Gua clulas de manufactura 1.

Define flexibilidad

La Flexibilidad se puede definir como la facilidad con la que se pueden introducir modificaciones a los diseos existentes. Debe ser adaptable a cambios en el entorno (relacin con la frecuencia de la decisin): demanda, productos y procesos

2. A. B. C. D. E. F. G. H. 3.

Tipos de flexibilidad Flexibilidad de mquina Flexibilidad de proceso Flexibilidad de producto Flexibilidad de enrutamiento Flexibilidad de volumen Flexibilidad de expansin Flexibilidad de operacin Flexibilidad de produccin Define celula flexible

La Clula Flexible de Manufactura consiste en con jugar los equipos con el control automtico capaz de producir una gran variedad de productos dentro de una gama determinada, es una tecnologa que ayuda a optimizar la fabricacin con mejores tiempos de respuesta, con el menor costo y calidad ms alta, mediante los mejores sistemas de control y gestin.Est asociado a tcnicas modernas de produccin y ensamble masivo y eficiente de productos. 4. Describe just in time, kan-ban stock cero

JUSTO A TIEMPO - JUST IN TIME (JIT). Justo a Tiempo es una filosofa industrial que consiste en la reduccin de desperdicio (actividades que no agregan valor) es decir todo lo que implique sub-utilizacin en un sistema desde compras hasta produccin. La idea bsica del Justo a Tiempo es producir un artculo en el momento que es requerido para que este sea vendido o utilizado por la siguiente estacin de trabajo en un proceso de manufactura. KAN-BAN Kan-ban es una herramienta basada en la manera de funcionar de los supermercados. Kan-ban significa en japons "etiqueta de instruccin". La etiqueta Kan-ban contiene informacin que sirve como orden de trabajo, esta es su funcin principal, en otras palabras es un dispositivo de direccin automtico que nos da informacin acerca de que se va a producir, en que cantidad, mediante que medios, y como transportarlo. Son dos las funciones principales de Kanban:

Control de la produccin: es la integracin de los diferentes procesos y el desarrollo de un sistema Justo a Tiempo, en la cual los materiales llegaran en el tiempo y cantidad requerida en las diferentes etapas de la fabrica y si es posible incluyendo a los proveedores

Mejora de los procesos Facilita la mejora en las diferentes actividades de la empresa mediante el uso de Kan-ban, esto se hace mediante tcnicas ingenieriles (eliminacin de desperdicio, organizacin del rea de trabajo, reduccin de cambios de modelo, utilizacin de maquinaria vs. utilizacin en base a demanda, manejo de multiprocesos, dispositivos para la prevencin de errores (Poka Yoke), mecanismos a prueba de error, mantenimiento preventivo, Mantenimiento Productivo Total (TPM), reduccin de los niveles de inventario.) Bsicamente Kan-ban sirve para lo siguiente:

o Poder empezar cualquier operacin estndar en cualquier momento o Dar instrucciones basados en las condiciones actuales del rea de trabajo o Prevenir que se agregue trabajo innecesario a aquellas ordenes ya empezadas y prevenir el exceso de papeleo innecesario Otra funcin de Kan-ban es la de movimiento de material, la etiqueta Kanban se debe mover junto con el material, si esto se lleva a cabo correctamente se lograrn los siguientes puntos: Eliminacin de la sobreproduccin Prioridad en la produccin, el Kanban con ms importancia se pone primero que los Se facilita el control del material

dems

STOCK-CERO El stock cero se establece por una estrategia logstica de almacenamiento basada en la tcnica del Just In Time (JIT), que consiste en aprovisionar en el momento que se necesitan materias primas y en la cantidad necesaria. Segn este sistema, los stocks almacenados no tienen razn de ser y como consecuencia en la empresa no existen almacenes. Est condicionada por dos factores: la rapidez en el suministro y el encarecimiento en el precio de adquisicin. 5. Menciona cual es el sistema de planeacin de just in time

LOS 7 PILARES DE JUSTO A TIEMPO 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Igualar la oferta y la demanda El peor enemigo: el desperdicio El proceso debe ser continuo no por lotes Mejora Continua Es primero el ser humano La sobreproduccin = ineficiencia No vender el futuro 6. Menciona los tipos de clulas flexibles

A) Clulas flexibles de mecanizado

B) C) D) E)

Clulas flexibles de ensamblado o montaje Clulas flexibles de soldadura: Clulas flexibles de pintura: Clulas flexibles de visin: 7. Menciona las caractersticas generales de las clulas flexibles en flexibilidad y automatizacin

En Flexibilidad:

Posibilidad de maquinado de varias piezas de distintas formas dimensiones y materiales. Entrada de piezas al azar. Almacenamiento varios programas de trabajo. Flexibilidad en el control y gestin para introducir cambios y/o tecnologas nuevas.

En automatizacin:

Del proceso de maquinado. De aplicacin de herramientas. Del transporte y conexin de las maquinas y equipo. De la limpieza de las piezas. De la evacuacin de virutas. De la verificacin de cotas y correccin de desgaste de la herramienta. Del control de piezas correspondiente. Define el termino robotica El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.

8.

9.

Define el termino de robot Un robot es una mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difciles, desagradables e incluso peligrosas de una forma ms segura, rpida y precisa.

10. Define el termino manipulador

Es un mecanismo generalmente compuesto por elementos en serie articulados o deslizantes uno con respecto a otro, cuyo objetivo es tomar y desplazar objetos segn varios grados de libertad

11. Menciona la clasificacin de los robots

 Robots de primera generacin: Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Robots de segunda generacin: El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumticos o Controladores Lgicos Programables. Robots de tercera generacin: Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. 12. Define anatoma de un robot Se refiere a la construccin fsica del cuerpo, brazo y mueca del la maquina. La mayora de los robots utilizados en las fbricas actuales estn montados sobre una base que est sujeta al suelo. El cuerpo est unido a la base y un conjunto del brazo esta unido al cuerpo. Al final del brazo esta la mueca.

13. Define el termino robot industrial El robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computador que consiste en algunos elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin. 14. Menciona los componentes de un robot 1.- manipulador o brazo mecnico. 2.- controlador. 3.- elementos motrices o actuadores. 4.- elemento terminal. 5.- sensores de informacin en los robots inteligentes. 15. Menciona los tipos de configuracin de los robots 1.- configuracin polar.

2.- configuracin cilndrica. 3.- configuracin de coordenadas cartesianas. 4.- configuracin de brazo articulado. 16. Define el termino capacidad de movimiento La capacidad de movimiento de un robot esta dada por sus uniones o articulaciones. Toda tarea implica el movimiento de un brazo manipulador por lo tanto la primera funcin del sistema de control del robot es proporcionar y orientar la mueca con una velocidad y precisin especificadas. 17. Menciona los tipos de articulacin giratoria Hay como mnimos, tres tipos de articulacin giratoria, que pueden distinguirse en los manipuladores de robots. Las articulaciones del brazo y del cuerpo estn diseadas para permitir al robot desplazar su efector final a una posicin deseada dentro de los lmites del tamao del robot y de los movimientos de las articulaciones y estas son:

LINEAL

TORCIN

ROTACIONAL

18. Menciona los grados de libertad asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo para robot de configuracin polar cilndrica Para robots de configuracin polar, cilndrica o de brazo articulado, los tres grados de libertad asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo son: 1. Transversal Vertical.- Es la capacidad para desplazar la mueca hacia arriba o abajo para proporcionar la postura vertical deseada. 2. Transversal Radial.- Implica la extensin o retraccin del brazo desde el centro vertical del robot. 3. Transversal Rotacional.- Es la rotacin del brazo alrededor del eje vertical. 19. Define volumen de trabajo Es el trmino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su mueca. El convenio de utilizar el extremo de la mueca para definir el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la compilacin de diferentes tamaos de efectores finales, que podran unirse a la mueca del robot. Polar , cilindrica, cartesiana. 20. Define efector final El efecto final es una adicin al robot bsico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot. Un efector final largo montado en la mueca se aadira significativamente a la extensin del robot en comparacin con un efector final ms pequeo. 21. Como se determina el volumen de trabajo de un robot

El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes caractersticas del robot:

1. La configuracin fsica del robot. 2. Los tamaos de los componentes del cuerpo, brazo y de la mueca. 3. Los lmites de movimientos de las articulaciones del robot. 22. Cual es la funcin del sistema de control Un robot es un sistema mecnico cuyo control debe estar encaminado a efectuar una tarea de utilidad. Toda tarea implica el movimiento de un brazo manipulador. Por tanto, la primera funcin del sistema de control del robot es posesionar y orientar la mueca (y el efector final) con una velocidad y precisin especificadas. 23. Componentes de un sistema Un sistema se puede dividir en cinco componentes principales:

1. La entrada (o entradas) al sistema. 2. El controlador y los dispositivos de actuacin. 3. La instalacin (mecanismo o proceso que se controla). 4. La salida (variable controlada). 5. Elementos de retroalimentacin (sensores). 24. Define control todo o nada, proporcional e integral

a) CONTROL TODO O NADA: El controlador <<todo o nada>>, el elemento de control slo

proporciona dos niveles de control: total y nulo. Un ejemplo de este tipo de controlador es el termostato domstico. Si el error que se presenta en el controlador es e (t) y la seal de control que proporciona el controlador es m (t), entonces el controlador todo o nada>> se representa por: m (t) = M1 para e (t) > 0 m (t) = M2 para e (t) < 0 La mayora de los controladores de tipo << todo o nada >>, ni M1 ni M2 es igual a cero. a) CONTROL PROPORCIONAL. En los casos de que se requiera una accin ms suave, puede utilizarse controlador proporcional. Este controlador desarrolla una seal de control proporcional al error. Esencialmente, acta como un amplificador con una ganancia Kp. Su accin se representa por: m (t) = Kp e (t) Utilizando la notacin del operador diferencial introducida con anterioridad, la funcin de transferencia ser: M (s) / E (s) = Kp

b) CONTROL INTEGRAL. Es un controlador, al emplear una accin de control integral, la seal de control se modifica a una velocidad proporcional a la seal de error. Es decir, la seal de error es grande, la seal de control se incrementa con gran rapidez; si es pequea, la seal de control se incrementa con lentitud. Este proceso puede representarse por: m (t) = Ki integral e (t) dr Donde Ki es la ganancia del integrador. La correspondiente funcin de transferencia es: M (s) / E (s) = Ki/s Utilizando 1/s como operador para la integracin. Si el error tiende a cero, la salida del controlador permanecera constante. 25. Define resolucin espacial Esta se define como el ms pequeo incremento movimiento en que el robot puede pedir su volumen de trabajo. La resolucin depende de dos factores: a) La resolucin de control del sistema.- Viene determina por el sistema de medida de realimentacin. b) Las inexactitudes mecnicas.- En los componentes de las uniones y articulaciones del robot y su sistema de medida de realimentacin constituye el otro factor que contribuye a la resolucin espacial. 26. Define exactitud Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto destino deseado dentro de un men de trabajo. La exactitud puede dividirse en trminos de resolucin espacial, porque la capacidad para alcanzar un punto de destino determinado depende de cuan prximos pueda el robot definir los incrementos de control para cada uno de sus movimientos de las articulaciones. La exactitud de un robot resulta afectada por dos factores: a) La exactitud vara dentro del volumen de trabajo b) La exactitud mejora si el ciclo de movimiento est restringido a un margen de trabajo limitado. 27. Define receptibilidad Esta relacionada con la capacidad del robot para situar su efector final en un punto en el espacio que si lo hubiera enseado con anterioridad. Se refiere a la capacidad del robot para mover del punto programado cuando se le ordena que lo haga. 28. Tipos de efectores finales 1. PINZAS.- Las pinzas se utilizan para agarrar un objeto y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. 2. HERRAMIENTAS.- Una herramienta se utiliza como un efector final en aplicaciones donde se exige al robot realizar alguna operacin especial,

29. Clasificacin de efectores finales tipo pinza a) b) c) d) Pinzas simples Pinzas dobles Pinzas mecanicas Pinzas ventosas Pinzas magnticas Pinzas adhesivas Ganchos y cucharas

e)
f) g)

30. Define los Sensores de estado interno y externo 1. Estado Interno.- Trata con la deteccin de variables tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utiliza para encontrar el robot. 2. Estado Externo.- Trata con deteccin de variables tales como alcance, proximidad, contacto y fuerza juegan un papel significativo en la mejora del funcionamiento del robot, se reconoce que la visin es la capacidad sensorial ms potente del robot. 31. Menciona la clasificacin de los sensores a) Sensores Tctiles.- se trata de sensores que corresponden a fuerzas de contacto con otro objeto. b) Sensores de Proximidad y Alcance.- Estos sensores indican cuando un objeto esta cerca de otro objeto antes de que produzca contacto cuando se detecta la distancia entre los objetos se denomina sensores de alcance. c) Tipos Diversos.- Son sensores como medidores de temperatura de presin. d) Visin de Maquinas.- se emplea tcnicas de visin artificial. 32. Menciona las formas de comunicarse con un robot 1. Reconocimiento de palabras separadas: Los sistemas de reconocimiento de la voz en la tecnologa moderna son bastante primitivos y suelen depender de quien habla. 2. Enseanza y repeticin: Este mtodo implica ensear al robot dirigindole los movimientos que el usuario desea que realice. 3. Lenguajes de programacin de alto nivel. Estas suministran una solucin ms general para resolver el problema de comunicacin hombre-robot. 33. Menciona la clasificacin de la programacin usada en robotica A) Programacin Gestual: B) Programacin Textual 34. Describe la programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line". 35. Describe la programacin explicita

El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no

define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema.

36. Cuales son los niveles de la programacin explicita 1. Nivel de movimiento elemental Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos: a) Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. b) Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP). 2. Nivel estructurado Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal. 37. Tipos de lenguaje de punto a punto Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY, creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant"). El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7. 38. Tipos de lenguajes de programacin explicita y nivel objeto LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE PROGRAMACIN EXPLCITA Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este tipo de programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes: AL HELP MAPLE PAL MCL MAL EXTENDIDO

LENGUAJES DE PROGRAMACIN ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO. En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes: RAPT

AUTOPASS LAMA

39. Caractersticas bsicas de un lenguaje ideal Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son: 1. Claridad y sencillez. 2. Claridad de la estructura del programa. 3. Sencillez de aplicacin. 4. Facilidad de ampliacin. 5. Facilidad de correccin y mantenimiento. 6. Eficacia. 40. Menciona los tipos de mtodos de programacin 1. Mtodos de aprendizaje directo. requieren que el programador mueva el manipulador a lo largo del camino del movimiento que se desea almacenar en la memoria por medio del controlador del robot. Los mtodos de aprendizaje directo hacen referencia, algunas veces, a los mtodos de ensear mostrando. 2. Lenguajes textuales del robot. se realiza, en cierto modo, lo mismo que la programacin de computadora. El programador introduce por teclado el programa en un monitor TRC (tubo de rayos catdicos) utilizando un lenguaje de alto nivel similar al ingls. 41. Tipos de programacin de aprendizaje directo l. Aprendizaje directo motorizado. Hace uso de un control de mandos para controlar los distintos motores de las articulaciones y la potencia de impulsin del brazo del robot y la mueca a travs de una serie de puntos en el espacio 2. Aprendizaje directo manual. (tambin denomina algunas ocasiones mtodo de paso directo) se utiliza con ms frecuencia para la programacin de caminos continuos en donde el ciclo de: movimientos lleva consigo complejos movimientos curvilneos uniforme brazo del robot. 42. Tipos de interpolacin

1. 2. 3. 4.

Interpolacin de articulacin Interpolacin en lnea recta Interpolacin circular Movimientos suaves irregulares (programacin manual de aprendizaje directo)

43. Define interpolacin de articulacin y circular

1. Interpolacin de articulacin: es el procedimiento que, por omisin, utiliza el controlador. Es

decir, el controlador seguir el camino interpolado de la articulacin entre dos puntos, a no ser que el programador especifique la interpolacin de lnea recta (o cualquier otro tipo).

2. Interpolacin circular: exige que el programador defina un crculo en un espacio de trabajo del
robot. Esto es ms conveniente hacerlo mediante la especificacin de tres puntos que se encuentren a lo largo del crculo. El controlador construir una aproximacin del crculo mediante la seleccin de una serie de puntos direccionables, que se encuentran lo ms cerca posible del crculo definido. Los movimientos que se realizan por el robot, en ese momento, consisten en segmentos cortos de lnea recta. La interpolacin circular, por tanto, produce una aproximacin lineal del crculo. Si la cuadricula de trabajo de los puntos direccionables es lo suficiente densa, la aproximacin lineal se parece mucho a un crculo real. La interpolacin circular es ms fcil de programar utilizando un lenguaje de programacin textual que mediante tcnicas de aprendizaje directo 44. define bifurcacin La mayora de los controladores para robots industriales proporcionan un mtodo para dividir un programa en una o ms ramas. La bifurcacin permite que el programa del robot se subdivida en segmentos adecuados que puedan ejecutarse durante el programa. Una bifurcacin se puede considerar como una subrutina a la que se puede llamar una o ms veces durante el programa. 45. define las posiciones de un robot en una celula 1. Robot en el centro de la clula: el robot es situado de modo que quede rodeado por el resto de elementos que intervienen en la clula. Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o SCARA, en la que se puede aprovechar al mximo su campo de accin que presenta una forma bsica de esfera. Este tipo de disposicin se usa frecuentemente en aquellas aplicaciones en las que un robot sirve a una o varias maquinas (carga-descarga de maquinas herramienta), as como en las aplicaciones de soldadura de arco, paletizado o ensamblado, en las que el robot debe alcanzar diversos puntos fijos dentro de su rea de trabajo.

2. Robot en lnea: Es cuando uno a varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan en un sismo sistema de transporte, la disposicin de robots en lnea es la mas adecuada. Se encuentran en lneas de soldadura de carroceras de vehculos.

3. Robot Mvil: En ocasiones es til disponer al robot sobre una va que permita su desplazamiento lineal de manera controlada. Esta posibilidad permite, seguir el movimiento de la pieza en el caso de que esta se desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin relativa entre pieza y robot durante el tiempo que dura el proceso se mantenga fija. Para ello es necesario una precisa sincronizacin de los dos movimientos: transporte de la pieza y transporte del robot

4. Robot suspendido Esta posicin hace que el robot quede situado invertido sobre el rea de trabajo, de ste modo puede acceder a puntos situados sobre su propio eje vertical, obteniendo un aprovechamiento del rea de trabajo. 46. funciones a realizar de un sistema de control

Control individual de cada dispositivo.

Sincronizacin del funcionamiento de cada uno de los dispositivos Deteccin tratamiento y recuperacin de situaciones anmalas Optimizacin del funcionamiento Interfaz con el usuario Interfaz con otras clulas para permitir sincronizacin Interfaz con un sistema de control superior para supervisin y actualizacin de programas.

47. define resolucin

48. define precisin

49. define repetivilidad

50. Menciona las caractersticas para la seleccin de un robot