Asignatura: Cdigo: Ao acadmico: Centro: Departamento: rea: Titulacin: Ciclo: Cuatrimestre: Crditos tericos:

CONTROL Y PROGRAMACIN DE ROBOTS 40007305 2011/2012 ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR LENGUAJES Y COMPUTACIN INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA INGENIERA TCNICA EN INFORMTICA DE SISTEMAS PRIMER Curso: TERCERO PRIMERO Carcter: OPTATIVA 3 Crditos prcticos: 3

Profesorado: JOSE CARLOS MORENO BEDA (TEORA) - Desp. 1.48 Edif. CITE III MARIA DEL MAR CASTILLA NIETO (PRCTICA) - Lab. 6 Edif. CIESOL Objetivos Generales: Los objetivos fundamentales de la asignatura son: Introducir al alumno en los conceptos fundamentales de la robtica de manipulacin, as como la descripcin de sus perifricos, para que sean capaces de analizar, disear, programar y utilizar este tipo de sistemas y adaptarse a su evolucin. Describir las tcnicas utilizadas en el control de la trayectoria que debe seguir el robot cuando realiza una tarea. Describir las tcnicas de control automtico utilizadas para el control de los actuadores del robot. Describir los mtodos de enseanza de robot, ya sea mediante aprendizaje directo o mediante lenguajes de programacin de robots: textuales, a nivel de tareas, etc. Dar a conocer los criterios, normas y tcnicas necesarias para el diseo y la implementacin de clulas robotizadas para la solucin de problemas. Mostrar al alumno mbitos de aplicacin concretos en los que se puedan utilizar el control automtico y la robtica de manipulacin en los distintos sectores de produccin de la provincia de Almera: agrcola (robotizacin de tareas de trasplante, transporte, recoleccin y postrecoleccin), industria del mrmol en la comarca de Macael, robotizacin en industrias de envasado, industria qumica y cementera. Conocimientos Previos Recomendados: Ninguno. Contenidos tericos (Temporizacin): Tema 1.- Introduccin a la robtica de manipulacin (3 horas) 1.1.- Antecedentes histricos y evolucin de la robtica 1.2.- Concepto de robot manipulador 1.3.- Elementos de un sistema robotizado 1.4.- Morfologa de los robots manipuladores 1.5.- Clasificacin de los robots manipuladores 1.6.- Actuadores 1.7.- Sistema sensorial de los robots manipuladores

1.8.- Controladores 1.9.- Elemento terminal Tema 2.- Modelado y simulacin de la cinemtica de robots manipuladores (12 horas) 2.1.- Concepto de cinemtica directa e inversa 2.2.- Representacin de la posicin 2.3.- Representacin de la orientacin 2.4.- Matrices de transformacin 2.5.- Grficos de transformacin 2.6.- Modelo cinemtico directo. Algoritmo Denavit-Hartenberg 2.7.- Modelo cinemtico inverso 2.8.- Velocidad de trabajo del manipulador. Jacobiano. Tema 3.- Modelado y simulacin de la dinmica de robots manipuladores (0.5 horas) 3.1.- Introduccin a la dinmica 3.2.- Modelo dinmico de la estructura mecnica de un robot rgido 3.3.- Formulacin de Lagrange-Euler 3.4.- Formulacin Newton-Euler iterativa 3.5.- Modelo dinmico de los actuadores de un robot manipulador Tema 4.- Generacin de trayectorias: control cinemtico de robots manipuladores (5.5 horas) 4.1.- Funciones del control cinemtico 4.2.- Tipos de trayectorias 4.3.- Interpolacin articular 4.4.- Generacin de trayectorias en el espacio cartesiano 4.5.- Polinomios cbicos 4.6.- Polinomios de orden superior 4.7.- Funciones lineales con enlace parablico 4.8.- Muestreo de trayectorias cartesianas 4.9.- Generacin en tiempo real Tema 5.- Control del movimiento de robots manipuladores (2 horas) 5.1.- Niveles de control 5.2.- Especificaciones 5.3.- Arquitecturas para control 5.4.- Gestin de ejecucin e implantacin 5.5.- Descripcin de las implantaciones ms habituales 5.6.- Deteccin de obstculos Tema 6.- Programacin de robots (2 horas) 6.1.- Mtodos de programacin 6.2.- Programacin por guiado 6.3.- Programacin a nivel de robot 6.4.- Programacin a nivel de tarea 6.5.- Programacin textual 6.6.- Requerimientos de un sistema de programacin de robots 6.7.- El lenguaje de programacin ACL 6.8.- Otros lenguajes de programacin de robots 6.9.- Introduccin a la programacin mediante herramientas CAD

6.10.- Introduccin al control con realimentacin del entorno y percepcin de distancia, posicin y movimiento. Tema 7.- Desarrollo e implantacin de un sistema robotizado (2 horas) 7.1.- Diseo y control de una clula robotizada 7.2.- Configuraciones en los sistemas de produccin robotizados 7.3.- Seleccin de robots 7.4.- Caractersticas del sistema de control de una clula robotizada 7.5.- Elementos terminales especficos 7.6.- Seguridad en instalaciones robotizadas 7.7.- Justificacin econmica Tema 8.- Aplicaciones de los robots (3 horas) 8.1.- Mercado de robots 8.2.- Clasificacin de las aplicaciones 8.3.- Transferencia de material y carga/descarga de mquinas 8.4.- Operaciones de procesamiento 8.5.- Montaje e inspeccin 8.6.- Otras aplicaciones 8.7.- Aplicaciones futuras 8.8.- Aplicaciones de la robtica en los sectores de produccin de la provincia de Almera Contenidos prcticos (Temporizacin): Mdulo 1. Identificacin y funcionamiento de una sistema robotizado real: Robot SCORBOT ER-V Posicionamiento y trabajo (2 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus, Herramienta de simulacin ER Simulation 1.1.- Reconocimiento de las partes que constituyen el sistema 1.2.- Conexin del robot a la pistola de mando 1.3.- Conexin del robot a un ordenador 1.4.- Reglas de seguridad a cumplir 1.5.- Desplazamiento de los diferentes grados de libertad 1.6.- Movimiento continuo e intermitente 1.7.- Funcionamiento de la pinza 1.8.- Posicionamiento del robot en el espacio 1.9.- Aprendizaje directo Mdulo 2.- Diseo e implementacin de programas de posicionamiento y manipulacin de objetos (6 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus, Herramienta de simulacin ER Simulation 2.1.- Disear e implementar programas para el desplazamiento del robot por posiciones memorizadas 2.2.- Almacenamiento de programas 2.3.- Insercin de los movimientos de pinzas 2.4.- Correccin de programas 2.5.- Diseo e implementacin de programas situar el robot y coger objetos (Pick and Place ) 2.6.- Programacin de la velocidad del robot Mdulo 3.- Integracin del robot en un proceso de fabricacin. Gestin de entradas y salidas (6 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus, Herramienta de simulacin ER Simulation, sensores de distancia y presencia, cinta transportadora con variador de velocidad.

3.1.- Interaccin del controlador del robot con seales de sensores externos 3.2.- Respuesta del robot a eventos discretos y temporizados 3.3.- Coordinacin de movimientos del robot y de una cinta transportadora Mdulo 4. Generacin y movimiento del robot a lo largo de una trayectoria determinada (8 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus, Herramienta de simulacin ER Simulation 4.1 Definicin de posiciones y variables a utilizar. 4.2 Disear e implementar un programa que calcule una trayectoria sinusoidal. 4.3 Disear e implementar un programa que mueva el robot hacia delante y hacia atrs a lo largo de la trayectoria anterior. 4.4 Diseo de estrategias de control para robots manipuladores Mdulo 5. Estudio de la cinemtica de robots manipuladores (8 horas) Material: Entorno matemtico Matlab, Robotics Toolbox 5.1.- Realizacin del tutorial del toolbox de robtica. Robot Puma 5.2.- Calculo del modelo cinemtico directo de un robot tipo SCARA 5.3.- Calculo del modelo cinemtico inverso de un robot tipo SCARA 5.4.- Simulacin visual del movimiento a lo largo de una trayectoria de un robot tipo SCARA 5.5.- Estudio de la velocidad de las articulaciones de un robot tipo SCARA 5.6.- Diseo e implementacin de una funcin que genere trayectorias a partir de unos determinados Bibliografa:

Teora: Barrientos, Pen, Balaguer, Aracil; Fundamentos de Robtica (2 ed); Ed. Mc Graw Hill, 2007 Fu K.S.; Gonzlez,, R.C.; Lee, C.S.G.; Robtica. Control, deteccin, visin e inteligencia. Ed. Mc Graw Hill, 1990 M.P. Groover, M. Weiss, R.N. Nagel y N.G. Odrey. Robtica Industrial: Tecnologa, Programacin y aplicaciones. McGraw-Hill, 1989. M. W. Spong y M. Vidyasagar. Robot Dynamic and Control. John Wiley and Sons, 1989. Ollero, A.; Robtica. Manipuladores y Robots Mviles. Editorial Marcombo, 2002 Mellado, M.; Control Cinemtico de Robots; Editorial Prentice Hall 2002. Toms, Fuente, Robots y Sistemas Sensoriales, Editorial Prentice Hall 2002. Subir Kumar Saha; Introduccin a la Robtica; Ed. Mc Graw Hill, 2010 Prcticas: Eshed Robotec, Manual de usuario del SCORBOT - ER V. 1994 Eshed Robotec, ACL Lenguaje de Control Avanzado y ATS Software de terminal Avanzado. Gua de Referencia. 3a Edicin. Noviembre 1994.
Metodologa: Sesiones de teora para todo el grupo de alumnos en las que el profesor explicar los contenidos tericos fundamentales de cada tema y donde se valorar la participacin del alumnado con la aportacin de nuevos enfoques, preguntas, La parte prctica se organiza en sesiones para cada grupo de alumnos, desarrolladas en paralelo a la parte terica y con una adecuada sincronizacin, de forma que el alumnado pueda poner en prctica los conocimientos adquiridos en cada mdulo de la parte terica y donde se pretender un comportamiento lo ms autnomo posible

Plan de accin tutorial: El alumnado podr hacer uso de las tutoras para resolver las dudas que se le haya planteado en la parte prctica y/o en la parte terica de la asignatura. Por otra parte, al iniciar el curso se propondrn temas relacionados con la robtica para posibles trabajos opcionales organizados en grupos de dos alumnos. Cada grupo de trabajo deber asistir al menos a 3 tutoras a lo largo del cuatrimestre. Previamente a la primera tutora el profesor proporcionar la documentacin inicial necesaria para la elaboracin del trabajo as como las fuentes donde deben buscar. En la primera tutora debern presentar una recopilacin del material bibliogrfico que van a utilizar en la realizacin del trabajo. En la segunda debern entregar la estructura del trabajo. En la tercera entregarn el trabajo ya elaborado. Evaluacin: 1. Prcticas obligatorias 2. Trabajo optativo sobre aplicaciones de la robtica 3. Ejercicios opcionales a entregar de cada tema 4. Examen final si se estima necesario: Febrero 2012 5. Convocatorias extraordinarias que decida Escuela Superior de Ingeniera de la Universidad de Almera Observaciones: Las prcticas de laboratorio se desarrollarn en el Laboratorio de Control Automtico, Robtica y Visin Artificial del Departamento de Lenguajes y Computacin, CITE III, puerta 2.28.