Iniciao Cientifica

Anlise de Comandos de Voz Aplicados no Controle de Robs Mveis

Edilto Csar dos Santos

ARARAQUARA 02/2012

Contedo
Lista de abreviaturas e siglas......................................................................................................... 3 RESUMO ........................................................................................................................................ 4 Materiais e mtodos ..................................................................................................................... 5 Etapas e cronograma................................................................................................................... 10 Cronograma................................................................................................................................. 10 Estudo do software MPLab e introduo de hardware e software ............................................ 11 Atividade 1 .............................................................................................................................. 11 Prticas utilizando o kit didtico da Mosaico .............................................................................. 12 Atividade 2 .............................................................................................................................. 12 Atividades de programao ........................................................................................................ 12 Atividade 3 .............................................................................................................................. 12 Reconhecimento da voz .............................................................................................................. 12 Atividade 4 .............................................................................................................................. 12 Reconhecimento da voz .............................................................................................................. 13 Atividade 5 .............................................................................................................................. 13

Lista de abreviaturas e siglas

AGV uma sigla em ingls para Veculo Guiado Automtico, ou seja, um veculo eltrico ROB, que se movimenta sozinho seguindo um caminho determinado ou controlado por um sistema supervisores. PIC (Peripheral Interface Controller) ou Controle Interface Perifrica, Microcontrolador responsvel por tratar os sinais re retornar os comandos. EA RS-232 um protocolo de controle binrio para enviar e receber dados de controle ou parmetro de maquina. TTL Ou Lgica Transistor-Transistor - Estes circuitos tm como principal caracterstica a utilizao de sinais de 5 volts para nveis lgicos altos PWM Modulao por largura de pulso, mais conhecida pela sigla em ingls "PWM" (Pulse-Width Modulation) - de um sinal ou em fontes de alimentao envolve a modulao de sua razo cclica (duty cycle) para transportar qualquer informao sobre um canal de comunicao ou controlar o valor da alimentao entregue a carga.

RESUMO
O inicio do projeto se deu devido criao de um rob seguidor de linha, e neste se teve o surgimento da idia de programar o sistema para ser controlado por comando de voz. As principais duvidas sobre o sistema de controle foram: Qual o melhor sistema de reconhecimento, dedicado ou simplificado? Qual o melhor sistema de controle de movimento? Qual o melhor mtodo para aplicar o controle de voz? Quais as falhas em reconhecer a voz? O sistema de controle ter um baixo custo realmente? Como resolver o sincronismo das rodas em uma linha reta de movimento?

Objetivo. O objetivo do sistema conseguir criar um sistema semi-autnomo que possa ser controlado por comandos de voz. Tendo em vista o baixo custo e sem utilizar um computador com um sistema operacional e software dedicado.

Materiais e mtodos
Qual o melhor sistema de reconhecimento, dedicado ou simplificado? Pesquisas foram realizadas com base em sistemas de reconhecimento de voz. Foi verificado que no seria possvel identificar as palavras executadas pelo reconhecimento de voz atravs de um microcontrolador convencional. O microcontrolador ideal para se usar neste processo seria um microcontrolador DSPic. A desvantagem de usar este microcontrolador o custo de suas bibliotecas, inviabilizando a utilizao do mesmo. A melhor opo de placa para o reconhecimento de palavras o EasyVR Speech Recognition Module, devido ao baixo custo do aparelho e suas dimenses reduzidas. Foi identificado que esta placa tem dificuldades em reconhecer palavras com sonoridades parecidas. Uma forma de obtermo um resultado mais seguro seria a aplicao de comandos conjugados de palavras, filtrando as possveis falhas. Qual o melhor mtodo para aplicar o controle de voz? Foi adotado o mtodo de comando e ao, ou seja, o sistema toma a melhor deciso de controle aps o comando.

Quais as falhas em reconhecer a voz? Foi detectada uma falha no reconhecimento de palavras com a mesma sonoridade, e para solucionar a falha, a prtica do reconhecimento de duas ou trs palavras para a confirmao do comando resolveria o problema. E para no ocorrer falhas de comando, o comando nativo deve, necessariamente, ser aplicados em ingls. O sistema de controle ter um baixo custo realmente? No comparativo de custo, o sistema EasyVR a placa que tem o menor custo beneficio para a aquisio imediata. Os outros sistemas de reconhecimento de palavras, tem o custo de at mil vezes o valor pago na EasyVR. Qual o melhor sistema de controle de movimento? Aps analisar o sistema de reconhecimento de palavras, a melhor opo de um sistema de controle seria atravs de um microcontrolador. Pois o microcontrolador poder ser integrado facilmente com as caractersticas da placa de reconhecimento da voz.

O dispositivo j disponibiliza a entrada de sinal no formato de um microfone e uma sada de dados EA RS-232 padro. A placa de reconhecimento ser acoplada a uma placa controlada por um microcontrolador (18F1220, Microchip) que ser responsvel por receber os comando e aplicar a devida automao. O microcontrolador interligado via EA RS-232 com interrupo de alta prioridade, o que garante que no haver perca de comandos durante troca de dados. O mesmo disponibiliza trs sadas com o nvel de tenso TTL e uma sada com a modulao de pulso (PWM) para aplicar em um alto falante. Ser utilizado o compilador MIKROBASIC que ir gerar um arquivo de gravao no microcontrolador, o compilador trabalha com uma linguagem de alto nvel voltado na linguagem BASIC. Como resolver o sincronismo das rodas em uma linha reta de movimento? Foram utilizados motores de passo para no acontecer de uma roda deslocarse mais do que a outra. Este mtodo somente foi aplicado para reduzir o tempo de confeco do projeto. Na movimentao do sistema, foi aplicada a porta lgica AND e o CI 74139 para criar a lgica de movimento dos motores. O motor de passo ir garantir o sincronismo do movimento e com isto a direo do veculo no ser alterada.

Materiais
Dispositivo para teste de reconhecimento de voz
Estudo da utilizao da ferramenta EasyVR Speech Recognition Module, para decodificao de voz. O dispositivo suporta os idiomas Ingls, Italiano, Alemo, Francs, Espanhol, Japons. Verificar a compatibilidade para a lngua portuguesa ou italiana ou aplicar testes direto em ingls. Verificar testes com timbre e sotaque

Figura 1 - Placa de reconhecimento de voz (http://www.veear.eu/Portals/veear/images/easyvr_2.jpg)

Transmisso de dados A transmisso de dados ser baseada no protocolo RS485. Por se tratar de ter baixo custo e atender as especificaes de distancia que ser de no mximo 2 metros.

Figura 2 - Diagrama RS485 (http://www.eletronica.org/arquivos/extender-i2c3.png)

Sistema de transmisso de movimento O sistema de transmisso de movimento a ser utilizado o motor de passo. O sistema possibilita no perder a direo em uma linha reta, devido o sincronismo de movimento obtido.

Figura 3 - Motor de passo (http://3.bp.blogspot.com/Gq3JmvEp97s/TZ_OzEC6i3I/AAAAAAAAADU/EzbMaGlJvPU/s1600/motor.jpg)

Sistema de movimento (rodas) Para o prottipo de teste, a melhor opo de custo foi adotar um conjunto de rodas de seis polegadas.

Figura 4 - roda de seis polegadas - http://www.casadoborracheiro.com.br/produtos/roda-de-pvc-6-125kg-0

Sistema de controle Para o sistema de controle, foi desenvolvida uma placa com um microcontrolador 18F1220.

Figura 5 - Diagrama do circuito de controle e comando

Figura 6 - Circuito e placa de controle

Sistema de controle de movimento O CI a ser utilizado para controlar os motores de passo juntamente a uma tabela de controle.

Figura 7 - Lgico de controle dos motores

Sistema de potncia para os motores A aplicao de transistor far o acionamento de alta potncia exigida pelos motores.

Figura 8 - Sistema de potncia.

Etapas e cronograma
A pesquisa foi organizada ao longo de doze meses e numerado as etapas para o melhor aprendizado e aproveitamento.
AGO SET OUT NOV DEZ JAN FEV MAR ABR MAI JUN JUL

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tabela 1- Etapas de pesquisa

Cronograma
Atividade Descrio

Estudo do software MPLab e introduo de hardware e software de microcontrolador PIC 18F com discusses semanais e apresentao mensal de seminrios; Prticas utilizando o kit didtico da Mosaico para acionamento micro controlado de LED, chaves e motores de passo; Prticas de programao com o microcontrolador PIC; Estudo de ferramentas de programao aplicadas ao processamento digital de sinais de fala; Verificao de ferramenta facilitadora para implementar deteco de voz; Estudo sobre problemas de reconhecimento de voz com os diferentes sotaques brasileiros; Estudo de deteco via software de diferentes comandos de voz; Estudo sobre deteco de voz com sonoridades diferentes; Estudo da adaptao para a lngua estrangeira; Preparao e apresentao de Relatrio referente ao primeiro semestre de trabalho; Estudo e simulao de circuitos eletrnicos utilizando o software

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Protheus; Implementao de circuitos eletrnicos simples para o acionamento de chaves e LEDs utilizando um microcontrolador PIC 18F; Programao dos micro controladores envolvendo leitura e deteco de comandos de voz para acionamento de LEDs e chaves; Implementaes finais, preparao e apresentao de Relatrio referente ao segundo semestre de trabalho;
Tabela 2 - Cronograma

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Estudo do software MPLab e introduo de hardware e software

Atividade 1
O projeto se iniciou na pesquisa de uma ferramenta para o reconhecimento da voz. De incio foi descartado o uso de computadores pelo custo final e pelo fato que teria que se desenvolver um software especfico para o reconhecimento da voz de custo gratuito. Surgiu a possibilidade de se usar um microcontrolador de baixo custo, mas ao verificar que o desenvolvimento da arquitetura de reconhecimento teria a dificuldade no estudo do espectro da voz e como digitalizar para analisar e configurar o reconhecimento da voz. A Microchip, fabricante de microcontrolador e perifricos, tm um sistema para desenvolvedores de programas aplicados em micro controladores. A ferramenta chamada de dsPICDEM que composta por um microcontrolador de alta perfumasse e componentes que auxiliam na captura de som que poderiam ser utilizados no sistema proposto. Na anlise do sistema nos deparamos com o problema de tempos para estudar a estrutura da placa e ter o treinamento especifico para a linguagem em questo, sem mencionar que as bibliotecas para anlise de udio tm um custo vor do proposto para o sistema de baixo custo. Deparamos-nos com uma placa de reconhecimento de voz muito simples e que atende as especificaes de custo e controle.

Prticas utilizando o kit didtico da Mosaico

Atividade 2
Foram adquiridas as noes de ajuste do microcontrolador e suas caractersticas de TIMER, CLOCK, FUSE entre outras noes de programao de microcontrolador. A utilizao do KIT didtico facilitou no aprendizado para o acionamento dos motores de passo, rele eletrnico e componente perifrico. Para o aprendizado foi usado aplicaes simplificadas exercendo o acionamento de LED, transistor com motor.

Atividades de programao
Atividade 3
Na atividade trs foram aplicadas as ferramentas de programao, nesta ferramenta est o aprendizado das lgicas de programao. Foram aprimoradas as lgicas de IF, FOR, CASE entre outras ferramentas de programao. Os conjuntos destas ferramentas formam o contedo para aprimorar a lgica e o desenvolvimento do programa.

Reconhecimento da voz
Atividade 4
Na atividade para a anlise dos sinais, nos deparamos com a complexidade na anlise do sinal. Para a anlise do sinal vocal, se faz necessrio um sistema micro controlado de alta velocidade para conseguir tratar, codificar e analisar os dados obtidos. De inicio a opo de uso era o microcontrolador dsPIC que tem a capacidade de processar 30 MIPS mximo, nominal: 20 MIPS Milhes de Instrues por Segundo. A idia inicial era a utilizao de uma placa dedicada a dsPICDEM 1.1, mas o custo do equipamento inviabilizou a compra.

As bibliotecas disponibilizadas gratuitamente pela Microchip, no atendia as necessidades bsicas, e a linguagem de programao demandava um novo curso para ser aprimorada. No obtivemos tempo para os testes com a programao. O novo sistema encontrado para a implementao dedicado e mais simples no manuseio e programao, o mesmo s necessita o treino verbal com a repetio da palavra a ser memorizada e a ser reconhecida.

Reconhecimento da voz
Atividade 5
Os estudos com relao deteco do comando de voz no foram testados pela demora na importao da placa de reconhecimento de voz. A placa de adaptao est em fase de trmino para a programao.

Reviso Bibliogrfica
VeeaR TIGAL KG, all right reserved: Disponvel na internet em: http://www.robotshop.com/content/PDF/easyvr-user-manual-vrb-001.pdf Baixado em: 20 Nov 2011 MAX232: Disponvel na internet em: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/texasinstruments/max232.pdf Acesso em: 20 Nov. 2011. Microchip, Microchip PIC18F1220 Data Sheet: Disponvel na internet em: www.microchip.com Acesso em: 15 Nov. 2011. Motores DC e Caixas de Reduo: Publicado na Revista Saber Eletrnica, ano 36, no 335,dezembro/2000 , data 29/03/2002. Microeletrnica 4 Edio: Makron, Sedra/Smith MAKRO Books ano da traduo 2000 Dispositivos Eletrnicos e Teoria de Circuitos (8 Edio) : Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky Companion Website Fundamentos de Anlise de Circuitos Eltricos ( 4. Edio ) - DAVID E. JOHNSON, JOHN L. HILBURN, JOHNNY R. JOHNSON Basic Para Microcontroladores PIC: MikroBasic Cristian Bodington Esteva Copyright 2010 Christian Bodington. Livro Programao em BASIC para o microcontrolador PIC18F1220: Vitor Amadeu Souza