Control Robusto, aplicaciones y mejoras al proceso

Control Robusto
Integrantes: Ramiro Varas F. Pedro Cortez
Linda Carmona C.
Luis Garca Curso: IACI-472
Fecha de entrega: 08/06/12 1|Control Automtico II

Profesor: Miguel Villalobos
ndice
Introduccin..Pg. 3 Control Robusto...Pg. 4,5 Control AdaptativoPg. 6 Lazos de Control...Pg. 7 Caractersticas de los Lazos de Control....Pg. 8 Clculos de IncertidumbrePg. 9,10,11 Procedimientos....Pg. 12 Control Robusto, aplicaciones y mejoras al proceso..Pg. 13:20 Conclusin.Pg. 21
2|Control Automtico II
Introduccin
El primer paso para el diseo de un sistema de control es la obtencin de un modelo matemtico. Razn de lo anterior, se busca obtener siempre un modelo lo ms simple posible, pero que al mismo tiempo refleje todas las caractersticas intrnsecas del sistema fsico que son de gran importancia para el problema a tratar, dejando el modelo ms completo para la verificacin del controlador obtenido. A continuacin se presente informe est enfocado en el control robusto y el control adaptativo y sus ventajas, caractersticas, diferencias y aplicaciones, mostrando en forma didctica y prctica.
Control Robusto
Un proceso puede ser demasiado complejo para ser descrito de forma precisa por un modelo matemtico. Se puede considerar que cualquier modelo matemtico de un proceso va a ser en mayor o en menor grado impreciso o va tener incertidumbres o errores de modelado. Si se desea controlar de manera eficiente un proceso es necesario contar con la informacin de las posibles fuentes de incertidumbre y evaluar su efecto sobre el comportamiento del sistema.
Caractersticas de un Control Robusto:

El control robusto abarca los problemas que se caracterizan por considerar incertidumbres en el modelo que sean tolerables por un controlador lineal y que no vari en el tiempo. Las principales aplicaciones de la teora de control robusto se han llevado a cabo en las reas de procesos qumicos, robtica, estructuras flexibles y control de aeronaves. La teora de control robusto incorpora explcitamente la incertidumbre al modelado, el anlisis y la sntesis de sistemas de control. El controlador se disea basndose en ambos: en el modelo y en la caracterizacin de sus incertidumbres. El Control Robusto busca independizar el control de posibles
incertidumbres en el modelo de la planta. El problema de control robusto se suele afrontar desde los mtodos de respuesta frecuencial. Considera las incertidumbres que se presentan en un sistema para responder de manera ptima.
El sistema puede estar modelado por ecuaciones diferenciales lineales, no lineales, de parmetros concentrados o distribuidos, etc.
Diferencias entre Control Clsico v/s el Control Adaptativo.
Control Clsico:
El control clsico est pensado para sistemas: Continuos Lineales Invariantes en el tiempo. Hace uso de los mtodos de regulacin tales como: sistemas mecnicos, hidrulicos, neumticos o elctricos y electrnicos. Todas las seales son continuas y que los sistemas son lineales. Si no son lineales, se realizan estrategias de linealizacin. Los sistemas que conforman al control clsico son univariables y lo mas importante son invariantes en el tiempo.
Control Adaptativo:
Es una variante del control anticipatorio, en donde la respuesta del
controlador vara automticamente basado en los cambios de la s condiciones dentro del proceso, es decir, la respuesta del controlador ser variable dependiendo del comportamiento actual del proceso. Para que se lleve a cabo esta adaptacin se requiere de algoritmos matemticos que simulen el proceso en base a los datos tomados en el instante mismo en que se realiza la accin, este resultado va a generar una seal compensadora que garantizar la confiabilidad del sistema.
Mejora el rendimiento con una adaptacin en lnea. Necesita poca informacin a priori acerca de los parmetros desconocidos Para que el sistema se adapte nuevamente perturbaciones, se demora un tiempo considerable. El Control Adaptativo busca resintonizar de forma automtica el sistema de control ante variaciones de las caractersticas fsicas de la planta. Matemticamente independizan el control de las variaciones del modelo. ante cambios como
Se diferencia del control clsico desde la llegada de los sistemas digitales. El control digital se hace por medio de herramientas matemticas como el espacio de estado. Una propiedad de esta herramienta es que se hace irrelevante el nmero de entradas y salidas (Multivariable).
Lazos de Control para la Incertidumbre, Caractersticas y Aplicabilidad

Los modelos de incertidumbres mas usados son: Aditiva (iA). Multiplicativa a la entrada/salida (iMi y iMo) de la planta. De realimentacin a la planta (iRp). Bucle realimentado a la entrada/salida de la planta (iRi, iRo).
Lazos de Control de incertidumbres ms usados:
Caractersticas de los cada lazo:
Procedimiento de Clculo de la Incertidumbre.
E: Errores de Modelado de la Planta
La planta actual o real se puede expresarse de forma genrica como:
G = G + G
Donde; G: Modelo Nominal de la Planta G: Incertidumbre o Errores de Modelado presentes en el sistema
Existen dos tipos de incertidumbres:

A. Incertidumbres no estructuradas B. Incertidumbres estructuradas
Calculo de la Representacin de la Incertidumbre: Fuentes de incertidumbre:

1. Medicin de los parmetros fsicos 2. Cambio en los parmetros fsicos, por condiciones ambientales, envejecimiento, 3. Linealizacin de la planta 4. Sensores y actuadores 5. Altas frecuencias estructura y orden del modelo desconocidos 6. Dinmica ignorada para simplificar el diseo De acuerdo con su origen, la incertidumbre se puede separar en dos categoras:
Incertidumbre paramtrica o estructurada

Estructura conocida Parmetros pertenecientes a intervalos
10 | C o n t r o l A u t o m t i c o I I
Otra forma de presentar incertidumbre estructurada es simplemente dar un conjunto de posibles plantas, sin definir explcitamente intervalos de variacin de los parmetros.
2) Incertidumbre no paramtrica o no estructurada:
Es ms difcil de cuantificar Lleva a resultados ms conservadores Es la nica que se puede emplear en altas frecuencias
Cul de ellas usar? Depende de la tcnica de control robusto que utilicemos:
Procedimiento:

Elaboracin de un modelo (matemtico) de la medicin. Identificacin de fuentes de incertidumbre. Evaluacin de incertidumbre estndar. Determinacin de incertidumbre estndar combinada. Determinacin de incertidumbre expandida. Se aplica bode para ver la reaccin de la curva de la frecuencia Se analiza la estabilidad de la planta se analiza la robustez para una planta con incertidumbre incluida
|| despeja se aplica el teorema de la pequea ganancia donde se EM || < 1 E para
saber la mxima incertidumbre admisible Expresin de resultados.
Control Robusto, aplicaciones a la mejora de procesos. Introduccin

En 1953 la compaa japonesa INA TILE COMPANY tena un problema. Haba realizado recientemente una inversin de 2 M$ en un horno con el que no era capaz de producir tejas dentro de las tolerancias dimensionales requeridas. Los ingenieros de INA saban que la razn de la dispersin en las dimensiones de las tejas era la falta de uniformidad de la distribucin de las temperaturas. Esta falta de uniformidad era debida en parte a la propia geometra del horno y en parte al apantallamiento que producan unas tejas sobre otras.
La consecuencia es que la variabilidad del producto es demasiado grande para el intervalo de tolerancias admisible. En ingeniera de calidad se acostumbra a cuantificar este fenmeno utilizando el ndice Cp, que relaciona la variabilidad natural 6_ con el intervalo de tolerancias. Volviendo al caso de INA TILE Qu alternativas tenan sus ingenieros para resolver este problema? Desde luego las dos ms inmediatas son las siguientes:
a) Modificar el horno corrigiendo la falta de uniformidad de las temperaturas. Es una alternativa que requiere volver a realizar un inversin considerable. Se estim en 0.5 M$ de 1953.
b) Eliminar el producto fuera de tolerancias. En este caso el coste en el que se incurre tambin es alto, no slo por la fraccin de producto que se desecha sino por que es preciso realizar una inspeccin 100%.
Qu se puede hacer entonces?
Desde luego si se pudiera reformuIar la composicin de la teja de modo que su dimensin no se viera alterada por las variaciones de temperatura, en ese caso...
La maduracin de estas ideas en un cuerpo doctrinal se debe al japons Genichi Taguchi. Su planteamiento es una de las aportaciones ms interesantes de los ltimos aos y desde luego ha marcado un camino a seguir. Sin embargo es preciso advertir que la metodologa desarrollada por Taguchi para la resolucin del problema es heterodoxa bajo el punto de vista matemtico - estadstico. En principio no hay ningn inconveniente en conjuntar las ideas bsicas de Taguchi con una metodologa estadstica ms convencional,
Segn se expondr en otro epgrafe. Taguchi visualiza un proceso de fabricacin mediante el llamado diagrama p.
Puede apreciarse que el input -output tpico de un proceso, Taguchi los denomina utilizando un lenguaje procedente de la industria electrnica. Es importante resaltar la diferencia siguiente entre factores de Control y ruido. Seal. Son los parmetros que fija el operador para producir la respuesta deseada. Por ejemplo puede ser la velocidad de corte de una herramienta, etc. Factores de control. Son aquellos parmetros cuyo valor puede f1jar el diseador. Por ejemplo el punto de trabajo de un transistor. Variaciones introducidas por el propio proceso de fabricacin (ruido de fabricacin). Es sabido que las denominadas causas comunes provoca una variabilidad natural de los productos fabricados. A estas causas hay que sumar las posibles causas asignables (por ejemplo errores humanos) que puedan estar presentes. Variaciones introducidas por causas externas (ruido externo). Las diferentes condiciones ambientales a las que han estado sometido los diferentes productos durante su fabricacin pueden provocar diferencias entre
ellos. Una vez en servicio, los productos estarn sometidos a distintas condiciones (por ejemplo distintos usuarios, diferentes aplicaciones, etc.) lo que har que la variabilidad de las prestaciones se acente todava ms. Variaciones introducidas por causas internas (ruido interno). Por ejemplos las debidas al desgaste, etc.
Esta distincin de factores de control y ruido permite una estrategia de diseo distinta a la convencional. Tradicionalmente el diseo se ha hecho en dos fases. Una inicial en la que se lleva a cabo el diseo bsico y en el que se establece el esquema funcional del producto, seguido de un diseo de tolerancias en el que se establecen los valores mximos y mnimos para las caractersticas de cada uno de los componentes que lo integran. Es prctica habitual asignar las tolerancias sin que estn respaldadas por un estudio detallado, de modo que en algunas partes se encarece el producto de modo innecesario y en otras la alta tolerancia establecida penaliza la caracterstica de calidad del producto. Taguchi propone una fase intermedia, llamada diseo paramtrico, que tiene por objeto fijar los valores de los factores de control que hacen al producto robusto, para concluir con un diseo de tolerancias en el que se fijan tolerancias estrechas a aquellos elementos que se ha determinado su Influencia en la variabilidad final, dejando un amplio margen de tolerancias para el resto de los elementos. Por esta razn, la tcnica de diseo robusto se denomina tambin diseo paramtrico. Aunque no existe una definicin aceptada universalmente, se puede definir el diseo robusto o paramtrico como: Una tcnica de bajo costo que pretende reducir la variacin de productos y procesos
Posibilidad de mejora de un proceso:

Un proceso se puede mejorar de tres formas distintas: Mejorando, disminuyendo o centrando la caracterstica de calidad del producto fabricado.
Disminuyendo la variabilidad del proceso, consiguiendo una mayor uniformidad del producto.
Finalmente, seria ideal que el proceso respondiera de manera homognea con independencia de las condiciones ambientales (humedad, temperatura, etc.). Dicho de otra manera, que el proceso sea ROBUSTO frente a la variacin de las condiciones ambientales.
Un procedimiento alternativo (mtodo de la matriz nica) y ms recomendable consiste en seleccionar un diseo fraccional, que incluya tanto los factores controlables como los de ruido. En la seleccin del diseo factorial ms adecuado pueden utilizarse cualquiera de las tablas publicadas en los textos existentes (ver por ejemplo G.E.P. Box, W. G. Hunter y I.S. Hunter.1993). Sin embargo es preciso asignar los factores siguiendo los criterios siguientes: Son importantes las interacciones entre factores de control entre s. Por tanto debe tratarse que puedan calcularse sin que estn confundidas con efectos principales. Tambin son importantes las interacciones entre factores de control y factores de ruido, porque de esta informacin podra seleccionarse el nivel del factor de control ms adecuado para que la influencia del ruido sea menor. No son importantes las interacciones de factores de ruido entre s, porque por definicin estos factores estn fuera de nuestro control y no podra aprovecharse una posible interaccin. Esto podra emplearse en el ahorro de ensayos, seleccionando un nivel de fraccionamiento adecuado. A partir de aqu, el procedimiento de anlisis es igual al convencional, pero completado con el siguiente anlisis:
1) Para cada uno de los factores, calcular la varianza de las valores de los residuos (valor de la respuesta menos valor explicado por el modelo) de los ensayos en los que este factor se encuentre en nivel alto 2) dem en los que este factor se encuentre en nivel bajo.
3) Calcular el estadstico:
Si no existe diferencia entre la variabilidad en ambos niveles, este estadstico se distribuye de manera aproximadamente normal N(O, 1) (ver G.E.P. Box y R.D. Meyer, 1986). Esto permite realizar un anlisis de significacin estadstica de los factores que tienen Influencia en la variabilidad y elegir.
Conclusin.
Como ya hemos podido ver, el objetivo primordial de los sistemas de control es conseguir los requerimientos y parmetros necesarios para que cada miento del proceso trabaje bajo una condicin de estabilidad, garantizando as como tambin una condicin de linealidad a travs de un modelo matemtico, as como tambin abarcar los problemas de incertidumbres hacerlos tolerables a travs de dispositivos llamados controladores. . El poder determinar y acotar los inconvenientes que pudiesen surgir en una planta, el poder disear el controlador adecuado para dicho sistema y sobre todo disminuir cualquier tipo de error dentro de mismo es la necesidad o el requerimiento de toda planta, para ello el poder conocer, asimilar este tipo de sistemas el primero paso para la estabilizacin de todo proceso, proveyendo condiciones lo ms reales posibles en un modelo muchas veces incierto.

Control Robusto, aplicaciones y mejoras al proceso

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Caractersticas de un Control Robusto:

Diferencias entre Control Clsico v/s el Control Adaptativo.

Lazos de Control para la Incertidumbre, Caractersticas y Aplicabilidad

Lazos de Control de incertidumbres ms usados:

Caractersticas de los cada lazo:

Procedimiento de Clculo de la Incertidumbre.

E: Errores de Modelado de la Planta

La planta actual o real se puede expresarse de forma genrica como:

Donde; G: Modelo Nominal de la Planta G: Incertidumbre o Errores de Modelado presentes en el sistema

Existen dos tipos de incertidumbres:

Calculo de la Representacin de la Incertidumbre: Fuentes de incertidumbre:

Incertidumbre paramtrica o estructurada

2) Incertidumbre no paramtrica o no estructurada:

Cul de ellas usar? Depende de la tcnica de control robusto que utilicemos:

saber la mxima incertidumbre admisible Expresin de resultados.

Control Robusto, aplicaciones a la mejora de procesos. Introduccin

Qu se puede hacer entonces?

Posibilidad de mejora de un proceso:

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