INGENIERA DEL VEHCULO I

Ing. Carlos avincopa Espinoza

Typical excavator arm mechanism

Skeleton representation of excavator arm mechanism

1. Introduccin Cinemtica y cintica Cinemtica: estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas. Cintica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento. Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientos generarn sobre dichos elementos.

24 GDL

Definicin de un mecanismo

Componentes de un mecanismo
Eslabn. Cuerpo rgido que posee por lo Menos dos nodos. Nodo. Puntos de unin con otros eslabones Junta o Par Cinemtico. Conexin entre 2 o ms eslabones (en sus nodos)

FIGURA 2-1 Un cuerpo rgido en un plano tiene tres GDL Este sistema del lpiz en un plano tiene tres grados de libertad, dos coordenadas lineales (x, y) y una coordenada angular .

FIGURA 2-2 Eslabones de diferente orden

Clasificacin de los eslabones

a)Los 6 pares inferiores FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos

FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos

FIGURA 2-4 Notacin esquemtica para diagramas cinemticos

Diagrama cinemtico

Figura 2.5 Un mecanismo y su diagrama cinemtico

FIGURA 2-4 Cadenas de mecanismos

FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad

a) Eslabonamiento con juntas completas y mltiples Figura 2.8 Eslabonamiento que contienen juntas de varios tipos

b) Eslabonamiento con juntas completas, semi y juntas mltiples Figura 2.8 Eslabonamiento que contienen juntas de varios tipos

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

Figura 2.9 Mecanismos y estructuras precargadas

SINTESIS DE NMERO El trmino sntesis de nmero significa la determinacin del nmero y orden de eslabones y juntas necesarios para producir movimiento de un GDL en particular

PARADOJAS

Figura 2.10 Paradojas de Gruebler: eslabonamiento que no se comportan como predice la ecuacin de Gruebler.

2.9 ISMEROS

TRANSFORMACIN DE ESLABONAMIENTOS TCNICAS O REGLAS DE TRANSFORMACIN El eslabn 4 se transforma en corredera

a)

Transformacin de un mecanismo de manivela Balancn en un mecanismo de manivela corredera

b) Transformacin de manivela corredera en yugo escocs

c) El mecanismo leva seguidor tiene un eslabonamiento efectivo equivalente de cuatro barras FIGURA 2- 10 Transformacin de eslabonamientos.

Contraccin de un eslabn

GDL = 1

GDL = 1 a) La contraccin parcial del eslabn superior retiene los GDL originales FIGURA 2-13 Contraccin de un eslabn

Contraccin de un eslabn

MOVIMIENTO INTERMITENTE

Mecanismos de movimiento intermitente rotatorio

INVERSIN

a) Inversin # 1 Traslacin de la corredera

b) Inversin # 2 La corredera tiene movimiento complejo

c) Inversin # 3 La corredera gira

d) Inversin # 4 La corredera es estacionaria

FIGURA 2-15 Cuatro inversiones distintas del mecanismo de manivela-corredera de cuatro barras(cada eslabn Negro es estacionario; todos los eslabones en tono claro se mueven)

Figura 2-16 Todas las distintas inversiones del eslabonamiento de seis barras

LA CONDICIN DE GRASHOF

Si:

S = longitud del eslabn ms corto L = longitud del eslabn ms largo

P = longitud de un eslabn restante Q = longitud de otro eslabn restante

Luego si:

S+LP+Q El eslabonamiento es de Grashof

y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de bancada.

Inversiones posibles del caso Grashof G = Grashof C = manivela, tiene revolucin completa R = balancn, no tiene revolucin

FIGURA 2-18 Todas las inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof son balancines triples

FIGURA 2-19 Algunas formas del eslabonamiento de Grashof de caso especial

ESLABONAMIENTOS DE MS DE CUATRO BARRAS Eslabonamiento de cinco barras engranados

LOS RESORTES COMO ESLABONES

Un resorte lineal se puede caracterizar por su constante, k = F/x. donde F es fuerza y x desplazamiento del resorte. Al duplicar su deflexin, se duplicar la fuerza. La mayora de los resortes helicoidales del tipo utilizado en estos ejemplos son lineales.

MECANISMOS FLEXIBLES

FIGURA 2-24 Interruptor flexible de una pieza

La figura 2.25b muestra un gancho de resorte de dos piezas que utiliza la flexibilidad del cierre de resorte que resulta de la oreja del resorte pivotada en diferentes lugares A1 y A2.

CONSIDERACIONES PRCTICAS

Juntas de pasador contra correderas y semijuntas

FIGURA 2-28 Juntas de tipos variables

JUNTAS REVOLUTAS

Cojinetes de bolas y rodillos relativamente baratos estn disponibles en una gran variedad de tamaos para juntas revolutas

Figura 2.31 Cojinetes de bolas, rodillos y agujas para juntas revolutas

Figura 2-35 Tornillo de resalto usado como pasador en voladizo O como pasador pivote.

ESLABONES CORTOS

FIGURA 2-36 Manivelas exntricas

RELACIN DE APOYO (BR) L BR = ----D L = Longitud efectiva de la corredera D = Dimetro efectivo del cojinete

Para una operacin suave: BR Mayor que 1,5 y nunca menor que 1

Figura 2-37 Relacin de apoyo

Correderas comerciales