Cours de Mecanique

Institut Universitaire de Formation des Matres dAmiens
PLP Mathmatiques-Sciences

COURS DE MCANIQUE

Serge BRESSON

Anne Universitaire 2003 2004

PLP 2003-2004 Cours de mcanique
2

Sommaire

Chapitre 1. Cinmatique du point p1

Chapitre 2. Dynamique du point p7

Chapitre 3. tude nergtique du mouvement dun point matriel p12

Chapitre 4. Les oscillateurs en mcanique p17

Chapitre 5. Mcanique du solide p26

Chapitre 6. Introduction la mcanique des fluides p35

1
Chapitre 1 : Cinmatique du point

La cinmatique est ltude des mouvements des corps indpendamment des causes qui
les produisent. Elle sappuie uniquement sur les notions despace et de temps que tout
observateur possde intuitivement. Pour tudier le mouvement des corps, lobservateur doit
rendre ces notions objectives en utilisant dautres corps pris comme repres despace et de
temps

1. Systmes usuels de coordonnes

Pour pouvoir tudier le mouvement dun point matriel dans lespace, il faut tre capable de le
reprer dans ce mme espace. Il est donc ncessaire de dfinir des repres de coordonnes.

a) Coordonnes cartsiennes

Soit M le point matriel tudi. Soit le repre cartsien R(O,e
x
,e
y
,e
z
) dans ce repre, nous
aurons :
OM = x e
x
+ y e
y
+ z e
z
.

La reprsentation dans lespace est donc la suivante :

Coordonnes cartsiennes (x,y,z)

b) Coordonnes cylindriques

r
,e
,e
z
). dans ce repre, nous
aurons :
OM = r e
r
+ z e
z
et OH = r e
r


2

Coordonnes cylindriques (r,,z)

c) Coordonnes sphriques

r
,e
,e
). dans ce repre, nous

aurons :
OM = r e
r


Coordonnes sphriques (r,,) Plans : z = 0 et = cte.

d) Coordonnes curvilignes

A tant un point fixe dune courbe , labscisse curviligne s du point M sur est gale
la longueur de larc AM . Le vecteur unitaire tangent est
ds
OM
T
d
= , o OM d reprsente le
vecteur dplacement lmentaire de M.
Le rayon de courbure R
0
et le vecteur unitaire normal de la trajectoire sont dfinis par
N
T
0
1
R ds
d
= , N tant dirig vers lintrieur de la concavit de , donc R
0
> 0. La base locale de
Frenet du point M est par dfinition (T,N,B), o N T B = .

3

Fig. a. Coordonnes curvilignes (base locale de frenet) et Fig. b. Cas dune courbe plane

2. Relativit du mouvement Rfrentiels

Le phnomne de mouvement est totalement relatif, il ne dpend que de la position de
celui qui lobserve. Sa description demande quon utilise un rfrentiel. On appelle rfrentiel
un objet de rfrence muni dun repre gomtrique et dune horloge.

Exemples :
Pour le rfrentiel terrestre, lobjet de rfrence est la terre ou tout objet li la terre (fixe).
Pour le rfrentiel gocentrique, lobjet de rfrence est le centre de la terre et le repre 3 axes
dirigs vers 3 toiles supposes fixes.

a) Rfrentiel galilen
La dynamique a pour objet de prvoir le mouvement de corps dans un environnement
donn. Chaque thorie mcanique (newtonienne, relativiste, quantique ) est base sur un
postulat dynamique ou loi dvolution. Celui qui est propos par la mcanique newtonienne
peut snoncer ainsi : il existe au moins un rfrentiel galilen dans lequel le mouvement
dune particule de vitesse v peut tre dcrit par la relation de la dynamique fondamentale.
Un rfrentiel galilen tant dfini comme un rfrentiel o sapplique la relation
fondamentale de la dynamique, il suffit pour tester le caractre galilen dun rfrentiel dy
raliser de nombreuses expriences et de comparer le rsultat de celles-ci aux prvisions
dduites de la relation fondamentale de la dynamique.
Le meilleur rfrentiel galilen mis exprimentalement en vidence est le rfrentiel
de Copernic, rfrentiel dont le solide de rfrence est constitu du centre de masse du
systme solaire et de 3 toiles dites fixes. partir du rfrentiel de Copernic R, on obtient une
infinit dautres rfrentiels galilens : tous ceux qui sont anims dun mouvement de
translation rectiligne uniforme par rapport R.

b) Rfrentiel non galilen (RNG)

Prenons une personne debout dans un train. On suppose que le train a un mouvement
de translation rectiligne uniforme par rapport au rfrentiel de Copernic. Considrons R le
rfrentiel li au train. Cest un rfrentiel galilen. Considrons R le rfrentiel li la
personne. Lorsque le train va freiner, la personne va tre projete en avant. R ne sera pas un
rfrentiel galilen.
Donc, un rfrentiel non galilen not RNG a un mouvement quelconque par rapport
un rfrentiel galilen (autre que translation rectiligne uniforme).

4
Exemples :
Le rfrentiel gocentrique est a priori non galilen. Mais, si lon se limite des rgions de
lespace voisines de la terre, on peut considrer, avec une trs bonne approximation, ce
rfrentiel comme galilen. En effet, on ne prend pas alors en compte les forces exerces par
les astres autres que la terre (soleil, lune). Par contre, si lon sintresse aux phnomnes des
mares, par exemple, lapproximation ne convient plus, le phnomne des mares tant
prcisment d laction du soleil et de la lune sur les masses liquides.
En raison de sa rotation journalire et de son interaction avec le soleil et les autres plantes, la
terre nest pas un rfrentiel galilen. Cependant, dans beaucoup de cas, les effets de la
rotation de la terre et des interactions sont ngligeables, et les rfrentiels lis aux laboratoires
terrestres peuvent sans grande erreur, tre considrs comme des rfrentiels galilens.

3. Vitesse dun point

Le vecteur vitesse dun point M doit toujours tre calcul par rapport un rfrentiel R.
Soit O un point fixe du rfrentiel R. Par dfinition, le vecteur vitesse du point M par rapport
au rfrentiel R sexprime de la manire suivante :
( )
R
R
dt
d
M
/
/ ) (
OM
v =
On peut exprimer un vecteur vitesse par rapport un rfrentiel dans plusieurs repres
possibles. Les diffrentes expressions du vecteur vitesse par rapport un mme rfrentiel
ainsi exprimes sont compltement quivalentes entre elles.

Par exemple, nous allons obtenir les expressions du vecteur vitesse dun point M dans le
rfrentiel R (li au repre cartsien, ici suppos comme fixe) en coordonnes cartsiennes,
cylindriques et curvilignes. On peut montrer par le calcul que toutes ces expressions sont
gales entre elles.

- Expression en coordonnes cartsiennes :
Dans ce systme de coordonnes, le rsultat est trs simple puisque la base de vecteurs
(e
x
,e
y
,e
z
) est fixe dans R do le rsultat suivant :

v(M)
/R
=
.
x e
x
+
.
y e
y
+
.
z e
z
.

- Expression en coordonnes cylindriques :
Dans ce systme de coordonnes, le rsultat est complique lgrement puisque la base de
vecteurs (e
r
,e
,e
z
) nest pas fixe dans R. On aura la situation suivante :
v(M)
/R
= ( )
R dt
d
/
OM
=
R
dt
z r d
/
) (
|
.
|
\
| + z r e e

( ) z
r
r e
e
e v
.
/
.
/ ) ( z
dt
d
r r M
R
R + + =
Or, u u sin cos y x r e e e + = et u u u cos sin y x e e e + = avec le sens dorientation dfini pour sur la
figure du 1)b) (sens trigonomtrique). Si lon change le sens de , alors les projections dans la
base (e
x
,e
y
,e
z
) seront diffrentes et les relations que nous allons obtenir aussi. Donc, il faut
faire bien attention au sens de . partir de l nous pouvons calculer ( )
R dt
d
/
r e
:

5
( ) ( ) ( ) ( ) u
u
e
e e r r
R R R R dt
d
dt
d
d
d
dt
d
/ / / /
= =

Do z r e e e v
. . .
/ ) ( z r r M R + + = u u

- Expression en coordonnes curvilignes :
Dans ce systme de coordonnes, le rsultat est le suivant :
v(M)
/R
= v T et
dt
ds
v=

Remarque : les trois expressions de la vitesse ainsi obtenues sont rigoureusement gales entre
elles.

4. Acclration dun point

Comme pour le vecteur vitesse dun point M, lacclration de M doit toujours tre
calcul par rapport un rfrentiel R. Soit O un point fixe du rfrentiel R. Par dfinition, le
vecteur acclration du point M par rapport au rfrentiel R sexprime de la manire suivante :
R
R
R
R
dt
M d
dt
d
M
/
/
/
2
2
/
) (
) (
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
v
OM
a

Comme pour le vecteur vitesse, on peut exprimer un vecteur acclration par rapport un
rfrentiel dans plusieurs repres possibles. Les diffrentes expressions du vecteur
acclration par rapport un mme rfrentiel ainsi exprimes sont compltement
quivalentes entre elles.

Nous allons obtenir les expressions du vecteur acclration dun point M dans le rfrentiel R
(li au repre cartsien, ici suppos comme fixe) en coordonnes cartsiennes, cylindriques et
curvilignes.

- Expression en coordonnes cartsiennes :
Dans ce systme de coordonnes, le rsultat est trs simple puisque la base de vecteurs
(e
x
,e
y
,e
z
) est encore fixe dans R do le rsultat suivant :

a(M)
/R
=
..
x e
x
+
..
y e
y
+
..
z e
z
.

- Expression en coordonnes cylindriques :
Dans ce systme de coordonnes, le rsultat se complique lgrement puisque la base de
vecteurs (e
r
,e
,e
z
) nest pas fixe dans R. On aura la situation suivante :
R
R
R
R
dt
M d
dt
d
M
/
/
/
2
2
/
) (
) (
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
v
OM
a =
R
dt
z r r d
/
. . .
) (
|
|
.
|
\
|
+ + z r e e e u u

( ) ( ) z
r
r e
e
e e
e
e a
..
/
. .. . .
/
. ..
/ ) ( z
dt
d
r r r
dt
d
r r M
R R
R + + + + + =
u
u u
Or,

6
( ) ( ) ( ) ( ) r e
e e
R R R R dt
d
dt
d
d
d
dt
d
/ / / /
= =
u
u u

Do
z r
e e e a
..
.
2
/
2 ) ( z r r r r M
R
+
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
=

u u

- Expression en coordonnes curvilignes :
Dans ce systme de coordonnes, le rsultat est le suivant :

a(M)
/R
=
dt
dv
T +
0
2
R
v
N

Exemple du mouvement circulaire :
Le point M se dplace sur un cercle de centre O, de rayon a, daxe (Oz). Il est repr par ses
coordonnes polaires sur le cercle (r = a, ). Nous avons alors les rsultats suivants :

OM = a e
r

OM e v = =
.
/ ) ( a M R o = e
z
;

r
e e a

+ = u a a M
R
.
2
/
) (

Si le mouvement est circulaire uniforme, v = a
.
est constante, donc R M / ) ( a est dirige
suivant e
r
; elle est centripte (Doc. 5 et Doc. 6).

7
Chapitre 2 : Dynamique du point

La dynamique est ltude des mouvements des corps en relation avec les causes,
appeles forces, qui les produisent. Les lois physiques sur lesquelles elle sappuie ont t
nonces par I. Newton en 1687 dans le clbre Principia mathematica.
Nous considrons dabord les lois relatives au mouvement dun point matriel, lois connues
sous les noms de 1
re
et 2
me
lois de Newton. La premire, ou principe de linertie, a t publi
par G. Galile en 1632 ; dans la deuxime, Newton introduit dj le concept de quantit de
mouvement qui regroupe les notions de vitesse et de masse. La 3
me
loi est la loi dopposition
des actions rciproques entre deux points matriels ; elle joue un rle dcisif dans ltude des
systmes de N points matriels
1
.

1. Masse et quantit de mouvement dun point matriel

a) Masse
LUnivers peut tre considr comme un ensemble dlments, appels points
matriels, caractriss :
(1) cinmatiquement, par un seul vecteur vitesse et un seul vecteur acclration ; on ne
distingue donc pas les mouvements des diffrents points gomtriques qui peuvent constituer
de tels lments ;
(2) dynamiquement, par un scalaire positif appel masse inerte ou plus simplement masse
qui est constant et invariant (par changement de rfrentiel).

On mesure la masse dun point matriel en la comparant celle dun autre point matriel prise
comme unit : la comparaison se fait naturellement partir des diffrentes lois physiques o
les masses interviennent. Lunit de masse dans le systme international est le kilogramme
(kg).

b) Quantit de mouvement
La quantit de mouvement est, pour un point matriel A de masse m et de vitesse v(A)
/R
par
rapport un rfrentiel R , le vecteur :

P(A)
/R
= m v(A)
/R

Tout comme la vitesse, ce vecteur est dfini par rapport un rfrentiel.

2. Principe de linertie

Le principe de linertie, connu sous le nom de la premire loi de Newton, a t nonc
pour la premire fois par Galile.

Enonc historique
Tout corps persvre dans son tat de repos ou de mouvement rectiligne uniforme, sauf si des
forces imprimes le contraignent den changer.

1
Mcanique, points matriels, solide, fluides , Jos philippe Prez, Collection Masson.

8

Enonc actuel
Par rapport tout rfrentiel privilgi R, qualifi de galilen, tout point matriel A, loign de
tout autre corps, a un mouvement rectiligne uniforme :
v = cte
Cest Galile qui le premier a montr que le mouvement dun point matriel loign de tout
autre corps devait garder sa vitesse. Ce rsultat a t vrifi exprimentalement de multiples
fois dans le cas dexpriences terrestres dans lesquelles la pesanteur tait compense par la
raction dun support.

3. Loi fondamentale de la dynamique du point matriel

a) Forces
Tout systme matriel de lUnivers exerce sur un point matriel A non inclus dans ce systme
une force reprsente, dans un rfrentiel galilen R, par un vecteur li, cest--dire lensemble
dun point A et dun vecteur F.

Exemples :
(1) Force de gravitation universelle
Un point matriel A
1
subit de la part dun autre point matriel A
2
une force dexpression :
r e F
2
2 1
1 2
r
m m
G =

La grandeur G = 6,67.10
-11
SI est la constante de gravitation et les quantits scalaires positives
m
1
et m
2
les masses des points A
1
et A
2
.
(2) Force lectromagntique de Lorentz
Un systme matriel de charges lectriques au repos ou en mouvement par rapport un
rfrentiel galilen R exerce, sur un point matriel charg lectriquement A, une force
F = q(E + vB) dans laquelle q est la charge lectrique du point A, E et B sont les champs
lectrique et magntique produits par le systme, v la vitesse de A par rapport R. Cette force
est appele force de Lorentz. Elle est bien plus intense que la prcdente.

Par exemple, dans le cas de latome dhydrogne, on a, puisque le rayon de latome de Bohr
vaut nm a 05 , 0 0~ :
N
a
q
F
e
elec 8
2
0
2
0
10 . 8
4
1
~ =
tc
et N
a
m m
G F
e p grav
47
2
0
10 . 4

~ =

(3) Forces nuclaires
Ce sont des forces qui expliquent la liaison entre les nuclons qui composent le noyau.
Retenons quelles sont 100 fois plus intenses que les forces lectromagntiques et de trs
courte porte ( ~1 F = 10
-15
m)

(4) Forces de contact
Aux forces fondamentales prcdentes, qui apparaissent au niveau microscopique
fondamental, lexprience courante montre que lon dcrit bien le mouvement dun point
matriel lchelle macroscopique en tenant compte de forces supplmentaires de contact :
les forces de frottement visqueux, exerces par les fluides sur les corps en mouvement, de la
forme v ou v
2
et les forces de frottement entre solides.

9

b) Deuxime loi de Newton ou loi fondamentale de la dynamique

Enonc :
Par rapport un rfrentiel galilen R, le mouvement dun point matriel A de masse m
soumis plusieurs forces, dont la somme est F, satisfait la relation suivante :

( )
R dt
d
/
P
F=
soit R A m / ) ( a F=

4. Moment cintique

a) Dfinition
On appelle moment cintique dun point matriel A, en un point O quelconque non
ncessairement fixe dans le rfrentiel R, le moment de sa quantit de mouvement :

R R R O A m A / / / ) ( ) ( v OA P OA L = =

b) Thorme du moment cintique

Moment dune force : on appelle moment en O dune force applique en M lexpression
suivante :
F OM F MO = ) (

Thorme du moment cintique en O point quelconque dans le rfrentiel R pour le point
matriel A :

R R O
R O
A m O m s extrieure
dt
d
/ /
/
) ( ) ( ) ( v v F M
L
=

Si O est fixe dans R ou R O / ) ( v parallle R A / ) ( v alors lexpression devient :

) (
/
s extrieure
dt
d
O
R O
F M
L
=

5. Mthode dapplication de la loi fondamentale

Pour appliquer la loi fondamentale de la dynamique sans erreur, il est prfrable de procder
selon une dmarche dtermine :

(1) Dfinition du systme
(2) Nature du rfrentiel R par rapport auquel on tudie le mouvement
(3) Bilan des forces appliques au systme
(4) Expression vectorielle de la loi fondamentale
(5) Projections sur une base
(6) Rsolution des quations diffrentielles

10
(7) Analyse physique du rsultat

6. Troisime loi de Newton

La troisime loi de Newton, ou principe de lopposition des actions rciproques entre
deux points matriels, permet de passer de la mcanique du point matriel celle des
systmes.

a) Enonc

Si un point A
1
exerce sur un autre point matriel A
2
une force 2 1 F , A
2
exerce sur A
1
la force
oppose :
2 1 1 2 = F F

b) Application la comparaison des masses

Lopposition des actions rciproques permet dtablir un rsultat important relatif un
systme de points matriels soumis leurs seules actions mutuelles ; des relations :
( ) 1 2
/
=F
dt
d
R
1 P
et ( ) 2 1
/
=F
dt
d
R
2 P

on dduit :
( )
0
/
=
|
.
|
\
| +
R
2 1
dt
d P P
soit P
1
+ P
2
= Cte

Donc, la quantit de mouvement dun systme isol de deux points matriels est une constante
vectorielle.
Ce rsultat fournit une mthode de comparaison de masses. En effet, on peut crire,
relativement R :
(P
1
+ P
2
)
avant
= (P
1
+ P
2
)
aprs

Soit en notant avec un prime les quantits

aprs interaction : P
1
+ P
2
= P
1
+ P
2
. On en dduit,
avec des notations videntes :
2 '
2
1 '
1
1
2
v v
v v
=
m
m

7. Conditions dquilibre

Pour quun solide en gnral soit en quilibre, il faut remplir deux conditions :
- il faut que la sommes des forces exerces sur celui-ci soit nulle 0 =
F ;
- il faut galement que la somme algbrique des moments des forces appliques au
solide en un mme point O soit nulle : 0 ) ( =
F M
O
.

Conclusion :
La loi fondamentale de la dynamique permet dtudier tout problme de mcanique du point
matriel connaissant les forces qui sexercent sur lui. Son application fournit dans le cas
gnral 3 quations diffrentielles du deuxime ordre quil faudra rsoudre pour connatre le

11
mouvement. La difficult se prsente alors sous forme uniquement mathmatique. Les
constantes introduites par cette dernire rsolution sont dtermines de manire non ambigu
par les conditions particulires du mouvement , le plus souvent initiales, qui portent sur la
position et sur la vitesse.

Tout lintrt de cette loi vient de son trs large domaine dapplication. Rappelons que les
limitations de ce domaine sont dfinies par :
(1) lchelle atomique (1 nm = 10
-9
m)
(2) les vitesses non ngligeables devant la vitesse de la lumire dans le vide
c 3.10
8
m/s

12
Chapitre 3 : tude nergtique du mouvement
dun point matriel

Nous avons vu dans le chapitre prcdent qu partir de la loi fondamentale de la
dynamique et du thorme du moment cintique nous pouvions dterminer le mouvement
dun point matriel. Cependant, ce nest pas la seule mthode pour faire ltude des
mouvements des corps. Une deuxime mthode, qui parfois parat plus simple que la
premire, consiste faire ltude nergtique du mouvement. Pour cela, il nous faudra dfinir
diffrentes grandeurs telles que lnergie cintique, la puissance cintique, lnergie
potentielle dune force, lnergie mcanique du point matriel tudi.

1. Thorme de la puissance cintique

a) Dfinition de lnergie cintique
Lnergie cintique E
C
dune particule A de masse m et de vitesse v dans le rfrentiel R est
dfinie par :
( )
R
R C A mv E
/
2
/
2
1
=

b) Thorme de la puissance cintique
Nous connaissons la loi fondamentale de la dynamique qui nous dit : par rapport un
rfrentiel galilen R, le mouvement dun point matriel A de masse m soumis plusieurs
forces, dont la somme est F, satisfait la relation suivante :
( )
R
R
dt
A d
m
/
/ ) ( v
F=

Si nous multiplions scalairement les deux membres de lgalit vectorielle par le vecteur
vitesse v, nous aurons :
( )
( ) ( )
R
R
R
R
R A mv
dt
d
A
dt
A d
m A
/
2
/
/
/
/
2
1
) (
) (
) ( = =
v
v
v F

R c R
R C
P A
dt
dE
/ /
/
) ( = =
v F

P
C/R
est appel puissance cintique des forces F dans R et lgalit ci-dessus est appele
Thorme de la puissance cintique. La puissance cintique est un scalaire et sexprime en
Watt.

2. Thorme de lnergie cintique

a) Dfinition du travail dune force
On dfinit le travail lmentaire W(F) de la force F entre les instants t et t+dt dans le
rfrentiel R par :
( ) | | l dt A dt P W R R C d F v F F F = = = / / ) ( ) ( o
o dl = le vecteur dplacement lmentaire de la particule A entre t et t + dt. Par exemple, si le
rfrentiel R est li au repre cartsien R(O,e
x
,e
y
,e
z
), dl = dOA = dx e
x
+ dy e
y
+ dz e
z
.

13

Pour aller dun point B (instant t
1
) un point C (instant t
2
), la force F exerce sur le point A va
fournir le travail suivant :

}
=
C
B
C B l W d F F) ( ou | |
}
=
2
1
2 1 / ) ( ) (
t
t
R t t dt A W v F F

Si ce travail est positif, alors on parle de travail moteur. Si le travail fourni par F pour aller de
B vers C est ngatif, on dit quil est rsistant.

b) Thorme de lnergie cintique
Dans un rfrentiel galilen R, on a les deux relations suivantes :
( )dt P W R C F F / ) ( = o et ) ( /
/
F R c
R C
P
dt
dE
=
Do, nous obtenons le thorme de lnergie cintique suivant entre les instants t
1
et t
2
pour
toutes les forces exerces F sur le point matriel A :

( ) ( ) | |

}

}
= = =
C
B
t
t
R t t R C R C l dt A W t E t E d F v F F
2
1
2 1 / 1 / 2 / ) ( ) (

3. nergie potentielle

a) Forces conservatives
Une force est conservative si le travail de cette force au cours dun dplacement ne dpend pas
du chemin suivi ou si elle obit une relation du type :

U grad U = V = F

o U est homogne une nergie et est appele fonction nergie potentielle de la particule
quivalent au point matriel A dans le champ de force considr.

b) Proprits
Dans le cas gnral, la force F sexprime le plus souvent en coordonnes sphriques ou
cylindriques sous la forme r e F ) (r f = . Alors, daprs lexpression prcdente, nous aurons :
) ( ) ( ) ( r g r E r U P = = telle que ) (
) (
r f
dr
r dg
= .

Proprit daddivit :
Si une particule est soumise deux forces conservatives F
1
et F
2
telles qu F
1
corresponde
lnergie potentielle E
P1
et F
2
lnergie potentielle E
P2
et si F = F
1 +
F
2 ,
alors :
E
P
(F) = E
P1 +
E
P2
.

Relation entre lnergie potentielle et le travail de la force conservative :
Si la force F sexerce sur un point A dans le rfrentiel R(O,e
x
,e
y
,e
z
), si on multiplie
scalairement les deux membres de lgalit vectorielle prcdente par le vecteur dOA, nous
aurons alors :

14
-dU U grad = = dOA dOA F
Do
) ( ) ( F F P dE dU W = = o

c) Exemples :

nergie potentielle newtonienne
Considrons un point matriel A soumis, de la part dun centre O, la force newtonienne de la
forme :
r e F
2
r
K
= o
r
OA
er =
et o K est la constante de linteraction.

Si K > 0 linteraction est rpulsive (force entre charges lectriques de mmes signes) ; en
revanche si K < 0 linteraction est attractive (force entre charges lectriques de signes opposs
et force de gravitation).

Calculons le travail lmentaire de cette force (en coordonnes sphriques).
) ( ) (
2
F dE dr
r
K
Fdr d W P = = = = OA F F o
do cte
r
K
r EP + = ) (
Conventionnellement, on pose 0 ) ( = + P E ; alors
r
K
r EP = ) (

nergie potentielle de pesanteur
Dans ce cas, on a partir de la figure suivante :

) ( ) ( P dE mgdz d m d W P = = = = r g OA P P o do E
P
= mgz + cte
Si par convention, on a E
P
(0) = 0 ; alors E
P
= mgz

Remarques :
(1) Notons que lnergie potentielle de pesanteur est positive si le point A est au-dessus de
O et ngative dans le cas contraire, ce qui est conforme laugmentation de lnergie
potentielle lorsque la distance qui spare le point A de la terre augmente.
(2) Si lon avait orient laxe des z vers le bas, on aurait obtenu E
P
= - mgz.

15

nergie potentielle lastique due un ressort de raideur k et de longueur vide l
0
.
Dans ce cas, on a partir de la figure suivante :

Notons O
0
la position de lextrmit du ressort en position vide. La longueur du ressort OO
0

dans cette position est l
0
. Aprs avoir accroch le point matriel A au ressort, celui-ci possde
une longueur OA gale x. Ainsi, la tension du ressort T sexprime de la manire suivante :

T = -kO
0
A = -k(x l
0
)e
x
.

Calculons le travail lmentaire de cette force :
( ) ) ( ) ( 0 T dE x d l x k d W P = = = OA T T o do ( ) cte l x k T EP + =
2
0
2
1
) (
Si lon convient que E
P
(l
0
) = 0, alors cte = 0 et

( )
2
0
2
1
) ( l x k T EP =

d) Conditions dquilibre. Stabilit
Une particule est en quilibre lorsque son nergie potentielle totale E
P
, fonction des
coordonnes x, y, z, est extrmale . Il faut donc que :

( )
0
, ,
,
=
c
c
z y
P
x
z y x E
,
( )
0
, ,
,
=
c
c
z x
P
y
z y x E
et
( )
0
, ,
,
=
c
c
x y
P
z
z y x E

Si E
P
ne dpend que de x par exemple, les galits prcdentes se limitent
0
) (
=
dx
x dEP

Si E
P
est minimale, lquilibre est stable . Si lon reste une seule variable, cela signifie que :
0
) (
=
dx
x dEP
et 0
) (
2
2
>
dx
x E d P

Si E
P
est maximale, lquilibre est instable . Si lon reste une seule variable, cela signifie
que :
0
) (
=
dx
x dEP
et 0
) (
2
2
<
dx
x E d P

4. Thorme de lnergie mcanique

a) Dfinition de lnergie mcanique
On appelle nergie mcanique E
m
dun point matriel la somme de son nergie cintique E
C
et
de son nergie potentielle E
P
:
P C m E E E + =

16

b) Thorme de lnergie mcanique
Distinguons, dans les forces qui sexercent sur un point matriel A, celles F
c
qui drivent
dune nergie potentielle
c
p E , de celles F
nc
qui nen drivent pas. Le travail lmentaire de
toutes les forces peut alors se mettre sous la forme :
nc c
W W W o o o + =
Nous savons que
c
p
c
dE W = o puisque ce travail correspond aux seules forces conservatives.
Si nous crivons le thorme local de lnergie cintique, nous obtenons :
nc c
p c W dE W dE o o + = =
soit
( )
nc c
p c W E E d o = + do
nc
m W dE o = ou
nc
m W E = A et
nc m
P
dt
dE
=
o P
nc
correspond la puissance cintique des forces non conservatives.

c) Cas de conservation de lnergie mcanique
De faon gnrale, lnergie mcanique ne se conserve pas puisque P
nc
= 0. Par consquent,
lnergie mcanique nest pas une grandeur conservative.

Cependant , lorsque occasionnellement les seules forces qui drivent dune nergie
potentielle, P
nc
= 0, lnergie mcanique se conserve :

Cte E E E P C m = + =

La constante est alors dtermine par les conditions initiales du mouvement.

Conclusion :
Retenons que lapplication du thorme de lnergie pour un point matriel prsente un intrt
multiple.
(1) On manipule des quantits scalaires et non des vecteurs, lesquels exigent des bases
dexpression.
(2) Lorsque les seules forces qui travaillent drivent dune nergie potentielle, lnergie
mcanique se conserve . Cette conservation de lnergie mcanique se prte bien une
discussion qualitative trs instructive, notamment lorsque le systme ne possde quun seul
degr de libert.

17

Chapitre 4 : Les oscillateurs mcaniques

Lexprience courante montre que toute perturbation lgre applique un systme
physique en quilibre se traduit gnralement par un retour vers sa position dquilibre aprs
une suite doscillations quasi sinusodales dont lamplitude finit par sannuler. Ce
comportement de tout systme perturb explique limportance de ltude des oscillateurs
harmoniques et amortis.

1. Dfinitions

a) Dfinition dun oscillateur
On appelle oscillateur tout systme physique dcrit par un paramtre u(t) tel que u(t) vrifie
lquation diffrentielle suivante :

) ( ) ( ) ( 2 ) (
2
0
t F t u t u t u = + +

e

o F(t) est une fonction quelconque du temps, (un rel) reprsente le coefficient
damortissement de loscillateur et
0
la pulsation propre de loscillateur.

b) Cas particuliers
Si F(t) = 0, on parle alors doscillateur libre, alors que si 0 ) ( = t F on aura un oscillateur forc.
Si = 0 et F(t) = 0, alors :
0 ) ( ) (
2
0
= +

t u t u e
oscillateur harmonique
Si = 0 et 0 ) ( = t F , alors :
) ( ) ( ) (
2
0
t F t u t u = +

e
oscillateur harmonique forc
Si = 0 et t F t F e cos ) ( 0 = , alors :
t F t u t u e e cos ) ( ) ( 0
2
0
= +

oscillateur non amorti forc
Si = 0 et 0 ) ( = t F , alors :
0 ) ( ) ( 2 ) (
2
0
= + +

t u t u t u e
oscillateur amorti libre
Si = 0 et t F t F e cos ) ( 0 = , alors :
t F t u t u t u e e cos ) ( ) ( 2 ) ( 0
2
0
= + +

oscillateur amorti forc

2. Oscillateur harmonique libre

a) quation

18
Lquation diffrentielle traduisant loscillateur harmonique libre est la suivante :
0 ) ( ) (
2
0
= +

t u t u e

b) Solution de lquation diffrentielle
Pour rsoudre cette quation, on considre une solution particulire en complexe u(t) = A
exp(rt). Do, en drivant deux fois la grandeur complexe u(t), nous obtenons pour lquation
diffrentielle complexe :

( ) 0 ) exp(
2
0
2
= + rt A r e

Il existe alors deux possibilits : soit ( ) 0
2
0
2
= +e r soit A =0. Or, nous savons dj que u(t) = 0
est une solution vidente de lquation diffrentielle. Donc, nous allons nous intresser qu la
solution donnant comme quation caractristique : ( ) 0
2
0
2
= +e r . La solution de cette quation
caractristique correspond deux solutions complexes conjugues imaginaires pures : r
1
= i
0

et r
2
= -i
0
.
Lquation diffrentielle de loscillateur harmonique tant dordre deux, la solution
gnrale peut tre dfinie comme la combinaison linaire de deux solutions particulires ; si
bien que lon peut crire la solution u(t) ainsi :

u(t) = A
1
exp(r
1
t) + A
2
exp(r
2
t)
u(t) = A
1
exp(i
0
t) + A
2
exp(-i
0
t)

partir des quations suivantes :
2
cos
0 0
0
t i t i
e e
t
e e
e

+
= et
i
e e
t
t i t i
2
sin
0 0
0
e e
e

= , nous aurons
comme solution :

( ) ( ) tv e + = + = t A t A t u 0 0 2 cos cos ) (

Dans ces expressions, A,
0
,
0
et sont des constantes appels respectivement lamplitude, la
pulsation, la frquence et la phase lorigine des temps.
Sur la figure suivante, nous avons reprsent la solution u(t) sous la forme x(t) =
x
m
cos(
0
t+). :

Limportance des oscillateurs harmoniques est lie la possibilit de reprsenter un oscillateur
quelconque par un groupe doscillateurs harmoniques de pulsations diffrentes (Analyse de
Fourier).

3. Oscillateur non amorti forc

a) quation
Lquation diffrentielle traduisant loscillateur non amorti forc est la suivante :

19
t F t u t u e e cos ) ( ) ( 0
2
0
= +

Pour cette quation, la solution gnrale sera la somme de la solution sans second membre
avec la solution particulire avec second membre. La solution sans second membre a t
obtenu prcdemment : ( ) e + = t A t u 0 cos ) ( . Pour lquation avec second membre, nous
dcidons de prendre comme solution particulire lexpression suivante : u(t) = X e
i(t+)
.

Lquation diffrentielle en complexe avec second membre scrit :

t i
e F t u t u
e
e 0
2
0
) ( ) ( = +

Do, en introduisant la solution particulire,

( )
( )
t i
t i
e F Xe
e
e
e e 0
2
0
2
= +
+

( )
2
0
2
0
e e
+
=
F
Xe
i

Donc, pour avoir X on prend le module de lexpression ci-dessus :
2
0
2
0
e e +
=
F
X
et = 0 ou car le deuxime membre est rel. Aussi en prenant = 0, nous aurons comme
solution gnrale de loscillateur non amorti forc :

( ) t
F
t A t u e
e e
e cos cos ) (
2
0
2
0
0
+
+ + =

Le premier terme est li aux caractristiques de loscillateur (
0
pulsation propre de
loscillateur) et le deuxime au systme forc avec une amplitude qui varie en fonction de
(pulsation applique ou force).

4. Oscillateur amorti libre

Au cours du mouvement dun oscillateur mcanique, on observe gnralement que
lamplitude des oscillations nest pas constante, mais dcrot constamment. On rend compte
de cette dcroissance en introduisant une force supplmentaire de frottement proportionnelle
la vitesse, - ) (t u
avec > 0, appele force de frottement visqueux. Ce cas reprsente

loscillateur amorti libre que nous allons tudier maintenant.

a) quation
Lquation diffrentielle traduisant loscillateur amorti libre est la suivante :
0 ) ( ) ( 2 ) (
2
0
= + +

t u t u t u e


20
Pour rsoudre cette quation, on considre une solution particulire en complexe u(t) = A
exp(rt). Do, en drivant deux fois la grandeur complexe u(t), nous obtenons pour lquation
diffrentielle complexe :

( ) 0 ) exp( 2
2
0
2
= + + rt A r r e
Il existe alors deux possibilits : soit ( ) 0 2
2
0
2
= + + e r r soit A =0. Or, nous savons dj que u(t)
= 0 est une solution vidente de lquation diffrentielle. Donc, nous allons nous intresser
qu la solution donnant comme quation caractristique : ( ) 0 2
2
0
2
= + + e r r . La solution de
cette quation dpend du signe du discriminant rduit de lquation du second degr.
Lexpression de est :
2
0
2
' e = A .

1
er
cas : < 0 soit
0
> , oscillateur faiblement amorti
Notons alors
2
=
2 2
0
e , do
2 2
' O = A i et les racines complexes conjugues valent :
O + = i r 1 et O = i r 2

Do la solution gnrale de lquation diffrentielle vaut :
u(t) = A
1
exp(r
1
t) + A
2
exp(r
2
t)
u(t) = (A
1
exp(it) + A
2
exp(-i t)) exp(-t)
( )
+ O =

t Ae t u
t
cos ) (

( ) t e
v e
t
e
e
t
sin
2
0
0

(soit = et =1/2
e
) et les conditions initiales x(0)=0 et 0 ) 0 ( v x =
:

2
me
cas : = 0 soit
0
= , amortissement critique
Lquation caractristique admet alors une racine double r = -. Ainsi, A
1
exp(-t) est une
premire solution de lquation diffrentielle. Or u(t) = A
2
t exp(-t) est aussi une solution ; en
injectant cette solution dans lquation canonique 0 ) ( ) ( 2 ) (
2
0
= + +

t u t u t u e , on trouve bien :

( ) ( ) | | 0 1 2 2 exp
2 2
2 = + + + t t t t A

Il en rsulte que u(t), qui est une combinaison linaire des deux solutions, scrit :

( ) t A A e t u
t
2 1 ) ( + =

21
Ce cas est qualifi de critique. Dans la pratique, on rgle souvent lamortissement prs de sa
valeur critique ; on vite ainsi une trop longue attente de la position dquilibre.

e
t
te v
t 2
0
,
(=1/2
e
:

3
me
cas : > 0 soit
0
< , oscillateur trs amorti
Notons alors
2
=
2
0
2
e , do
2
' | = A et les racines relles valent :
| + = 1 r et | = 2 r

Do la solution gnrale de lquation diffrentielle vaut :
u(t) = A
1
exp(r
1
t) + A
2
exp(r
2
t)
u(t) = (A
1
exp(t) + A
2
exp(-t)) exp(-t)
( ) |
+ =

t ch Ae t u
t
) (

( ) t sh e
v e
t
|
|
t 2 0

, (=1/2
e
:

5. Oscillateur amorti forc, rsonance

a) quation
Lquation diffrentielle traduisant loscillateur amorti forc est la suivante :
t F t u t u t u e e cos ) ( ) ( 2 ) ( 0
2
0
= + +


22
Pour cette quation, la solution gnrale sera la somme de la solution sans second membre
avec la solution particulire avec second membre. La solution sans second membre a t
obtenu prcdemment . Nous savons que la solution va dpendre du signe du discriminant
rduit . Plaons dans le cas des faibles amortissements, cest--dire < 0. Aussi, nous
prendrons comme solution de lquation sans second membre ( )
+ O =

t Ae t u
t
cos ) ( . Pour
lquation diffrentielle avec second membre, nous dcidons de prendre comme solution
particulire lexpression suivante : u(t) = X e
i(t+)
.

Lquation diffrentielle en complexe avec second membre scrit :
t i
e F t u t u t u
e
e 0
2
0
) ( ) ( 2 ) ( = + +

Do, en introduisant la solution particulire,
( ) | |
( )
t i
t i
e F Xe i
e
e
e e e 0
2
0
2
2 = + +
+

( ) | | e e e
i
F
Xe
i
2
2
0
2
0
+ +
=
Donc, pour avoir X on prend le module de lexpression ci-dessus :
( )
2 2
2
2
0
2
0
4 e e e + +
=
F
X
et = -
( )
2 2
0
2
tan
e e

Arc :
Do la solution gnrale :
( )
( )
( ) e
e e e
+
+ +
+ + O =

t
F
t Ae t u
t
cos
4
cos ) (
2 2
2
2
0
2
0

Le premier terme est li aux caractristiques de loscillateur (
2
=
2 2
0
e pulsation de
loscillateur) et le deuxime au systme forc avec une amplitude qui varie en fonction de
(pulsation applique ou force).

c) Comportement de lamplitude X en fonction de e

i) Dtermination de la pulsation de rsonance e
rs

Nous avons : ( )
( )
2 2
2
2
0
2
0
4 e e e
e
+ +
=
F
X
Si 0 e alors ( )
2
0
0
e
e
F
X .
Si + e alors ( ) 0 e X .

Daprs ces valeurs, il est lgitime de chercher un maximum la fonction ( ) e X . On obtient le
maximum en tudiant
( )
0 =
e
e
d
dX
. Or,
( ) ( ) | |
( ) ( )
2 3
2 2
2
2
0
2
2 2 2
0
0
4
8 4 2 1
e e e
e e e e
e
+ +
+
=
F
d
dX
et on veut
( )
0 =
e
e
d
dX
.
Il faut donc que : 0 2
2 2 2
0
= e e .

23
Soit
2 2
0
2 e e = rsonance en supposant e 2 0> (e
rs
correspond la valeur de e pour laquelle
X est maximale).
Si e
0
>> alors 0 e e ~ rs
Do ( )
O
=
= =

e
e
2
2
0
2 2
0
0
max
F F
X X rs
ii) Finesse de la rsonance
On value la finesse du pic damplitude en cherchant sa largeur totale mi-hauteur. Ceci va se
traduire de la manire suivante pour X : on cherche les valeurs de e pour lesquelles
( )
2
max
X
X = e .

Nous avons alors la relation suivante :
( )
O
=
+ +

e e e
2
4
0
2 2
2
2
0
2
0 F F

Do :
( ) ( ) 0 8 2 2
2 2
0
2 4
0
2 2
0
2 4
= + + e e e e e

Soit le discriminant rduit ( ) ( )
2 2
0
2 4
0
2
2
0
2
8 2 ' e e e + = A . Do
2 2
4 ' O = A . On obtient alors les
deux solutions bi-carres de lquation bi-carre en e prcdente :

( ) O + = e e 2 2
2
0
2 2
1
et ( ) O = e e 2 2
2
0
2 2
2

Si lon place dans le cas o e
0
>> , alors, en faisant un dveloppement limit en
0
e
et en ne
gardant que les termes dordre infrieur ou gal 1, on obtient :

e e + ~ 0 1 et e e ~ 0 2

Do
e
e e
e
e
e
2
0
2 1
0
2
1
0
=
=
A
avec
2
1 e A correspondant la largeur totale mi-hauteur du pic de
rsonance.

On prfre parfois caractriser lamortissement de loscillateur par un nombre sans dimension
li la dure de relaxation en nergie ; cest le facteur de qualit Q :
e
2
0
= Q .
Donc ici, avec lhypothse e
0
>> , le facteur de qualit Q sidentifie au rapport de la
pulsation propre e
0
sur
2
1 e A la largeur totale mi-hauteur du pic de rsonance. Lorsque Q
est grand, cest--dire
2
1 e A faible pour une valeur de e
0
donne, la rsonance est aigu. Dans
le cas contraire, Q est faible, elle est floue.

Dans certains oscillateurs mcaniques utiliss en sismographie, le facteur de qualit Q peut
atteindre des valeurs de lordre de 1000. Dans des systmes oscillants lectromagntiques

24
comportant un quartz pizolectrique, Q atteint des valeurs encore plus leves, de lordre de
10
6
.

Donnons pour exemple les courbes donnant lamplitude X en fonction de
0
e
e
= u dans
lhypothse e
0
>> pour loscillateur amorti forc.

6. Analogie lectrique

a) Circuit RLC
Considrons un circuit lectrique ferm constitu dun condensateur de capacit C, dune
bobine dinductance L et dune rsistance R placs en srie. Si le condensateur est initialement
charg, on constate quil se dcharge dans le reste du circuit de faon oscillante : la charge q
de la capacit varie au cours du temps suivant une loi sinusodale amortie.

La loi des mailles applique un tel circuit en rgime quasi stationnaire donne :
Ri
dt
di
L
C
q
= soit 0 = + +
C
q
Ri
dt
di
L avec
dt
dq
i =
o q est la charge de larmature A du condensateur vers laquelle est orient le courant. Il en
rsulte lquation diffrentielle :
0
2
2
= + +
C
q
dt
dq
R
dt
q d
L soit 0
2
0
= + + q
q
q
e
e
t

en introduisant la dure de relaxation
e
t et la pulsation propre
0
e :
R
L
e
= t et
2
1
0
1
|
.
|
\
|
=
LC
e

Ce systme lectrique est donc quivalent loscillateur amorti.

b) Correspondance entre les diffrentes grandeurs
Dans le cas dune masse m suspendue par un ressort de raideur k forc par F(t) = F
0
coset,
dans un fluide comportant une force de frottement fluide F
L
= -fv, lquation diffrentielle
rgissant le mouvement x(t) de la masse m est :
0 = + + x
m
k
x
m
f
x
Entre cette quation et 0
2
0
= + + q
q
q
e
e
t
, on peut identifier le rle de chacun des paramtres :

Le rle de la masse m est tenu par linductance L, x par q, f par R et k par 1/C.

Conclusion

Soulignons toute limportance de ltude lie au comportement en oscillateur linaire de tout
systme matriel, lgrement perturb partir de sa position de repos ; les oscillations
harmoniques autour de cette position permettent de connatre les caractristiques du systme,
do lintrt de les provoquer.

25
Les forces de frottement amortissent lamplitude des oscillations selon une dcroissance
exponentielle et modifient la valeur de la pulsation : on peut caractriser cet amortissement
soit par la dure de relaxation
e
t , soit par le dcrment logarithmique A, soit par le facteur de
qualit Q:
t
2
1
= =
f
m
e
;
O
= A
t 2
avec
2
=
2 2
0
e et
m
k
=
2
0
e ;
f
m
Q
e
0
0
0
2
e
t e
e
= = = .

Ce systme dynamique, dquation linaire canonique :
0
2
0
= + + x
x
x
e
e
t

Constitue un modle trs utile, dans dautres domaines de la physique, lamortissement dun
oscillateur. En outre, lquation diffrentielle laquelle on aboutit est aussi celle qui
caractrise la variation de la charge dun condensateur dans un circuit lectrique RLC srie en
rgime quasi stationnaire.

26

Chapitre 5 : Mcanique du solide

La cinmatique du solide tient une place importante dans les applications quotidiennes
de la mcanique, en raison de la large validit du modle que constitue le solide suppos
indformable. Son intrt dpasse largement le cadre du solide unique puisque la plupart des
mcanismes utiliss dans la vie courante sont constitus de plusieurs solides en contact. La
dynamique du solide est ltude des mouvements des solides en relation avec les forces. Les
quations rgissant le mouvement dun solide restent pratiquement les mmes que celles
obtenues pour un point matriel. Dans toutes ces quations, le point dapplication du solide se
rsumera son centre de gravit. cela, il faut ajouter des proprits spcifiques au solide :
lexistence dun moment dinertie, une dfinition particulire de lnergie cintique et du
moment cintique en un point O appartenant un axe fixe de rotation, les conditions de
contact entre deux solides.

1. Cinmatique du solide indformable

Un solide indformable S, appel brivement solide, est un ensemble de points dont
les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps. Pour la commodit de ltude de la
cinmatique de S par rapport un rfrentiel R, on substitue gnralement au solide un repre
despace R = Oxyz qui lui est invariablement li.

a) Champ des vitesses dun solide
Soient A et B deux points quelconques dun solide S. Comme la norme du vecteur AB est une
constante au cours du mouvement, il vient, relativement R :
( ) ( )
0
2 2
= =
dt
d
dt
AB d AB
soit ( ) ( ) 0 / / = = R A R B
R dt
d
v v AB
AB
AB
Ainsi,
R B R A / / v AB v AB =

On montre que cette proprit implique un champ des vitesses de solide de la forme :

AB v v + = R S R A R B / / / e ou R S R A R B / / / e + = BA v v

R S/ e tant le vecteur vitesse de rotation du solide S par rapport R.

27
b) Diffrents mouvements dun solide

i) Translation dun solide

Un solide S a un mouvement de translation par rapport un rfrentiel R si les couples
ordonns de points forms de deux points quelconques sont quipollents entre eux au cours du
mouvement (figure ci-dessous). Le vecteur AB est donc constant :

( ) 0
AB
=
R dt
d
do R A R B / / v v = et 0 = R S/ e

Ainsi, tous les points de S ont mme vitesse et donc mme acclration par rapport R ;
cependant, cette mme vitesse et cette mme acclration peuvent varier de faon quelconque
au cours du temps.

ii) Rotation dun solide autour dun axe

Dans le mouvement dun solide S autour de laxe Oz de R, les points situs sur cet axe ont une
vitesse nulle.

La vitesse dun point A de S scrit donc :

A R S R S R O R A O AO v v = + = / / / / e e

Comme A dcrit un cercle de rayon AH, H tant la projection de A sur Oz, sa vitesse est dans
le repre de Frenet
t t
e AH e v =
|
.
|
\
|
=
dt
ds
A
. La comparaison des deux expressions de v
A/R

montre que R S/ e est un vecteur parallle laxe de rotation Oz dont lorientation est donne
par la rgle du tire-bouchon ; sa mesure suivant Oz est :
z R S e = / e

Si >0, la rotation a lieu dans le sens direct Oy Ox ; si <0, la rotation a lieu dans le sens
inverse Ox Oy .

28

2. Dfinitions du moment cintique dun solide

Soit A un point quelconque, le moment cintique L
A/R
en A appliqu un solide S dans le
rfrentiel R sexprime de manire gnrale de la faon suivante :

dm M
solide
R R A
}}}
= / / ) ( v AM L

o dm reprsente la variation de la masse du solide. Si, par exemple, la masse est distribue en
volume dans le solide et si on note sa masse volumique et t d un lment de volume, on
aura :
t d M dm ) ( = .

Sous cette forme gnrale, la dfinition du moment cintique est difficilement applicable, si
bien que lon cherche trouver des cas particuliers.

Considrons un axe fixe A et A un point appartenant A et au solide S (donc A est fixe
dans R puisque laxe A est fixe dans R). Alors, le moment cintique L
A/R
en A appliqu un
solide S dans le rfrentiel R sexprime sous forme matricielle de la manire suivante:

|
|
.
|
\
|
(
=
|
|
.
|
\
|
R S
R S
R S
I
I
I
L
L
L
z
y
x
Az
Ay
Ax
/ (
/ (
/ (
0 0
0 0
0 0
3
2
1
e
e
e
ou ( ) | |( ) R S A R A I / / e = L

| | A I est appele matrice dinertie calcul en A du solide S dans le repre Axyz et I
A
le moment
dinertie de S. Pour exemple, lexpression de I
1
sera : ( )dm z y I I
solide
xx
}}}
+ = =
2 2
1 .

Si A est un axe de rotation du solide S par rapport au rfrentiel R ( A parallle Oz par
exemple), alors lexpression du moment cintique en A se simplifie :

z R A R S I e L ) / ( 3 / e =

On parle alors aussi de moment cintique scalaire A L dfini par :

) / ( R S I L e A A=

Donnons quelques exemples de calculs de moment dinertie calcul au centre O de masse du
solide S :

29

3. nergie cintique dans le cas dun solide ayant un point fixe O dans le rfrentiel R

Par dfinition, lnergie cintique sexprime de la manire suivante pour un solide :

}}}
=
solide
R R C
dm M v E
/
2
/
) (
2
1

Or, comme O est un point fixe dans R, daprs la composition des vitesses du solide, nous
avons :
M
R S R S R O R M
O MO v v = + =
/ / / /
e e .

30

Do, on dmontre que lnergie cintique peut scrire :

) / (
2
1
/ /
R S E
R O R C
e = L avec O point fixe dans R

Soit A laxe de rotation du solide par rapport R. Aussi,
A
= u ) / ( ) / ( R S R S e e o
A
u
reprsente le vecteur directeur de laxe A. Lnergie cintique scrit alors :

) / (
2
1
) (
/
R S I E
O
R C
2
e
A
=

4. Puissance des forces appliques un solide

1) Puissance des forces intrieures

Comme le travail des forces intrieures est nul W(Fint) = 0, P
intrieure
= 0

2) Puissance des forces extrieures

Dans le cas dun point matriel, nous avons dfini le thorme de la puissance cintique :

( ) ext
R
C
P
dt
dE
=
/

Pour le cas dun solide, ce thorme reste valable, mais ce sont les expressions de E
c
et P
ext
qui vont changer. En effet, nous savons que si le solide a un point fixe O dans le rfrentiel
R
) / (
2
1
) (
/
R S I E
O
R C
2
e
A
=

En rinjectant cette quation dans le thorme de la puissance cintique, on dmontre que :

-la puissance moyenne P
ext
dune force extrieure exerce sur le solide sexprime ainsi :

ext R ext
G P F v =
/
) (

- et la puissance dun couple li la rotation du solide autour dun axe fixe :

) ( ) / (
ext O ext
R S P F M =

5. Contacts entre solides

Dans la pratique, il arrive trs souvent que lon ait tudier le mouvement dun solide
en contact avec un autre solide. On doit alors tenir compte, en plus des forces distances
telles que la pesanteur, de nouvelles forces dites forces de contact.

31
Le calcul de ces forces est trs complexe car il dpend de la nature exacte de
linteraction entre des ensembles de particules, de la position de ces particules au voisinage
des surfaces et par consquent de la structure microscopique des surfaces. Ces forces ne sont
donc pas fondamentalement simple.
Bien quelles rduisent le nombre de paramtres dont dpend le mouvement du solide,
ltude de ce mouvement est toujours plus complexe quen leur absence. Aussi est-il
ncessaire de proposer dabord un modle simplifi de ces actions.

a) Actions de contact
On schmatise les actions de contact quexerce, sur un solide S
1
, un autre solide S
2
en
considrant que, sur la surface de S
1
en contact avec S
2
, agit un ensemble de forces auquel on
associe un vecteur Raction R et le moment G
I
de contact en I (I point de contact entre les
deux solides).

En introduisant le plan tangent commun Q et sa normale n, oriente vers le solide S
1
qui subit
laction, les lments des actions de contact peuvent tre crits sous la forme :

R = R
t
+ R
n
et G
I
=G
I,t
+G
I,n

Par dfinition : R
n
est la raction normale, R
t
la force de frottement ou force de rsistance au
glissement ou force dadhrence, G
I,n
le moment de rsistance au pivotement et G
I,t
le moment
de rsistance au roulement au point I.

Si le contact est quasi ponctuel, G
I
est ngligeable car les forces de contact passent
toutes prs de I. Le plus souvent, on le suppose nul ; cependant, il est indispensable den tenir
compte dans certains cas, notamment lorsquil ny a pas de frottement ou pas de glissement.

b) Lois sur le frottement solide

i) La raction normale R
n

Son sens
La raction normale exerce par le solide S
2
sur S
1
est dirige vers lintrieur de S
1
. Ce
rsultat se conoit aisment puisque la raction soppose gnralement la pntration dun
solide dans lautre : la raction normale est donc rpulsive. De mme, la raction normale
quexerce le solide S
1
sur S
2
est rpulsive puisque R
n
est dirige de S
1
vers S
2
.

32
Sa norme
La raction normale a une valeur arbitraire qui dpend des conditions du mouvement
ou de lquilibre et des autres actions extrieures qui sexercent sur S
1
.

ii) La raction tangentielle R
t

Les lois auxquelles satisfait la raction tangentielle sont diffrentes suivant la valeur nulle ou
non de la vitesse de glissement v
g
que lon notera parfois explicitement v
1/2
lorsquil sagit du
glissement du solide S
1
sur le solide S
2
.

Cas o v
g
= 0 (v(I)
/R
= 0)
Exerons sur le solide S
1
, en contact sans glissement avec le solide S
2
, une force de
traction F situe dans le plan Q tangent en I aux surfaces limitant S
1
et S
2
.
Lexprience montre que la vitesse de glissement reste nulle tant que F natteint pas une
valeur maximale gale
max , t
R tel que :
n s t
f R R =
max ,

f
s
tant un facteur de proportionnalit appel facteur dadhrence statique ou de frottement
statique. Exprimentalement, on constate les deux proprits suivantes :
1
re
loi : f
s
est indpendant de laire de la surface de contact
2
nd
loi : f
s
est indpendant de
n
R .

On a donc, dans le cas de non glissement, lingalit suivante :

n s t
f R R s

Cas o v
g
= 0 (v(I)
/R
= 0)
1
re
loi : la force de frottement R
t
2
sur S
1
a mme support que la vitesse
de glissement v
1/2
.
2
me
loi : la force de frottement R
t
2
sur S
1
a un sens oppos celui de la
vitesse de glissement v
1/2
.
3
me
loi : pour une vitesse de glissement fixe, la norme de la force de frottement est
proportionnelle la norme de la raction normale :

n t
f R R =
f

tant un facteur de proportionnalit appel facteur dadhrence dynamique ou de frottement
dynamique.

6. Mouvement dun solide autour dun axe fixe

Le mouvement dun solide autour dun axe fixe est lun des mouvement les plus
importants dans la pratique car on lobserve partout : dans les machines outils des ateliers,
dans les vhicules, dans les appareils de mesures, etc. Cependant, la rotation est lorigine
dun inconvnient majeur : des ractions trs intenses sur les paliers de fixation peuvent
prendre naissance et produire des contraintes mcaniques qui provoquent lusure rapide de ces
paliers.

33

1) La liaison pivot
Soit un solide quelconque S pouvant tourner autour dun axe maintenu en ses
extrmits par des paliers de fixation. Laxe est confondu avec laxe Oz dun rfrentiel
terrestre R = Oxyz. Cette liaison qui impose S un seul degr de libert angulaire est une
liaison pivot (voir figure ci-dessous). Elle est parfaite si la puissance des forces de contact est
nulle, soit en notant le vecteur Raction R et le moment de cette force G
O
de contact en O.
quexerce sur S laxe de rotation Oz :

0 = = = e
Oz O
G P e G

La liaison est donc parfaite si G
O
est normal e.

2) Equations du mouvement dun solide autour dun axe fixe
Considrons un solide quelconque S, de masse m, en rotation autour de laxe Oz du
rfrentiel terrestre R suppos galilen. Les liaisons permettant ce mouvement sont supposes
isodynamiques, cest--dire que toute liaison superflue est exclue. Notons dune part la
rsultante des forces extrieures F et le moment de cette force M
O
; dautre part le vecteur
Raction R et le moment de cette force G
O
de contact au point fixe O .

Pour exprimer les galits vectorielles, il est commode dutiliser la base du repre R = Oxyz
li au solide S et tel que le centre de masse C soit contenu dans le plan Oxz.

Daprs le thorme du centre de masse, il vient, relativement R :

ma
c
= F +R

Notant r (= cte) la distance de C laxe Oz et langle de rotation (Ox,Ox), la vitesse et
lacclration de C scrivent respectivement, dans la base de R :
0
0
'
u
r
R
c v et
0
2
'
u
u

r
r
R
c
a

En projetant la relation vectorielle prcdente dans cette mme base, on obtient les trois
quations suivantes :

34
' '
2
x x R F mr + = u

' ' y y R F mr + = u

0 = F
z
+R
z

Quant au thorme du moment cintique par rapport laxe de rotation Oz, il donne,
relativement R :
( ) ( ) z O z O z
R
O
R
Oz
dt
d
dt
dL
e G e M e
L
+ = =
/ /

Comme O est un point fixe dans R et appartient S, nous connaissons lexpression du
moment cintique L
Oz
par rapport Oz .
u
Oz z R O Oz I L = = e L /
et
( ) u

Oz
R
Oz
I
dt
dL
=
/

Do lexpression du thorme du moment cintique :

Oz Oz Oz G M I + = u

3) Cas particulier dune liaison parfaite
Comme dans ce cas G
Oz
= 0, lquation du mouvement est :

Oz Oz M I = u

35
Chapitre 6 : Introduction la mcanique des fluides

Dans cette introduction, nous nous proposons dappliquer les thormes gnraux de la
mcanique des systmes matriels, notamment ceux de la statique, une catgorie particulire
de systmes dformables, les fluides.
Nous traiterons dans un second chapitre la dynamique des fluides par lintermdiaire de la
relation nergtique de Bernoulli. Mais, avant tout tude sur les fluides, il apparat
indispensable de prciser la dfinition de tels systmes et de prsenter les grandeurs qui les
caractrisent lchelon macroscopique.

1. Dfinitions et grandeurs caractristiques

a) Dfinition dun fluide
Un fluide est un milieu matriel continu, dformable, qui peut scouler. Un tel milieu peut
tre considr comme continu si le nombre de ces particules, contenues dans un volume
lmentaire lchelon macroscopique, est suffisamment grand pour que lon puisse ngliger
toute fluctuation de ce nombre.

On dfinit alors la masse volumique du fluide :
dV
dm
=
o m reprsente la masse du fluide.

Il existe deux types de fluides : les liquides et les gaz. Les liquides nont pas de forme propre
mais ont un volume propre alors que les gaz nont ni forme propre ni volume propre (ils
tendent occuper tout lespace offert).
Les liquides sont incompressibles : ils nont pas la capacit changer de volume lorsque lon
exerce sur eux des forces), leur masse volumique est donc constante alors que les gaz sont
compressibles (si les forces sont assez faibles on dit quils se comportent comme des fluides
incompressibles).

a) Pression
Considrons une surface ferme S dlimitant un volume V de fluide. Le milieu extrieur
exerce sur le fluide, en tout point P de la surface une force :

) ( ) ( P dS P S
}}
=
S Surface
F

o ) (P est appel vecteur contrainte au point P centre de llment de surface et n le vecteur
normale llment de surface dS qui est toujours oriente de lintrieur vers lextrieur du

36
fluide. Ce vecteur contrainte a deux composantes : une parallle n appele contrainte
normale n o et lautre contenue dans le plan de dS appele contrainte tangentielle t o ou force
de viscosit.

i) Cas du fluide non visqueux
On appelle fluide non visqueux un fluide pour lequel le vecteur contrainte est normal dS en
tout point du fluide.

On pose alors :
o = - p n
o p est la pression statique qui sexerce sur le fluide par le milieu extrieure.

Aussi,
}}
=
S Surface
n F dS p S
p est un scalaire, homogne au rapport dune force et dune surface, son unit est le Pascal :
1 Pa = 1 N/m
2
.

ii) Cas du fluide rel
Pour que le concept de pression soit tendu au fluide rel, il faut que celui-ci soit au repos. En
effet, dans ce cas, les forces de viscosit t o qui dpendent directement de la vitesse du fluide
sannulent.

2. Statique des fluides

On obtient lquation de la statique dun fluide en traduisant limmobilit, dans un rfrentiel
dtermin, de chacune des particules qui le constituent, cest--dire en exprimant que la
somme des forces qui sexercent sur chaque particule est nulle.

a) quation de la statique des fluides
En statique, le rfrentiel terrestre peut tre considr comme galilen avec une excellente
approximation puisque la force de Coriolis terrestre est nulle et que le champ de pesanteur
contient la force dinertie dentranement. Les forces qui sexercent sur le fluide sont donc, si
lon nglige les forces de tension superficielle qui apparaissent aux interfaces, les forces de
pesanteur de la forme gdV et les forces de pression. Comme la somme de ces forces doit tre
nulle, on dmontre que cette galit revient

grad p = g

Les vecteurs grad p et g tant colinaires, les surfaces isobares et les surfaces quipotentielles
de pesanteur sont confondues. Ainsi, la surface libre dun liquide en quilibre dfinit
localement un plan horizontal.

37

b) Variation de la pression avec laltitude dans un fluide incompressible
Dans un fluide incompressible tel un liquide, la relation vectorielle traduisant le repos par
rapport au rfrentiel du laboratoire, scrit grad p = g avec indpendant de p et de la
position du point dans lespace. Explicitons cette relation suivant un axe vertical ascendant et
intgrons. Il vient :

g
dz
dp
= donne p = -gz + Cte

Il en rsulte quentre deux points A et B, on a la relation suivante entre les pressions :

p
A
p
B
= -g(z
A
z
B
)

3. Thorme dArchimde et corps flottants

a) Expression du thorme dArchimde
Considrons un corps entirement immerg dans un fluide homogne au repos. Il occupe un
volume V et subit de la part du fluide des forces de pression.

On nonce alors le thorme dArchimde suivant :
Tout corps plong dans un fluide en quilibre est soumis de la part du liquide une pousse
verticale , dirige de bas en haut, gale au poids du volume du liquide de remplaant et
applique au centre de masse de ce volume ou centre de pousse K :

= -
liquide
Vg

Il en rsulte du thorme dArchimde quun corps immerg dans un liquide, de masse
volumique infrieure, est soumis une force rsultante verticale descendante ; aussi tombe-t-il
au fond du rcipient. Si sa masse volumique est gale celle du fluide, il reste immobile en
nimporte quel point du fluide. Enfin si la masse volumique du fluide est suprieure celle du
corps, il est soumis une force verticale ascendante ; une partie du corps nest plus
immerge : le corps flotte. Dans un sous-marin, on ralise les trois cas prcdents en pompant
de leau, ce qui fait varier sa masse volumique.

b) Statique des corps flottants
Lorsque le poids du liquide de remplacement est suprieur au poids du corps, seule une partie
de ce dernier est immerge. Le corps est alors soumis deux forces : son poids, appliqu au
centre de masse C, et la pousse dArchimde applique au centre de pousse K.

Exemple : quilibre dune bote rectangulaire ouverte flottant sur leau. Une telle bote, de
dimensions L = 10 m, l = 4 m, h = 3 m et de masse M = 20 tonnes, constitue un modle
simplifi dune embarcation flottant sur leau. Elle senfonce dans leau dune hauteur h telle
que :

38
Mg =
e
Llhg do m
Ll
M
h
e
5 , 0 ' = =

4. Thorme de Bernoulli

a) Dfinitions de certaines grandeurs dynamiques
Nous allons nous intresser dsormais des fluides en mouvement qui seront dfinis par
rapport leur vitesse et acclration. Un fluide en mouvement caractrisera un coulement. Il
nous faut alors dfinir plusieurs termes.

i) lignes de courant
Les lignes de courant sont les lignes qui, un instant fix, sont tangentes, en chaque
point, au vecteur vitesse.
Il ne faut pas confondre une ligne de courant et la trajectoire dune particule. Rappelons que la
trajectoire est lensemble des positions prises par une particule dtermine P au cours du
temps. La figure ci-dessous reprsente la trajectoire dune particule P passant par les points
voisins A et A aux instants t et t+dt avec les vitesses :
v
P
(t) = v(A,t) et v
P
(t+dt) = v(A,t+dt)
On visualise cette trajectoire en photographiant, par des instantans successifs rguliers, la
particule P que lon a pralablement identifie laide dune couleur par exemple.

Les lignes de courant donnent, elles, un instant fix, la direction de la vitesse des
particules en tout point occup par le fluide ; elles reprsentent ainsi la topographie du champ
des vitesses cet instant. Lensemble des lignes de courant qui sappuient sur un contour
ferm forme un tube de courant.

ii) coulement incompressible
Un coulement est incompressible si la masse volumique r dun lment de fluide est
constante au cours de son mouvement, cest--dire si :
0 =
dt
d

39
iii) coulement laminaires et turbulents
Un coulement est laminaire sil est rgulier dans le temps et dans lespace. Dans le
cas contraire, il est chaotique ou turbulent .

iv) dbit volumique ou surfacique
Un coulement est stationnaire si son dbit volumique est constant.
Le dbit volumique Dv est gal au rapport de la variation du volume du fluide avec la
variation de temps :
vS
dt
dV
Dv = =
o v reprsente la vitesse du fluide qui scoule dans un tube de section S.

Le dbit massique Dm est gal au rapport de la variation de la masse du fluide avec la
variation de temps :
vS D
dt
dm
D v m = = =

b) Relation de Bernoulli pour un coulement stationnaire incompressible pour un fluide non
visqueux
Soit deux points A et B situs sur une ligne de courant du fluide un instant t donn. Pour un
fluide non visqueux en coulement stationnaire, incompressible et soumis aux forces de
pression et aux forces de pesanteur, le long de cette ligne de courant cet instant t, nous
aurons la relation de Bernoulli suivante :

B B
B
A A
A
P gz
v
P gz
v
+ + = + +
2 2
2 2

avec laxe Oz orient vers le haut et P
A
la pression du fluide au point A linstant t.

Cette relation est une quation de conservation dnergie. Linterprtation nergtique
de la relation de Bernoulli est aise : le premier terme 2
2
v est lnergie cintique massique,
le deuxime gz est lnergie potentielle massique de pesanteur et le troisime terme P
lnergie potentielle massique associe aux forces de

5. La viscosit

Dans la ralit, les fluides parfaits qui scoulent sans frottement nexistent pas. Pour
sen convaincre, il suffit deffectuer lexprience suivante :
on considre trois tubes qui contiennent des huiles de viscosits diffrentes et une bille de
mtal. Lorsque lon retourne le support pour faire dmarrer la chute de chaque bille, on
observe que les billes narrivent pas en mme temps au fond du tube. Aussi, dans la ralit, les
fluides sont visqueux.

Lcoulement dun fluide rel fait apparatre des frottements des molcules entre elles et avec
les parois de la conduite. Cet coulement sera caractris par deux coefficients de viscosit :
cinmatique v et dynamique q .

40
Le coefficient de viscosit dynamique q dun fluide rel caractrise son aptitude scouler.
Il sexprime en Pascal seconde (Pa.s). Plus la viscosit dun fluide est grande, plus il scoule
difficilement.
Le coefficient de viscosit cinmatique v est le rapport de la viscosit dynamique q et de la
masse volumique :

Autres units plus pratiques : le stokes (St) : 1 m
2
.s
-1
= 10
4
St ; le centistokes : 1cSt = 10
-2
St.

6. Les diffrents rgimes dcoulement

On distingue deux rgimes dcoulement : lcoulement laminaire et lcoulement turbulent.
Le calcul du nombre de Reynolds R
e
permet de dterminer le rgime dcoulement :

7. tude dune pompe hydraulique

Etudions le systme compos dune pompe hydraulique, entrane par un moteur, alimentant
un vrin.

schma simplifi dune installation hydraulique alimentant un vrin double effet

a) le moteur
Larbre du moteur est soumis un couple de forces de moment M = F.d (M en N.m, F en
newton et d en mtre). Le travail effectu pour un tour est : M d F W . 2 2 t t = = .
Si le couple effectue n tours par seconde, la puissance mcanique utile du couple moteur
est :
( ) M n moteur P
u
= t 2 .

P
u
(moteur) sexprime en Watt, n frquence de rotation tr. s
-1
et M en N.m.
Le moteur absorbe une puissance lectrique P
a
(moteur).

41
Le rendement du moteur est donc :
( )
( ) moteur P
moteur P
a
u
moteur
= q
b) La pompe

Les caractristiques dune pompe hydraulique sont :
- le dbit Q en m
3
.s
-1
;
- la frquence de rotation n en tr.s-1 (piston) ;
- la cylindre C qui est le volume de fluide refoul chaque tour de pompe :
n
Q
C = , C sexprime en m
3
.tr
-1
.
Le travail des forces de pression F sexerant sur une section S de fluide se dplaant dune
longueur l est Q p l S p l F W = = = .
La pompe fournit au fluide une puissance hydraulique gale au produit de sa pression p
par son dbit volumique Q :
( ) Q p pompe P
u
= ,

P
u
(pompe) sexprime en watt si p sexprime en Pa et Q en m
3
.s
-1
.
Le rendement de la pompe est le rapport :

( )
( ) pompe P
pompe P
a
u
pompe
= q et ( ) ( ) moteur P pompe P
u a
=
c) Le vrin

le fluide exerce une force pressante F sur le piston du vrin provoquant son dplacement
dune distance d (sa course), la vitesse constante v pendant une dure t.
la puissance utile mcanique du vrin est :
( ) v F'
d F'
=
=
t
vrin P
u
.
Le rendement du vrin est :

( )
( ) vrin P
vrin P
a
u
vrin
= q et ( ) ( ) pompe P vrin P
u a
=

d) Le rendement de linstallation hydraulique

le rendement global de linstallation est :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
vrin pompe moteur
a
u
a
u
a
u
a
u
vrin P
vrin P
pompe P
pompe P
moteur P
moteur P
moteur P
vrin P
q q q q = = =

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). dans ce repre, nous

avec > 0, appele force de frottement visqueux. Ce cas reprsente

, on peut identifier le rle de chacun des paramtres :

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