UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI FACULTATEA DE INGINERIA SI MANAGEMENTUL SISTEMELOR TEHNOLOGICE CATEDRA DE MASINI SI SISTEME DE PRODUCTIE SPECIALIZAREA ROBOTI INDUSTRIALI

PROIECT Incercarea si receptia robotilor industriali

Titular curs: Conf. Univ.Dr. Ing. TIBERIU DOBRESCU Indrumator Proiect: Asistent MARIO IVAN Student:Ioanitescu Harald-Alexandru Grupa : 641BB

Cuprins

Capitolul 1: 1.1 Generalitati privind tema de proiect 1.2 Prezentare structura si caracteristici generale a robotului folosit 1.3 Prezentarea celulei de aplicatie flexibila (structura,echipamente) Capitolul 2: 2.1 Prezentare proceduri de calcul privind masurarea parametrilor robotului industrial corespunzatori aplicatiei 2.2 Schema cinematica a robotului (cu sistem de coordonate pe fiecare cupla) 2.3 Prezentare si justificare parametri functionali si procedura de calcul pentru determinarea fiecarui parametru

DNC RM-1 Axele carteziene pentru robotul manipulator de paletizare: cu structura autoportanta fr a fi nevoie de contragreuti Robotul RM-1 aduce mpreun toate beneficiile posibile i versatilidades de un robot deaxe carteziene. De la calea cu role ncorporate n cadrul RM-1 putei lua un produs i s conduc la o anumit poziie ntrun palet.Creierului care se mic este un control de treisau patru axe numerice care incorporeaza un automat programabil pentru funcii auxiliare. RM-1 este capabil de a ridica cu cleti de aspiratie, cleme sau alte sisteme, obiecte de diferite mrimi i forme i s le plaseze n poziii diferite, n curs de dezvoltare un mozaicn paleta. Odat programat pur i simplu selectai numrul de program i de a repetaacest proces de multe ori dorii n mod repetat i n mod automat. Echipament de 00 numeric 3 sau 4 axe, construit-in-role axa cale de control al patrulea, cu rotaie sau de metal 3600 autosoportante protecie structur fr motoare servosolduri de a conduce opiuni pentru paletizare axele 2, 3 sau 4 paleti. Diferite sisteme de prindere ale produsului. nlimi diferite de ncrcare. Greuti diferite pentru a manipula. Dimensiuni diferite de paleti. Posibilitatea de a incorpora cilindri compactori pentru a intra / evacueze palet. Posibilitatea de a include depozitul de paleti. Posibilitatea de a include distribuitor de coli de carton de Alte caracteristici tehnice,optiuni de dimensiuni de sarcini: inaltimea maxima. (inclusiv paleta de culori.), 1900 mm.nlimi alte opionale pentru paleti de pn la 1.200 x 1.200 mm, greutatea maxim a fi manipulate: 50 kg greutate totala: 850 kg de tensiune electrica: III + N, (iii), sau o singurfaz de consum de putere: 6 kW. Viteza: 7 operaiuni de control pe minut de la CNC peste automat programabil

Cap:2.1 Prezentare proceduri de calcul privind masurarea parametrilor robotului industrial corespunzatori aplicatiei

CONDIII DE NCERCARE A ROBOILOR INDUSTRIALI CONDIII PREALABILE NCERCRII In vederea incercrii robotul industrial trebuie s fie montat conform recomandrilorproductorului, s fie asamblat complet i in intregime operaional. Toate operaiile de reglarenecesare, procedurile de alimentare i incercrile funcionale trebuie s fie indeplinite corespunztor.Inaintea incercrii, micrile robotului trebuie s fie limitate numai la cele necesare pentru reglarea instrumentelor de msurat. in cazul in care condiiile de reglare robotului,accesibile utilizatorului, pot influena anumite caracteristici, condiia folosita pentru incercare trebuie s fie indicat in raportul de incercare i trebuie meninute constant in cursul incercrii.Incercrile trebuie s fie precedate de o operaie de inclzire corespunztoare, daca este indicat de productor, cu excepia verificrii abaterii caracteristicilor poziionrii care trebuie inceput cu robotul industrial neinclzit.Instrumentele de msurat folosite la incercri trebuie s fie calibrate i incertitudinea msurrii trebuie s fie estimat i precizat in raportul de incercare. Totodata trebuie s se in seama de urmtorii parametri: erorile instrumentelor, incluzand eroarea de justee i eroarea de fidelitate, erorile sistemice asociate cu metoda de msurare folosit, erorile datorate metodei de calcul. Incertitudinea total a msurrii nu trebuie s depeasc 25% din mrimea caracteristicii supuse verificrii. Ordinea efecturii incercrilor nu are nici o influen asupra rezultatelor, incercrile pentru timpul de stabilizare a poziionrii, depirea poziionrii, precizia poziionrii i repetabilitatea poziionrii se pot efectua simultan. Incercarea pentru abaterea caracteristicilor poziionrii trebuie s fie efectuat separat.Comenzile utilizate pentru incercri sunt: comanda poziionare cu poziionare pentru determinarea caracteristicilor poziionrii i comanda de traiectorie continu pentru determinarea caracteristicilor traiectoriei. Determinarea preciziei traiectoriei poate fi fcut in paralel cu cea a vitezei, numai dac aparatul de msurat permite acest lucru. Se recomanda ca incercrile vitezei sa fie efectuate inaintea msurrii preciziei traiectoriei i sa se foloseasca parametri ai traiectoriei identici. In acest fel se asigur folosirea corect a mrimilor de referin in timpul determinrii caracteristicilor traiectoriei. Cand se programeaz "vitez constant pe traiectorie" trebuie s se asigure c selectorul de vitez este reglat la 100% i ca viteza nu se reduce automat ca rezultat al unor limitri ale robotului in lungul traiectoriei ce trebuie s fie parcurs.Cu excepia abaterii caracteristicilor poziionrii, culegerea datelor pentru o singur caracteristic i un ansamblu de condiii trebuie s fie efectuat in cel mai scurt timp posibil.

CONDIII DE MEDIU I DE POZIIONARE Condiiile normale de funcionare, folosite in timpul incercrilor, trebuie s fie cele stabilite de productor. Condiiile normale de funcionare includ, intre altele, cerinele privind energia electric, hidraulic sau pneumatic, variaiile i perturbrile alimentrii cu energie,limitele maxime de funcionare in siguran.Condiiile de mediu cuprind: temperatura, umiditatea relativ, campurile electromagnetice i electrostatice, perturbrile electromagnetice, poluarea atmosferic i limitele de altitudine. Acolo unde temperatura ambiant a mediului de incercare poate fi inut sub control, aceasta trebuie s fie meninut la:(20 }2) C sau (}2) C, unde temperatura C este cuprins intre 5 C i 40 C sau C este

temperatura indicat de productor. Orice valoare a temperaturii ambiante diferit de 20 C trebuie notat in raportul de incercare.Robotul i instrumentele de msurat trebuie s fie inute in mediul de incercare un timp destul de indelungat (de preferin 12 ore) astfel incat acestea s fie in condiii de stabilitate termic inaintea incercrii. Atat robotul cat i instrumentele de msurat trebuie s fie protejate fa de curenii de aer cald sau radiaiile termice externe (de exemplu: raze solare, radiatoare). CONDIII PRIVIND PRINCIPIILE DE MSURARE A DEPLASRILOR Valorile msurate privind poziia i orientarea trebuie s fie raportate la un sistem de coordonate ale crui axe sunt paralele cu acelea ale sistemului de coordonate ale bazei. Punctul de msurare trebuie s fie plasat fa de centrul interfeei mecanice la o distan precizat de ctre productor. Poziia acestui punct, raportat la sistemul de coordonate al interfeei mecanice trebuie s fie inregistrat. Pentru calcului abaterii de orientare trebuie folosite serii de rotaii in jurul axelor mobile sau in jurul axelor fixe. Cand este posibil, se prefer folosirea unei metode de msurare fr contact. Dac o parte a instrumentelor de msurat sunt plasate pe robot, masa i poziia acestora trebuie s fie considerate ca parte a sarcinii de incercare. Msurrile trebuie s fie fcute dup ce poziionarea atins s-a stabilizat. Pentru msurrile caracteristicilor traiectoriei, frecvena de eantionare a echipamentului de culegere a datelor trebuie s fie destul de inalt pentru a asigura obinerea unei reprezentri corecte a caracteristicilor msurate. NUMR DE CICLURI Numrul minim de cicluri ce trebuie efectuate cand se incearc fiecare caracteristic este prezentat in tabelul 2.1.

Nivelul de incredere crete cu cat sunt efectuate mai multe msurri.

SARCINA LA INTERFAA MECANIC Toate incercrile trebuie s fie efectuate la 100% din condiiile sarcinii normale (masa, poziia centrului de greutate, momente de inerie) cu respectarea indicaiilor productorului. Pentru a caracteriza roboii industriali cu performane dependente de sarcin, pot fi efectuate incercri operaionale complementare cu masa sarcinii nominale redus la 50%, aa cum este indicat in tabelul 2.2, sau la o alt valoare care trebuie s fie precizat de productor. Poziia centrului de greutate al sarcinilor de incercare folosite trebuie s fie aceiai la toate incercrile.

VITEZ DE NCERCARE Toate caracteristicile poziionrii trebuie s fie incercate la viteza maxim realizabil intre poziionrile indicate, adic cu selectorul de vitez reglat la 100% in fiecare caz. Se pot efectua incercri complementare la 50% i/sau 10% din aceast vitez. Pentru caracteristicile traiectoriei, incercrile trebuie s fie efectuate la 100%, 50% i 10% din viteza nominal pe traiectorie, indicate de ctre productor pentru fiecare din caracteristicile incercate (tabelul 2.4). Caracteristica de vitez trebuie s fie astfel incat robotul industrial s fie capabil s realizeze aceast vitez pe mai mult de 50% din lungimea traiectoriei incercate (cu excepia abaterii la col) i criteriile de performan corespunztoare s fie asigurate in acest timp.

In tabelul 2.3 sunt prezentate vitezele de incercare pentru caracteristicile poziionrii iar in tabelul 2.4 vitezele de incercare pentru caracteristicile traiectoriei.

DEFINIREA POZIIONRII I A TRAIECTORIILOR DE NCERCARE Pentru definirea poziionrii este necesar alegerea a cinci poziii de msurare intr-un plan situat in interiorul unui cub inscris in spaiul de lucru. Dac robotul are un domeniu de micare, in lungul unei axe, mic in raport cu celelalte axe, se inlocuiete cubul cu un paralelipiped dreptunghic. Amplasarea cubului, ale crui coluri sunt notate cu C1 pan la C8 (fig. 5.1), in spaiul de lucru trebuie s respecte urmtoarele cerine: - cubul trebuie s fie amplasat in acea poriune a spaiului de lucru susceptibil de a fi cea mai utilizat; - cubul trebuie s aib volumul maxim posibil i laturile paralele cu axele sistemului de coordonate al bazei. Raportul de incercare trebuie s conin un desen cu amplasarea cubului folosit in spaiul de lucru.

Pentru incercarea poziionrii se utilizeaz unul din cele patru plane definite in figura 5.1. Planul selectat este cel pentru care productorul garanteaz caracteristicile din specificaie. Raportul de incercare trebuie s indice planul utilizat pentru incercri. Poziionrile ce trebuie incercate (cinci puncte P1 pan la P5) sunt amplasate pe diagonalele planului selectat. Aceste puncte, cu orientrile indicate de productor,constituie poziionrile de incercare la care centrul interfeei mecanice este amplasat pentru incercare. Poziionrile de incercare trebuie s fie exprimate in coordonate ale bazei i/sau in coordonate ale articulaiei aa cum este precizat de productor. Punctul reprezint intersecia diagonalelor cubului (centrul cubului). Punctele P2 pan la P5sunt poziionate la o distan de capetelediagonalelor egal cu (10 }2)% din lungimea diagonalei (fig. 5.2). Dac acest lucru nu este posibil, atunci se alege punctul cel mai apropiat de diagonal i se menioneaz in raportul de incercare.

Poziionrile ce trebuie folosite pentru determinarea caracteristicilor poziionrii sunt prezentate in tabelul 2.5.

In timpul deplasrii intre diferite poziionri de incercare toate articuliile i culisele robotului industrial trebuie s se mite. Traiectoria de incercare trebuie s fie poziionat intrunul din cele patru plane reprezentate in figura 5.3. Pentru roboii cu ase axe trebuie folosit planul P1 din figura 5.3a (in afar de cazul cand este altfel specificat de productor). Pentru roboii cu mai puin de ase axe planul utilizat trebuie s fie cel indicat de productor.

In timpul msurrii caracteristicilor traiectoriei, centru interfeei mecanice trebuie s se gseasc in planul selectat i orientarea sa trebuie meninut constant in raport cu acest plan. Forma traiectoriei de incercare trebuie s fie liniar sau circular, cu excepia abaterilor la col. Dac se folosesc traiectorii de alte forme, acestea trebuie s fie indicate de productor i s fie menionate in raportul de incercare. Pentru o traiectorie liniar, lungimea traiectoriei trebuie s fie cel puin egal cu 80% din distana intre colurile opuse ale planului selectat (exemplu: distana P2 pan la P4 din figura 5.4). Pentru traiectoriile de incercare circulare, trebuie incercate dou cercuri diferite: un cerc mai mare (cat mai mare posibil in interiorul planului definit, cu diametrul egal cu cel puin 80% din lungimea muchiei cubului i cu centrul P 1 ) i un cerc mai mic cu centrul in P1 i cu diametrul egal cu 10% din diametrul cercului mare sau cu 20 mm, alegand cea mai mic din aceste valori. Traiectoria trebuie s fie programat astfel incat s fie folosit un numr minim de puncte comandate, iar fiecare punct comandat s fie poziionat in lungul traiectoriei Numrul i amplasarea punctelor comandate precum i metoda de programare trebuie sa fie precizate in raportul de incercare.

Pentru o traiectorie dreptunghiular, colurile sunt notate cu E1, E2,E3 i E4fiecare dintre ele se afl la o distan de colurile corespunztoare ale planului, egal cu (10}2)% din diagonala planului. Un exemplu este artat in figura 5.4, unde punctele P1, P2, P3 i P4i coincid cu punctele E1, E2,E3 i respectiv E4. Se programeaz robotul industrial pentru a deplasa interfaa sa mecanic pan in P1 pornind din P2. Toate articulaiile i culisele trebuie s se mite cand se efectueaz leturul de laP1 la P2. Msurrile se efectueaz numai in P1

Cap: 2.2 Schema cinematica a robotului (cu sistem de coordonate pe fiecare cupla)

Schema cinematica a robotului RM-1

2.3 Prezentare si justificare parametri functionali si procedura de calcul pentru determinarea fiecarui parametru PRECIZIA POZIIONRII I REPETABILITATEA POZIIONRII UNIDIRECIONALE Caracteristicile de precizie si repetabilitate ale poziionrii, cuantific abaterile care apar intre o poziionare comandata si o pozitionare atins i fluctuaiile poziionrii atinse pentru o serie de repetri a poziionrii comandate. Aceste abateri pot fi cauzate de rezoluiile comenzii interne, de abaterile de transformare a coordonatelor, de diferenele intre dimensiunile structurii articulate i datele folosite in modelul sistemului de comand al robotului industrial, de defectele mecanice cum ar fi: jocul, histerezisul i frecarea, i de influenele externe cum ar fi: temperatura. Poziionarea comandat (fig. 5.5) reprezint poziionarea indicat prin: - programare prin instruire, - programare prin introducerea manual a datelor, - programare analitic. Poziionarea atins (fig. 5.5) reprezint poziionarea realizat de un robot in mod automat ca rspuns la poziionarea comandat.

Dac poziionarea comandat este indicat prin programare prin instruire, legtura (distana i orientarea) intre diferite poziionri comandate este lipsit de importan i nu trebuie s fie cunoscut. Dac poziionarea comandat este indicat prin programare analitic, legtura (distana i orientarea) intre diferite poziionri comandate este cunoscut (sau poate fi determinat) i este cerut pentru indicarea i msurarea caracteristicilor de precizie i de repetabilitate a distanei. Pentru msurarea caracteristicilor poziionarii, folosind programarea analitic, poziia sistemului de msurare trebuie s fie cunoscut in raport cu sistemul de coordonate al bazei. Deoarece caracteristicile de precizie i de repetabilitate ale robotului sunt dependente de metoda folosit pentru a indica poziionarea comandat, metoda folosit trebuie s fie precizat in fia tehnic sau raportul de incercare.

PRECIZIA POZIIONRII UNIDIRECIONALE Precizia poziionrii unidirecionale, notat cu AP, exprim deviaia intre o poziie comandat i media poziionrii atinse, cand apropierea de poziionarea comandat se face din aceeai direcie [30]. Precizia poziionrii unidirecionale se imparte in: - diferena intre o poziie comandat i baricentrul norului de puncte atinse (precizia poziionrii unidirecionale - fig. 5.6), - diferena intre orientarea unghiular comandat i media orientrilor atinse (precizia orientrii unidirecionale - fig. 5.7). Norul de puncte este definit ca ansamblul de poziionri atinse, corespunztoare aceleiai poziionri comandate, utilizat pentru a calcula caracteristicile de precizie i de repetabilitate.Baricentrul unui nor de n puncte definite prin coordonatele lor (xjyj,-zj) este punctul ale crui coordonate sunt valori medii x, y, z calculate cu formulele (5.2), (5.3) respectiv (5.4).

in care aj, bj, cj sunt coordonatele celei de-a j-a poziionri atinse. Pornind din punctul robotul industrial deplaseaz succesiv interfaa sa mecanic in poziionrile P5, P4, P3, P2, P 1 . Traiectoriile folosite in timpul incercrii trebuie s fie similare cu cele folosite la programare. In tabelul 2.6 se prezint un rezumat al condiiilor de incercare pentru precizia poziionrii unidirecionale.

Pentru fiecare poziionate se calculeaz precizia de poziionare unidirecional (AP) i precizia orientrii unidirecionale (APa, APb, APc). REPETABILITATEA POZIIONRII UNIDIRECIONALE Repetabilitatea poziionrii unidirecionale, notat cu RP, exprim concordanii intre poziiile i orientrile poziionrilor atinse dup repetarea de n ori a aceleiai poziionri comandate in aceeai direcie [30]. Pentru o poziionare indicat, repetabilitatea poziionrii unidirecionale se exprim prin: - valoarea lui RP, care este raza sferei al crei centru este baricentrul norului de n puncte i care se calculeaz cu formula (5.9),

Repetabilitatea poziionrii unidirecionale (RP) se calculeaz cu formula [30]: RP=!_+3Sl(5.9)

Condiiile de incercare pentru repetabilitatea poziionrilor unidirecionale suni aceleai ca la incercarea pentru precizia poziionrii unidirecionale (tabelul 2.6). Pentru fiecare poziionare se calculeaz repetabilitatea poziionrii unidirecionale (R P ) i abaterile unghiulare (RPa, RPb, RPC). VARIAIA MULTIDIRECIONAL A PRECIZIEI POZIIONRII Variaia multidirecional a preciziei poziionrii, notat cuvAP, exprim deviaia intre diferite poziionri atinse medii, realizate cand se repet de n ori aceeai poziionare comandat din trei direcii perpendiculare (fig. 5.8) [30].vAP este distana maxim intre baricentrele norilor de puncte atinse la captul diferitelor traiectorii.

Variaia multidirecional a preciziei poziionrii (vAP) se calculeaz cu formula:

Deviaiile maxime intre valorile medii ale unghiurilor atinse la captul diferitelor

traiectorii (vAPa,vAPb, v A P. ) se calculeaz cu formulele [30]:

In tabelul 2.7 se prezini un rezumat al condiiilor de incercare pentru variaia multidirecional a precizieipozitionarii.

Robotul se programeaz pentru a deplasa interfaa sa mecanic in poziionrile corespunztoare la trei traiectorii de apropiere paralele cu axele sistemului de coordonate ale bazei. Traiectoriile de apropiere (in numr de trei) sunt orientate in sensurile negative ale axelor sistemului de coordonate al bazei (exemplu: pentru poziionareaP1din interiorul cubului spre poziionrile P2 i P4 - figura 5.2 i figura 5.8). Dac acest lucru nu este posibil, traiectoriile de apropiere utilizate trebuie s fie cele indicate de productor i trebuie s fie menionate in raportul de incercare. Pentru fiecare poziionare se calculeaz variaia multidirecional a preciziei poziionrii (vAP) i deviaiile maxime intre valorile medii ale unghiurilor atinse la captul diferitelor traiectorii (vAPa, vAPb, vAPc). PRECIZIA DISTANEI I REPETABILITATEA DISTANEI Caracteristicile preciziei i repetabilitii distanei cuantific abaterile de distan si de orientare intre dou poziionri comandate analitic i dou seturi de poziionri atinse medii i fluctuaiile in distane i orientri pentru o serie de deplasri repetate intre cele dou poziionri. Aceste caracteristici pot fi aplicate numai la roboii industriali dotai cu faciliti pentru programarea analitic. Dac caracteristicile preciziei i repetabilitii poziionrii unidirecionale definitecapitolul 5.2. au fost determinate folosind programarea analitic pentru a comanda fiecare poziionare, se poate calcula precizia i repetabilitatea distanei intre dou poziionri comandate succesiv prin prelucrarea datelor deja calculate. In acest caz rezultatele obinute pentru fiecare pereche de poziionri succesive trebuie s fieinregistratein raportul de incercare. Atunci cand caracteristicile preciziei i repetabilitii poziionrii unidirecionale aufost msurate folosind programarea prin instruire pentru a comanda fiecare poziionare este suficient s se fac o incercare limitat, in care precizia i repetabilitatea distantei s fie msurate numai intre dou poziionri. In acest caz, precizia i repetabilitatea distanei pot fi msurate prin comandarea poziionrii in unul din urmtoarele dou cazuri: - prin comandarea ambelor poziionri folosind programarea analitic, - prin comandarea uneia dintre poziionri prin instruire i programarea distanei. Metoda folosit trebuie s fie precizat in raportul de incercare.

PRECIZIA DISTANEI Precizia distanei, notat cu AD, exprim abaterea in poziionare i orientare intredistana comandat i media distanelor atinse [30]. Presupunand c poziionrile comandate suntPcl i Pc2poziionrile atinse suntPl f iP2 j , precizia distanei poziionare este diferena de distan intrePcl , Pc2si suntPl f , P2 j (fig 5.9), distana fiind repetat denori. Precizia distanei de poziionare (AD) se calculeaz cu formula [30]:

Precizia distanei de poziionare poate fi exprimat pentru fiecare ax a sistemului de coordonate al bazei, cu urmtoarele formule [30]:

In tabelul 2.8 se prezint un rezumat al condiiilor de incercare pentru precizia distanei.

Se programeaz robotul industrial pentru a deplasa interfaa sa mecanic succesivin poziionrile P2 i P4, pornind din P4. Msurtorile se fac din aceeai direcie. Se indic minimum valoarea lui AD in raportul de incercare. REPETABILITATEA DISTANEI Repetabilitatea distanei, notat cuRD, exprim concordana intre maimultedistane atinse pentru aceeai distan comandat i repetat den ori in aceeai direcie Repetabilitatea distanei include repetabilitatea de poziionare i repetabilitatea de orientare. Repetabilitatea distaneiRD, pentru o distanta comandata se calculeaza cu formula :

Repetabilitatea distanei de poziionare poate fi exprimat pentru fiecare ax a sistemului de coordonate ai bazei, cu urmtoarele formule:

Repetabilitatea distanei de orientare (RDa , RDb, RDC ) se poate determina cu urmtoarele formule:

Condiiile de incercare pentru repetabilitatea distanei sunt aceleai ca la incercarea pentru precizia distanei (tabelul 5.9). Se programeaz robotul industrial pentru a deplasa interfaa sa mecanic succesiv in poziionrile P2 i P4, pornind din P4. Msurtorile se fac din aceeai direcie. Valoarea lui RD trebuie indicat in raportul de incercare. TIMPUL DE STABILIZARE A POZIIONRII Timpul de stabilizare reprezint durata necesar unui rspuns oscilatoriu amortizat sau unui rspuns amortizat al interfeei mecanice pentru a scdea limita amplitudinii indicate de productor, dup ce robotul industrial d semnalul "poziionare atins" [30]. Timpul la care rspunsul oscilatoriu al interfeei mecanice se gsete in limita indicat de productor trebuie s fie inregistrat pe graficul rezultat (fig. 5.10). Pentru fiecare poziionare, poziia i orientarea interfeei mecanice trebuie s fieinregistrate din momentul in care robotul industrial da semnalul "poziionare atins".

Timpul t=0 corespunde momentului apariiei semnalului "poziionare atins". Cazurile (1) i (2) din figura 5.10 corespund la dou apropieri diferite. Intabelul 2.9 se prezint un rezumat al condiiilor de incercare pentru timpul de stabilizare a poziionrii.

Pentru fiecare poziionare se calculeaz valoarea medie pentru trei cicluri. DEPIREA POZIIONRII Depirea poziionrii reprezint abaterea maxim intre traiectoria de apropiere i poziionarea atins dup ce robotul industrial a dat semnalul "poziionare atins" [30]. Depirea poziionrii este exemplificat in figura 5.10 pentru cele dou cazuri: - cazul 1 ca o abatere negativ (depire negativ) - cazul 2 ca o abatere pozitiv (depire pozitiv). Condiiile de incercare pentru depirea poziionrii sunt aceleai ca la incercarea pentru timpul de stabilizare a poziionrii (tabelul 5.10). Pentru fiecare poziionare se calculeaz abaterea medie pentru trei cicluri. ABATEREA CARACTERISTICILOR POZIIONRII Abaterea preciziei poziionrii unidirecionale, notat cudAP, reprezint variaia Poziionrii unidirecionale intr-un timp specific [30]. Abaterea preciziei poziionrii unidirecionale(dAP) se calculeaz cu formulele [30]:

In care: AP (precizia poziionrii unidirecionale).

Valorile maxime trebuie s fie menionate in raportul de incercare. Abaterea repetabilitii poziionrii unidirecionale, notat cudRP, reprezint variaia repetabilitii poziionrii unidirecionale intr-un timp specific. Aceasta se calculeaz cu formulele:

in care: RP (repetabilitatea poziionrii unidirecionale). Valorile maxime trebuie s fie menionate in raportul de incercare. Msurrile abaterii trebuie s inceap cu robotul industrial in stare "rece" (imediat dup alimentarea cu energie electric) i s continue pe parcursul a mai multor ore cu robotul industrial "inclzit". Msurrile pot fi oprite inainte de a se implini 8 ore de funcionare dac se constat c variaia abaterii pentru cinci seturi de msurri consecutive este mai mic de 10% din cea mai mare variaie a abaterii din prima or de funcionare. Aceste msurri se folosesc pentru a calcula precizia i repetabilitatea poziionrii unidirecionale. Aceste rezultate se inregistreaz pe un grafic funcie de timp. Timpul intre msurri trebuie s fie de 10 minute (fig. 5.11).

x- precizia poziionrii unidirecionale (A P ) o - repetabilitatea poziionrii unidirecionale (R P) In tabelul 5.10 se prezint un rezumat al condiiilor de incercare pentru abaterea caracteristicilorpozitionarii.