Teoria Sistemelor Sinteza de Curs

SINTEZ DE CURS
dr. ing. OVIDIU SPTAR

UNIVERSITATEA ROGER 2004
CUPRINS
CAP.1. NOTIUNI INTRODUCTIVE
1.1. Sisteme si subsisteme .Definiii. pag.3
CAP.2. CARACTERIZAREA GENERAL A SISTEMELOR
2.1. Mrimi de caracterizare a elementelor i sistemelor pag.5
2.2. Reprezentarea sistemelor pag.5
2.3. Conexiuni fundamentale pag.6
2.4. Test de verificare pag.13
CAP.3. IDENTIFICAREA SISTEMELOR.SISTEME ABSTRACTE
3.1. Modele matematice pag.14
3.1. Probleme pag.21
CAP.4. MODELAREA ANALOGIC A SISTEMELOR
4.1. Scheme bloc abstracte pag.22
4.2. Modelarea analogic a sistemelor continue,liniare i invariante pag.23
4.3. Stabilirea factorilor de scar pag.27
CAP.5. REPREZENTAREA SISTEMELOR PRIN GRAFURI DE FLUEN
5.1. Graful sistemelor abstracte pag.30
5.2. Transmitana formal a sistemelor monovariabile pag.31
5.3. Transmitana formal a sistemelor multivariabile pag.32
5.4. Graful sistemelor abstracte complexe pag.32
5.5. Construcia grafului plecnd de la schema bloc abstract pag.33
5.6. Construcia grafului plecnd de la schema electric pag.34
5.7. Transmitana grafurilor tipice. Teorema lui Mason. pag.35
CAP.6. RSPUNSUL SISTEMELOR LINIARE SI INVARIANTE UTILIZND ECUAIILE
DIFERENTIALE.
6.1. Definiii. pag.39
6.2. Semnale de intrare deterministe fundamentale pag.39
6.3. Caracterizarea sistemelor n domeniul timpului pag.41
6.4. Rspunsul sistemelor pag.41
CAP.7. IDENTIFICAREA SISTEMELOR CU AJUTORUL VARIABILELOR DE STARE
7.1. Stare. Noiuni generale. pag.46
7.2. Ecuaiile de stare ale sistemelor liniare variante i invariante pag.47
7.3. Probleme. pag.51
CAP.8. CARACTERIZAREA SISTEMELOR LINIARE I INVARIANTE N DOMENIUL
COMPLEX.
8.1. Introducere pag.52
8.2. Transformata laplace a funcilor de variabil real pag.52
8.3. Calculul funcilor original pag.53
8.4. Proprietile transformatei Laplace pag.55
8.5. Utilizarea transformatei operaionale la calculul rspunsului pag.58
CAP.9. FUNCII DE TRANSFER
9.1. Definiii pag.59
9.2. Funcia de transfer pag.59
9.3. Determinarea funcilor de transfer pentru conexiuni tipice pag.60
9.4. Determinarea ecuailor de stare utiliznd funcile de transfer pag.64
CAP.10. ANALIZA SISTEMELOR LINIARE INVARIANTE IN DOMENIUL FRCEVENTELOR
10.1. Definiii pag.69
10.2. Reprezentarea grafic a rspunsului la frecven pag.70
10.3. Determinarea experimental a rspunsului la frecven pag.71
10.4. Caracteristici logaritmice de frecven pag.72
BIBLIOGRAFIE pag.73
ANEXE pag.74
3
TEORIA SISTEMELOR CAP.1 NOTIUNI INTRODUCTIVE
CAPITOLUL 1
NOIUNI INTRODUCTIVE
1.1. SISTEME
n general putem definii un sistem ca fiind o colecie de elemente materiale n
interaciune, realizat prin dou tipuri de mrimi: mrimi cauz i mrimi efect. Ca exemple
pot fi enumerate aici: sistemul unui vehicul de transport, centrala electric, un echipament de
msur digital, computerul, etc.
1.2. SUBSISTEM
Poate fi definit simplu ca un sistem ce este n acelai timp parte integrant a
altui sistem. Un exemplu poate fi considerat o plac de achiziie component a unui
sistem de prelucrare numeric (calculatorul PC).
1.3. ELEMENTUL (SISTEM ELEMENTAR)
Un sistem la care nu mai pot fi identificate subsisteme poate fi considerat un element
(sau sistem elementar). Exemplu: un transistor bipolar component al unei scheme de
amplificare. Conceptele enumerate mai sus sunt n general relative, depinznd n general de
ceea ce reprezint interes n abordarea problematicii n cauz (in exemplul de mai sus ntr-o
abordare mai discret tranzistorul bipolar poate fi considerat la rndul lui un sistem
prin structura jonciunilor).
1.4. OBIECTUL DISCIPLINEI TEORIA SISTEMELOR
Evoluia diferitelor tiine a fost realizat n general n dou etape: prima
comport studiul elementelor unor ansambluri (sisteme) ce prezentau interes (sisteme social
culturale, social ecologice, tehnice, etc.). La un moment dat al dezvoltrii tiinelor
cercetarea s-a orientat spre ntelegerea funcionrii acestor elemete n cadrul unui sistem
mai larg. Aceste studii au relevant faptul c diferitelor sisteme, indiferent de demeniul
tiinific de care aparin
le sunt proprii proprieti comune: legi structurale i funcionale. Conceput ca o
filozofie a tiinei de ctre Ludwig von Bertalanffy n anul 1930, teoria sistemelor este
o tiin a caracteristicilor generale i a modalitilor de studiu a sistemelor indiferent de
natura acestora
din urm. Sinteza de fa se adreseaz n primul rnd celor care vor lucra n domeniul

4
automaticii i al calculatoarelor.

5
TEORIA SISTEMELOR CAP.1 NOTIUNI INTRODUCTIVE
1.5. PROBLEMELE CE SE CER REZOLVATE IN CADRUL TEORIEI SISTEMELOR
1. Studiul posibilitilor de conexiune a elementelor n cadrul unui sistem i modul de
organizare a structurii sistemului studiul structurii sistemelor.
2. Studiul modului de caracterizare a sistemului utiliznd modele matamatice capabile
a exprima relaile cantitative sau calitative ce caracterizeaz funcionarea
caracterizarea sistemului.
3. Studiul unor proprieti necesare n buna funcionare a a sistemelor stabilitate,
repetabilitate, etc.
4. Analiza comportrii sistemelor n regim dinamic- analiza sistemelor
5. Determinarea proprietilor de conducere (algoritmi, modele matematice, etc.) ale
subsistemelor sau elementelor capabile s asigure o bun funcionare global-
sinteza funcional a sistemelor.
6. Determinarea i realizarea structurilor capabile a asigura proprietile (algoritmi,
modele matematice) subsistemelor sau elementelor componente deteminate n
etapa sintezei funcionale- sinteza structural.

TEORIA SISTEMELOR CAP.2 ORGANIZAREA GENERAL A SISTEMELOR
6

CAPITOLUL 2
ORGANIZAREA GENERAL A SISTEMELOR [1]
2.1. MRIMI DE CARACTERIZARE A ELEMENTELOR I SISTEMELOR [1].
Funcionarea elementelor i sistemelor are la baz o serie de legii ce opereaz
cu mrimi fizice: vitez, turaie, temperatur, tensiune, etc. In general la orice element
sau sistem putem deosebi dou categorii de mrimi: a) mrimi de intrare care la rndul lor
pot fi-
de conducere dac cu ajutorul lor este modificat controlat starea sistemului i perturbatoare
dac ele modific necontrolat i nedorit starea sistemului i b) mrimi de ieire ce
depind direct de starea sistemului (pot fi considerate ca un efect mrimilor de intrare).
Schema convenional de reprezentare a unui sistem este prezentat n fig.2.1.
P
P
1
P
2
P
3
P
m
X
X
1
X
2
X
3
Y
1
Y
Y
2
Y
3
X
n Y
K
fig.2.1.
unde: P=(P
1
,P
2
,..P
m
) reprezint vectorul mrimilor perturbatoare, X=(X
1
,X
2
,..X
n
) reprezint
vectorul mrimilor de intrare (de control) i Y=(Y
1
,Y
2
,..Y
K
) reprezint vectorul mrimilor
de ieire (efect al mrimilor de intrare).
2.2. REPREZENTAREA GRAFIC A SISTEMELOR
Pentru uurarea reprezentrii i nelegerii funcionrii unui sistem, convenional este
utilizat reprezentarea de tip schem bloc n urmtorul fel:
a) fiecare component a sistemului (subsistem sau element) este reprezentat
printr-un simbol geometric dreptunghi, cerc, etc, n care sau alrurat sunt
trecute denumirea sau funcia elementului.
b) Mrimile fizice ce caracterizez sistemul sunt reprezentate printr-un segment
orientat (sgeat) orientat spre sau dinspre elementul al creia este cauz -
mrime de intrare sau efect-mrime de ieire.

Y
Y
1
Y
Y
Y U
3
n
c) Elemetele sunt poziionate n aa fel nct s sugereze deplasarea fluxului
informaional (sau n ordinea n care se influeneaz ntr ele).
n fig.2.2. sunt prezentate cteva exemple de reprezentare a elementelor unui sistem.
U
U
1
U
1
1
U
2
Y
2
U
3
U
2
U
2
SI
U
n U
K n
Element multivariabil la intrare si la iesire Element cu precizarea relatiei intre marimi
Y=U
1
+U
2
+...U
n
Element cu precizarea relatiei intre marimi
Y=U
1
U
2
...U
n
fig. 2.2.
In fig. 2.3. este prezentat un exemplu de reprezentare in schema bloc a sistemelor:
U
1
ELEMENTUL 1
U
1
ELEMENTUL 2
U
1
Y
1
=U
2
Y
2
=U
3
Y
3
ELEMENTUL 3
fig.2.3
2.3. CONEXIUNI FUNDAMENTALE ALE ELEMENTELOR IN CADRUL SISTEMELOR
2.3.1. CONEXIUNEA SERIE
Din punct de vedere funcional mrimea de intrare a conexiunii este mrime de intrare
pentru primul element, mrimea de ieire a unui element este mrime de intrare pentru
elementul urmtor: U=U
1
;Y
1
=U
2
;Y
3
=U
3
;.....Y
n
=Y
U
1
Y
1
=U
2
ELEMENTUL 1 ELEMENTUL 2
Y
2
=U
3
Y
n-1
=U
n
ELEMENTUL n
Y
n
=Y
fig.2.3
2
Exemplu: Funcionarea unui bloc de redresare bialternan in punte:
U
1
Y
1
=U
2
REDRESOR
TRAFO 220V/24V
BIALTERNANTA
Y
2
=U
3
FILTRU
Y
3
=U
4
U
1
U
2
U
3
U
4
U
1
Tensiunea de alimentare a primarului transformatorului 220V/50Hz
U
2
Tensiunea din secundarul transformatorului 24V/50Hz
U
3 Tensiunea redresata(pulsatorie)
U
4
Tensiunea filtrata
2.3.2. CONEXIUNEA PARALEL.
fig. 2.4.
Conexiunea este realizat cnd mrimea de intrare U este comun simultan tuturor
elementelor, iar mrimea de ieire este suma algebric a mrimilor de ieire a elementelor:
n
Y

Y
K
K 1
unde Y
K
sunt mrimile de ieire a elementelor.
U
1
U U
2
U
n
Y
1
ELEM.1
Y Y
ELEM.2
ELEM.n
Y
n
fig.2.5
R
RC
Exemplu: Circuitul sumator cu amplificator operaional
+U
p
ELEM.1
R
1
SUMATOR
R
a1
D
1
Y
1
R
01
Y
2
R
2
02
AO
Y
Y
K
-U
p
R
0K
fig. 2.6.
2.3.3. CONEXIUNEA CU REACTIE
Principiul acestei conexiuni const n faptul c mrimea y de la ieirea unui element se
transmite direct sau prin intermediul unui element la intrarea elementului considerat acionnd
asupra acestuia n acelai sens sau n sens contrar (reacia negativ) aciunii mrimii
de intrare u. Conform fig. 2.7 mrimea de intrare a elementului cu reacie al conexiunii va fi:
=u+r. In acest caz mrimea y de ieire a conexiunii depinde direct de : y=f().
U
S
Y
r
R
fig. 2.7
Conexiunile cu reacie sunt realizate pentru:
- liniarizarea caracteristicilor statice ale elementelor, sau obinerea unei relaii neliniare de
form dorit ntre intrare i ieire.
- Mrirea sau micorarea coeficientului de transfer A=Y/U
- atenuarea efectului perturbaiilor
Exemplu: Caracteristica dinamic a amplificatorului integrator cu amplificator operaional;
1
T
U
0

U
i
(t)dt
+
U
01
(t)
0
C
U
I
R
U
O
+
fig.2.8
2.3.4. REDUCEREA PERTURBATIILOR PRIN REACTIA NEGATIV
Reacia negativ constituie un principiu des utilizat n realizarea unor
sisteme automate cu sensibilitate sczut la perturbaii. Pentru explicarea acestui
fenomen se consider prezentat formal n schema din fig.1-13, unde: x-mrimea de intrare
(de execuie),
y-mrimea de ieire i z mrimea perturbatoare. In exemplul de fa dependenele
intre mrimea de ieire i mrimea perturbatoare (fig.) respectiv ntre mrimea de
ieire i mrimea de intrare sunt prezentate n fig.
Dac considerm regimul iniial cu : z=0, x=X
0
i mrimea de ieire y
0
, se poate
evidenia faptul c la o variaie a mrimii perturbatoare cu z la ieire apare o variaie; y
z
=-
K
Z
z. Dac sistemului i se realizeaz o reacie negativ vom avea r=K
r
y. Conform fig. 1.15
m=x-r sau m=x-K
r
y.
In cazul apariiei unei mrimi perturbatoare z 0 i n prezena reaciei se modific i y
dar i R i m dup cum urmeaz:
Y
z,m
Y
z
+
Y
m
K
Z
z
+
K
m
m
K
z
z
+
K
m
(

+
r)
Dar pe de alt parte dac avem: x=0 i r=K
R
y
K
Z
z
Rezult: Y
z,m
K
Z
z
+
K
m
[0
K
R
(Y
z,m
)] , de unde: Y
z,m
1+ K
m
K
R
Comparnd ultima relaie cu faptul c y
z
=-K
Z
z rezult: n prezena reaciei negative, variaia
y, la aceeai variaie z a mrimii perturbatoare, este de (1+K
m
K
R
) mai mic dect variaia y
ce are loc n lipsa reaciei negative.
Concluzie: asigurnd valori mari pentru (1+K
m
K
R
), abaterea ieirii la influena mrimilor
perturbatoare poate fi orict de mic.
2.3.5. STRUCTURI TIPICE ALE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT.
Aplicnd n general principiul reaciei negative datorit posibilitii acestuia de reducere
a efectului mrimilor perturbatoare, se pot construi scheme bloc de sisteme de reglare
automat care s cuprind o serie de elemente considerate convenionale (principiul Watt) ca
n fig. 2.9.
Y
EP EC
-
r
C
M Y
EI RA
EE
I
EI
EM
fig.2.9.
Unde: EP- element de prescriere a mrimii de realizat y a mrimii reglate y; EM- element de
msurare a mrimii reglate y; EC- element de comparare a valorii reglate y cu cea prescris
y; EE- elemente de execuie ce intervin in sistem in sensul reducerii abaterii; R- regulatorul
automat sau compensatorul cu rolul asigurrii calitii statice (comportamentul n regim
staionar) i dinamice (comportamentul n regim tranzitoriu) a sistemului i EI- elemente
intermediare de adaptare a naturii fizice a valorilor i puterilor semnalelor elementelor
din sistem unele fa de celelalte.
Structura general a sistemelor complexe de reglare automat este prezentat n fig.2.10.
2.3.6. MARIMI CARACTERISTICE ALE SISTEMELOR DE CONDUCERE SI REGLARE
AUTOMATA.
Formal se consider aceste mrimi ca fiind componente ale unor funcii vectoriale
multidimensionale:
a) vectorul mrimilor conduse valoarea lor reprezint scopul sistemului condus (exprim
starea obiectelor supuse conducerii)

y
1
(t)
1
1
Y(t)

y
2
(t)
1
.
1
1

yp(t)
]
b) vectorul mrimilor de conducere acioneaz direct asupra sistemului condus.

m
1
(t)
1
1
M(t)

m
2
(t)
1
.
1
1

m
r
(t)
]
c) vectorul mrimilor perturbatoare acioneaz direct asupra sistemului condus din exterior
nedorit i de cele mai multe ori necontrolat.

z
1
(t)
1
1
Z(t)

z
2
(t)
1
.
1
1

z
i
(t)
]
d) vectorul variabilelor de conducere acioneaz direct asupra sistemului condus din
exterior in sensul dorit de operator.

u
1
(t)
1
1
U(t)

u
2
(t)
1
.
1
1
U
EC
r
REGULATOR
PE IESIRE
SISTEM
REGLAT
SISTEM DE
MASURARE

u
r
(t)
]
Y
U
EC
r
REGULATOR
PE INTRARE
SISTEM
Y
REGLAT
SISTEM DE
MASURARE
SISTEM DE REGLARE MULTIVARIABIL
CU REACTIE SI REGULATOR DUPA IESIRE
fig.2.10
SISTEM DE REGLARE MULTIVARIABIL
CU REACTIE PE IESIRE SI
REGULATOR PE INTRARE
2.3.7.CLASIFICAREA SISTEMELOR DUP STRUCTUR.
a) sisteme cu structur deschis: sunt sisteme la care ieirile sau mrimile de stare nu
influeneaz funcionarea global a sistemului.(fig.2.11a).
b) sisteme cu structura nchis: sunt sisteme la care ieirile sau mrimile de stare
influeneaz funcionarea global a sistemului prin reacie.(fig.2.11b).
U
S1
Y
S2 S4
S3
A)
Y
U S2 S4
S3
S1 S1
B)
fig. 2.11
2.3.8.CLASIFICAREA SISTEMELOR DUP MODUL DE VARIATIE A SEMNALELOR.
Este considerat cea mai complet deoarece dup modul de variaie a informaiei (a
semnalelor) depinde aparatul i metoda de studiu a sistemului (fig.2.12).
a) sisteme continue: sunt considerate sistemele la care mrimile de ieire, variabile fiind
pot avea n funcie de variaia mrimilor de intrare, orice valoare ntr-un interval
oarecare a mrimilor reale.
b) sisteme discrete: sistemele care n diferite moduri de funcionare pot avea un numr
finit de valori (sisteme discrete dup nivel-cu elemente numerice sau cu numr finit de
stri- automatele seveniale).
c) sisteme liniare: efectul mai multor aciuni simultane este egal cu suma efectelor
aciunior respective luate individual principiul superpoziiei aciunilor.
d) sisteme neliniare: nu este valabil principiul superpoziiei.
e) sisteme variante sau invariante: dup cum reacioneaz la fel sau nu ntodeauna la
aceleai mrimi cauz.
f) sisteme cu semnale deterministe: variaia semnalelor poate fi determinat n funcie
de cauz i sisteme cu semnale aleatoare la care aceast determinare nu poate avea
loc.
SISTEME
LINIARE
CONTINUE
NELINIARE
LINIARE
DISCRETE
NELINIARE
VARIANTE
INVARIANTE
VARIANTE
INVARIANTE
VARIANTE
INVARIANTE
VARIANTE
INVARIANTE
fig.2.12
2.4. TESTE DE VERIFICARE A CUNOTINELOR.
1. Care sunt problemele ce se cer a fi rezolvate i clarificate n cadrul Teoriei
Sistemelor
2. Care este reprezentarea convenional n scheme bloc a conexiunilor serie i
paralel a elementelor i sistemelor.
3. Din cadrul circuitelor electronice dai exemple de sisteme n conexiune serie i
paralel.
4. Demonstrai faptul c reacia negativ are ca efect i reducerea perturbailor
externe i interne unui sistem.
5. Care sunt principalele elemente ale unui sistem de reglare automat cu reacie
dup ieire.
6. Realizai o clasificare general a sistemelor dup structura lor.
7. Realizai o clasificare general a sistemelor dup modul de variaie a
semnalelor.
8. n ce const sinteza funcional a sistemelor.
9. Ce realizm prin caracterizarea sistemelor.
10. Definii obiectul disciplinei Teoria sistemelor.
17
TEORIA SISTEMELOR CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE
CAPITOLUL 3
IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE
In cadrul teoriei sistemelor una din problemele cele mai importante de rezolvat
este gsirea relaiilor ce se stabilesc ntre mrimile de intrare i cele de ieire. Rezolvarea
acestei probleme se face prin abstractizarea sistemelor reale, n locul acestora
operndu-se cu relaii (nu cu funcii) care au diferite forme: ecuaii i sisteme de
ecuaii, grafice de interdependen, funcii de transfer, grafuri i scheme bloc abstracte.
Scopul principal al acestui studiu este de a gsi exprimarea corect a
comportamentului sistemelor, adic determinarea variabilelor de ieire Y pentru t=(t
0
,t
n
)
cnd sunt date setul de variabile de intrare U pentru acelai inteval de timp.
3.1. MODELUL MATEMATIC
[1]
Relaiile ce caracterizeaz un sistem abstract constituie modelul abstract al acestuia.
De cele mai multe ori aceste relaii sunt de fapt relaii matematice fapt ce implica utilizarea
termenului de model matematic intrare-ieire (MMII) al unui sistem. Procesul de determinare
a modelului matematic al unui sistem poart denumirea de identificare, mai jos fiind
prezentat un prim exemplu:
3.1.1. METODE TEORETICE DE IDENTIFICARE
Exemplul.1
[1]
Pentru circuitul RL din fig. 3.1. n care R i L sunt valorile
rezistenei, respectiv inductanei bobinei iar U
i
(t) este tensiunea de intrare i U
0
(t)-
tensiunea de ieire, vom cuta s gsim relaia intrare-ieire ce caracterizeaz sistemul.
L
I
U
i R
U
0
fig.3.1.
Aplicnd teoreme lui Kirchoff n cele dou ochiuri de reea vom avea:

18
U (t)
L
dI(t)
+
RI(t)
i
dt
U
0
(t) RI(t)
Prin eliminarea lui I(t) rezult:
U (t)

L
dU
0
(t)
+
U (t)
i
R dt
0
U (t)
L
U
'
(t)
+
U (t)
i
R
0 0
3.1.2. METODE EXPERIMETALE DE IDENTIFICARE
3.1.2.1 Determinarea MMII pentru elementele liniare aperiodice de ordin 1
Considerm MMII al unui sistem adus la forma:
TY+Y=KU unde T este o constant temporal.
Dac la intrare se aplic un semnal treapt (fig.2.2a):
U
Semnal
A)
treapta
0
T
Y
Semnal
raspuns
0 T
fig.3.2
0, t < 0
U(t)
'
U, t 0
Se obine rspunsul Y(t)
t
Y(t) KU(1 e
T
)
Pentru t= rezult Y()=KU deci K=Y()/U

19
Observaie: Dac rspunsul la semnal treapt al unui sistem poate fi determinat
experimental atunci constanta K poate fi stabilit ca fiind raportul dintre rspunsul la semnal

treapt la t= i valoarea constant a semnalului de intrare pentru t>0. Dac n relaile de mai
sus t=T atunci Y(T)=0,623KU sau Y(T)=0,623Y() (fig.3.2b).
3.1.2.2. Determinarea MMII pentru elemente liniare integratoare
Dac se consider MMII ecestor elemente:
Y(t)
K

U(t)dt
i un semnal treapt:
0, t < 0
U(t)
'
U, t 0
atunci prin integrare avem: Y(t)=KUt+Y(0) fig. 3.3b.
U(t)
Semnal
treapta
A)
0
T
Y(t)
Y(0) Arctg(K
i
U)
0 T
fig.3.3
Observaie:In grafic tg=KU, de unde experimental se poate determina constanta K.
3.1.2.3. Determinarea MMII a sistemelor liniare proporional-integratoare.
Se consider MMII al acestor sisteme:
Y(t)
K
0
U(t)
+
K

U(t)dt
i un semnal de intrare treapt:
0, t < 0
U(t)
'
U, t 0
Prin integrare vom avea: Y(t)=K
0
U+KUt+Y(0) - fig.3.4.
Din grafic rezult: OB=Y(0)+K
0
U i arctg(KU)= , relaii din care se pot stabili constantele K i
K
0
.
U(t)
Semnal
treapta
A)
0
T
Y(t)
Y(0)+K
p
U
B
Y(0)
0
Arctg(K
i
U)
T
fig.3.4.
0 < arctg
1
2
<
2
3.1.2.4. Determinarea MMII ale elementelor liniare difereniale cu semnal de
prob trapezoidal
[1]
.
Se consider MMII al acestor elemente: Y(t)=KU(t) i un semnal trapezoidal ca n
fig.3.5.a. Din relaia de mai sus rezult:
K

Y(t)
U
'
(t)
Daca se consider un moment de timp t
x
dintr-un interval de variaie a mrimii U(t) (fig.3.5) i
valorile Y i U la acel moment de timp: Y
X
i U=U/t, poate fi calculat constanta K:
K

Y
x
U
t
U(t)
Semnal
trapezoidal
U
A)
0
T
T
Y(t)
Y(1)
T
0
Y(2)
fig.3.5
n
3.1.2. 5. Determinarea MMII pentru elemente liniare de ordinul doi.
In mod obinuit MMII unor sisteme de ordin doi este adus la relaia:
Y
''
(t)
+
2
Y' (t)
+

2
Y(t)
2
U(t)
n n n
unde: K- coeficient de transfer, - factor de amortizare i
n
=2f
n
- pulsaia natural (cu f
n

frecvena natural a oscilaiei). Daca la intrare se aplic un semnal treapt putem lua
n considerare urmtoarele cazuri:
cazul sistemelor oscilante (<1).
Aplicnd metodele cunoscute pn acum rspunsul sistemului la semnal treapt are
forma (fig.3.6):
Y(t) KU
1
e
n
t
sin(
1
2
t + arctg
1
2
1
1
1
2
n care:
Mrimile care ne intereseaz (K,
n
) pot fi determinate din graficul rspunsului la semnalul
treapt (fig.3.6.) astfel:
K

Y(
)
U
Y(t)
Tm
0,05KU
1
2
ln
1
2

2
1
2
KU
0,05KU
n
1
2
T1
Tp
T
p
2f
p
Tt
1
f
p
T
p
Unde: fig.3.6.
1- reprezint prima suprareglare (maxim)
2- reprezint a doua suprareglare
t
m
- timpul abaterii maxime
t
1
- timpul de prim stabilire
t
t
- timpul tranzitoriu la 5%
T
p
- perioada proprie
f
p
- frecvena proprie
n
pulsaia proprie
S
3.1.3. METODE ANALITICE DE IDENTIFICARE
Problema poate fi rezolvat parcurgnd urmtorii pai:
1. Se scrie setul de ecuaii MMII ale elementelor sistemului.
2. Se scrie setul relaiilor dintre mrimile diferitelor elemente ale sistemului (n funcie
de structura serie sau paralel).
3. din seturile prezentate la punctele 1 i 2 se deduc relaile dintre mrimile ce
intereseaz.
Exemplul 2: Fie sistemul prezentat n fig.3.7 cu urmtoarele modele matematice ale
elementelor:
a) setul MMII
S1: 2Y
1
+3Y
1
=4U
1
S2: Y
2
+3Y
2
+2Y
2
=5U
2
b) setul relatilor de structura
U
1
=U; Y
1
=U
2
; Y
2
=Y
U
1
1
Y
1
=U
2
S
2
fig.3.7
Y
2
=Y
innd cont de cele dou seturi relaia de definiie S2 devine:
1
Y
2
+3Y
2
+2Y
2
=5Y
1
de unde: Y
(
Y
"
+
3Y
'
+
2Y
)
, introducnd Y
1
n S1 i U=U
1,
Y
2
=Y avem:
1
5
2 2 2
2
1
(
Y
"
+
3Y
'
+
2Y
)
'
+
3
1
(
Y
"
+
3Y
'
+
2Y
)

4U
5
2 2 2
5
2 2 2 1
2
Y
'''
+

9
Y' '
+

7
Y
'
+

6
Y
4U
5
relaia cutat.
5 5 5
Exemplul 2: Fie sistemul prezentat n fig.3.8 cu urmtoarele modele matematice ale
elementelor:
a) setul MMII
S1: 2Y
1
+3Y
1
=4U
1
S2: 3Y
2
+2Y
2
=U
2
U1 Y1=Y
U
S1
Y
b) setul relatilor de structura
U
1
=U-Y
2
; Y
1
=U
2
; Y
1
=Y
Y2
S2
fig.3.8
1
U1=Y1
Relaia S1 devine: 2Y
1
+3Y
1
=4(U-Y
2
) de unde: Y
(4U
2Y
'
3Y ) .
2
4
1 1
K
Inlocuind pe Y2 n S2 (i cu Y
1
=U
2
=Y) vom avea:
2
Y
"
+

13
Y
'
+

5
Y
3U
'
+
2U
Relaia cutat.
3 4 2
Exemplul 3: Fie sistemul de dou elemente serie definit de relaile S1 i S2
urmtoare:
S1: Y
1
+2Y
1
=3U
1
+U
1
S2: 2Y
2
+Y
2
=U
2
+3U
2
S se determine relaia MMII a sistemului utiliznd metoda operatorilor formali.
Metoda operatorilor formali const n introducerea unui operator formal D
K
ce
reprezint operaia ce trebuie fcut asupra unei variabile pentru a se obine derivata de ordin
K a acelei variabile: D
K
x

d x
. innd cont de aceast semnificaie relaile S1 i S1 mai
dt
pot fi scrise i sub urmtoarea form:
S1: DY
1
+2Y
1
=3DU
1
+U
1
sau (D+2)Y
1
=(3D+1)U
1
dar U
2
=Y
1
S2: 2DY
2
+Y
2
=DU
2
+3U
2
(2D+1)Y
2
=(D+3)U
2
Deci S2 devine: (2D+1)Y
2
=(D+3)Y
1
Explicitndul pe Y1 din S1 vom avea n continuare:
(3D
+
1)
(2D+1)Y
2
=(D+3) U
1
(D + 2)
(2D+1)(D+2)Y
2
=(D+3)(3D+1)U
1
(2D
2
+5D+2)Y
2
=(3D
2
+10D+3)U
1
sau
2D
2
Y
2
+5DY
2
+2Y
2
=3D
2
U
1
+10D U
1
+3U
1
de unde relaia MMII cutat este:
2Y
2
+5Y
2
+2Y
2
=3U
1
+10U
1
+3U
1
sau
2Y+5Y+2Y=3U+10U+3U
3.2. PROBLEME
TEST A:
1. Pentru un sistem format din doua elemente serie S1 i S2 determinai MMII intrare ieire
prin
metoda analitica.
a) S1: 3Y
1
+2Y
1
=2U
1
b) S1: Y+Y
1
+2Y
1
=3U
1
S2: Y
2
+3Y
2
=3U
2
S2: 2Y
2
+Y
2
=2U
2
2. Pentru un sistem format din doua elemente cu reactie pe iesire S1 i S2 determinai MMII intrare
ieire prin metoda analitica.
a) S1: 4Y
1
+Y
1
=U
1
b) S1: Y+Y
1
+Y
1
=3U
1
S2: 3Y
2
+Y
2
=2U
2
S2: Y
2
+3Y
2
=5U
2
prin metoda operatorilor formali D.
a) S1: 5Y
1
+Y
1
=2U
1
b) S1: 4Y+3Y
1
+2Y
1
=U
1
S2: 5Y
2
+Y
2
=U
2
S2: Y
2
+Y
2
=U
2
ieire prin metoda operatorilor formali D.
a) S1: 3Y
1
+Y
1
=3U
1
b) S1: 2Y+Y
1
+2Y
1
=2U
1
S2: 3Y
2
+Y
2
=2U
2
S2: 2Y
2
+3Y
2
=4U
2
TEST B:
prin
metoda analitica.
a) S1: 2Y
1
+2Y
1
=2U
1
b) S1: 2Y+Y
1
+2Y
1
=4U
1
S2: 3Y
2
+3Y
2
=U
2
S2: 2Y
2
+Y
2
=U
2
ieire prin metoda analitica.
a) S1: 5Y
1
+Y
1
=5U
1
b) S1: 3Y+Y
1
+Y
1
=U
1
S2: 5Y
2
+Y
2
=4U
2
S2: 2Y
2
+3Y
2
=2U
2
prin metoda operatorilor formali D.
a) S1: 2Y
1
+3Y
1
=2U
1
b) S1: 4Y+3Y
1
+2Y
1
=U
1
S2: 3Y
2
+Y
2
=3U
2
S2: 2Y
2
+Y
2
=4U
2
ieire prin metoda operatorilor formali D.
a) S1: Y
1
+3Y
1
=2U
1
b) S1: Y+Y
1
+Y
1
=3U
1
S2: 3Y
2
+5Y
2
=U
2
S2: Y
2
+3Y
2
=4U
2
29
TEORIA SISTEMELOR CAP.4 MODELAREA ANALOGICA A SISTEMELOR
K
D
C
X

CAPITOLUL 4
MODELAREA ANALOGIC A SISTEMELOR
[1]
4.1. SCHEME BLOC ABSTRACTE
Schemele bloc abstracte sunt utilizate ca procedeu de reprezentare a sistemelor
abstracte prin relaile ce exprim interdependena dintre mrimile fizice ce
caracterizeaz sistemul. O astfel de reprezentare trebuie s in cont de urmtoarele:
a) operaile matematice sau gruprile de operaii:
C
K
X
K
X
i
+ X
j
dX
K
dt

X
i
dt
.
.
X
j
K
p
+ K
I
dx
Xdt + K
D
dt
etc.
sunt reprezentate prin simboluri grafice (element) un dreptunghi n care este nscris
operaia pe care elementul respective o execut.
b) mrimile asupra crora se efectueaz operaia sunt reprezentate ca mrimi de
intrare ale elementului iar mrimile rezultat ca ieiri (fig.4.1).
X
K
C X
C
K
X
K X
X
K
X
K
+X
J
X
K
X
K K
X
K
K
X
J
C
K
X
K
K
X
K
X
K
K
LgX
K
LgX
K
K
p
X+K
I
Xdt+K
X
X
X
K
+X
J
X

30
TEORIA SISTEMELOR CAP.4 MODELAREA ANALOGICA A SISTEMELOR
X
p I D
X

X
K
+X
J
K
J
X
K
X
X
K
K
K
K X+K Xdt+K
X
K
X
K
X
K
+X
J
K
X
J
fig.4.1

1 2 2 2 2
Y
2
D
X
K
X
Exemplul 1: S se reprezinte schema bloc abstract a sistemului definit de
urmtoarele relaii:
S1: U
2
=U-r
S2: K
1
Y
2
+K
2
Y
2
=MU
2
S3: r=NY
2
Schema bloc abstracta este reprezentat n fig.4.2.
S
1
S
2
S
3
U
r
U-r
U
2 U
2
K Y +K Y =MU
Y
2
Y
2
r
U U
2
U-r
K
1
Y
2
+K
2
Y
2
=MU
2
r
fig.4.2
4.1.1. SCHEME BLOC ABSTRACTE ECHIVALENTE
Operaiile care descriu funcionarea abstract a unui sistem pot fi grupate n
diferite feluri rezultnd scheme echivalente.
Exemplul2: S se reprezinte schemele bloc echivalente ale
dX
relaiei: Y
K
p
X
+
K
I

Xdt
+
K
D
dt
(fig.4.3).
K
P
X K
i
Xdt
X
Y
X
Xdt
K
i Y K
X
Schema 2
D
Schema 1
K
i
Xdt+K
D
X
Y
Schema 3
fig.4.3
+U = U
i
R
1
R
2
i
U
2
2
4.2. MODELAREA ANALOGIC A SISTEMELOR CONTINUE, LINIARE I INVARIANTE
Prin modelare urmrim determinarea comportamentului unui sistem care nc nu a
fost construit sau a crui experimentare direct este dificil. Instrumentul folosit este modelul,
o construcie abstract mai accesibil studiului i care are aceleai caracteristici cu sistemul
analizat. Se pot distinge urmtoarele modaliti de modelare:
1. modelarea matematic: const n substituirea sistemului real cu o serie de relaii
matematice ntre mrimile de ieire i de intrare.metoda const n urmtoarele:
- stabilirea modelului (relailor),
- exprimarea analitic sau grafic a variaiei mrimilor de intrare
- determinarea variaiei mrimilor de ieire.
2. modelarea fizic: const n substituirea sistemului ce interezeaz cu un alt sistem
avnd o construcie identic dar de dimensiuni mai reduse (eventual la scar). n
acest caz modelarea const n:
- realizarea modelului la scar
- experimentarea modelului redus i stabilirea parametrilor
- transpunerea acestor rezultate n sistemul modelat innd cont de factorul de
scar
3. modelarea analogic: const n nlocuirea sistemului ce prezint interes cu
un altul avnd alt construcie fizic dar aceleai relaii cantitative ntre
mrimile ce caracterizeaz modelarea i sistemul modelat.
Exemplul 3: circuitul electric RL prezentat n fig, 4,4A are o relaie similar dintre
tensiunea de intrare U
i
i cea de ieire U
0
cu a circuitului cu amplificator
operaional cu reacie din fig. 4.4B.
L
L
dU
0
R
2
dt
0
i
R
1
+R
2
U
R2
Sau:
R
1
+R
2
L
U
0
K
1
U
0
+U
0
=K
2
U
i
Cu: K
1
=
R
1
+R
2
R
2
K
2
=
R
1
+R
2
A)
C
R C
dU
0
+U =
R
2
U
2
dt
R
1
Sau:
0
R
1
U
i
AO
K
1
U
0
+U
0
=K
2
U
i
Cu: K
1
=
R
2
C
R
0 K =
R
1
B)
fig.4.4
MATEMATIC Y(t)
SIMBOL DE
R
R
R
K2=
R
R
U
U
1
U
2
RR
4.2.1. SCHEME ELECTRONICE CU A.O. DE MODELARE A UNOR ELEMENTE
TIPICE.
TIPUL
ELEMENTULUI
MODELUL
SCHEMA ELECTRONICA CU AMPLIFICATOR OPERATIONAL
REPREZENTARE
ELEMENT DE
INMULTIRE CU O
CONSTANTA
NEGATIVA
Y(t)=-KU(t)
R
2
R
1
U
i AO
U
0
=Y K=
R
2
R
1
U
(-K)
Y
ELEMENT DE
INMULTIRE CU (-1)
Y(t)=-U(t) R
U
i
R
AO
U
0
=Y
U
(-1)
Y
ELEMENT DE
INMULTIRE CU O
CONSTANTA
POZITIVA
R
2
Y(t)=KU(t)
1
U
i AO
K=
R
2
R
1
R
U
i AO
(K)
Y
COMBINATII LINIARE
CU COEFICIENTI
NEGATIVI
Y(t)=-K
1
U
1
(t)-K
2
U
2
(t)
U
1
R
1
U
R
2
AO
U
0
=Y
R2
U
1
K1=
1
K2=
R
2
R
11
2
(-K1) Y
(-K2)
2
11
COMBINATII LINIARE
CU COEFICIENTI
Y(t)=K
1
U
1
(t)+K
2
U
2
(t)
R
2
U
1
R
1
R
2
R
K1=
R
1
R (K1) Y
POZITIVI
U
2
AO
R
11
R
11
AO
U
2
(K2)
SUMATOR
CU COEFICIENTI
UNITARI POZITIVI
Y(t)=U
1
(t)+U
2
(t)
R
R U
1
U
1 R
R
Y
U
2
AO
R AO
U
2
INMULTIRE CU O
CONSTANTA NEGATIVA
Y(t)=-KU(t)
U
R
2

I
1
R
2
K=
PROGRAMABILA
I
1
1
I
2 AO

I
1
+ I
2
R
1
Y
U
(-K)
Y
INTEGRATOR CU
C
FACTOR DE INTEGRARE
Y(t)=- U(t)dt
R
UNITAR NEGATIV
1
U
i AO
R
1
C=1
U
Y
Y
Y
U
INTEGRATOR CU C
FACTOR DE INTEGRARE
Y(t)=-K U(t)dt
U
R
R
11 I
1
1
U Y
K=
C
PROGRAMABIL NEGATIV
I
1
1
I
2 AO
I
1
+ I
2
Y
U
Y
DERIVATOR CU
FACTOR DE DERIVARE
PROGRAMABIL NEGATIV
Y(t)=-K
U(t)
R
1
U
C
R
1
C=K
U U(t) Y
AO Y
4.2.2. EXEMPLUL (3) DE MODELARE ANALOGIC A UNUI SISTEM CU ELEMENTE
TIPICE ELECTRONICE AVND LA BAZ AMPLIFICATORUL OPERAIONAL.
Considerm un sistem cu urmtorul model matematic: Y+KY=MU. Se parcurg
obligatoriu urmtoarele etape:
1. - prin transformri corespunztoare a modelului matematic, se caut un alt model
echivalent ce poate fi construit cu elemente de modelare disponibile. Dac n
exemplu integrm modelul matematic iniial obinem: Y+ K

Ydt
M

Udt
sau:
Y=
K

Ydt
+
M

Udt
de unde: Y=

[MU
+
(
K)Y]dt , relaie se este reprezentat in

schema bloc din fig. 4.5.
U
M
MU
(-K) Y
MU+(-K) Y
(-K)
Y
[MU+(-K) Y]dt
fig.4.5
2. conform paragrafului 4.2.1 se asociaz fiecrui element din schema bloc un
model electronic cu amplificator operaional rezultnd schema electronic a
modelului enunat (fig.4.6).
MU [MU+(-)KY] [MU+(-)KY]dt
R
2
R
1
U
i AO
R
R
R
R
R
U
i AO R
C
R
AO R
3
R AO R
AO
Y
AO
R
5
R
4
AO
(-)KY
fig. 4.6
Y+K
2
Y+K
1
Y=M
3
U+M
2
U+M
1
U
U
(M1) (M2)
(M3)
(-K1)
(-K2)
Y+K
1
Y=M
2
U+M
1
U
(-K1)
U
M1 (M2) Y
M2
K1
4.2.3. SCHEME BLOC DE MODELARE A UNOR SISTEME UZUALE.
Y
fig.4.7
4.3. STABILIREA FACTORILOR DE SCAR A MRIMILOR VARIABILELOR MODELULUI
ANALOGIC.
n procesul de construcie a modelului analogic este obligatorie stabilirea factorilor de
scar, adic corespondena biunivoc ntre variabilele modelului matematic i tensiunile
electrice de la intrrile i ieirile blocurilor operaionale de modelare precum i corelaia ntre
timpul de desfurare a procesului real i timpul de desfurare a procesului pe
modelul operaional. n esen factorii de scar sunt constante ce stabilesc relaia dintre
variabilele modelului analogic i variabilele din proces.
(U)
XK
=(m)
XK
X
K
T=(m)
t
t
Unde: X
K
- variabil din proces; (U)
XK
variabila din model corespunztoare lui X
K
; (m)
XK
-
factorul de scar al variabilei X
K
; t timpul real n proces, T timpul n model; (m)
t
- factorul
de scar al variabilei t. Pentru stabilirea corect a factorului de scar trebuiesc ndeplinite
urmtoarele condiii:
K
X
- nici una din variabilele modelului (tensiuni electrice) s nu depeasc plaja de
liniaritate a elementelor componente modelului analogic.
- variabilele modelului ales s nu fie prea mici n procesul de modelare
- variabilele modelului ales s nu rmn la valori mici un timp ndelungat n procesul
de modelare
Urmrind aceste condiii factorii de scar se pot stabili cu relaile:
(m)
X

[(U)
X
K
] max
[X
K
] max
Dup alegerea scrilor innd cont de factorii de scar alei, se nlocuiesc variabilele reale cu:
X
K
U
K
(m)
K
t
T
m
t
Exemplul 4: S se gseasc modelul matematic n vederea simulrii, considernd:
a) modelul matematic al sistemului real: 0,1Y+Y=30U
b) vaoarea maxim de intrare n procesul dinamic modelat: U
max
=110 uniti
c) valoarea maxim de ieire: Y
max
=3300 uniti
d) valoarea maxim a semnalelor de intrare i ieire la model: (U
U
)max=10V i
(U
Y
)max=10V
Rezolvare:
m

(U
U
) max
U
U max
m

(U
Y
) max
10
110
10
9.09 10
3.03
10
3
Aplicnd relaile de la 4.3. vom avea:
Y
Y max
m

T

100
t
t
3300
rezultnd:
U
U
U
m
U
Y

U
Y
m

U
U
9.09

U
Y
3.03
3 2
10
2 10
3
t

T
100
0.1 10 100

dU
Y
+

10
U

30 10
U
3.03 dT 3.03
Y
9,09
U
relaia modelului analogic.
4.4.10 PROBLEME
TEST A:
1. Pentru sistemele date mai jos, construii schema bloc abstract
a) S1: 3Y
1
+2Y
1
=2U
1
b) S1: Y
1
+2Y
1
=3U
1
2. Pentru sistemele definite la punctele a) i b) construii schema bloc abstract i schema electronic
a modelul ui cu A.O.
a) S1: 3Y
1
+2Y
1
=5U
1
+U
1
b) S1: Y
1
=3U
1
+2U
1
S2: Y
2
=2U
2
+3U
2
S2: 3Y
2
+2Y
2
=U
2
+5U
2
U
2
=Y
1
S3: Y
3
=2U
3
+3U
3
Y
2
=U
3
; U
2
=Y
1
-Y
3
3. Pentru cele dou sisteme reale de mai jos construii relaia modelului matematic.
a) S1: 0.5Y+Y=2U b) S1: 0.4Y+3Y
1
+0.2Y
1
=U
1
Umax=150 unit. Umax=100 unit.
Ymax=2250 unit. Ymax=3250 unit
(U)
U
max= 5V (U)
U
max= 15V
(U)
Y
max= 5V (U)
Y
max= 15V
m
t
=10 m
t
=100
TEST B:
1. Pentru sistemele date mai jos, construii schema bloc abstract
a) S1: Y
1
+5Y
1
=3U
1
b) S1: 2Y
1
+3Y
1
=U
1
2. Pentru sistemele definite la punctele a) i b) construii schema bloc abstract i schema electronic
a modelul ui cu A.O.
a) S1: 3Y
1
+Y
1
=U
1
+5U
1
b) S1: 2Y
1
=3U
1
+U
1
S2: Y
2
=4U
2
+3U
2
S2: 3Y
2
+Y
2
=5U
2
+U
2
U
2
=Y
1
S3: Y
3
=U
3
+2U
3
Y
2
=U
3
; U
2
=Y
1
-Y
3
3. Pentru cele dou sisteme reale de mai jos construii relaia modelului matematic.
a) S1: 0.5Y+0.8Y=U b) S1: 0.9Y+Y
1
+0.2Y
1
=0.7U
1
Umax=150 unit. Umax=250 unit.
Ymax=2250 unit. Ymax=3250 unit
(U)
U
max= 5V (U)
U
max= 10V
(U)
Y
max= 5V (U)
Y
max= 10V
m
t
=10 m
t
=100
43
TEORIA SISTEMELOR CAP.5 REPREZENTAREA SISTEMELOR PRIN GRAFURI DE FLUEN
CAPITOLUL 5
REPREZENTAREA SISTEMELOR PRIN GRAFURI DE
FLUEN
[1]
5.1. GRAFUL SISTEMELOR ABSTRACTE
Graful de fluent sau de semnale reprezint un alt mod de reprezentare convenional
a sistemelor abstracte cu avantajul unei reprezentri grafice mai simple. Prin reprezentarea n
graf de fluent se urmrete evidenierea modului n care se transmite i se
prelucreaz informaia (semnale) ntr-un sistem sub aspect formal precum i
reprezentarea grafic a sistemului abstract (cu toate legturile posibile ntre elemente).
5.1.1. GRAFUL SISTEMELOR LINIARE MONOVARIABILE LA INTRARE I IEIRE
Caracteristica abstract a acestor sisteme este de forma:
Y=KX
unde: Y-reprezint variabila de la ieirea elementului sau sistemului; X- reprezint variabila
de la intrarea elementului sau sistemului i K se numete operatorul transformrii
(arat cum se realizeaz transformarea) mrimii X n mrimea Y (poate fi o constant,o
funcie de variabil complex, etc). n literatura de specialitate termenul utilizat
frecvent pentru operatorul transformrii K, este cel de transmitan sau ctig.
Reprezentarea n graf a variabilelor X i Y se face prin puncte numite noduri
iar operatorul K printr-o linie dreapt cu o sgeat ce indic sensul transmiterii informaiei
ntre cele dou puncte numit ramur. n fig.5.1 este reprezentat convenional prin graf
relaia
Y=KX.
K
X Y
K
X
Y

44
fig.5.1

45
Exemplul 1: Pentru exemplificare se consider circuitul din fig. 5.2 unde U(t)
este tensiunea aplicat la bornele rezistenei R i I(t) este curentul considerat ca
variabil de ieire. Operatorul transformrii reprezint relaia stabilit ntre cele dou
variabile adic K=1/R.
U(t)
I(t)
I(t)=
R
1
1
U(t)
R
K
U(t)
R
fig. 5.2
I(t)
Exemplul 2: Pentru schema electric a circuitului RL din fig. 5.3 s se stabileasc
transmitana K i graful de fluen.
L
U
i
(t)
R U
0
(t)
U
0
(S)=
L
R
S+1
U
i
(S)
U
i
(S) 1
L
K
U
0
(S)
R
S+1
fig. 5.3
unde: U
i
(S) i U
0
(S) reprezint imaginile operaionale Laplace n domeniul complex a tensiunii
de intrare respectiv de ieire (vezi cap. ).
U (S)
L[U (t)]

f (t)e
St
dt
i i
0
5.2 TRANSMITANA FORMALA A SISTEMELOR ABSTRACTE LINIARE
MONOVARIABILE LA INTRARE SI IESIRE.
1. n modelul matematic intrare-ieire se nlocuiesc derivatele mrimilor de ieire i
intrare cu un produs formal al variabilei respective cu operatorul formal al operaiei

n
46
de derivare:
d X
D
n
X . Procednd astfel se obine o relaie operaional
dt
n

1 1
1
1
0 0
n
0
n
0
j
formal ,n locul operailor de derivare apar operaii de nmulire cu factorul D
n
.
Astfel ecuaia diferenial general:
a
n
Y
(n)
j
+a
n-1
Y
(n-1)
j
+.....a
1
Y
j
+a
0
Y
j
= b
n
U
(m)
i
+b
m-1
U
(m-1)
+.....b U +b U devine:
i 1 i 0 i
a
n
D
(n)
Y
j
+a
n-1
D
(n-1)
Y
j
+.....a
1
DY
j
+a
0
Y
j
= b
n
D
(m)
U
i
+b
m-1
D
(m-1)
U
i
+.....b
1
DU
i
+b
0
U
i
2. Considernd operatorii D ca factori se dau factori comuni variabilele ce intervin Y i
U, i vom avea:
Y
j
(a
n
D
(n)
+
a
n-1
D
(n-1)
+ .....a D + a ) U
i
(b
n
D
(m
)
+ b
m-1
D
(m-1)
+ .....b D + b )
a D
(n)
+
a
D
(n-1)
+
.....a D
+
a
Y

U
n n -1 1 0
j i
b D
(m
)
+ b
m-1
D
(m-1)
+ .....b D + b
iar K rezult ca transmitana elementului considerat.
a D
(n)
+
a D
(n-1)
+
.....a D
+
a
K

n n -1 1 0
b D
(m
)
+ b
m-1
D
(m-1)
+ .....b D + b
observaie !: procedeul formal propus mai sus este valabil doar n cazul unor condiii iniiale
nule la intrare i ieire, adic: Y
j
(o), Y
j
(0), Y
j
(0),...Y
(n-1)
(0)= U (o), U (0), U (0),...U
(n-1)
(0)=0
j I I I I
5.3 TRANSMITANA FORMALA A SISTEMELOR ABSTRACTE LINIARE
MULTIVARIABILE LA INTRARE SI MONOVARIABILE LA IESIRE.
n
Abstract aceste elemente pot fi definite de relaia: Y
j

K
ij
U
i
conform grafului din fig.5.4.
i
1
U
i1
U
i2
U
i3
U
14
U
i5
K
i1j
K
i2j
K
i3J
Y
K
14J
K
i5J
fig. 5.4
5.4. GRAFUL SISTEMELOR ABSTRACTE COMPLEXE
Sistemele abstracte complexe sunt caracterizate att de mrimile fizice care se
manifest n sistemele respective ct i de operaiile care se stabilesc ntre ele. Pentru
exemplificare se consider graful definit formal n fig. 5.5.
Elementele caracteristice acestui graf sunt urmtoarele:
a) noduri: corespunztoare mrimilor U
1
,U
2
...U
n
din sistem
b) noduri de sumare: noduri unde converg mai multe ramuri i care reprezint suma
acestora.- U
2
,U
3
,U
4
.
c) ramuri: corespund relailor ntre perechile de mrimi: U
1
U
2
, U
2
U
3
, U
2
U
5
,U
3
U
4
,U
4
U
5
d) cale: o succesiune de ramuri ntre dou noduri care nu trece de mai multe ori printr-un
nod intermediar: U
1
U
2
U
3
U
4,
U
2
U
3
U
4
U
2
, etc.
e) cale de reacie; este o cale ntre ieirea i intrarea unui sistem sau subsistem de
exemplu calea U
4
U
2
este cale de reacie pentru subsistemul ce are intrare U
2
i ieire
U
3
.
f) bucl: calea care ncepe i se sfrete n acelai nod :U
2
U
3
U
4
U
2
prin ramura K
43
.
g) operatorii transformrii: sau transmitana cii, buclei, ramurei: K
12
,K
23
,K
34
etc.
h) transmitana cii: produsul transmitanelor ramurelor componente ale cii.
i) transmitana buclei: produsul transmitanelor ramurelor componente ale buclei.
j) nod fals: nod fictiv care se introduce n funcie de necesitile dup sau naintea unui
nod real.
K25
K33
K12 K23 K34 K45
U1 U2 U3
U4
U5
K24
fig. 5.5
5.5. CONSTRUCIA GRAFULUI PLECND DE LA SCHEMA BLOC ABSTRACT A
SISTEMULUI .
Exemplul 3: Considernd schema bloc abstract din figura 5.6A., construcia grafului
corespunztor se realizeaz urmnd urmtoarele etape:
a) fiecare variabil a schemei bloc devine un nod reprezentat grafic (fig.5.6B).
b) fiecare element al schemei bloc devine o ramur ce unete nodurile
corespunztoare mrimilor de intrare i ieire. Operatorul elementului respectiv
devine transmitan
I
I(s)
K
I
(s)
S
I
(s)
K(s)
K
R
(s)
G(s)
E(s)
S
R
(s)
R(s)
A)
H(s)
I(s)
S (s)
K
I
(s)
1
K(s) G(s) E(s)
1
K
R
(s)
S
R
(s)
R(s)
B)
fig. 5.6
H(s)
5.6. CONSTRUCIA GRAFULUI PLECND DE LA SISTEMUL ABSTRACT SAU SCHEMA
ELECTRIC.
Exemplul 4: S se construiasc graful de fluen al circuitului din fig. 5.7 unde: U
1
este
mrime de intrare i U
2
, U
3
, I
1
,I
2
,I
3
sunt mrimi de ieire. Procesul de construcie a unui astfel
de graf are dou faze: a) determinarea relailor de interdependen din sistem i b) pe baza
acestora identificarea transmitanelor i construcia grafului (fig.5.8).
I1
R1
I2
R2
I3
U1 R3 U2
R4
U3
Din teoremele lui Kirchoff vom avea:
1 1
U2 I1=
R1
U1-
R2
1 1
U3 I2=
R2
U2-
R2
I3=I1-I2
U2=R3I1-R3I2
U3=R4I2
fig.5.7
R4
1

1
R2
R2
-R3
I1
I1 I2 I3
1
R1
U1
U2 U3
1
R1
R3
1
R1
1
R1
R3
U1
I1
U2
-R3
1
R2
1
R2 R4 1
I2 U3
1 -1
I3
fig.5.8.
5.7. MODALITATI DE CALCUL A TRANSMITANTEI GRAFURILOR TIPICE. TEOREMA LUI
MASON (calculul transmitanei unui graf complex).
5.7.1. CALCULUL TRANSMITANTEI GRAFURILOR TIPICE
GRAFUL TIPIC GRAFUL ECHIVALENT TRANSMITANTA ECHIVALENTA
U1 U2 U3 Un U1 K
1,n
Un
K
1,n
=K
1,2
K
2,3
...K
n-1,n
K
11,n
K
12,n
U1 Un
K
1m,n
U1 K
1,n
Un
K =K +K ...+K
1,n 11,n 12,n 1m,n
U1
K
11,n
Un
K
12,n
U1 K
1,n
Un
K
11,n
K
1,n
=
1+K K
11,n 12,n
Z
1
2
I
5.7.2. TEOREMA LUI MASON PENTRU CALCULUL TRANSMITANTEI UNUI GRAF
COMPLEX.
Transmitana intrare- ieire a unui graf complex poate fi calculat cu relaia:
K
IO
n

K
i

i

i
unde:K
IO
- transmitana intrare-ieire, n numrul de ci directe intrare-ieire,
i
transmitana cii directe cu undicele i, =1

K
j
+

K
j
K
k

K
j
K
k
K
1
+ ....... , unde:

K
j
-
suma transmitanelor tuturor buclelor,

K
j
K
k
- suma produselor transmitanelor tuturor
perechilor de bucle netangente (care nu au puncte sau ramuri comune),

K
j
K
k
K
1
- suma
produselor transmitanelor a cte trei bucle netangente i
i
termen ce respect relaia de
calcul a lui din care se elimin buclele tangente la calea direct i.
Exemplul 5: S se determine graful sistemului prezentat n fig. 5.9A i s se calculeze
transmitana intrare-ieire (intrare -tensiunea U , ieire- curentul I
O
).
Z
2
Z
1
I
1
I
2
Z
1
I
0
Z
2
I
1
1
I
1
Z
Z
1
I
3
Z
0 U
1
Z
3
Z
4 Z
3
Z
0
-1
I
0
3
I
0
Z
0
1
I
3
I
4
4
U(t)
Z
4
Z
3
A) B)
fig. 5.9
Aplicnd teoremele lui Kirchoff vom avea urmtorul sistem de relaii:
I
0
Z
0
+I
1
Z
1
-I
3
Z
3
=0
I
1
Z
1
+I
2
Z
2
=U
I
0
-I
1
+I
2
=0
I
3
Z
3
+ I
4
Z
4
=U
-I
0
-I
3
+I
4
=0
0 1 3
1 2
3 4
de unde:
I
Z
1
I
Z
0
+
Z
3
I
Z
0
I
Z
2
I
+

1
U
Z
1
Z
1
I
2
I
1
I
0
va rezulta graful din fig. 5.9B
I
Z
4
I
+

1
U
Z
3
Z
3
I
4
I
0
+ I
3
Calculul transmitanei intrare ieire K
IO
.
Calculul ncepe prin considerarea intrrii U i ieirii I
0
pentru cele dou ci directe: UI
1
I
0
sau UI
3
I
0
1
- transmitanele cilor directe: K
1
= (
Z
1
)(

Z
1
)

1
Z
0
Z
0
1
i K
2
= (
Z
3
)(

Z
3
)

1
Z
0
Z
0
Z
Z
_
Z
_
Z
_
Z
_
Z
_
- suma transmitanelor buclelor:

K
j
2
+

1
(
1)
+

4

+

3
(
1)
4
Z
1
Z
1
,
Z
0
,
Z
3
,

Z
0
,

Z
3 ,
- suma transmitanelor perechilor de bucle netangente:
Z
_
Z
_
Z
_
Z Z
_
Z
_
Z Z
_

K
j
K
k

4

+
3 4

+
2 1
Z
1
,
Z
3 ,
Z
1
,
Z
0
Z
3 ,
Z
4
,
Z
1
Z
0 ,
- suma produselor transmitanelor tripletelor de bucle netangente:

K
j
K
k
K
1
0
(deoarece nu exist)
2
- termenul =1

K
j
+

K
j
K
k

K
j
K
k
K
1
+ ....... =
Z Z Z Z _ Z Z Z Z Z Z _
2
+

2
4

+

2 4
+

2 4
4 2
Z
1
Z
0
Z
3
Z
_
Z
0 ,
Z
1
Z
3
Z
0
Z
1
Z
3
Z
0 ,
- termenul 1
=1

Z
3 ,
Z
_
- termenul 1
=1
de unde K
IO
=
K
1
1
+ K
2

2
...
Z
1 ,
R2(t)
r1(t)
R1(t)
5.8. PROBLEME
TEST A:
1. Stabilii transmitana formal a urmtoarului sistem liniar monovariabil la intrare i ieire:
3Y+2Y+Y=8U+3U+2U
2. Construii graful de fluen pentru urmtorul sistem definit cu schema bloc abstract:
U(t)
n(t) m(t)
t(t) p(t)
y(t)
M(t) T(t) P(t)
r(t)
r(t)
3. Construii graful echivalent pentru:
K1,43
R(t)
K2,34
K12 K23 K45
U1
U2 U3
U4 U5
4. Construii graful de fluen pentru circuitul:
K1,54
I1
R1
I2
R2
I3
I5
R5
I4
U1 R3 U2
R4
U3
U4
TEST B:
1. Stabilii transmitana formal a urmtoarului sistem liniar monovariabil la intrare i ieire:
2Y+Y+3Y=U+2U+9U
2. Construii graful de fluen pentru urmtorul sistem definit cu schema bloc abstract:
y(t) U(t)
M(t)
m(t) n(t) t(t)
T(t)
P(t)
r2(t)
3. Construii graful echivalent pentru:
K1,21
K2,54
K12 K23 K34
K45
U1
U2 U3
U4 U5
K1,51
4. Construii graful de fluen pentru circuitul:
I1
R1
I2
R2
R4
I3
U1 R3 U2 U3
TEORIA SISTEMELOR CAP.6 RASPUNSUL SISTEMELOR CONTINUE LINIARE INVARIANTE
CAPITOLUL 6
RSPUNSUL SISTEMELOR CONTINUE LINIARE
INVARIANTE UTILIZND ECUAILE DIFERENIALE
[1]
6.1. DEFINIII
- dac un sistem dispune de o variaie continu a mrimilor de ieire la o variaie
continu a mrimilor de intrare spunem c sistemul respectiv este continuu.
- un sistem este liniar dac pentru variaile mrimilor de intrare U
1
(t) i U
2
(t),
variaile mrimilor de ieire Y
1
(t) i Y
2
(t), au pentru variaia m
1
U
1
(t) +m
2
U
2
(t) a
mrimilor de intrare o variaie m
1
Y
1
(t) +m
2
Y
2
(t) a mrimilor de ieire (proprietatea de
superpoziie).
- dac un sistem are proprietile de mai sus atunci relaia intrare-ieire a sistemului
pentru orice pereche de mrimi intrare ieire este o combinaie liniar a acestor mrimi
i a derivatelor lor de forma:
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
+.....a
1
Y+a
0
Y= b
m
U
(m)
+b
m-1
U
(m-1)
+.....b
1
U+b
0
U
- un sistem este invariant dac relaile dintre mrimi nu se modific n timp
Exemplul. 1: sistemul 2Y(t)+3Y(t)+Y(t)=2U(t)+U(t) este invariant
sistemul 2tY(t)+3t
2
Y(t)+tY(t)=2tU(t)+t
2
U(t) este variant
6.2. SEMNALE DE INTRARE DETERMINISTE FUNDAMENTALE
6.2.1 Semnalul impuls unitar ideal (Dirac).
Este o funcie teoretic de forma:
0, t
0
(t)
'
.t
0
+
cu proprietatea:

(t)dt

1
adic suprafaa
determinat de baza de dimensiune d i nalime 1/d este 1 (fig.6.1).
S=1
1
TEORIA SISTEMELOR CAP.6 RASPUNSUL SISTEMELOR CONTINUE LINIARE INVARIANTE
fig.6.1.
'
6.2.2. Funcia treapt unitar (Heaviside, ) sau funcia indiceal.
Este o funcie teoretic de forma (fig.6.2): (t)
0, t < 0
/ 2, t 0
1, t > 0
fig.6.2
t
d
* Intre funcile Heaviside i Dirac exist relaia:
(t)
(t)dt
0
sau (t) (t)
dt
6.2.3. Semnalul ramp unitar.
Este o funcie teoretic de forma (fig.6.3):
r
0, t < 0
r(t) t (t)
'

t, t
>
0
1
6.2.4. Semnalul parabol unitar.
1
fig. 6.3
0, t
<
0
Este o funcie teoretic de forma (fig.6.4): p(t)

1
t
2
(t)
1
'
2
2
p
t
2
, t 0
1
2
1
fig.6.4
6.2.5. Semnalul armonic:
Este dat de relaia: u(t)=U
max
sin(t+
0
) unde: Umax amplitidinea, - pulsaia (=2f)
i
0
faza iniial.
6.3. CARACTERIZAREA SISTEMELOR N DOMENIUL TIMPULUI
Relaiile intrare-ieire pentru orice sistem continuu, liniar i invariant n domeniul
timpului pot fi exprimate prin urmtoarele modele:
a) ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
+.....a
1
Y+a
0
Y= b
n
U
(m)
+b
m-1
U
(m-1)
+.....b
1
U+b
0
U
b) integrale de convoluie (Duhamel)
t
Y(t)

h(t
)U(
)d
0
unde:
t
h(t ) h(t)
h() h(t)
t

u(
u(t)
t t
cu h(t)- funcia pondere a sistemului

Y(t)

h(
)U(t
)d
0
t
u(t ) u(t)
t t
c) funcii pondere cu proprietile de mai sus.
6.4. RSPUNSUL SISTEMELOR
Prin rspunsul unui sistem se nelege evoluia n timp variabil sau constant a
mrimilor sale de ieire determinat de evoluia variabil sau constant a mrimilor de intrare.
Rspunsul sistemelor la o mrime de intrare cuprinde dou componente:
Y(t)=Y
L
(t)+Y
F
(t) unde:
Y
L
(t) rspunsul liber al sistemului rspunsul sistemului la timpul t
0
(rspunsul datorat
condiilor iniiale).
Y
F
(t)- rspunsul forat al sistemului rspunsul sistemului cu ncepere de la t
0
.
6.4.1. DETERMINAREA ANALITIC A RSPUNSULUI LIBER
Rspunsul liber al sistemului poate fi determinat de soluiile ecuailor difereniale n
condiile: U(t)=0 i Y
(k)
(0)#0 adic:
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
+.....a
1
Y+a
0
Y= 0 , soluia unei astfel de ecuaii difereniale este o
combinaie liniar a setului fundamental de soluii:
Y
K 0
Y
K 1
Y
K 2
....
Y
(t) e
r
K
t
(t) te
r
K
t
(t) t
2
e
r
K
t
(t)
t
m
k
1
e
r
K
t
K ( m
K
1)
p
unde r
K
este setul de rdcini al ecuaiei caracteristice:
a
n
r
(n)
+a
n-1
r
(n-1)
+.....a
1
r+a
0
r= 0
m
K
- este ordinul de multiplicare al rdcinei r
K
.
Rezult c soluia unei ecuaii difereniale omogene cu coeficieni constani, adic
rspunsul liber la ieirea i este de forma:
Y
L
(t)

( c
K ,0
Y
K 0
(t) + c
K ,1
Y
K 1
(t) + .....c
K ,( m
K
1)
Y
K ( m
K
1)
(t)) cu p numrul rdcinilor
distincte
K 1
Constantele c
K,0
,c
K,1
.., se determin fcnd n relaile de mai sus:
t=0
Y
L
(0)=Y(0)
Y
L
(0)=Y(0)
.
Y
(n-1)
L
(0)=Y
(n-1)
(0)
Exemplul 2: s se gseasc rspunsul liber al sistemului definit de MMII urmtor:
Y+3Y+2Y=5U+4U cu starea iniial Y(0)=7 i Y(0)=8
Rezolvare !:
- Rezult ecuaia caracteristic: r+3r+2r=0 cu rdcinile r
1
=-1 i r
2
=-2
-
rspunsul liber va fi o combinaie liniar a setului fundamental e
-t
i e
-2t
- Y
L
(t)=c
1
e
-t
+c
2
e
-2t
- Y
L
(t)=-c
1
e
-t
-2c
2
e
-2t
- unde fcnd: t=0, Y
L
(0)=Y(0)=7 i Y
L
(0)=Y(0)=8 rezult sistemul:
7=c
1
+c
2
8=-c
1
-2c
2
de unde rezult c
1
=22 i c
2
=-15
- expresia rspunsului liber al sistemului dat este: Y
L
(t)= 22 e
-t
-15 e
-2t
6.4.2. FUNCII PONDERE
6.4.2.1. Funcia pondere de baz
Reprezint rspunsul liber al sistemelor liniare invariante ce au una din cele n
condiii iniiale egal cu unitatea celelalte fiind nule: Y(0)=0, Y(0)=0,.., Y
(k-1)
(0)=1,.. Y
(n-1)
(0)=0
Dup numrul de ordine al condiiei iniiale egal cu unitatea, funcile pondere de baz sunt
de diferite ordine (cea de mai sus este de ordin K). Din cele de mai sus se poate observa c
un sistem liniar de ordin n are n funcii pondere de baz de ordine 1,2,..n.: h
1
(t),h
2
(t),h
n
(t).
K
1
Se poate arta astfel c un rspuns liber Y
L
(t) pentru condiii oarecare Y(0), Y(0),.., Y
(k-1)
(0),..
Y
(n-1)
, poate fi exprimat cu ajutorul funcilor pondere dup cum urmeaz:
Y
L
(t)=Y(0)h
1
(t)+Y(0)h
2
(t)+.. + Y
(k-1)
(0)h
K
(t)+. Y
(n-1)
(0)h
n
(t)
De unde:
Y
L
(t)=Y(0)h
1
(t)+Y(0)h
2
(t)+.. + Y
(k-1)
(0)h
K
(t)+. Y
(n-1)
(0)h
n
(t)
Y
L
(t)=Y(0)h
1
(t)+Y(0)h
2
(t)+.. + Y
(k-1)
(0)h
K
(t)+. Y
(n-1)
(0)h
n
(t)
.
Y
(n-1)
L
(t)=Y(0)h
(n-1)
1
(t)+Y(0)h
(n-1)
2
(t)+.. + Y
(k-1)
(0)h
(n-1)
(t)+. Y
(n-1)
(0)h
(n-1)
n
(t)
matricial:
Y
L
(t) 1

Y'
L
(t)
1

Y''
L
(t )
1

....
1
h
1
(t)h
2
(t)...........h
n
(t)
h'
1
(t )h
2
' (t)...........h
n
'
(t)
h''
1
(t)h
2
'' (t )...........h
n
''
(t)
........
1
Y(0)
1

Y'
(0)
1

Y''
(0)
1

......
1
1
1
1
sau vectorial Y
L
(t)=H(t)Y(0)
1
Y
( n
1)
1
(t) h
( n
1)
(t)h
( n
1)
(t)...........h
( n
1)
(t)
1
Y
( n
1)
(0)
1
L
]
1
2 n
]
Exemplul 3: S se gseasc funcile pondere de baz pentru sistemul:
Y+3Y+2Y=5U+4U i s se exprime cu ajutorul lor rspunsul liber i derivata de ordin 1 a
acestuia pentru condiile iniiale Y(0)=7 i Y(0)=8.
Rezolvare:
a) funcia pondere de baz de ordinul 1 reprezint rspunsul liber pentru condiile
iniiale: condiile Y(0)=1, Y(0)=0 i innd cont de rdcinile r
1
i r
2
ale ecuaiei
caracteristice vom avea: h
1
(t)=c
1
e
-t
+c
2
e
-2t
. Considernd derivata acestei relaii la t=0 vom
avea:
1=c
1
+c
2
0=-c
1
-2c
2
de unde:
c
1
=2 i c
2
=-1 deci
h
1
(t)=2e
-t
-e
-2t
b) pentru funcia pondere de baz de ordin 2 de procedeaz la fel considernd: Y(0)=0,
Y(0)=1, obinndu-se:
h
2
(t)=c
3
e
-t
+c
4
e
-2t
h
2
(t)=-c
3
e
-t
-2c
4
e
-2t
de unde la t=0 vom avea:
0=c
3
+c
4
1=-c
3
-2c
4
de unde:
c
3
=1 i c
4
=-1
rspunsul liber al sistemului este: Y
L
= Y(0)h
1
(t)+Y(0)h
2
(t)=7(2e
-t
-e
-2t
)+8(e
-t
-e
-2t
)= 22e
-t
-15e
-2t
t
derivata rspunsului liber : Y
L
= Y(0)h
1
(t)+Y(0)h
2
(t)=7(-2e
-t
+2e
-2t
)+8(-e
-t
+2e
-2t
)= -22e
-t
-+30e
-2t
6.4.3. RASPUNSUL FORAT AL SISTEMELOR
Rspunsul forat al unui sistem pentru o pereche de mrimi de intrare i ieire
este evoluia n timp a unei mrimi de ieire a acestuia determinat de evoluia n timp
a unei anumite mrimi de intrare. Particular vorbind rspunsul forat al unui sistem reprezint
soluia particular a ecuaiei difereniale, valabil n cazul cnd funcia variabil
independent este funcia considerat pentru variabila de intrare. Poate fi demonstrat c
rspunsul forat al unui
sistem continuu i invariant poate fi calculat cu relaia (integrala de convoluie Duhamel):
t
Y
F
(t )

h
S
(t
)f (
)d
0
n care: f()=f(t)(
t=
; f(t) funcia ce rezult n partea dreapt a ecuaiei difereniale
dup nlocuirea funciei u(t) cu funcia dat a variabilei de intrare pentru care se caut
rspunsul; h
S
(t) funcia pondere structural; f
S
(t-)=h
S
(t) (
t=t-
;
6.4.3.1. FUNCIA PONDERE STRUCTURAL (GREEN)
hS(t) reprezint rspunsul liber al sistemului din condiile n care ajunge sistemul
la t=0
+
pornind, la t=0
-
, din condiii nule, considernd partea dreapt a ecuaiei
difereniale a sistemului egal cu funcia Dirac ((t)).
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
++a
1
Y+a
0
Y=(t)
Starea sistemului abstract descris mai sus la t=0
+
se determin integrnd ecuaia
simplu. Dublu, etc., pn la integrala de ordin n ntre t=0
-
i t=0
+
. Rezult un sistem de ecuaii
cu n necunoscute Y(0
+
), Y(0
+
),.,Y
(n-1)
(0
+
), care odat rezolvat d starea sistemului la t=0
+
:
Y(0
+
)=0, Y(0
+
)=0,.,Y
(n-1)
(0
+
)=1/a
n
,
Funcia pondere structural : h
S
(t)=Y
L
(t) cu cond.: Y(0)=0, Y(0)=0,.,Y
(n-1)
(0)=1/a
n
,
Exemplul 4: S se gseasc funcia pondere structural pentru sistemul:
Y+3Y+2Y=5U+4U. Se determin n mod cunoscut rspunsul liber al sistemului pentru
condiile iniiale Y(0)=0, Y(0)=1/a
n
=1. Rezult (vezi exemplul 3):
h
S
(t ) Y
L
(t )
Y ( o ) 0

e
Y ' (0) 1
e
2t
Exemplul 5: S se determine rspunsul forat al sistemului: Y+3Y+2Y=5U+4U la
semnalul de intrare U(t)=t
Rezolvare:
Inlocuind U(t)=t n relaia MMII (partea dreapt a ecuaiei) a sistemului vom avea: f(t)=5+4t
Funcia pondere structural pentru sistemul descris mai sus este: h
S
(t)=e
-t
-e
-2t
Integrala Duhamel va fi:
t t t t t
Y(t )

(e
( t
)
e
2( t
)
)
(5 + 4)d 5e
t

e
d + 5e
2 t

e
2
d + 4e
t

e
d 4e
t

e
2
d
0
Unde:
0 0 0 0
t
t
e
d e
0
0
t
(e
t
1)
1
t
1
d e
2
(e
2 t
1)
0
2 0 2
t t
t
te
t
(e
t
1)
te
t
e
t
+
1
0 0
0
t t
1 1 1 1 1

e
2
d te
2t
e
2
d te
2t
e
2 t
+
0
2
0
2 2 4 4
Y(t )

5
e
2 t
2e
t
+
2te
t
+
4t
3
2 2
6.5. PROBLEME:
TEST A:
1. S se gseasc rspunsul liber al sistemului caracterizat de MMII: Y+2Y+Y=2U+U i avnd
condiia iniial: y(0)=3 i y(0)=8.
2. S se gseasc funciile pondere de baz ale sistemului caracterizat de MMII: Y+2Y+Y=2U+U i
avnd condiia iniial: y(0)=3 i y(0)=8. S se exprime cu ajutorul lor rspunsul liber i derivata de
ordin 1.
3. Pentru acelai sistem stabilii funcia pondere generalizat.
4. Gsii rspunsul forat al sistemului Y+2Y+Y=2U+U la semnalul de intrare U(t)=t.
TEST B:
1. S se gseasc rspunsul liber al sistemului caracterizat de MMII: 3Y+Y+Y=5U+3U i avnd
condiia iniial: y(0)=4 i y(0)=6.
2. S se gseasc funciile pondere de baz ale sistemului caracterizat de MMII: 3Y+Y+Y=5U+3U
i avnd condiia iniial: y(0)=4 i y(0)=6. S se exprime cu ajutorul lor rspunsul liber i derivata
de ordin 1.
3. Pentru acelai sistem stabilii funcia pondere generalizat.
4. Gsii rspunsul forat al sistemului 3Y+Y+Y=5U+3U la semnalul de intrare U(t)=t.
TEORIA SISTEMELOR CAP.7 IDENTIFICAREA SISTEMELOR CU AJUTORUL VARIABILELOR DE STARE
CAPITOLUL 7
IDENTIFICAREA SISTEMELOR CU AJUTORUL
VARIABILELOR DE STARE
[1]
.
7.1. STARE, NOTIUNI GENERALE.
Starea unui sistem depinde n general de o stare precedent i pe de alt
parte de evoluia n timp a mrimilor de intrare din momentul iniial pn la momentul
considerat. Pe baza celor de mai sus poate fi definit un set de mrimi: q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t) sau
vectorial:
q
1
(t ) 1
1
Q(t )
q
2
(t )
1
....
1
1
q
n
(t )1
]
Mrimile de mai sus reprezint mrimile de stare si au urmtoarele proprieti:
a) mrimile respective pot fi determinate cunoscnd valorile lor la un moment iniial t
0
i evoluia n timp a mrimilor de intrare din momentul t
0
pn la momentul
t: u
1
(t),u
2
(t),,u
r
(t) sau vectorial:
u
1
(t ) 1
1
U(t )
u
2
(t )
1
....
1
1
u
n
(t )1
]
ntre cele dou seturi de mrimi poate fi stabilit relaia: Q(t)=F(q(t
0
),U(t),t) ecuaia
matricial diferenial de stare
aceast ecuaie matricial diferenial de stare scalar va fi de forma:
q
1
(t)=f
1
(q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t), u
1
(t),u
2
(t),,u
r
(t),t)
q
2
(t)=f
2
(q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t), u
1
(t),u
2
(t),,u
r
(t),t)
q
n
(t)=f
n
(q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t), u
1
(t),u
2
(t),,u
r
(t),t)
b) cu ajutorul mrimilor considerate variabile de stare i al mrimilor de intrare se
poate determina la un moment dat t starea sistemului exprimat i prin mrimile de
ieire y
1
(t),y
2
(t),,y
m
(t) sau vectorial:
y
1
(t ) 1
1
Y(t )
y
2
(t )
1
....
1
1
y
m
(t )
1
]
adic poate fi stabilit relaia: Y(t)=G(Q(t),U(t),t) ecuaia matricial intrare-stare-ieire
sau scalar:
y
1
(t)=g
1
(q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t), u
1
(t),u
2
(t),,u
r
(t),t)
y
2
(t)=g
2
(q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t), u
1
(t),u
2
(t),,u
r
(t),t)
y
n
(t)=g
m
(q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t), u
1
(t),u
2
(t),,u
r
(t),t)
Ecuaia matricial de stare i ecuaia matricial intrare-stare-ieire mpreun reprezint
modelul matematic intrare-stare-ieire -MMISI.
Schema bloc corespunztoare acestor ecuaii este prezentat n fig. 7.1
U
F(q,q(t0),U,t)
Q Q
G(Q,U,t)
Y
t
t
fig.7.1
7.2. ECUAIILE DE STARE ALE SISTEMELOR LINIARE VARIANTE I INVARIANTE
n cazul cel mai general al sistemelor liniare, ecuaiile difereniale de stare au forma:
q
1
=(a
11
q
1
,a
12
q
2
,a
1n
q
n
)+(b
11
u
1
,b
12
u
2
,,b
1r
u
r
) q
2
=(a
21
q
1
,a
22
q
2
,
a
2n
q
n
)+(b
21
u
1
,b
22
u
2
,,b
2r
u
r
)
.
q
n
=(a
n1
q
1
,a
n2
q
2
,a
nn
q
n
)+(b
n1
u
1
,b
n2
u
2
,,b
nr
u
r
)
iar ecuaile intrare-stare-ieire au forma:
y
1
=(c
11
q
1
,c
12
q
2
,c
1n
q
n
)+(d
11
u
1
,d
12
u,,d
1r
u
r
)
y
2
=(c
21
q
1
,c
22
q
2
(t),c
2n
q
n
)+(d
21
u
1
,d
22
u
2
,,d
2r
u
r
)
a
1
a
2
a
n
a
1
a
2
a
n
. y
m
=(c
n1
q
1
,c
m2
q
2
,c
mn
q
n
)+(d
m1
u
1
,d
m2
u
2
,
,d
mr
u
r
) sau matricial:
Q=A(t)Q+B(t)U
Y=C(t)Q+D(t)U
7.2.1. FORMA NORMAL A ECUAILOR DE STARE ALE SISTEMELOR LINIARE
Se consider mai nti ecuaia diferenial:
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
++a
1
Y+a
0
Y=u
n cadrul formei normale se accept ca variabile de stare , variabilele de ieire y(t) i primele
(n-1) derivate ale ei y
(k)
(t):
q
1
(t)=y(t)
q
2
(t)=y(t)
.
q
n
(t)=y
(n-1)
(t)
dar din relaiile de mai sus se poate scrie:
q
j
(t)=q
j+1
(t) pentru j=1,2,,n-1
q'
n
(t )
a
0
q
n

a
1
q
n
....
a
n1
q +
1
u
n
a
n
innd cont de relaile de mai sus vom avea:
sau sistemul normal de ecuaii difereniale:
q
1
= 0q
1
,1q
2
,0q
3
, 0q
n
+ 0u
q
2
= 0q
1
,0q
2
,1q
3
, 0q
n
+ 0u
q'
n
.
(t )
a
0
q
n

a
1
q
n
....
a
n1
q +
1
u
n
a
n
sau matricial:
Q=AQ+Bu - ecuaia de stare a sistemului
q
1
(t)=y(t) ecuaia intrare-stare-ieire a sistemului
Pentru deducerea schemei abstracte corespuntoare ecuailor de stare n forma
normal se procedeaz la integrarea ecuaiei q
1
(t)=y(t). Schema bloc abstract a unui astfel
de sistem este prezentat n fig. 7.2
0
3 2
q
n
q
n-1 q q q
1
=Y
a
n-1
a
n
a
n-2
a
n
a
1
a
n a
a
n
fig.7.2
Exemplul 1: s se determine forma normal a ecuailor de stare ale sistemului:
Y+3Y+2Y=U
Conform celor prezentate mai sus vom avea: q
1
=y i q
2
=y=q
1
de unde i : y=q
2
innd cont de acest lucru sistemul devine:
q
2
+3q
2
+2q
1
=U sau: q
2
=-3q
2
-2q
1
+U de unde vom avea urmtorul sistem de ec. dif. de stare.:
q
1
=q
2
q
2
=-3q
2
-2q
1
+U
varianta matricial a acestui sistem va fi:
q'
1
1
0 1
1
q
1
1
0
1
1

1

+

1
U
q'
2 ]
2
3
]
q
2
]
1
]
sau Q=AQ+BU
ecuaia intrare-stare-ieire q
1
=y reprezint cazul particular al formei matriciale Y=CQ+DU cu:
C=[1 0] i D=[0].
7.2.2. DETERMINAREA ECUAILOR DE STARE ALE SISTEMELOR PRIN METODA
FORMAL A SCHEMELOR DE SIMULARE PLECND DE LA ECUAILE DIFERENIALE.
Metoda se aplic n urmtorul fel:
a) din fiecare ecuaie diferenial adus la forma:
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
++a
1
Y+a
0
Y= b
n
U
(n)
+b
n-1
U
(n-1)
++b
1
U+b
0
U prin integrri repetate se
obine:

[
(n)
+
(n
1)
(n
1)
+
(n
2)
(n
2)
+
+
(1)
(1)
+ ]
n
y ..
.
b
n
u (b
n1
U a
n1
y ) (b
n2
U a
n2
y ) ..
.
(b
1
U a
1
y ) b
0
U a
0
U dt
y
b u
(n)
+

(b
U
(n1)
a y
(n1)
)dt
+

(b
U
(n2)
a y
(n2)
)dt
2
+
...
+

...

(b U
(1)
a y
(1)
)
dt
n1
+
n n1 n1 n2 n2 1 1
+

...

(b U
a U)dt
n
0 0
n
- se poate observa c fiecare termen al ecuaiei este trecut prin n, n-1,, 1 elemente de
integrare (vezi fig. 7.3).
- se aleg ca variabile de stare mrimile de la ieirea fiecrui integrator: q
1
(t),q
2
(t),q
n
(t)
- se scriu ecuaile de stare observndu-se c derivata unei variabile de stare este tocmai
mrimea de intrare a elementului integrator respectiv
q
1
=-a
n-1
(q
1
+b
n
u)+q
2
+b
n-1
u=-a
n-1
q
1
+q
2
+(b
n-1
-a
n-1
b
n
)u
q
2
=-a
n-2
(q
1
+b
n
u)+q
3
+b
n-2
u=-a
n-2
q
1
+q
3
+(b
n-2
-a
n-2
b
n
)u
.
- se scriu ecuaile intrare-stare-ieire exprimnd variabila y=q
1
+b
n
u
a
0
q
n
U-a
0
Y
1
2
a
0
(q
n
U-a
0
Y)dt
n
n
fig.7.3
Exemplul 2: S se determine prin metoda formal a schemelor de simulare, ecuaiile
de stare ale urmtorului sistem:
Y+2Y+3Y+4Y+5Y+6Y=12U+11U+10U+9U+8U+7U
Prin integrri repetate i conform ultimelor relaii de la 7.2.2 rezult schema de
simulare din fig. 7.4. Se aleg variabilele de ieire ale integratoarelor de la dreapta la stnga,
ca variabile de stare i apoi se scriu ecuaile de stare:
U
7
q
5
8
q
5
q
4
9
q
4
q
3
10
q
3
q
2
11
q
2
q
1
12
q
1
Y
-6 -5
-4 -3
-2
fig.7.4
q
1
=-2q
1
+1q
2
+0q
3
+0q
4
+0q
5
+(11-
2 12)u q
2
=-
3q
1
+0q
2
+1q
3
+0q
4
+0q
5
+(10-3 12)u
q
3
=-4q
1
+0q
2
+0q
3
+1q
4
+0q
5
+(9-4 12)u
q
4
=-5q
1
+0q
2
+0q
3
+0q
4
+1q
5
+(8-5 12)u
q
5
=-6q
1
+0q
2
+0q
3
+0q
4
+0q
5
+(7-6 12)u
y=1q
1
+0q
2
+0q
3
+0q
4
+0q
5
+12u
sau matricial:
2
3
Q'
4
5
6
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0
0
0 Q
+
1
0
13
26
39 U
52
65
Y=[1 0 0 0 0]Q+12U
7.3. PROBLEME
TEST A:
1. Stabilii forma normal a ecuailor de stare ale sistemului: 2Y+5Y+3Y=U
2. Construii pe baza formei normale a ecuailor de stare ale sistemului de la pct 1., schema bloc
abstract.
3. S se determine utiliznd metoda formal a schemelor de simulare ecuaile de stare i schema
bloc abstract ale sistemului: 2Y+3Y+5Y+Y+2Y=U+6U+11U+10U+7U
TEST B:
1. Stabilii forma normal a ecuailor de stare ale sistemului: 11Y+3Y+Y=U
2. Construii pe baza formei normale a ecuailor de stare ale sistemului de la pct 1., schema bloc
abstract.
3. S se determine utiliznd metoda formal a schemelor de simulare ecuaile de stare i schema
bloc abstract ale sistemului: 11Y+8Y+Y+3Y+7Y=10U+7U+8U+2U+U
TEORIA SISTEMELOR CAP.8 CARACTERIZAREA SISTEMELOR LINIARE SI INVARIANTE N DOMENIUL
COMPLEX
CAPITOLUL 8
CARACTERIZAREA SISTEMELOR LINIARE SI
INVARIANTE N DOMENIUL COMPLEX.
8.1. INTRODUCERE
Acest mod de caracterizare a relailor intrare-ieire a unui sistem utilizeaz imaginile
operaionale ale mrimilor de intrare i ieire:
U
1
(S),U
2
(S),,U
r
(S) i Y
1
(S),Y
2
(S),,Y
m
(S) unde S este variabila complex: S=+ j.
Relaiile intrare-ieire dintre diferitele perechi de mrimi de intrare-ieire se exprim
prin funcii raionale de variabil complex S numite funcii de transfer:
Y
(S)
a S
n
+
a
S
n1
+
...
+
a S
+
a
H (S)

n n 1 1 0
ij
U (S) b S
m
+
b
S
m1
+
...
+
b S
+
b
j m
Sau matricial:
m1 1 0
H(S)

Y (S)
U(S)
8.2. TRANSFORMATA LAPLACE A FUNCILOR DE VARIABIL REAL
Transformata (imaginea) operaional Laplace F(S) a unei funcii de variabil real f(t),
dac exist este dat de integrala:
F(S)
L[f (t )]

f (t )e
St
dt
0
Condiile pentru care o funcie f(t) numit i original s aib imagine sunt urmtoarele:
1. f(t):RR este nul pentru t<0
2. f(t) este derivabil pe poriuni: [0,t
1
],[t
1
,t
2
],[t
n
,].
3. funcia f(t) are un ordin de cretere mrginit dac dac exist numrul M asfel
nct f(t)<Me
Ct
. cu C indice de crestere al functiei f(t).Se poate demonstra ca daca
functia f(t) respecta conditile 1-3, functia imagine (transformata Laplace) a ei este
definita in planul
TEORIA SISTEMELOR CAP.8 CARACTERIZAREA SISTEMELOR LINIARE SI INVARIANTE N DOMENIUL
COMPLEX
R
es
>C (vezi fig. 8.1).
1
2
1
j
0
C
0
Res>C
0
Exemplul 1:
fig. 8.1
Sa se gaseasca functia imagine pentru urmatoarele functii: functia treapta unitara
f
1
(t)=1(t) si f
2
(t)=e
t
1(t).

F (S)

1(t )e
St
dt

1 e
St
dt
1
e
St

1
0 0
S

0 S
e
( S )
1
F (S)

e
t
1(t )e
St
dt

e
( S )
dt

0 0
S 0 S
8.3. CALCULUL FUNCTILOR ORIGINAL
Dac F(S)=L(f(t)), iar C este indicele de cretere al funciei f(t), atunci n punctele unde
f(t) este continu ea este dat de relaia:
f (t ) l i m
1
c + j
St
c + j
St

2j

F(S)e
c j
ds
2j

F(S)e ds
c j
Pentru ca o funcie s aib original este necesar ca:
1. funcia F(S) s fie olomorf n semiplanul (SRes cu S>C)
2. funcia F(S) s tind uniform ctre 0 n raport cu argumentul S cnd S
3. Integrala din definiie este absolut convergent
St
Se poate demonstra n baza teoremei lui Cauchy i a rezidurilor c relaia de definiie
poate fi exprimat i cu:
f (t )
1
2j
c + j

F(S)e
St
c j
n
ds

R
es
F(S)e
K 1
S S
K
Unde S
K
sunt variabilele care anuleaz numitorul (polii) funciei F(S)e
St
.
Calculul reziduriilor R
es
se face n felul urmtor:
a) pentru poli simpli
Re s
A(S)
e
St
B(S)
S
S
K

A(S)
e
St
B' (S)
S S
K
b) pentru poli multipli S
m
de un ordin oarecare p
Re
s
A(S)
e
St
1 d
p
(S
S )
m
A(S)
e
St
1
B(S)
(p 1)! dS
p
m
B(S)
1 S Sm
]
Exemplul 2: S se determine originalul f(t) al funciei imagine F
1
(S)
F (S)
1
1
(S + )
2
A(S) 1 d
p 1
1 1
Re
s
e
St
f (t )
(S
+

)
m
e
St

te
St
te
t
B(S)
(2 1)! dS
p
(S + )
2 1 S
]
S
Exemplul 3: S se determine originalul f(t) al funciei imagine F
2
(S)
F
2
(S)
1
S
2
+ S +

A(S)
B(S)
Se calculeaz polii (rdcinile) numitorului funciei S
2
+S+1=0,
S
1
t
j
3
1, 2
2 2
Vom avea:
f (t)

<

t
1
A(S) 1
B(S) S
2
+ S + 1
B' (S) 2S + 1
B' (S
1
) j 3
B' (S
2
) j 3
1 3
Re sF(S)
S
1
+ j
2
3

A(S)
e
St
B' (S)
2
S
1
+ j
2
1
( + j ) t
3
e
2 2
j 3
2
1 3
Re sF(S)
S
1
j
2
3

A(S)
e
St
B' (S)
2
S
1
j
2
3

2
1
( j ) t
e
2 2
j 3
2
1 3 1 3 1
3
( j
) t
2
3
( j ) t
2
f (t )

Re sF(S)e
St
K
1
1
( + j ) t
e
2 2
j 3
1
( j ) t
e
2 2
j 3
2
t
e e
e
2
3
2 j
2
3
e
2
si n t
3 2
8.4. PROPRIETATILE TRANSFORMATEI LAPLACE
8.4.1. TRANSFORMATA (IMAGINEA LAPLACE) A FUNCIILOR CU
DISCONTINUITI.
Cunoscnd expresila funciei n intervalele de continuitate:
f
1
(t ),pt.0 t <
1
f
2
(t ),pt.
1
t
2
'
...

f
n 1
(t), pt.t >
n +1
funcia imagine poate fi gsit cu relaia: L[f(t)]= L[f
]
1
+
L[f

]
2
+
...
+
L[f ]
1
0
2
n
n +1
Exemplul 4: S se determine imaginea funciei definite grafic n fig. 8.2.
Expresia analitic a funciei considerate este:
0, pt.t < 1
f (t)
'
2, pt.t1
t
2
1, pt.t 2
din formula de calcul vom avea:
)
f(t)
2
1
0
1 2 3
fig. 8.2
(t)
1 2
St
St
2S
S
e
L[f(t)]=

0e
St
dt +
2e
St
dt +
1e
St
dt 0
+ 2(
2
e
) + (
e
) ( )
+
(2
e
)
0 1 2
S 1 S 2 S S
8.4.2. TRANSFORMATA (IMAGINEA LAPLACE) DERIVATEI UNEI FUNCTII.
Pentru calcul se utilizeaza relatia:
1 2
L[f
(n)
(t)]=

f
( n )
(t)e
St
dt

f
( n
1 (t)e
St
dt
+

f
( n )
2 (t)e
St
dt
+
..
+

f
( n )
p (t)e
St
dt
sau
0 0 1
p 1
L[f
(n)
(t)]= S
n
F(S)-S
n-1
f(0)-S
n-2
f(0)-S
n-3
f(0)--f
(n-1)
(0) teorema derivatei-
Exemplul 5: Sa se determine imaginea derivatei de ordin 1 a functiei:
t + 1, pt.0 < t < 1

f (t)
'
3, pt.t > 1
1pt.0
<
t
<
1
f '(t)
'
,
0pt.t > 1
1
1 1
St
St
L[f '(t )]

f
'
1
(t)e
St
dt
+
f
'
2
(t)e
St
dt
1(t )e
St
dt
+
0(t)e
St
dt

e 1
e 1
) +
0 1 0 0
S 0 S S
n
S S
8.4.3. TRANSFORMATA (IMAGINEA LAPLACE) INTEGRALEI UNEI FUNCTII.
Pentru calcul se utilizeaza relatia: L[f
(-n)
]=
F(S)
+

( K
)
(0)
cu F(S)=L[f(t)] si
n n K +1
1
K
f
(
K )
(t)

...

f (t)dt
K
8.4.4. IMAGINILE OPERAIONALE ALE UNOR FUNCII UZUALE
FUNCIA ORIGINAL FUNCIA IMAGINE
0, t <
0
1
1(t)
'
, t
0
1
S
e
-
t
1
S +
e
t
e
t

1
(S + )(S +
)
sint
S
2
+
cost
S
S
2
+
t
n
n!
S
n
+ 1
tcost
S
2

2
(S
2
+
2
)
2
sin
t
arctg
S
8.5. UTILIZAREA TRANSFORMATEI OPERAIONALE LA CALCULUL RSPUNSULUI
SISTEMELOR DINAMICE INVARIANTE CU ECUAII DIFERENIALE CU COEFICIENI
CONSTANI.
Se consider sistemul a crui MMII este dat sub forma unei ecuaii difereniale:
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
+.....a
1
Y+a
0
Y= b
m
U
(m)
+b
m-1
U
(m-1)
+.....b
1
U+b
0
U .
Determinarea variabilei Y(t) prevzute n cadrul capitolului 6 consta n gsirea
soluilor ecuaiei difereniale lund n considerare funcia dat de intrare U(t). Fa de acele
procedee transformatele operaionale au rolul simplitii calculului i se pot realiza
umrind urmtorii
pai:
1. Se transform ecuaia diferenial utiliznd teoremele calculului operaional. Astfel
apare o relaie ntre imaginile operaionale (U(S) i Y(S)) ale funciilor Y(t) i U(t)
ecuaia operaional.
2. Din ecuaia operaional se poate determina imaginea
Y(S)=F[H(S),U(S),y
(1)
,..U
(1)
] cu H(S) funcie ce depinde de coeficienii ec. difer.
'
a
3. Pentru gsirea lui Y(t) se execut n final o transformat invers prin diferitele
procedee prezentate n cadrul subcap. 8.4.
Exemplul 6. S se determine rspunsul liber al sistemului cu MMII:
Y+3Y+2Y=3U+U cu condiile iniiale: Y(0)=0 i Y(0)=1
Rspunsul liber se calculeaz considernd U
(k)
(t)=0, atunci ecuaia MMII devine:
Y+3Y+2Y=0
Conform paragrafului 8.4.2.(teorema derivatei) se calculeaz imaginile operaionale ale
termenilor ecuaiei:
L[Y(t)]=SY(S)-Y(0)=SY(S)
L[Y(t)]=S
2
Y(S)-SY(0)-Y(0)= S
2
Y(S)-0-1= S
2
Y(S)-1
De unde rezult:
S
2
Y(S)-1+3SY(S)+2Y(S)=0
Y(S)=
1
S
2
+ 3S + 2
Se calculeaz polii numitorului: S
2
+3S+2=0, S
1
=-1 i S
2
=-2 i:
Y(t) L
1
[Y(S)]
K
1
Re
s
k
A(S)
B(S)
t
e
St
K
1
Re
s
k
1
S
2
+ 3S +
2
e
St
S S
K
Re
s
Re
s
1
k
S
2
+ 3S +
2
1
k
S
2
+ 3S +
2
e
St
e
St
S
1
S
2

e
1
e
2 t
e
t
e
2 t
Y(t) e
t
e
2 t
8.6. PROBLEME
1. Gsii imaginea urmtoarelor funcii: t 1(t), sint 1(t), e-tcost
2. Gsii originalul urmtoarelor funcii imagine: F
1
(S)=1/(S+)
2
, F
2
(S)=3/(S+1)(S+2)(s+3)
at
1
+ b, t < t
2
3. Gsii imaginea urmtoarei funcii: f (t)
+ b,
t
1
< t < t
3
4. Determinai rspunsul liber al

sistemelor: Y+5Y+6Y=U(t)
Y+Y+2

Ydt =U(t)
0, t > t
3
TEORIA SISTEMELOR CAP.9 FUNCTII DE TRANSFER
CAPITOLUL 9
FUNCII DE TRANSFER
[1]
9.1. DEFINIII
Termenul de transfer exprim n general capacitatea sistemelor sau a elementelor de
a transmite informaia. n regimul staionar aceasta poate fi exprimat ca fiind raportul (fig.9.1)
y
dintre mrimea de ieire y i mrimea de intrare u, raport numit coeficient de transfer: K
j
=
j
,
u
j
unde j exprim faptul c la un moment dat capacitatea detransfer poate fi exprimat fa de o
anumit intrare. Dac relaia intrare-ieire este constant coeficientul K este constant.
Y
Y
j
9.2.FUNCTIA DE TRANSFER (FT).
K
j
=
U
j
Y
j
U
j
U
fig. 9.1
Prin analogie cu definiia coeficientului de transfer, n domeniul complex este definit o
noiune analoag numit funcie de transfer ca fiind raportul dintre imaginea operaional a
ieirii Y(S) i imaginea operaional a intrrii U(S) n condiii iniiale nule ale mrimilor
de intrare i ieire i n cazul n care funcia variabilei de intrare este continu n
intervalul
t[0,).
H(S)

L[y(t )]

Y(S)
condiii iniiale nule:
y(0)=0, y(0),,y
(n-1)
(0)
u(0)=0, u(0),,u
(m-1)
(0)
L[u(t )
]
U(S)
TEORIA SISTEMELOR CAP.9 FUNCTII DE TRANSFER
2
9.2.1. CALCULUL FUNCIEI DE TRANSFER
Dac se consider forma diferenial al unui MMII al unui sistem n domeniul timpului:
a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
+.....a
1
Y+a
0
Y= b
m
U
(m)
+b
m-1
U
(m-1)
+.....b
1
U+b
0
U
i transformata ei operaional:
a
n
S
(n)
Y(S) +a
n-1
S
(n-1)
Y(S) +.....a
1
SY(S) +a
0
Y(S)= b
m
S
(m)
U(S) +b
m-1
S
(m-1)
U(S) +.....b
1
SU(S)
+b
0
U(S)
de unde expresia funciei de transfer:
L[y(t)] Y(S) b S
m
+
b S
m 1
+
...
+
b S
+
b
H(S)

m m 1 1 0
L[u(t)] U(S) a S
n
+
a S
n 1
+
...
+
a S
+
a
n n 1 1 0
Exemplul 1: S se determine FT corespunztoare ecuaiei integrodiferenial:
Y+2Y=2U+4

Udt +5U
Imaginea operaional a ecuaiei este:
SY(S)+2Y(S)=3SU(S)+4
1
U(S)+5U(S) de unde:
S
H(S)

Y(S)

3S
+ 5S + 4
U(S) S(S + 2)
Exemplul 2: S se scrie direct ecuaia diferenial a sistemului cu FT egal cu:
H(S)
2S + 3
3S
2
+ 2S +
1
de unde: 3Y+2Y+Y=2U+3U
9.2.2. RELAIA DINTRE FUNCIA DE TRANSFER I FUNCIA PONDERE
GENERALIZAT.
Considernd MMII cu a
n
Y
(n)
+a
n-1
Y
(n-1)
+.....a
1
Y+a
0
Y= b
m
U
(m)
+b
m-1
U
(m-1)
+.....b
1
U+b
0
U
i ca funcie a variabilei de intrare funcia Dirac u(t)=(t), atunci imaginea operaional
a funciei MMII n condiii iniiale nule va fi:
a
n
S
(n)
Y(S) +a
n-1
S
(n-1)
Y(S) +.....a
1
SY(S) +a
0
Y(S)= b
m
S
(m)
L[(t)] +b
m-1
S
(m-1)
L[(t)]
+.....b
1
SL[(t)] +b
0
L[(t)]
avnd n vedere c: L[(t)]=1 atunci avem:
b S
m
+
b
S
m 1
+
...
+
b S
+
b
H(S)

Y(S)

m m 1 1 0
U ( t )
( t ) a S
n
+
a S
n 1
+
...
+
a S
+
a
n n 1 1 0
observaie: relaia de mai sus arat c funcia de transfer a unui sistem este de fapt
imaginea operaional a semnalului de ieire cnd la intrare se aplic un semnal Dirac,
respectiv rspunsul liber al unui sistem din condiii iniiale determinate de u(t)=(t).
9.3. DETERMINAREA FUNCILOR DE TRANSFER PENTRU CONEXIUNI TIPICE DE
ELEMENTE
9.3.1. CONEXIUNEA SERIE
Pentru ultimul element al unei conexiuni serie format din n elemente se poate scrie:
Y
n
(S)=H
n
(S)U
n
(S) dar innd cont de faptul c Un(S)=Y
n-1
(S) vom avea:
Y
n
(S)=H
n
(S) Y
n-1
(S) dar pentru elementul n-1 se mai poate scrie: Y
n-1
(S)=H
n-1
(S) Y
n-2
(S)...
Y
n
(S)=H
n
(S) H
n-1
(S)...H
2
(S)H
1
(S) U
1
(S) cu U
1
(S)=U(S) deci:
Y
n
(S)=H
n
(S) H
n-1
(S)...H
2
(S)H
1
(S) U(S) sau:
H(S)

Y(S)

H
U(S)
1
(S)H
2
(S)...H
n 1
(S)H
n
(S)
9.3.2. CONEXIUNEA PARALEL
In acest tip de conexiune ieirea este egal cu suma mrimilor de ieie a
fiecrui component n parte, adic: Y(t)=Y
1
(t)+Y
2
(t)+...+Y
n
(t) sau Y(S)=Y
1
(S)+Y
2
(S)+...+Y
n
(S).
De aici vom avea: Y(S)=H
1
(S)U
1
(S)+H
2
(S)Y
2
(S)+...+H
n
(S)U
n
(S).
H(S)

Y(S)

H
U(S)
1
(S) + H
2
(S) +
...H
n 1
(S) +
H
n
(S)
9.3.3. CONEXIUNEA CU REACIE
Structural o schem cu reacie este dat n fig. 9.2 .
Din schem vom avea:Y(S)=H
A
(S)E(S), E(S)=U(S)R(S), R(S)=H
B
(S)Y(S) de unde rezult:
H(S)
Y(S)
U(S)
H
A
(S)
1 H
B
(S)H
A
(S)
e
U A
Y
r
B
9.3.4. CONEXIUNI COMPLEXE
fig. 9.2
Reducerea unei astefel de scheme se face urmrind o serie de etape prezentate
n exemplul 3.
Exemplul 3: S se determine FT al sistemului din fig. 9.3 n care sunt date FT
ale
elementelor componente.
H1 H2345
H =
23 45
2
U
H1 H2
Y
H3
H5
H4
fig. 9.3
1. Se identific conexiunile tipice avem o conexiune paralel (H
23
) i una serie H
45
.
H
23
=H
2
+H
3
H
45
=H
4
H
5
Schema din fig. 9.3 devine schema echivalent din fig. 9.4
U
H1 H23
Y
H45

H
23
2345
1 + H
23
H
45
fig. 9.4
Conexiunea cu reacie din fig. 9.4 se echivaleaz cu H
2345
(fig.9.5).
U
Y
fig. 9.5
H H
+
H
de unde: H=H
1
H
2345
sau: H
H
23
sau H

H
2 3
1
1 + H H
1
1 +
(H
+ H
3
)H
4
H
5
9.3.5. SCHEMA BLOC CANONIC A SISTEMELOR CU REACIE MONOVARIABILE
Constituie schema bloc canonic a unui sistem cu reacie monovariabil, schema bloc
avnd structura din fig.9.2. n urma unor transformri corespunztoare.
Regulile principale de transformare i rearanjare a punctelor de nsumare i ramificare
n schemele bloc complexe sunt prezentate n fig. 9.6
PARTEA TRANSFORMATA REZULTATUL TRANSFORMARII
X
W
X
W
Y Y
Z Z
X
W
X W
Y
Y
Z
Z
X
P
W
X
Y
P
W
1/P
Y
W W
X P X
P
Y
Y
P
X P
Y
X
P
Y
Y
Y
P
fig. 9.6
Exemplul 4: S se determine schema bloc canonic a sistemului cu reacie din
fig.9.7A. Rezultatul este prezentat n fig. 9.7B.
U
H1
H2 H3
Y
A)
H5
H4
U
H1 H2
H3
Y
1/H1 H5
H4
B)
fig. 9.7A
S S S + + SS
9.3.6. DETERMINAREA FT CND ESTE DAT SCHEMA BLOC A SISTEMULUI
Exemplul 5. S se determine FT ale sistemului cu schema bloc din fig. 9.8A.
U2
U1
H1
H2
Y
H4
H3
U3
H5=1
U1
H1 H2
B)
Y
FT dupa perechea (U1,y)
Y(S)
H1 H5 H2
H = =
H4 H3
H6=1
U1(S)
1+ (H1H5H2)(H3H6H4)
H1 H2
Y
C)
H4 H3
H6=1
Y(S)
U2(S)
H2
1+
(H2) (H3H4 H6H7H1)
H7=1 H5=-1
H1 H2
Y
D)
H4
H3
U3
fig. 9.8
Y

(S)
U3(S)
H 4 H 7 H 5 H2 H1
1-
(H3) (H5 H4 H2H7H1)
9.4. DETERMINAREA ECUAILOR DE STARE UTILIZND FUNCIA DE TRANSFER
9.4.1. METODA DESCOMPUNERII N FACTORI A FT A ELEMENTELOR
SISTEMULUI.
Metoda se aplic parcurgnd urmtoarele etape:
1. Se descompune FT n factori corespunztori rdcinilor reale i complex conjugate
b S
m
+
b S
m 1
+
...
+
b S
+
b
n1
S
i
n2
1
n 3
S
2
+

S
+

n 4
1
H(S)
m
a S
n
m 1
+
a S
n 1
1
+
...
+
a S
+
a
0
K
i 1
j n1 1
2
k n2 1
k K
+

S
+

2
p n 3 1
n n 1 1 0
K
+ +
K K
+
p p
2. Se simuleaz sistemul cu o legtur de elemente nseriate avnd fiecare FT egal cu unul
din factorii FT.
3.Elementele schemei bloc astfel obinute se nlocuiesc cu conexiuni echivalente realizate
cu elemente sumatoare, integratoare i de nmulire.
4. Se scriu ecuaile de stare difereniale.
H
1 1 2 3 4
5. Se scrie ecuaia intrare-stare-ieire.
Exemplul 6. S se determine ecuaile de stare ale sistemului avnd FT:
H(S)
S +
3
S
4
+ 4S
3
+ 6S
2
+
2
, funcia de transfer poate fi descompus n:
H(S)
S +
3

S
+
3 1 1
ce poate fi simulat cu o conexiune
(S + 1)(S + 2)(S
2
+ S +
1)
S + 1 S + 2 S
2
+ S + 1
a trei legturi astfel: (fig.9.9) (vezi si fig. 9.11)
U
q
4
-1
q
4
2
S+3
1
=
S+1
q
3
q
3
-2
H
1
2
S+2
q
3
3
2
1
2
q
2
q
2
q
1
q
1
2
3
Y
3
2
1
H
3
S
2
+S+2
fig. 9.9
Se exprim dependenele mrimilor de la intrarea integratoarelor ec. dif. de stare
q =

1
q + q +0q +0q +0U
2
3 1 3
q
2
= q
1 q
2
+ q
3
+0q
4
+0U
4 2 2
q
3
=0q
1
+ 0q
2
+2q
3
+2q
4
+1U
1
q
4
=0q
1
+ 0q
2
+0q
3
-1q
4
+1U
ecuaia intrare-stare-ieire
y=
2
q
3
9.4.2. METODA DESCOMPUNERII IN SUM DE FRACII SIMPLE.
1. Se descompune functia de transfer ntr-o sum de fracii simple innd seama de poli:
H(S)
c1
+
(S 1)
c2
+
(S 2)
c3
(S 3)
+ ...
+
c
n
(S
n
)
2. Se nmulete egalitatea de mai sus cu numitorul comun al prii drepte.
3. Se compar termenii de acelai grad din egalitatea obinut.
Exemplul 7: S se descompun n sum de fracii simple funcia de transfer:
Conform 9.4.2 1 se poate scrie:
H(S)
S + 2
S(S + 1)
3
S +
2

A B C D
dar nmulind ambii termeni ai egalitii cu S(S+1)
3
S(S +
1)
3
S S + 1 (S + 1)
2
(S + 1)
3
avem,
S + 2 A(S + 1)
3
+ BS(S + 1)
2
+ CS(S + 1) + DS
S + 2 A(S + 1)
3
+ (3A + 2B + C)S
2
+ (3A + B + C + D) + BS
egaliznd coeficienii corespunztori ai termenilor de acelai grad din stnga i dreapta
identitii se obin ecuaile:
0=B+A din care rezult: A=2
0=3A+2B+C B=-2
1=3A+B+C+D C=-2
2=A D=-1
Atunci vom avea:
S +
2

2 2 2 1
S(S +
1)
3
S S + 1 (S + 1)
2
(S + 1)
3
Exemplul 8: S se determine ecuaile de stare normale corespunztoare sistemului:
H(S)
3(S + 1)
(S + 2)(S + 3)
de unde:
H(S)
A
+
(S + 2)
B
(S + 3)
A+B=3 rezult: A=-3 deci:
3A+2B=3 B=6
H(S)
3
+
(S + 2)
6
(S + 3)
Schema bloc a sistemului este prezentat n fig. 9.10A i transformata ei fig. 9.10B (vezi si
fig. 9.11)
U
-3
Y
S+2
6
S+3
A)
2
q
1
q
1
-5
U
Y
q
2
q
2
8
B)
-3
fig. 9.10
din schema din fig. 9.10B se pot scrie urmtoarele ecuaii de stare:
q
1
=-2q
1
+U
q
2
=-3q
2
+U
iar ecuaia intrare-stare-ieire
y=-3q
1
+6q
2
9.4.3. CONEXIUNI ECHIVALENTE TIPICE
Schema bloc Schema echivalenta
A)
U
1
S-a
Y U Y
+a
B)
U
S-b Y U
S-a
Y
+a-b
+a
C)
U
1 Y U
S
2
+aS+b
a a
2 2
4 b -a
2

2 Y
2
2 4b-a
4 b -a
2

2
U
D)
U S
2
+aS +b Y
S
2
+cS+d
b
a
Y
-d -c
9.5. PROBLEME
fig. 9.11
1. S se scrie expresia FT a ecuatiilor dif. : a) 3y+12y+y=5u+7u , b) 7y+3y=5u+

udt +u
2. Scriei ecuaiile sistemului cu FT: a) H(S)
8S + 5
5S
2
+ 3S +
2
si b) H(S)
2S
2
+ 4S + 10
S(S + 1)
3. Sa se determine FT a sistemului cu urmtoarea schem bloc:
U
Y
G1 G2
H1 H2
H3
4. Determinai ecuaile de stare, ecuatile intrare-stare-ieire i schemele de simulare ale
sistemelor cu FT:
a
) H(S) S +
5
2S
4
+ 3S
3
+ 5S
2
+ 7S +
2
b) H(S)
5S + 3
S(S + 1)
4
TEORIA SISTEMELOR CAP.10 ANALIZA SISTEMELOR LINIARE INVARIANTE IN FRECVEN
CAPITOLUL 10
ANALIZA SISTEMELOR LINIARE INVARIANTE N
DOMENIUL FRECVENELOR
[1]
.
10.1. DEFINIII
Permanent au fost cutate soluii de simplificare a metodelor de analiz n domeniul
timpului (cu ecuaii difereniale) destul de laborioase aa cum au fost prezentate n capitolele
precedente. O soluie care ncearc s nlture complexitatea unei analize n domeniul
timpului o reprezint analiza n domeniul frecvenelor (metoda frecvenial).
Se numete astfel funcia complex H(j)=A()e
j
)
, de variabil real =2f care
prin modulul su A() i argumentul (), caracterizeaz rspunsul sistemelor liniare
invariante la semnale sinusoidale u(t)=U
max
sin(t+ ), de pulsaie oarecare , in urmtorul
fel: y(t)=A()U
max
sin(t+ +()), cu y
max
=A()U
max
i ()=faza y(t)-faza u(t)
Dup o analiza sumar se poate observa c A() i () ce intervin n
expresia rspunsului, nu sunt altceva dect modulul respectiv argumentul funciei complexe
H(j) ce poate fi obinut formal din funcia de transfer a sistemului, fcnd substituia S=j.
H(j)=H(S)
S=j
Definiie: Se numete caracteristica de rspuns n frecven a unui sistem ,

funcia complex de variabil real , H(j)=A()e
j
)
care, formal, se obine din funcia de
transfer prin substituia S=j i care prin modulul i argumentul su caracterizeaz
rspunsul sistemului considerat la un semnal armonic u(t)=U
max
sin(t+ ) dup cum
urmeaz:
y(t)=A()U
max
sin(t+ +())
,
10.1.1. CARACTERISTICA ATENUARE-FRECVEN
Definiie: Caracteristica atenuare-frecven A() caracterizeaz rspunsul unui
system la un semnal sinusoidal de la intrare reprezentnd modulul rspunsului la frecven
H(j) i exprimnd raportul dintre amplitudinea Y
max
a mrimii sinusoidale de la ieire
max

i
amplitudinea U a mrimii sinusoidale de la intrare A()=

Y
max
.
U
max
Dac raportul A() este supraunitar atunci caracteristica poart denumirea de caracteristica
amplitudine-frecven.
10.1.2. CARACTERISTICA FAZ-FRECVEN
Definiie: Caracteristica faz-frecven () caracterizeaz rspunsul unui sistem la
un semnal sinusoidal, de la intrare fiind argumentul caracteristicii de rspuns n frecven
H(j) i exprimnd defazajul dintre semnalul sinusoidal de la ieire i semnalul sinusoidal de
la intrare ce l determin: ()=faza y(t)-faza u(t).
Exemplul 1: S se gseasc expresile analitice ale funciilor de rspuns la frecven,
rspuns la frecven real, rspuns la frecven imaginar, atenuare-frecven i faz-
frecven ale sitemului cu FT:
H(S)
1
S + 1
1
(1
) 1
j
(
)
H(j)=H(S)
S=j
=
S +
1
j +
1
S
j
+
(1 + j)(1 j) 1 +
2
1 +
2
de unde: - partea real: Re()=ReH(j)=
1
1 +
2
i partea imaginar: Im()=ImH(j)=

1 +
2
- modulul A()=
Re
2
() + Im
2
()
1
1 +
2

()
2
+
1 +
1
1 +
2
- argumentul
)=arctg
Im()
arctg
1 +
2

arctg
Re()
1
1 +
2
- rspunsul y(t)=
1
1 +
2
U
max
sin(t+ -arctg)
10.2. REPREZENTAREA GRAFIC A CARACTERISTICII DE RSPUNS LA FRECVEN
Se utilizeaz caracteristica de rspuns la frecven n sistemul de coordonate Gauss.
n esen reprezentarea const n calculul pentru diferite valori ale lui
K
ale pulsaiei
cuprinse ntre =0 i = +, a prii reale i a prii imaginare a funciei H(j) i
reprezentarea cu ajutorul acestora a fazorului H( j
K
) ce l reprezint pe H(j) pentru valoare
considerat
K
a pulsaiei. Curba ce unete extremitile fazorilor construii pentru diferite
valori
K
se numete hodograf al caracteristicii de rspuns la frecven a sistemului (fig.10.1).
Im()
Im(
)
Re(
)
H(j
)
Re()
Reprezentarea fazorului H(j
)
Im()
H(j
4
)
4 H(j
0
)
0
Re()
H(j
3
)
3
H(j
1
)
H(j
2
)
2
Exemplu de hodograf
1
fig.10.1
10.3. DETERMINAREA EXPERIMENTAL A CARACTERISTICII DE RSPUNS LA
FRECVEN.
Din relaiile de definiie ale caracteristicilor de rspuns n frecven rezult modalitatea
de determinare experimental n urmtoarele etape:
1. la intrarea sistemului se aplic succesiv semnale sinusoidale de diferite pulsaii
K
2. se vizualizeaz cu ajutorul osciloscopului semnalele de la intrare i semnalul
sinusoidal de rspuns determinndu-se amplitudinile, frecvenele i defazajele.
Y (
)
3. se determin caracteristicile A(
K
)=
max K
U
max
(
K
)
i (
K
)=faza y
K
(t)-faza u
K
(t).
4. cu ajutorul valorilor A(
K
) i (
K
) se determin:
- Re(
K
)= A(
K
)cos(
K
)
- Im (
K
)= A(
K
)sin(
K
)
- H( j
K
) = Re(
K
)+ j Im (
K
)
- H( j
K
) =
A(
K
)e
j()
Determinarea valorilor de la punctul 4 permit construcia grafic.
10.4. CARACTERISTICI LOGARITMICE DE FRECVEN (DIAGRAMELE BODE).
Caracteristicile logaritmice de frecven sunt reprezentri la scar logaritmic a
funcilor atenuare-frecven i faz-frecven.
1. caracteristica logaritmic atenuare-frecven B() =f(log
10
) sau
B()=20log
10
A()
2. caracteristica logaritmic faz-frecven: ()=f(log
10
)
In diagramele de frecven de variabil =2f se reprezint pe axa abciselor
prin logaritmul ei log
10
(). In cadrul acestei reprezentri intervalul dintre o pulsaie i alta
10 de zece ori mai mare rezult:
log
10
10- log
10
=(10 log
10
10+log
10
)- log
10
= log
10
10=1
un interval dintre o pulsaie i alta 10 cu proprietatea de mai sus se numete decad.
Unitatea de msur pentru mrimea B() este decibelul [db].
B()
()
B(
)2 0lgA(
) (
)
(
)
()
(
)
()
Caracteristica atenuare-frecventa
10.5. PROBLEME
Caracteristica faza-frecventa
fig. 10.2
1. Determinati caracteristicile de frecven a sistemelor cu urmtoarele funcii de transfer:
a) H(S)= K sistem de tip P
1
b) H(S)=
S
n
sistem de tip I
1
c) H(S)= S
n
sistem de tip D
1
1
d) H(S)=
e) H(S)=
TS +
1
sistem de tip PT
1
1
cu a>1 sistem de tip PT
2
f) H(S)=
T
2
S
2
+ 2aTS + 1
3(S + 2)
S
2
((5)
2
S
2
+ 5S + 1
2. S se exprime n decibeli urmtoarele mrimi:
2, 4, 7, 8, 10, 20, 25.
3. Determinai caracteristicile de frecven ale sistemelor cu urmtoarele ec. MMII:
a) 9y+6y+y=4u+4u
b) 3y+2y+y=2u+3u

TEORIA SISTEMELOR BIBLIOGRAFIE
BIBLIOGRAFIE
[1]. N., Budian, Teoria Sistemelor- Curs, Ed. I. Politehnic Timioara, 1990
[2]. I., Babuia, .a., Teoria sistemelor automate, Ed. I. Politehnic Timioara, 1978
[3]. V., Ionescu, Teoria sistemelor. Sisteme liniare, EDP, Bucureti, 1985
[4]. I., Constantin, Teoria sistemelor de reglare automat, Ed., MatrixRom, Buc., 2001
[5]. A., Mateescu, Prelucrarea numeric a semnalelor, Ed. Tehnic, Buc. 1997
ECUATIA ELEMENTULUI FUNCTIA DE TRANSFER RASPUNSUL INDICIAL
y=Ku K K1(t)
y=K

udt
K
S
Kt
y=K
du
dt
KS
K(t)
M
dy
+y=Ku
dt
K
1 +
MS
t
K(1- e
M
)
y(t)=Ku(t-M) Ke
-MS
K1(t-M)
T
dy
+y=K
du
dt dt
KS
1 +
t
K(t) e
T
y=K(T
du
+u)
dt
K+KTS K[1+T(t)]
T
1
1
2 2
KT
1
K
T
+

T S
KT
1
t
T
(1
+

K
2
T
)
T
2
2
T

ANEXE
ANEXA 1: ECUATIA, FUNCTIA DE TRANSFER SI RASPUNSUL INDICIAL [h(t)-rspunsul
sistemelor la semnal treapt] AL UNOR ELEMENTE TIPICE.
y=K(
T
u
+

udt )
2 2 2 1
ANEXA 2: DERIVATE SI PRIMITIVE
FUNCTIA DERIVATA PRIMITIVA
f(x)=e
x
f(x)=x e
x

e
x
dx =
f(x)=
1
x
f(x)=

x'
x
2
1

x
dx
ln x
f(x)=x
n
f(x)=nx
n-1
x
x
n
+
1

x
n
dx
n + 1
f(x)=a
x
a'
x
f(x)=a
x
[ + x'ln a ]
a
a
x

a
x
dx
ln a
f(x)= sinx f(x)=xcosx

sindx
cos x
f(x)= cosx f(x)=-xsinx

cosdx
sin x
f(x)= tgx
x'
f(x)=-
cos
2
x

tgdx
ln cos x
UNIVERSITATEA ROMNO-GERMANA SIBIU FACULTATEA DE CALCULATOARE
TEORIA SISTEMELOR
TESTE DE EXAMINARE an III CALCULATOARE
TESTUL A
PROBLEMA 1:
S se gseasc modelul matematic n vederea
simulrii considernd urmtoarele:
- modelul matematic al sistemului real: 2.5Y+Y=14U
- val. maxima a semnalului de intrare: U
max
=80unit.
- val. maxima a semnalului de iesire:Y
max
=250 unit.
- val. maxima a semnalului de intrare model U
Umax
=10V
- val. maxima a semnalului de iesire model Y
Umax
=5V
- m
t
=T/t=100
PROBLEMA 2:
Utilizand metoda analitica gasiti expresia raspunsului
liber pentru urmatorul sistem: Y+6Y+5Y=3U+10U
PROBLEMA 3:
Se da sistemul:
Y+7Y+4Y+2Y+10Y=10U+8U+9U+3U+2U
- stabiliti schema de simulare
- construiti modelul analogic
- determinati ecuatile de stare ale sistemului
TESTUL B
PROBLEMA 1:
S se gseasc modelul matematic n vederea
simulrii considernd urmtoarele:
- modelul matematic al sistemului real: 9Y+Y=2,3U
- val. maxima a semnalului de intrare: U
max
=75unit.
- val. maxima a semnalului de iesire:Y
max
=50 unit.
- val. maxima a semnalului de intrare model U
Umax
=9V
- val. maxima a semnalului de iesire model Y
Umax
=9V
- m
t
=T/t=100
PROBLEMA 2:
Utilizand metoda analitica gasiti expresia raspunsului
liber pentru urmatorul sistem: Y+8Y+7Y=13U+7U
PROBLEMA 3:
Se da sistemul:
Y+9Y+10Y+8Y+3Y=8U+U+5U+U+3U
- stabiliti schema de simulare
- construiti modelul analogic
- determinati ecuatile de stare ale sistemului

Teoria Sistemelor Sinteza de Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor Sinteza de Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SINTEZ DE CURS

dr. ing. OVIDIU SPTAR

K)Y]dt , relaie se este reprezentat in

transmitana cii directe cu undicele i, =1

Este o funcie teoretic de forma (fig.6.2): (t)

cu h(t)- funcia pondere a sistemului

t + 1, pt.0 < t < 1

4. Determinai rspunsul liber al

Definiie: Se numete caracteristica de rspuns n frecven a unui sistem ,

S-ar putea să vă placă și