65

Chapitre 8 Dynamique du point en rfrentiel non Galilen

8.1. Introduction
8.1.1. Rappels

- Par dnition, un rfrentiel Galilen est un rfrentiel dans lequel le principe dinertie sapplique : un objet isol (cest dire ne subissant aucune force) suit un mouvement rectiligne uniforme. - Tout rfrentiel R0 en translation rectiligne par rapport un autre rfrentiel Galilen est lui mme Galilen. Exemple de rfrentiel Galilen : le rfrentiel de Copernic (de centre le centre du systme solaire et ses trois axes sont dirigs vers trois toiles lointaines (xes).

8.1.2.

Position du problme

Or les forces ne sont pas modies par un changement de rfrentiel. De plus, les rfrentiels Galilens tant en translation rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres, lacclration du point M est identique dans ces dirents rfrentiels. Le principe (1) reste donc inchang quel que soit le rfrentiel, pourvu quil soit Galilen. Toutefois, le principe fondamental de la dynamique (1) ne peut pas tre appliqu directement dans un rfrentiel non Galilen R0. En eet, les forces sont inchanges entre le rfrentiel Galilen R et le rfrentiel R ; pourtant, si R0 est acclr par rapport R, lacclration du point M est dirente dans les rfrentiels R et R0. Il y a alors contradiction avec le principe (1). Lobjectif de ce chapitre est de gnraliser le principe fondamental de la dynamique en rfrentiel non Galilen. Cette gnralisation est dautant plus ncessaire que de trs nombreuses tudes seectuent en rfrentiel non Galilen.

Le principe fondamental de la dynamique a t donn dans un rfrentiel Galilen R : X ! ! F = m (M )=R : a (1)

8.1.3.

Exemple de rfrentiels non Galilen

En fait, le rfrentiel terrestre lui mme, dans lequel nous voluons tous les jours, nest pas Galilen. Une exprience ralise sur un temps trs long (plusieurs heures ou jours) peut mettre en vidence son caractre non Galilen. Toutefois, si lexprience seectue sur un temps trs infrieur la journe, on pourra gnralement considrer le rfrentiel comme tant quasiment Galilen.
L. Menguy, Lyce Montesquieu, Le Mans 21 janvier 2004

66

Chapitre 8

Dynamique du point en rfrentiel non Galilen

Le rfrentiel li un wagon ou une voiture nest pas Galilen. Pour pouvoir expliquer et dcrire la force qui nous pousse vers lavant lors dun freinage brusque, ou vers le cot dans un virage, des forces dinertie apparaissant dans les rfrentiels Galilen vont tre introduits. Le rfrentiel li un plateau tournant (mange) nest pas non plus Galilen. Un rotation trop rapide de ce mange tend jecter les objets ou personnes places sur ce dernier vers lextrieur : il y a apparition dune force dinertie centrifuge lie au caractre non Galilen de ce rfrentiel.

8.2. Le principe fondamental de la dynamique en rfrentiel non Galilen

8.2.1. Enonc du principe fondamental de la dynamique

Soient R un rfrentiel Galilen et R0 un rfrentiel non Galilen. Soit M un point de masse ! m soumis des champs de forces F et en dplacement dans le rfrentiel R0. Compte tenu des connaissances acquises dans les chapitres prcdents, il est possible dappliquer le principe fondamental de la dynamique dans le rfrentiel R Galilen, et donc de relier les forces lacclration de M dans R. Dautre part, connaissant la loi de composition des acclrations de R R0, il est possible de relier lacclration de M dans R Galilen lacclration de M dansR0 non Galilen. Il ny a donc nalement plus dobstacle pour pouvoir donner une relation entre lacclration du point M dans le rfrentiel R0 non Galilen et les forces. Lobjectif de ce paragraphe est de dterminer cette relation, qui est une gnralisation du principe fondamental de la dynamique en rfrentiel non Galilen. Rappel : la loi de composition des acclrations entre les rfrentiels R et R0 est : (M )=R = (M )=R0 + e (M ) + c (M ) ! ! ! ! a a a a avec ! ! ! e (M ) = (O0 )=R + R0 =R ^ R0 =R ^ 0 M + d ! R0 =R ^ 0 M ! ! ! ! a a ! ! O O dt c (M) = 2 0 ^ (M ) 0 : ! ! a ! R =R ! v =R Appliquons le principe fondamental de la dynamique dans le rfrentiel Galilen R : X ! ! F = m (M )=R : a X ! ! ! ! F = m (M )=R0 + e (M) + c (M ) ; a a a (2)

et

Compte tenu de la loi de composition des acclrations (2), il vient :

que lon crit gnralement plutt sous la forme X ! ! ! ! F m e (M ) m c (M ) = m (M )=R0 : a a a

21 janvier 2004

(3)

L. Menguy, Lyce Montesquieu, Le Mans

Section 8.3

Le thorme du moment cintique en rfrentiel non Galilen

67

Cette dernire relation (3) est une gnralisation du principe fondamental de la dynamique en rfrentiel non Galilen. Il sut donc dajouter deux termes supplmentaires, homognes des forces, que lon appelle respectivement : -forces dinertie dentranement avec ! F ie ! = m e (M ) a ! (O0 )=R m R0 =R ^ R0 =R ^ 0 M ! ! ! = m a ! ! O d !R0 =R ! ! m ^ O0 M dt ! F ic ! = m c (M ) a ! ! = 2m R0 =R ^ (M)=R0 : ! v (4)

-et force dinertie de Coriolis avec

(5)

Remarque 8.1 La force dinertie de Coriolis nexiste que si le point M se dplace dans le rfrentiel dtude R0. Un point immobile dans le rfrentiel R ne subit donc, outres les forces habituelles, que la force dinertie dentranement.

8.2.2.

Le rfrentiel en simple translation

Ce cas est trait en classe. Rsultat : pour un rfrentiel R0 non Galilen dont le centre O0 est acclr dans R, mais ! ! dont les axes ne subissent aucune rotation ( R0 =R = 0 ), les forces dinertie scrivent tout ! simplement (partant de (4) et (5)) : ! F ie ! F ic ! = m (00 )=R a ! = 0:

8.2.3.

Le rfrentiel en simple rotation uniforme

Ce cas est trait en classe Rsultat : pour un rfrentiel R0 non Galilen dont le centre O0 reste confondu au centre O de R (ou plus gnralement O0 en translation rectiligne uniforme dans R), mais dont les axes ! ! cte, subissent une rotation uniforme = la force dinertie dentranement scrit (partant de ! (4) ) : AJOUTER UNE FIGURE ! ! ! ! ! ! u F ie = m ^ ^ O0 M = mr!2 r : ! ! La force dinertie (5) reste inchange.

8.3. Le thorme du moment cintique en rfrentiel non Galilen

Dans un rfrentiel Galilen R, le thorme du moment cintique appliqu en un point P
L. Menguy, Lyce Montesquieu, Le Mans 21 janvier 2004

68

Chapitre 8

Dynamique du point en rfrentiel non Galilen

Rappel : ce thorme a t dmontr partir du principe fondamental de la dynamique (chapitre dynamique du point). En reprenant la mme dmonstration, mais partant du principe fondamental de la dynamique (3) en rfrentiel non Galilen R0, on montre que ce thorme se gnralise sans dicult dans un rfrentiel, tout simplement en ajoutant les moments des forces dinertie dentranement et de Coriolis prcdemment dnies : X d !P (M ) ! ! ! ! = M P ( ) + M P (! + M P (! (6) F F ie) F ic) dt =R0 0 =R avec ! ! ! ! M P (F ie) = P M ^ F ie ! ! ! ! M P (F ic) = P M ^ F ic :

! ! quelconque un point M de masse m soumis des forces de moment M P ( ) scrit : F X d !P (M ) ! ! = M P ( ) : F dt =R =R

et

8.4. La puissance et lnergie cintique en rfrentiel non Galilen

Dans un rfrentiel Galilen R, le thorme de lnergie cintique appliqu un point M ! de masse m et soumis des forces F dont le travail, pour aller dun point A un point B en suivant un chemin C est : ! Ec = WC ( F ): Rappel : le thorme de lnergie cintique t dmontr partir du principe fondamental de la dynamique (chapitre dynamique du point). En reprenant la mme dmonstration, mais partant du principe fondamental de la dynamique (3) en rfrentiel non Galilen R0, on montre que ce thorme se gnralise sans dicult dans un rfrentiel, tout simplement en ajoutant le travail des forces dinertie dentranement et de Coriolis prcdemment dnies : ! ! ! Ec = WC ( F ) + WC ( F ie ) + WC ( F ic ): Remarque 8.2 Le travail de la force dinertie de Coriolis est toujours nul. En eet : Z Z ! ! !! ! ! WC ( F ic ) = F : v :dt = 2m R0 =R ^ (M)=R0 : (M )=R0 :dt = 0: ! v v

La force de Coriolis sappliquant toujours orthogonalement la vitesse, cette force ne travaille pas. Le thorme de lnergie cintique en rfrentiel non Galilen R0 peut donc se rsumer en : ! ! Ec = WC ( F ) + WC ( F ie ): (7)
21 janvier 2004 L. Menguy, Lyce Montesquieu, Le Mans

Section 8.4

La puissance et lnergie cintique en rfrentiel non Galilen

69

Remarque 8.3 La force dinertie dentranement drive-t-elle dune nergie potentielle ? La rponse dpend en fait du type de mouvement de R0 par rapport R. Dans les deux cas les plus classiquement tudis correspondant une rotation uniforme (le plateau tournant) dune part et une translation rectiligne uniformment acclre dautre part, la force dinertie dentranement est eectivement conservative. Exemple du plateau tournant : ! ! Fie = mr!2 r : u Lnergie potentielle Ep si elle existe vrie la relation mr!2 = soit 1 Ep(r) = mr2 ! 2 + cst: 2 ! Exemple du mouvement uniformment acclr 0 : a soit ! ! ! Fie = m 0 = ma0 x ; a u ! ma0 x = u donc nalement Ep(x) = ma0 x: dEp(x) dx dEp(r) dr

L. Menguy, Lyce Montesquieu, Le Mans

21 janvier 2004