicas, y podemos escribir las correspondientes integrales primeras como ecuaciones del movimiento: p = A sen2 + C cos2 + C cos p = C ( + cos ) r (cte) (cte)

La integral primera de p corresponde a la constancia del momento cine tico segn el eje vertical K: u H O K = (Ap i + Aq j + Cr k) (sen sen i + sen cos j + cos k) = A sen2 + Cr cos = A sen2 + C cos2 + C cos = H. Esta magnitud, que denotamos por la constante escalar H, se conserva puesto que el momento de las fuerzas en esta direccin ja es nulo: o MZ = M O K = [dk (M gK)] K = 0 La integral primera de p expresa simplemente la constancia de r, componente de segn el eje k del cuerpo; de forma equivalente, se puede considerar u que establece la conservacin del momento cintico segn este eje: o e u H O k = (Ap i + Aqj + Cr k) k = Cr La conservacin de esta magnitud no es tan obvia como en el caso anterior, o al ser k una direccin mvil. Para justicarla derivamos directamente, o o d dk d (H O k) = H O k + H O dt dt dt = M O k +H O ( k)
=0

= (A B)pq,

9.16

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

siendo este trmino nulo gracias a que el slido es de revolucin (A = B). e o o Al no existir fuerzas disipativas, otra integral primera es la constancia de la energ T + V = E. a, Resumiendo, las tres integrales primeras de la peonza simtrica son: e H = A sen2 + Cr cos r = + cos (cte) (cte) (cte) (9.25) (9.26) (9.27)

1 1 E = A(2 + 2 sen2 ) + Cr2 + M gd cos 2 2 Podemos despejar de (9.25), H Cr cos = A sen2

(9.28)

para despus eliminarla en (9.27), obteniendo as una ecuacin funcin de e o o exclusivamente, que expresaremos en relacin a la nueva constante E : o (H Cr cos )2 1 1 def E = E Cr2 = A2 + + M gd cos 2 2 2A sen2 Realizando el cambio de variable: u = cos se obtiene u = 1 u2 (9.29)

1 u2 (H Cru)2 E = A + + M gdu 2 1 u2 2A(1 u2 ) (H Cru)2 A2

y despejando u2 , u2 = f (u) = (1 u2 ) 2M gdu 2E A A (9.30)

Ecuacin cuya solucin se obtendr directamente mediante la cuadratura: o o a

ut

t(u) =
u0

(1

u2 )(2E

du /A 2M gdu/A) (H Cru)2 /A2

(9.31)

Una vez calculado u(t) y en consecuencia (t), sustituir amos en las ecuaciones (9.25) y (9.26) para obtener y respectivamente. La cuadratura planteada en (9.31) no es inmediata de manera anal tica, pero se puede abordar mediante integrales el pticas, o bien por mtodos numricos. e e Sin necesidad de obtener la solucin expl o cita, podemos sin embargo estudiar de manera cualitativa el movimiento. Para ello, observemos que las ra ces de la ecuacin (9.30): f (u) = 0, corresponden a los puntos en que o

Aptdo. 9.3. El Girscopo o

9.17

a nimos locales de . Al u = 0 y por tanto = 0, es decir los mximos o m ser f (u) un polinomio cbico, podr tener hasta tres ra reales. Podemos u a ces acotar dos ra de esta ecuacin, observando que para los valores ces o (H Cru)2 <0 A2 El rango de validez de u es precisamente 1 < u < +1, correspondiente u = 1 f (u) =
T

Figura 9.8: Valor de la ecuacin o cbica f (u), de la que buscamos u las ra ces f (u) = 0, correspondientes a los valores extremos de la nutacin. Esta ecuacin siemo o pre tiene dos races en el rango de validez fsico de u, 1 < u < +1.

f (u) 1 u1 u2
' b b

+1
E

u3

rango de validez f sico

a > > 0. Al ser f (u) = u2 esencialmente positivo, por motivos f sicos en este rango existir al menos una zona en que f (u) > 0. Por tanto en el a ces u1 y u2 . As oscilar entre los dos intervalo [1, +1] existen dos ra , a valores correspondientes 1 = arc cos u1 y 2 = arc cos u2 , mximo y m a nimo de la nutacin, 1 > > 2 . o Una forma de visualizar geomtricamente el movimiento es a travs de la e e a trayectoria descrita por extremo del versor del eje de revolucin k, que podr o describir distintos tipos de curvas sobre una esfera de radio unidad, restringidas a la banda entre dos paralelos extremos: 1 > > 2 (ver gura 9.9). Los distintos comportamientos vienen denidos por el signo de la velocidad de precesin, obtenido por el numerador en la ecuacin (9.28), pudindose o o e distinguir tres casos en funcin de las condiciones iniciales del movimiento o (en concreto segn el valor de las constantes H y r): u 1. H Cr cos 2 > 0 y H Cr cos 1 > 0, en cuyo caso la precesin siempre o tiene el mismo sentido; 2. H Cr cos 2 < 0 y H Cr cos 1 > 0, en cuyo caso la precesin alterna o de sentido, desarrollndose unos lazos caracter a sticos; 3. H Cr cos 2 = 0, en cuyo caso se producen unas cspides en la trau yectoria con velocidad de precesin nula. Este caso se produce en la o prctica cuando las condiciones iniciales corresponden a la peonza con a rotacin propia y su eje en reposo, a partir de una inclinacin determio o nada (nutacin 2 ). A partir de este instante la peonza empieza a caer o y a precesionar simultneamente, siendo inicialmente = 0. a

9.18

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

a)

b)

c)

Figura 9.9: Los tres tipos de soluciones para el movimiento de la peonza simtrica, obtenidos mediante integracin numrica en el ordenador de las e o e ecuaciones del movimiento. La gura representa, sobre una supercie esfrie ca, la trayectoria del extremo del eje de revolucin de la peonza. En el caso o a) la velocidad de precesin lleva siempre el mismo signo; en el caso b) altero na de signo, describiendo bucles caracter sticos; en el caso l mite c), en los puntos de nutacin mnima (puntos ms altos de la trayectoria) se anula , o a produciendo cspides en la trayectoria. u

9.3.2.

Efecto giroscpico o

El girscopo es un cuerpo con simetr de revolucin, con un punto de su o a o eje jo, y girando a gran velocidad respecto de dicho eje. En estas condiciones se produce el llamado efecto giroscpico que describimos a continuacin. o o Veremos en primer lugar el efecto giroscpico aplicado a la peonza simtrio e ca estudiada en el apartado anterior. La condicin de rotacin propia elevada o o la concretaremos admitiendo que la energ cintica de rotacin alrededor de a e o su eje sea mucho mayor que las posibles uctuaciones de energ potencial a gravitatoria. Como mximo, estas se producen al variar la altura de G entre a [d, +d]. Admitimos por tanto que 1 2 Cr 2M gd (9.32) 2 De esta manera, al ser la energ asociada a la rotacin propia mucho mayor, a o cabe esperar que las oscilaciones de nutacin () debidas al potencial gravitao torio sean pequeas, producindose un movimiento de precesin con nutacin n e o o cuasi-constante. En la realidad, debido al inevitable amortiguamiento, estas oscilaciones pequeas en la nutacin se amortiguan, dando lugar con bastante n o aproximacin a un movimiento con nutacin constante. o o En el planteamiento de las ecuaciones de Lagrange vimos que las correspondientes a y daban lugar a sendas integrales primeras (9.25) y (9.26). La ecuacin en se obtiene derivando la Lagrangiana (9.24): o d dt L = A

Aptdo. 9.3. El Girscopo o L = A 2 sen cos + Cr( sen ) + M gd sen y resulta A A 2 sen cos + Cr sen M gd sen = 0

9.19

(9.33)

Deseamos comprobar las condiciones bajo las que se puede dar un movimiento con nutacin cuasi-constante. Suponiendo entonces que las oscilaciones de o nutacin son pequeas y 0, se obtiene: o n M gd = Cr A 2 cos y resolviendo para , Cr = C 2 r2 4AM gd cos 2A cos 4AM gd cos Cr = 1 1 2A cos C 2 r2

(9.34)

Para que puedan existir soluciones reales el radicando debe ser positivo, es o decir C 2 r2 > 4AM gd cos . Debido a la hiptesis anteriormente realizada (9.32) queda garantizada esta condicin. Por otra parte, considerando que la o ra en (9.34) se puede aproximar como 1 1 /2 (teniendo en cuenta z 1) se obtienen dos soluciones posibles para : Cr (precesin rpida) o a A cos (9.35) M gd (precesin lenta) o Cr De las dos soluciones, la que se obtiene en la mayor de los casos prctia a cos es la precesin lenta. Aunque en teor ser posible la otra solucin, la o a a o energ requerida es mucho mayor, por lo que es dif alcanzar las condia cil ciones iniciales precisas. No entramos en consideraciones de la estabilidad de las soluciones, que tambin juegan en contra de la precesin rpida por lo e o a general. Vemos pues que, en el caso del girscopo sujeto a una fuerza gravitatoria o excntrica respecto del punto jo, se ocasiona un movimiento de precesin e o alrededor del eje vertical paralelo a la accin gravitatoria, con velocidad conso tante. Para generalizar este efecto, denamos los vectores siguientes: p = K (velocidad de precesin) o (Momento cintico respecto e H z = (H O k)k = Crk del eje del cuerpo, orienta do)

9.20

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

El vector H z tiene mdulo constante, siendo su ngulo con la direccin ja K o a o asimismo constante (e igual a ). Su evolucin es una rotacin alrededor de k o o con velocidad p . Por tanto, aplicando la frmula de derivacin de vectores o o mviles, o dH z = p H z = Cr(K k) (9.36) dt El momento de las fuerzas en O vale M O = dk (M gK) = M gd(K k). (9.37)

Podemos comprobar que, si se sustituye el valor obtenido en (9.35) para la precesin lenta, = M gd/Cr, en la ecuacin (9.36), se obtiene la identidad o o de esta ultima con (9.37): MO = dH z = p H z . dt

p T Figura 9.10: En el movimiento giroscpico, el vector H z que deo ne el eje del girscopo gira alredeo dor del eje p , movindose en die reccin normal a la fuerza aplicao da (es decir, paralelamente al momento M O = dk F ).
b ! B

MO

O b I

Hz

El resultado anterior se verica no slo para el momento originado por el o peso, sino en general para una fuerza excntrica F cualquiera. Si considerae mos a sta aplicada en un punto P denido por r = OP , considerando el e eje K de precesin en la direccin de F , se verica igualmente o o M O = r F = p H z Conviene destacar dos caracter sticas importantes del efecto giroscpico, o aparentemente contradictorias con las leyes clsicas de la dinmica, al menos a a tal y como se formulan para part culas: 1. La accin de una fuerza F sobre el slido produce un desplazamiento o o u del eje del cuerpo en direccin perpendicular a F , en lugar de segn la o o direccin de F . En efecto, el movimiento del eje lleva la direccin de o MO = r F .

Aptdo. 9.3. El Girscopo o

9.21

2. La accin de F y por consiguiente M O produce una velocidad de preo cesin constante, en lugar de una aceleracin constante, como ocurrir o o a en un cuerpo sin efecto giroscpico. Si cesa la accin de M O , cesa o o inmediatamente la velocidad de precesin. o Un giroscpo que no est sometido a momentos por ejemplo, si est o e a sometido al campo gravitatorio en movimiento libre, en cuyo caso el momento respecto del centro de masas es nulo mantiene ja la orientacin de su eje o con una gran exactitud. Tan slo se produce una variacin de la direccin de o o o su eje si se aplica un momento sobre l, precesionando en este caso segn la e u direccin del momento. Similarmente al concepto de fuerzas de inercia en o dinmica de la part a cula, que representa la resistencia a variar la velocidad de la misma, se produce aqu un momento giroscpico que es la resistencia o a variar la orientacin del eje del girscopo. o o Este fenmeno es la base de numerosas aplicaciones prcticas. Cabe citar o a entre ellas la brjula giroscpica. Esta consiste en un girscopo cuyo eje pueu o o de girar libremente alrededor del centro de masas, con la unica restriccin de o obligarle a mantenerse horizontal. En estas condiciones el eje tiende a colocarse orientado hacia el Norte geogrco, con oscilaciones pequeas alrededor a n 7 de esta orientacin . Asimismo, los girscopos se emplean como sistemas de o o navegacin inercial en aeronaves, cohetes, y satlites espaciales. o e Por ultimo, un fenmeno interesante basado en el efecto giroscpico es o o la precesin de los equinoccios en el movimiento de la tierra. Es sabido que o el movimiento de la tierra se produce en el plano de la ecl ptica, con una rotacin propia alrededor del eje N-S que se halla inclinado respecto a la o ecl ptica unos 23 . Esta inclinacin produce una incidencia distinta de los o rayos solares en distintas fases de la rbita terrestre, siendo la responsable de o los equinoccios (primavera y otoo) y los solsticios (verano e invierno). En n principio, parece que el eje de la tierra se mantiene constante en direccin, o por lo cual los equinoccios ocurrir siempre en la misma poca del ao an e n sidreo. Si la tierra fuera perfectamente esfrica y homognea, esto ser as e e e a , ya que la accin gravitatoria del sol y de la luna dar un momento neto o an nulo respecto del centro de masas, con lo cual no existir precesin de su eje. a o Sin embargo la tierra no es una esfera homognea sino que est achatada, e a no siendo tampoco perfectamente uniforme, debido a la fuerza centr fuga de la propia rotacin terrestre. As el momento neto ejercido por la luna y el o sol sobre la tierra producen una precesin del eje de giro (N-S) de la tierra o alrededor de la normal a la ecl ptica, con un periodo aproximado de 26.000 aos. n Esto quiere decir que, respecto a direcciones jas en el rmamento, lase e
Se puede encontrar una descripcin ms detallada de la brjula giroscpica en: J.A. o a u o Fernndez Palacios, Mecnica terica de los sistemas de slidos r a a o o gidos, Ed. el autor, 1989; J.L. Synge y B.A. Grith, Principles of Mechanics, McGraw-Hill 1970; J.M. Bastero y J. Casellas, Curso de Mecnica, Ediciones Univ. de Navarra, 1987 a
7

9.22

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO Primavera

'$

23 N
'$

&% '$ '$

Verano
&% &% '$

Invierno
&%

S
&%

Otoo n Figura 9.11: En el movimiento de la tierra alrededor del sol, que se desarrolla sobre el plano de la ecl ptica, debido a los momentos originados por la atraccin excntrica del sol y la luna, el eje N-S de rotacin de la tierra o e o precesiona muy lentamente alrededor de la perpendicular al plano, originando el fenmeno llamado precesin de los equinoccios. o o estrellas del zod aco o galaxias lejanas, la posicin de los equinoccios var a o a lo largo del tiempo; cada 2000 aos aproximadamente se produce un corrin miento de un mes. As los signos del Zod aco, asociados con la posicin de la o tierra alineada en la ecl ptica bajo diversas constelaciones en el rmamento celeste que dan su nombre a cada signo, no corresponden a fechas jas en el calendario de las estaciones. Asimismo, en cada poca distintas estrellas e hacen el papel de estrella Polar (situada sobre el Norte, en la prolongacin o del eje N-S).

9.3.3.

Estabilidad de la peonza dormida

Estudiamos aqu la estabilidad del movimiento de la peonza simtrica, e cuyas ecuaciones se desarrollaron en el apartado 9.3.1, en la posicin = 0 o (peonza dormida). El estudio de estabilidad tiene como objetivo analizar bajo qu condiciones un movimiento posible, cuando est sometido a pee a queas perturbaciones, se mantiene prximo al movimiento original, en cuyo n o o caso se denomina estable. En el caso contrario, cualquier perturbacin pequena respecto del movimiento producir la prdida del mismo, denominndose a e a inestable. Estudiaremos las oscilaciones de nutacin (), caracterizadas por la ecuao cin de Lagrange correspondiente que ya fue deducida anteriormente (9.33): o A A 2 sen cos + Cr sen M gd sen = 0. (9.38)

Aptdo. 9.4. El Pndulo Esfrico e e

9.23

Esta ecuacin se ve complementada por las dos integrales primeras de la o peonza simtrica, expresadas anteriormente en (9.25) y (9.26): e H = A sen2 + Cr cos = cte. Cr = cte. (9.39) (9.40)

Al ser inicialmente = 0, de la primera de las expresiones anteriores (9.39) se deduce que la constante es H = Cr. Empleando este valor y despejando en (9.39), H Cr cos Cr 1 cos = = ; 2 A sen A sen2 si se tiene en cuenta que el valor de es pequeo, desarrollando en esta n expresin denominador y numerador de forma que despreciemos trminos de o e orden superior a 2, Cr Cr 2 /2 = . 2 A 2A o Sustituimos ahora el valor de en la ecuacin (9.38), y despreciamos los trminos de orden 2 superior en funcin de pequeo: e o o n A A Cr 2A
2

+ Cr
2 2

Cr M gd = 0 2A

A +

C r M gd = 0. 4A

Observamos que esta ecuacin corresponde a un oscilador armnico simple, o o siempre que el coeciente de sea positivo, en cuyo caso resulta un movimiento armnico acotado para . La condicin de estabilidad es por tanto o o C 2 r2 > M gd. 4A (9.41)

9.4.

El Pndulo Esfrico e e

Sea una masa puntual m sujeta al extremo de una varilla r gida y sin a masa de longitud l, cuyo otro extremo (O) est jo. No tiene sentido en este caso denir la rotacin propia, por lo que el movimiento est caracterizado o a unicamente por dos ngulos: (precesin) y (nutacin) (gura 9.12). Las a o o ecuaciones son similares a la peonza simtrica, pero sin considerar rotacin e o propia. Eligiendo como triedro del cuerpo un triedro con la direccin Oz o segn la varilla, los ejes resultan principales de inercia y el tensor de inercia u en O vale ml2 ml2 IO = 0

9.24

Cap tulo 9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO

eb g O g g g

e e Figura 9.12: Un pndulo esfrico consiste en una masa puntual m unida por una varilla rgida a un punto jo O, pudindose mover e en cualquier direccin del espacio. o

g Bg l g g g g b I g

gv

La Lagrangiana es 1 L = ml2 (p2 + q 2 ) + mgl cos 2 1 = ml2 (2 + 2 sen2 ) + mgl cos 2 Podemos expresar dos integrales primeras: en primer lugar es una coordenada c clica, H = ml2 sen2 (9.42) Por otra parte, la energ total se conserva, al estar en el campo gravitatorio: a E= ml2 2 ( + 2 sen2 ) mgl cos 2 (9.43)

De la ecuacin (9.42) despejamos: o H ml2 sen2 De esta expresin se desprende que nunca cambia de signo, al contrario o de lo que podr ocurrir en la peonza, en la que la ecuacin correspondiente a o (9.28) resultaba: H Cr cos = A sen2 o Eliminando en la ecuacin (9.43), se obtiene: = E= y despejando 2 , ml2 2 H2 + mgl cos , 2 2ml2 sen2

2E 2g H2 2 = 24 + cos ml2 m l sen2 l Se puede ahora realizar el cambio u = cos ; 2 = u2 , 1 u2

Aptdo. 9.4. El Pndulo Esfrico e e obtenindose al eliminar una ecuacin cbica en u: e o u u2 = (1 u2 ) H2 2g 2E + u 2 4 = f (u). ml2 l ml

9.25

Esta ecuacin posee tres soluciones reales para f (u) = u2 = 0, correspono dientes a puntos de mximo o m a nimo de u. De ellas, dos y slo dos estn o a comprendidas entre u = 1 y u = 1, rango de validez del cambio de variable anterior. En efecto, ha de existir un intervalo de validez f sica en que 2 nsecamente positivo. f (u) > 0, ya que en el movimiento real u > 0 es intr Sin embargo en u = 1, f (u) < 0; luego dentro del intervalo considerado, debe haber dos puntos en que f (u) = 0.

Figura 9.13: La trayectoria del pndulo esfrico se sita entre dos e e u valores extremos, mximo y ma nimo, de la nutacin. El mnimo o (punto ms bajo de la trayectoa ria) est necesariamente por dea bajo del punto O, es decir, por debajo del ecuador de la esfera.

Oe b t

t t mtx

min

max Por ello, al igual que ocurr en la peonza simtrica (ver apartado 9.3.1 a e y gura 9.9), la nutacin oscilar comprendida entre dos valores extremos, o a min y max . Se puede demostrar que en el pndulo el m e nimo de necesariamente debe estar por debajo del punto de apoyo O, es decir, 0 min /2. En efecto, obtengamos la ecuacin de Lagrange en : o d dt resultando L = ml2 ; L = ml2 2 sen cos mgl sen ,

ml2 = ml2 2 sen cos mgl sen .

Para /2 < < se verica sen > 0, cos < 0; por tanto de la ecuacin o < 0, lo que hace de Lagrange anterior se deduce que en este intervalo imposible que exista un m nimo dentro de l (asociado a > 0). El m e nimo amos demostrar de ha de estar necesariamente entre 0 y /2, como quer (gura 9.13).