CUPRINS

INTRODUCERE - Automatizarea flexibil i roboii industriali ..................................................................2 SISTEME TENTACULARE............................................................................................................................5 MODELE "TENTACUL".................................................................................................................................6 Sisteme cu acionare intrinsec........................................................................................................................6 Sisteme cu acionare extrinsec.......................................................................................................................8 Modelul cinematic...........................................................................................................................................10 Modelul dinamic al braului ideal..................................................................................................................11 BIBLIOGRAFIE.............................................................................................................................................15

INTRODUCERE - Automatizarea flexibil i robo ii industriali

Automatizarea flexibil a aprut prin reunirea inteligenei calculatorului electronic cu manipulatoarele mecanice. Sistemele de automatizare flexibil includ mainile unelte cu comand numeric i roboii industriali. Robo ii industriali sunt maini automate, uor programabile, care pot efectua lucrri simple, repetitive i care posed capacitatea de percepere i interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul procesului de lucru. Roboii industriali nlocuiesc operatorul uman n aplicaii cu grad nalt de repetabilitate, solicitnd eforturi fizice deosebite, n mediul toxic etc. Dintre operaiile efectuate de roboii industriali amintim: sudur, vopsire, alimentare automat a utilajelor tehnologice, asamblare etc. Aciunea de robotizare industrial implic dup caz, substituirea unor atribute specifice mecanizrii (prin efectuarea de ctre roboi a unui lucru mecanic util), iar prin realizarea de operaii umanoide i executarea unor funcii de comand preluate de la operatorul uman (prin utilizarea unor sisteme informaionale) ptrunde implicit n sfera de cuprindere a automatizrii si cibernetizrii. Clasificarea robo ilor industriali se face dup numeroase criterii, unele fiind de natur constructiv, altele de natur funcional, capacitatea de percepere i interpretare a semnalelor din exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul procesului de lucru. a) Dup evoluia n timp se deosebesc: - robo i din genera ia zero reprezentai de manipulatoare simple (mini mecanice), care pot executa o succesiune de operaii fixe, predeterminate. Roboii din generaia zero nu sunt inclu.i n categoria roboilor propriu-zii. - robo ii din prima genera ie sunt roboi programabili cu comand n bucl deschis fa de mediul de lucru (nu primesc semnale de reacie de la senzori externi); sunt utilizai n aplicaii simple: operaii de vopsire, sudur, turnare, manipulri grosiere etc. Uneori, pot fi prevazui cu senzori simpli ce le permit s lucreze n bucl nchis cu un grad de adaptare redus i pot fi utilizai n operaii simple de asamblare. - robo i din genera ia a doua (aprui dup 1980) sunt roboi prevzui cu senzori tactili, de for, camere de luat vederi etc. Acetia furnizeaz informaii privind starea mediului nconjurtor, realiznd pe aceasta baz o anumit autonomie de orientare n mediul n care lucreaz. - robo i din genera ia a treia (roboi inteligeni) sunt dotai cu senzori compleci i utilizeaz elemente de inteligen artificial. Se detaeaz de generaiile anterioare printr-un grad nalt de decizie i planificare, realiznd procese logice complexe n vederea unei rapide adaptri la o diversitate de activiti i, eventual, pentru auto-instruire. b) Dup caracterul operaiilor executate: - robo i de produc ie RIP, care realizeaz de regul prin intermediul unor scule ataate sau a unor maini-unelte, etape din cadrul unui proces tehnologic; - robo i de ridicat i transportat RIRT, folosii la ridicarea i transportul intern al materialelor i al semifabricatelor i cu deosebire la alimentarea mainilor-unelte, dirijate cel mai adesea de RIP; - robo i universali RIU, cei mai compleci, care au o larg destinaie. c) Dup metoda de instruire (adoptat de standardele japoneze): - clasa ntia manipulatori. Sunt structuri mecanice acionate de operatorul uman; - clasa a doua robo i secven iali, prevzui cu sisteme de comand electromecanice secveniale. Acioneaz conform unui program, care poate fi modificabil (la cei variabili), sau fix (la cei fici); - clasa a treia robo i repetitori (play-back), instruii de operatori prin operare direct. Robotul memoreaz procedura de lucru i o repet continuu; 2

- clasa a patra robo i cu comand numeric, care au programul (secvene de poziii i condiii codificate binar) memorat pe band perforat; - clasa a cincea robo i inteligen i, i stabilesc comportarea cu ajutorul capacitii senzoriale i de recunoatere. Standardele europene i americane nu includ manipulatorii n categoria roboilor. d) Dup numarul gradelor de libertate (deplasri, rotaii) ale structurii mecanice se deosebesc: robo i cu 3, 4, 5 sau 6 grade de libertate. e) Dup tipul sistemului de acionare: robo i cu ac ionare electric, hidraulic sau pneumatic. Un robot industrial are, n general, patru funcii mai mult sau mai puin dezvoltate i corelate ntre ele, i anume: - func ia de ac iune asupra mediului nconjurtor prin intermediul unor organe fizice, de regul mecanice, denumite efectori, cum ar fi: efectori de apucare, manipulare, de ridicare, de sudur etc.; - func ia de percep ie, n scopul culegerii de informaii asupra mediului nconjurtor, prin intermediul unor senzori sau traductori (de temperatur, de form, de greutate, de presiune, de volum etc.), precum i prelucrarea electronic a acestor informaii, n vederea identificrii, clasificarii etc.; - func ia de comunicare, care asigur schimbul de informaii: robot operator uman sau cu ali roboi, inclusiv pentru instruirea robotului; - func ia de decizie, care asigur n principal organizarea interaciunii primelor trei funcii. Pentru realizarea acestor funcii, un robot industrial are urmtoarea structur: sistemul de acionare, mecanic (cinematic), senzorial, de comand i programare (figura 1.)

Func iile i structura robotului industrial

Figura 1 Schema de principiu a unui robot

Sistemul mecanic al robotului, asigur posibilitatea ca acesta s execute diversitatea micrilor necesare pentru a se aciona asupra mediului nconjurator (pe baza comenzilor primite de la sistemul de comand). Cinematica sistemului mecanic asigur performanele dictate de domeniile de aplicaii (vitez, precizie etc.). Structura mecanic are un caracter antropomorf, fiind alcatuit dintr-un corp fix (piedestal) pe care se implanteaz braul (braele) organul de execuie propriu-zis. n anumite cazuri, piedestalul poate fi mobil, fiind dotat cu roi, enile sau picioare mecanice. Sistemul de ac ionare utilizeaz motoare electrice, hidraulice sau pneumatice, care ofer posibilitatea i puterea necesar robotului de a efectua micri mecanice. Sistemele de acionare trebuie s asigure un raport: putere de ieire/mas ct mai ridicat. n acelai timp, este necesar ca acceleraia i deceleraia micrii s fie ct mai rapid. Practic, se accept ideea unui compromis ntre viteza de rspuns obinut i eficiena sistemului de acionare, care depinde, la rndul ei, de dimensiunile i masa robotului. Sistemul senzorial al roboilor poate fi definit n sens larg ca reprezentnd un ansamblu de elemente specializate pentru transpunerea proprietilor fizico-chimice ale diferitelor obiecte n informaii utile executrii anumitor operaiuni. Proprietile fizice ale obiectelor pot fi de natur electric, magnetic, optic, mecanic etc. n general, percepia se realizeaz n doi pai: conversia sau transpunerea 3

proprietilor fizice ntr-un semnal de obicei electric i pasul urmtor, prelucrarea semnalului respectiv n vederea informaiei utile. Avantajul principal al echiprii roboilor cu senzori rezult din posibilitatea folosirii n timp real a informaiei senzoriale, n vederea executrii unor micri diferite n medii necunoscute sau parial cunoscute aprioric. Din aceast cauz apare necesar echiparea cu senzori a structurilor mecanice. Informaia senzorial se refer la proprietile fizico-chimice ale mediului de lucru, precum i la interaciunea structurii mecanice cu mediul nconjurtor. Senzorii mai utilizai la echiparea structurilor mecanice sunt senzori de for, densitate, termici, de culoare, de transparen optic etc. Informaia senzorial este folosit n sistemul de comand pentru localizarea modelului de lucru etc. n general, informaia de poziie, vitez, acceleraie a corpurilor componente ale structurii mecanice nu este considerat ca informaie senzorial. Ea este strns legat de structurile de comand ale poziiei i vitezei fiecrui grad de liberate. Informaia despre mediul de lucru i obiectele din mediu este considerat ca informaie senzorial. Sistemul de comand i programare are rolul de a genera i de a transmite comenzi ctre sistemul mecanic al robotului (prin intermediul sistemului de acionare), pentru ca aceasta s efectueze micrile dorite cu performane bune (vitez, precizie etc.) n prezent, sistemele de comand sunt echipate cu minicalculatoare, microcalculatoare, sisteme multiprocesor i programele aferente acestora. Sistemul de comunicare cu operatorul uman are rolul de a asigura o comunicare ct mai comod i eficient ntre robot i operatorul uman, n scopul de a transmite robotului dorinele operatorului (de exemplu, ce operaii s fie executate de robot i cum s le execute), iar robotul s comunice operatorului anumite informaii speciale pentru ca acesta s decid. Roboii industriali din generaia a treia pot dispune i de sistem de comunicare cu operatorul uman prin viu grai, robotul putnd nelege comenzile ce i sunt transmise pe cale vocal. Orice robot industrial cuprinde n structura sa, sub o forma sau alta, toate cele cinci sisteme componente mai sus amintite, a caror complexitate i performane sunt diferite, n funcie de tipul de robot utilizat. Se disting dou categorii de aplicaii ale roboilor industriali. O prim categorie de aplicaii se refer la situaiile n care utilizarea este aproape singura alternativ posibil, de exemplu, operarea n regiuni ndepartate sau unde omul nu are acces fr riscuri (cercetri spaiale), explorri marine de mare adncime), operarea n medii de lucru ostile pentru sntatea omului (unele sectoare din industria metalurgic, chimic, minier, nuclear etc.), medicin. O a dou categorie de aplicaii ale roboilor se refer la acelea n care utilizarea roboilor reprezint o soluie tehnic de organizare i automatizare a procesului tehnologic. Din aceast categorie fac parte utilizarea roboilor industriali n operaii de sudare, forjare, turnare, vopsire, asamblare, automatizarea depozitrii, sortrii etc. Introducerea roboilor n procesele de producie nu numai c ridic cu anumite procente eficacitatea economic a automatizrii, dar implementarea lor schimb radical nsi concepia de structur a proceselor tehnologice. Roboii cu grad ridicat de flexibilitate n micri confer proceselor tehnologice posibilitatea de adaptare rapid i eficient sub raport economic, la realizarea de operaii noi, n succesiuni diferite. Ca efect, se obine o reducere considerabil a cheltuielilor i termenelor de pregtire a fabricaiei de produse cu caracter de serie mic sau unicate. Astfel, se deschide calea organizrii tehnologice flexibile, n care devine preponderent specializarea-produs n opoziie cu specializarea-proces cunoscut n fabricile convenionale. O astfel de organizare presupune realizarea n cadrul aceleai linii de fabricatie a unor operaii diferite, ca: prelucrri mecanice, asamblri, tratamente de suprafa, control de calitate etc. Asemenea instalaii robotizate cu funcionare automat sunt cunoscute sub denumirea de celule flexibile de fabricaie i ele constituie punctul de plecare n organizarea la un nivel mai nalt, a sistemelor flexibile de fabricaie i a fabricii complet automatizate. 4

Aplica ii ale robo ilor industriali

SISTEME TENTACULARE
Configuraiile convenionale de roboi sunt mecanisme discrete obinute prin legarea n cascad a unor corpuri rigide articulate obinute printr-o conexiune cu un singur grad de libertate. Mecanismul acestor structuri presupune existena unor relaii cunoscute ntre centrele de greutate ale corpurilor articulate iar articulaiile sunt controlate prin legi de conducere proprii. Elementele lantului cinematic sunt formate din componente pasive, activarea fiind realizata numai la nivelul articulatiei. n contrast cu structuri clasice, modelele de tip "tentacul", "trompa", "serpentina" sunt realizate prin conexiunea n serie a unor elemente a caror micare de ncovoiere (rotaie) este realizat dup curbe continue. Aceast ultim caracteristic desemneaz aceast clas de roboi ca "roboi continui", n timp ce structurile convenionale sunt considerate ca "roboi discrei". Modelele de tip tentacul sunt formate, teoretic, dintr-un numr infinit de articulaii, ceea ce permite obinerea unui lan cinematic descris printr-o curb continu i i confer o mobilitate, ipotetic, infinit. Din acest motiv n multe lucrri aceste modele sunt desemnate i ca modele "hiperredundante". Marea lor mobilitate face ca aceti roboi s fie utilizai cu precdere n spaii de operare cu restricii deosebit de severe.

Figura 2

Model discret

Model continuu

n acest fel se pot manipula piese, se pot realiza operaii de vopsire, sudur, eliminarea unor imperfeciuni tehnologice n zone greu accesibile, containere nchise, construcii tabulare, etc. (figura 2).

Figura 3

Model tentacular - aplicatii n spatii cu restrictii

Proiectarea si realizarea unui sistem de tip tentacul ridic probleme complexe printre care am putea meniona: Dificultatea acionrii distribuite pe lungimea sistemului. Este evident c o acionare electric de tip clasic este inacceptabil datorit greutaii suportului magnetic. Mult mai pretabile pot fi acionrile de tip pneumatic, hidraulic sau cele care utilizeaz componente tehnologice noi, materiale inteligente de tip SMA, lichide ER, muchi artificiali din polimeri, etc. Msurarea poziiilor relative sau absolute a articulaiilor ridic probleme extrem de complexe. n noul curent se accept msurarea unor puncte discrete, restul punctelor fiind obinute prin proceduri speciale de estimare. 5

 Dificultatea determinrii unei legi de micare pentru ntreaga configuraie avndu-se n vedere complexitatea modelului matematic al tentaculului i al complicaiilor ce apar la implementarea unui controler distribuit.

MODELE "TENTACUL"
n momentul de fa, literatura de specialitate semnaleaz prezena a numeroase configuraii care, prin gradul lor ridicat de mobilitate, pot fi incluse n clasa modelelor tentaculare. Aceste modele se individualizeaz prin tehnologia de acionare a fiecarui element, prin modalitile adoptate pentru rotaia sau ncovoierea fiecarei componente a sistemului. n mod curent, n literatur sunt descrise trei tipuri de modele tentaculare: Modele cu acionare intrinsec, la care sistemele de acionare se gsesc chiar n structura corpului elementelor i constituie o component a mecanismului de animaie. Modele cu acionare extrinsec n care elementul activ este poziionat n afara structurii braului iar micarea este realizat printr-un mecanism de transfer (cabluri, fire, etc). Modele hibride care utilizeaz ambele sisteme. Fiecare dintre aceste grupe poate fi subdivizat n modele planare sau spaiale dup cum micarea se produce ntr-un plan specificat, sau n aria direciei din spaiu, respectiv.

Sisteme cu ac ionare intrinsec

Cea mai simpl forma de acionare intrinsec este obinut din dispozitive planare fluidice de tipul celor prezentate n figura 4.

.
Figura 4 Dispozitiv intrinsec planar

Rotaia elementului se obine prin simpla modificare a presiunii n camera semicilindrului, ceea ce va va determina o rotaie, o ncovoiere a elementului n plan. Un rol esenial n producerea micrii l au pereii elementului realizai din elemente cu componente elastice, ceea ce asigura alungirea sau contractarea pereilor n funcie de presiunea aplicat. O structur spaial cu acionare intrisec se obine prin exinderea soluiei anterioare. n figura 5 este prezentat un astfel de model realizat din trei cilindri de acionare montai pe un suport comun. Deformarea elastic a camerelor cilindrilor determin ncovoierea elementului n spaiu.

Figura 5 Model intrinsec spatial

O schem simplificat a micrii este prezentat n figura 6. Pentru a obine o anumit direcie de rotaie se impune controlul strict al presiunii n cele trei camere ale cilindrilor. O structur tentacular 6

complet este obtinua prin legarea n serie a ctorva module. Este evident c, prin controlul distribuit al lanului de module, se obine orientarea n spaiul 3D i flexibilitatea formei ntregii structuri.

Figura 6 Mi carea modelului cu ac ionare spa ial

O structur industrial cu acionare intrinsec, hidraulic, este oferit de terminalul robotului NOBEL MEC (figura 7). Fiecare element este acionat de un servosistem, comanda centralizat a acestora permind micarea braului ntr-un singur plan.

Figura 7

Robotul NOBEL MEC

O soluie bazat pe utilizarea noilor materiale inteligente este prezentat n figura 8. Structura modelului este similar cu cea discutat anterior, dar acionarea este obinut cu lichide electrorheologice (ER). Un lichid ER este o suspensie de particule ntr-un mediu neconductor, ceea ce permite modificarea vscozitii fluidului printr-un cmp electric continuu de intensitate ridicat aplicat fluidului. Un set de electrozi dispui longitudinal, pe generatoarea cilindrilor, permite controlul cmpului electric i asigur un control al vscozitii n lungul acestora.

Figura 8

Model cu actionare prin lichide ER.

Evident, micarea i orientarea este realizat prin controlul presiunii fluidului, dar ulterior, controlul vscozitii asigur o buna stabilitate a micrii.

Sisteme cu ac ionare extrinsec

Pentru aceste sisteme sursa motoare se gsete poziionat n afara structurii flexibile a braului, acionarea fiecrui element i modul realizndu-se prin diverse modaliti de transmisie. Cel mai cunoscut sistem de transmisie este cel realizat pe baz de cabluri tractate electric sau hidraulic. n figura 9 este prezentat robotul ACMA la firmei Renault al crui terminal cu funcie tentacul-tromp este utilizat n instalaiile de vopsire automat. Elementele flexibile sunt grupate n module, fiecare modul fiind activat printr-un sistem de cabluri astfel dispuse nct s asigure o distribuie uniform a forei de-a lungul braului. (figura 10). n cadrul fiecarui modul, elementele flexibile sunt pasive.

Figura 9 - Robotul ACMA-Renault

Figura 10 - Modelul cu tractare pe cabluri

Un robot reprezentativ al acestei familii este robotul HB-Hitachi (figura 11) utilizat n operaii de vopsire i grunduire. Robotul este utilizat din dou tronsoane cu acionare electric independena. Fiecare tronson este format dintr-un numr de elemente - vertebre a cror micare este ghidat de-a lungul unor suporturi elastice printr-o tractare cu cabluri. Vertebrele au o form specific astfel nct s permit o mobilitate la cca 150 una fa de cealalt, n orice direcie.

Figura 11

Robotul HB-Hitachi.

n cadrul laboratorului de Robotic al Universitii din Craiova a fost realizat familia de roboi TEROB (TEntacle ROBot). Modelul TEROB-01 este un bra cu acionare electric (figura 12) prin 8

cabluri. Sistemul cuprinde trei tronsoane, fiecare tronson fiind format din cinci elemente articulate. Un sistem de cabluri permite acionarea individual a fiecrui element.

Figura 12

Modelul TEROB-01

Modelul TEROB-02 (figura 13) este un robot al crui bra cuprinde opt elemente articulate prin cuple sferice ceea ce asigur o mare mobilitate ntregii structuri mecanice. Comanda robotului se realizeaz prin gruparea elementelor n dou tronsoane, activarea fiecrui element fiind acionat individual prin cabluri acionate cu motoare pas cu pas ceea ce faciliteaz procedurile de generare a comenzii i simplific sistemul de comand prin eliminarea traductoarelor de reacie.

Figura 13

Modelul TEROB-02

Modelul TEROB-03 este un robot cu acionare electrohidraulic format din trei module, fiecare coninnd 12 elemente de rotaie cu dou grade de libertate. Acionarea hidraulic este suficient de puternic pentru dezvoltarea unor funcii de manipulare cu sarcini de 1,5 daN.

Figura 14

Modelul TEROB-03

Modelul cinematic
Pentru analiza cinematic a acestor sisteme, se va considera un bra tentacul ideal, cu o mas uniform distribuit, cu o flexibilitate ideal n sensul c braul poate lua orice form n spaiul 3D (figura 15).

Figura 15

Model ideal

Tehnologic, o astfel de structur presupune existena unei "coloane vertebrale" cu celule periferice care pot determina, printr-o acionare intrinsec sau extrinsec, forma dorit a braului. n esen, din punct de vedere cinematic, un model tentacular este definit printr-o curb C care este descris parametric printr-un vector i un sistem de referin asociat definit prin matricea ale carei coloane reprezint versorii sistemului (figura 15). Parametrul independent s reprezint lungimea arcului de la origine pn n punctul curent P. Se va considera c lungimea total a braului pe curba C este l. Poziia unui punct s pe curba C este definit prin vectorul de poziie [1] unde . n cazul unei evoluii dinamice, se va introduce variabila temporal t, . Parametrizarea curbei C va fi realizat prin dou unghiuri i q(s). Pentru fiecare punct ,

orientarea robotului este dat de un sistem vectorial ortonormat cu originea n punctul . Pe ntrega structur a curbei C se poate defini o parametrizare sub forma: [2]

[3] unde , , etc. Pentru o variaie infinit mic ds n lungul curbei C, noul vector de poziie va fi: [4] iar matricea va avea forma: 10

[5] Vectorul de poziie poate fi exprimat i prin componentele sale:

[6]

unde

Figura 16

Versorii sistemului de referite

Din punct de vedere cinematic, se poate adopta deci urmtoarea interpretare: n orice punct definit de variabila s, relaiile [3] - [6] determin poziia curent, matricea forma robotului este determinat de funciile i q(s). conine orientarea robotului iar

Modelul dinamic al bra ului ideal

Se va reconsidera un model tentacul idealizat, flexibil, n care vor fi neglijate frecrile i amortizrile interne. Se vor neglija efectele seciunii asupra dinamicii braului. n conformitate cu elementele prezentate n paragrafele anterioare, poziia unui punct curent M, la momentul t, aflat la distana s de originea braului, va fi descris n spaiul 3D de un vector pe curba C asociat,

[7] [8] 11

unde:

[9]

cei doi parametri unghiulari i q(s,t) determin forma braului i asigur poziionarea corespunztoare a elementului terminal

[10]

Analiza dinamic a sistemului impune introducerea elementului de mas dm astfel: [11] unde va reprezenta densitatea de mas liniar presupus uniform distribuit pe lungimea braului. Se vor utiliza, de asemenea, urmtoarele notaii: , , , , , , , [12] , , ,

, , . . . .. . . . . . . . . . . . , , , , ................ unde si vor reprezenta forele distribuite ce acioneaz n planurile q si , respectiv i determin evoluia formei braului. Corespunztor coordonatelor de poziie, viteza n fiecare punct, de-a lungul braului, va fi definit prin [13] 12

unde: [14] Determinarea ecuaiilor de stare care guverneaz micarea unui bra tentacular este o problem extrem de complicat. Structura continu a modelului, neliniaritile existente, distribuia forelor i parametrilor pe lungimea braului fac dificil aplicarea unor metode convenionale. n cele ce urmeaz se vor obine ecuaiile de stare prin utilizarea ecuaiilor lui Lagrange extinse pentru sisteme infinit dimenisionale ceea ce impune calculul energiilor mecanice ale braului. Pentru un element dm, energia cinetic si potenial va fi: [15] [16] unde: [17] Energiile totale ale braului se vor obine prin integrarea relaiilor [15], [17] cu substituirea corespunzatoare a mrimilor definite prin expresiile [19] i [14],

[18] [19] Pentru obinerea modelului matematic se vor substitui aceste expresii n ecuaiile lui Lagrange adoptate pentru sistemele infinit dimensionale:

[20] [21] unde , reprezint derivatele pariale funcionale (n sens Gateaux) definite ca variaia la punctul .

funcionalei W n raport cu De exemplu,

are forma urmtoare:

13

[22] n mod similar sunt calculate i celelalte derivate pariale. Substituind aceste rezultate n ecuaiile lui Lagrange se obine forma final a modelului matematic,

[23]

[24] Ecuaiile [23], [24] pot fi considerate ca ecuaii de stare ale unui bra tentacul ideal. Reamintim c n definirea acestui model au fost neglijate frecrile i efectele amortizrilor interne. Chiar i cu aceste simplificri, ecuaiile respective reprezint un model integro-diferenial, puternic neliniar care va ridica probleme deosebite n abordarea problemelor de conducere. n foarte multe aplicaii, att pentru simplificarea tratrii ct i pentru abordarea unor cazuri specifice, modelul dinamic spaial 3D este nlocuit cu un model planar 2D, de exemplu pentru un robot ce opereaz n planul OYZ. n acest caz, parametrul principal este reprezentat de unghiul ntre tangenta la curb i axa OY, [25] Modelul dinamic se va obine prin particularizarea modelului [24]- [25] i va avea forma

[26] unde F este fora generalizat OYZ al variabilei q. ce determin modificarea formei - micarea - braului n planul

14

BIBLIOGRAFIE
Profesor doctor inginer DOINA MORTOIU - Note de curs Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n aciune. Probleme ale sintezei sistemelor de fabricaie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986; Dolga, V. Traductoare i senzori - curs - Lito Universitatea Politehnica Timioara, 1996; Malov A.N. Mecanizarea i automatizarea mainilor-unelte, Ed. Tehnic, Bucureti, 1964; Kovacs Fr .a. Introducere n robotic, Ed. Printech, Bucureti, 2000; Drimer D.,A.Oprea,Al. Dorin - Roboi industriali i manipulatoare, Ed. Tehnic 1985 Davidoviciu A., G.Drgnoiu , A.Moanga , Modelarea , Simularea i comanda manipulatoarelor i roboilor industriali , Ed.Tehnica , Bucureti 1986 Chircor M. Nouti n cinematica i dinamica roboilor industriali , Editura Fundaiei Andrei Saguna , Constana , 1997 Internet - studii de caz http://telerobot.mech.uwa.edu.au/ http://www.robotsnetconsulting.ro/index.php?option=com_php&Itemid=206 http://www.roboti.ro/

15