CUPRINS

INTRODUCERE...........................................................................................................................3
1. NOIUNI GENERALE...........................................................................................................5
1.1. ELEMENTE CONSTRUCTIVE DE BAZ PRIVIND MAINA ASINCRON
TRIFAZAT.................................................................................................................................5
1.2. FAZORI SPAIALI APLICAI N SISTEME DE REGLARE AI MAINII ASINCRONE
TRIFAZATE.........................................................................................................6
1.2.1. DEFINIREA FAZORILOR SPAIALI PENTRU MRIMILE STATORICE................7
1.2.2. DEFINIREA FAZORILOR SPAIALI PENTRU MRIMILE ROTORICE..................9
1.2.3. TRATAREA MATRICIAL A FAZORILOR SPAIALI.............................................10
1.2.4. TRANSFORMARI DE COORDONATE ALE FAZORILOR SPAIALI.....................12
2. MODELUL MAINII ASINCRONE TRIFAZATE N CONCEPTUL
UTILIZRII N SISTEME DE REGLARE...............................................................................15
2.1. ECUAIILE TENSIUNII N MAINA ASINCRON TRIFAZAT..............................15
2.2. ECUAIILE DE FLUX ALE MAINII ASINCRONE TRIFAZATE...............................19
2.3. CUPLUL ELECTROMAGNETIC AL MAINII ASINCRONE TRIFAZATE................20
2.4. ECUAIA DE MICARE A MAINII ASINCRONE TRIFAZATE................................22
2.5. PREZENTAREA RECAPITULATIV A MODELELOR DINAMICE ALE MAINII
ASINCRONE TRIFAZATE.......................................................................................................25
3. CONTROLUL CU ORIENTARE DUP CMP LA MAINA ASINCRON
TRIFAZAT...............................................................................................................................26
3.1. PRINCIUPIUL METODEI DE CONTROL CU ORIENTARE DUP CMP(COC).
SCHEM FUNDAMENTAL..................................................................................................26
3.1.1. CARACTERIZAREA GENERAL A MODELULUI DE FLUX (MF)........................30
3.1.2. CARACTERIZAREA GENERAL A BLOCULUI DE CALCUL AL MRIMILOR DE
REFERIN ALE CSF.......................................................................................................31
3.2. CONTROLUL CU ORIENTARE DUP FLUXUL DIN NTREFIER............................33
3.3. MEDIUL DSPACE- N IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DE REGLARE
VECTORIAL ..........................................................................................................................38
1
4. MODUL DE REALIZARE A INVERTORULUI TRIFAZAT DE TENSIUNE
(MODULAIA PWM)...............................................................................................................41
5. IDENTIFICAREA PARAMETRILOR MOTORULUI ASINCRON TRIFAZAT CU
ORIENTARE DUP CMP......................................................................................................44
5.1.METODA MERSULUI N GOL I CU ROTORUL BLOCAT..........................................45
5.2 METODA ESTIMRII PARAMETRILOR........................................................................47
6.REZULTATE EXPERIMENTALE........................................................................................51
CONCLUZII...............................................................................................................................56
BIBLIOGRAFIE.........................................................................................................................58
2
INTRODUCERE
Maina asincron are o pondere important n acionrile electrice datorit avantajelor pe
care le au comparativ cu alte maini: construcia simpl i robust, fiabilitate ridicat, cost redus.
Dezavantajele acionrilor cu maini asincrone constau n dificultile la modificare n
limite largi i economice a vitezei i n faptul c nrutesc factorul de putere.
Motorul asincron cu rotorul n colivie este maina cea mai simpl constructiv, robust i
sigur n exploatare. Mainile cu inele ofer ns posibiliti mai bune de modificare a vitezei.
Maina cu rotorul n colivie simpl are cuplul de pornire M
p
mic i nu poate fi mrit cu
rezistene ca la maina cu inele, iar curentul de pornire este mare I
p
=(68)I
N
, determin un oc
care poate fi periculos la porniri repetate. De aceea de obicei nu se fabric maini cu colivii
simple peste 100 KW. Pentru a crete M
p
i a reduce I
p
se fabric maini cu rezisten mrit n
rotor, cu bare nalte, cu dubl i tripl colivie. Aceste maini se construiesc pn la puteri de 500
KW i chiar cu funcionare intermitent sau de scurt durat.
Ceea ce se remarc n aceast lucrare este modul de deducere a modelului matematic al
mainii asincrone trifazate cu rotorul n scurtcircuit, modul de orientare dup cmp a modelului
precum i implementarea acestuia n mediul Simulink de programare.
Reglarea cu orientare dup cmp demonstreaz posibilitatea de control ( a vitezei,
poziiei, cuplului) n vederea obinerii unor performane ridicate n ceea ce privete timpii de
rspuns, suprareglajul i randamentul conversiei energiei.
Primele aplicaii n comanda cu orientare dup cmp au fost fcute cu componente
analogice. Motivele de cost au mpiedicat aceast tehnologie avansat s se extind n anii 70.
Schemele de control erau bazate pe alimentarea cu tensiune mare la frecven variabil a
motorului. Folosindu-se apoi IGBT i procesoare de semnal orientarea dup cmp a devenit
schema de control standard pentru mainile asincrone.
n ultimii ani cercetarea s-a concentrat pe extinderea orientrii cmpului prin reglarea
vitezei.
Din punct de vedere al performanei reglarea cu orientare dup cmp, n acionrile de
curent alternativ e mai bun dect n acionrile de curent continuu.
Maina asincron utilizat n sistemele de acionare reglabile ridic o serie de probleme
legate de alimentarea lor de la convertoare statice de frecven i datorit complexitii reglrii.
Mrimea de reglare este determinat de caracterul convertorului de alimentare, cu care se poate
regla curentul sau tensiunea de ieire, respectiv fazorul spaial al curentului sau tensiunii
statorului mainii asincrone.
3
n vederea reglrii vitezei s-a recurs la procedee de reglare bazate pe principiul orientrii
dup cmp.
Acest principiu const matematic din raportarea modelului mainii la un sistem de axe
legat de fazorul spaial al fluxului statoric, rotoric sau ntrefier.
n prima parte a acestei lucrri sunt prezentate elementele constructive de baz privind
maina asincron trifazat dar i fazorii spaiali aplicai n sistemele de reglare ai acestei maini.
Capitolul 2 cuprinde ecuaiile mainii asincrone necesare pentru a forma modelul dinamic
n conceptul utilizrii n sistemele de reglare.
n capitolul 3 este prezentat comanda cu orientare dup cmpul din intrefier iar capitolul
4 cuprinde schema invertorului.
In capitolul 5 se prezinta doua metode de identificare a parametrilor motorului asincron
trifazat cu rotorul in scurtcircuit.
Capitolul 6 ilustreaza partea experimentala a lucrari.
n finalul lucrrii sunt prezentate cteva concluzii cu privire la sistemele de reglare cu
orientare dup cmp.
CAPITOLUL 1
4
NOIUNI GENERALE
1.1. ELEMENTE CONSTRUCTIVE DE BAZ PRIVIND
MAINA ASINCRON TRIFAZAT
Maina asincron trifazat are dou pri constructive:
partea fix stator (inductor);
partea mobil rotor (indus).
Statorul este alctuit din: miezul feromagnetic, nfurarea trifazat, carcasa,
cutia de borne i dispozitivul de portperie.
Rotorul este alctuit din: axul rotoric, miezul feromagnetic, nfurarea rotoric, inele
colectoare, ventilatorul.
Miezul feromagnetic statoric este realizat din tole de oel electrotehnic cu grosimea de
0,5 mm, izolate cu lac sau prin oxidare. Miezul feromagnetic este echipat cu crestturi la periferia
interioar.
nfurarea statoric este realizat din conductoare de Cu i este trifazat. nfurrile
de faz sunt decalate cu unghiul geometric de 2/3p.

e
= p
g
= 2/3 p = numrul de perechi de poli ai mainii
nfurarea se conecteaz fie n stea, fie n triunghi.
n stator se obine cmp magnetic rotitor pe cale electric.
Miezul feromagnetic rotoric este la rndul lui realizat din tole de oel electrotehnic cu
grosimea de 0,5 mm. La unele variante constructive tolele nu su mai izoleaz ntre ele, deoarece
la acest motor n regim staionar frecvena curentului este mic, iar pierderile n acest miez pot fi
reglate.
nfurarea rotoric. Exist dou variante care determin apariia a dou motoare
asincrone:
nfurarea rotoric se realizeaz din Cu ca o nfurare trifazat ce se plaseaz n
crestturile miezului feromagnetic. Conexiunea utilizat este stea. La conexiunea stea cele trei
capete libere se leag la trei inele colectoare plasate pe axul rotoric. Pe aceste inele calc nite
perii susinute pe dispozitivul portperie. Prin intermediul acestor perii se realizeaz un contact
alunector ntre nfurarea rotoric i orice circuit exterior. (Motor asincron cu rotor bobinat);
Atunci cnd n crestturile miezului feromagnetic rotoric se plaseaz o nfurare din Al, prin
turnare se obine o nou variant constructiv ce poart denumirea de motor asincron cu rotor n
scurt circuit, cu colivie de veveri.
5
Acest variant constructiv are trei subvariante:
cu colivie normal;
cu colivie dubl (dou bare);
cu bare nalte (crestturi adnci).
ntrefierul este deosebit de important deoarece aici are loc transferul de putere de la cmpul
nvrtitor statoric spre panta rotoric.

a) rotor bobinat (simbol) : b) rotor n scurtcircuit (simbol) :

1.2. FAZORI SPAIALI APLICAI N SISTEME DE REGLARE AI
MAINII ASINCRONE TRIFAZATE
Fazorii spaiali ca metod de tratare a mainilor electrice de curent alternativ, prezint o
importan deosebit cuprinznd att regimul tranzitoriu ct i cel stabilizat.
Este recomandat utilizarea denumirii de fazor spaial din urmtoarele considerente.
ntruct la compunerea lui intervin toate cele trei componente instantanee ale fazelor, fazorul
spaial caracterizeaz ntregul sistem trifazat, dup cum urmeaz:
indic variaia n timp a mrimilor de faz, defazajul n timp aprnd sub form vectorial; acest
lucru justific denumirea de fazor n loc de vector;
6
MA
3
MA
3
indic i defazajul n spaiu, datorit dispunerii nfurrilor de faz din punct de vedere
constructiv, ceea ce intervine matematic prin aplicarea versorilor n direcia axelor magnetice ale
fazelor; astfel se justific caracterul spaial al acestui fazor.
Fazorii spaiali sunt deci nite vectori trifazai, care indic att variaia n timp a mrimilor ct
i variaia n spaiu a rezultantei acestora.
1.2.1. DEFINIREA FAZORILOR SPAIALI PENTRU MRIMILE
STATORICE
Se consider o nfurare trifazat statoric cu conexiunea n stea. Fie
) ( , ) ( , ) ( t i t i t i
sc sb sa
sistemul trifazat al valorilor instantanee ale curenilor de faz din stator
(fig.1.1.).
Fazorul spaial al curenilor statorici se calculeaz, prin definiie, conform relaiei:
)] ( ) ( ) ( [
3
2
) (
2
t i a t i a t i t i
sc sb sa s
+ + , (1.1)
undea este operatorul de rotaie (numrul complex) definit cu expresia:
3
2
sin j
3
2
cos e
3
2
j

+ a = -
2
3
2
1
j + (1.2)
Din definiie rezult c
C ) (t i
s
este o mrime variabil cu valori complexe de argument timp.
Denumirile utilizate pentru mrimile astfel definite sunt: fazor spaial, fazor reprezentativ sau
vector complex. De asemenea, prin definiie se consider c vectorul asociat fazorului spaial este
7
Fig. 1.1.
amplasat ntr-un plan complex, perpendicular pe axa longitudinal a mainii, cu axa real pe
direcia axei fazei
s
a
a statorului. Axa real notat n continuare cu d, joac rolul unei axe
universale de referin. Axa imaginar notat cu q se obine rotind axa real d n sens
trigonometric cu 90
0
. Fiind o variabil complex fazorul spaial se poate exprima, n mod
alternativ prin formele algebric, respectiv exponenial conform relaiilor:
) ( j ) ( j
1 1
e ) ( e ) ( ) ( j ) ( ) (
t t
t i t i t i t i t i
s s s s s
+

, (1.3)
unde s-a notat cu
s s
i i modulul fazorului spaial,
1

reprezentnd unghiul fazorului cu axa

real d. n continuare se renun la scrierea argumentului t n expresiile mrimilor variabile.
Din relaia de definiie se observ c prin aplicarea acestei ecuaii se realizeaz o transformare de
la sistemul trifazat al mrimilor instantanee de faz la un sistem bifazat de mrimi. Pentru ca
aceast transformare s fie biunivoc este necesar ca sistemul bifazat s fie completat cu o a treia
component, numit component de secven homopolar, notat
0 s
i
, care se determin cu
relaia:
)] ( ) ( ) ( [
3
1
) (
0
t i t i t i t i
sc sb sa s
+ + . (1.4)
Pentru conexiunea n stea, conform primei teoreme a lui Kirchhoff aplicat curenilor de
faz, avem ns
0 ) (
0
t i
s
. Transformarea de sisteme de mrimi introdus de fazorii spaiali va fi
specificat, n continuare prin expresia
) 0 , q , d ( ) , , (
s s s
c b a
.
n acelai mod i cu aceleai proprieti se pot introduce fazorii spaiali pentru
tensiunile statorice:
] [
3
2
2
sc sb sa s
u a u a u u + + , (1.5)
respectiv pentru fluxurile statorice:
] [
3
2
2
sc sb sa s
a a + + . (1.6)
Factorul 3 / 2 din relaiile de mai nainte(n general
m
2
la maina m fazat) provine de la
faptul c solenaia rezultant la maina trifazat este
2
3
din solenaia unei faze. Pornind n sens
invers, dac din solenaia rezultant dorim s obinem solenaia unei faze, atunci existena
factorului
3
2
este evident.
8
1.2.2. DEFINIREA FAZORILOR SPAIALI PENTRU MRIMILE
ROTORICE
n cazul definirii fazorilor spaiali ai mrimilor rotorice se utilizeaz un plan complex a
crui ax real este suprapus peste direcia axei de magnetizare a nfurrii fazei a
r
a rotorului.
Axa imaginar q

se obine rotind n sens trigonometric cu 90

o
axa real d

.
n figura 1.2, mrimile au urmtoarele semnificaii:
d

- axa real din rotor;

- unghiul electric, = p
r
unde p numr de perechi de poli;

r
- poziia unghiular mecanic a rotorului;

r
viteza rotorului,
r
= d
r
/ dt, = p
r
;
Mrimile i
ra
(t), i
rb
(t), i
rc
(t) alctuiesc sistemul trifazat de valori instantanee de faz al
curenilor rotorici. Prin urmare, fazorul spaial al curentului rotoric n sistemul de coordonate
legate de rotor (care se rotete mpreun cu rotorul) va fi:
)] ( ) ( ) ( [
3
2
) (
2
t i a t i a t i t i
rc rb ra r
+ + . (1.7)
Fazorul spaial se poate exprima, n mod alternativ prin formele algebric, respectiv
exponenial conform relaiilor:
) ( j ) ( j
2 2
e ) ( e ) ( ) ( j ) ( ) (
t t
t i t i t i t i t i
r r rq rd r
+

, (1.8)
unde s-a notat cu
r r
i i
modulul fazorului spaial,
2

reprezentnd unghiul fazorului cu axa

real d

.
9
d

rd
i
rq
i
q

Fig.1.2
Fazorul spaial al tensiunii rotorice este:
] [
3
2
2
rc rb ra r
u a u a u u + + . (1.9)
Fazorul spaial al fluxului rotoric este:
] [
3
2
2
rc rb ra r
a a + + . (1.10)
n continuare vom considera un sistem trifazat oarecare de mrimi
) ( ), ( ), ( t z t z t z
c b a
,
unde
a
z
poate fi
ra sa ra sa ra sa
u u i i , , , , ,
,etc.
Fazorul spaial
z
se definete cu relaia:
3 / ] [ 2
2
c b a
z a z a z z + + , (1.11)
i este reprezentat ca n figura 1.3.
O proprietate cu caracter general a fazorilor spaiali este:
0
pr z z z
a a

;
0
pr z z z
b b

,
0
pr z z z
c c

, unde
3 / ] [
0 c b a
z z z z + +
, iar
z
a
pr
reprezint proiecia vectorului
complex
z
pe direcia axei a. Dac
0
0
z
, atunci
a a
z z pr
;
b b
z z pr
;
c c
z z pr
, deci
proieciile fazorului pe direciile celor trei axe ale nfurrii trifazate sunt egale cu valorile
instantanee ale mrimilor de faz.
1.2.3. TRATAREA MATRICIAL A FAZORILOR SPAIALI
10
Fig.1.3.
Considerm fazorul spaial al curentului:
( )
c
2
b a
i a i a i
3
2
i + + (1.12)
care se poate descompune dup cele dou axe ale planului complex:
q d
i j i i +
(1.13)
Relaiile (1.12) i (1.13) ne arat posibilitatea trecerii de la sistemul trifazat de mrimi
instantanee ale unei maini trifazate, la sistemul bifazat de componente n planul complex, adic
maina trifazat se nlocuiete cu o main echivalent bifazat la care trebuie s se in seama i
de componenta homopolar (dac exist):
( )
c b a 0
i i i
3
1
i + + (1.14)
Relaiile (1.12), (1.13), (1.14) se pot scrie i matricial, definind matricile componentelor
sistemelor trifazate [i] i bifazate [i]

:
[ ] [ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0
q
d
c
b
a
i
i
i
i ;
i
i
i
i
(1.15)
Legtura dintre cele dou matrici o va face chiar matricea fazorului spaial:
[ ] [ ] [ ] i a
i
i a a
a a
i
i
i
i
c
b

1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

a
2
2
0
i

2 / 1 2 / 1 2 / 1
1
1
3
2
*
(1.16)
[ ] [ ] [ ]

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

i J
i
iq
i

1 0 0
0 j 1
0 j 1
i
* i
i
i
0
d
0
(1.17)
Din identificarea relaiilor (1.16) i (1.17), rezult o relaie de legtur:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

i J i a i
(1.18)
din care se pot obine matricele de transformare din sistemul trifazat n sistemul bifazat de
coordonate i invers:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] i A i a J i
1

(1.19)
unde:
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
A
(1.20)
11
respectiv:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

i A i J a i
1 1
(1.21)
unde:
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1 0 1
1
A
(1.22)
Efectund operaiile matriciale n relaiile (1.19) i (1.21), se obin:
( )

'

+ +

c b a
c b
q
o a d
i i i i
i i
i
i i i
3
1
3
0
(1.23)
respectiv:

'

+
+ +
+
0
0
0
2
3
2
2
3
2
i i
i
i
i i
i
i
i i i
q
d
c
q
d
b
d a
(1.24)
sau dac componenta homopolar este nul:

'

q
d
c
q
d
b
d a
i
2
3
2
i
i
i
2
3
2
i
i
i i
(1.25)
1.2.4. TRANSFORMARI DE COORDONATE ALE FAZORILOR SPAIALI
La mainile asincrone, fluxurile
s
i
r
fac legtura dintre ecuaiile de tensiuni ale
statorului i rotorului, de aceea apare necesitatea scrierii mrimilor din aceste ecuaii n acelai
sistem de axe de coordonate. ntr-un sistem de coordonate dq, un fazor spaial i se definete prin
modulul su I i I = i i argumentul sau (fig. 1.4):
12

j
e i i (1.26)
Dac sistemul de coordonate se rotete cu viteza unghiular

expresia fazorului spaial raportat

la acest sistem de coordonate (dq) pentru unghiul curent , va fi:
( ) j j
e i e i i
+
unde:

+
dt
d
dt



;
0
Trecerea de la sistemul dq fix fa de stator, avnd axa real (d) suprapus peste axa
magnetic a fazei a la sistemul (dq) care se rotete cu viteza

se face proiectnd fazorul

spaial i pe cele dou sisteme de coordonate (vezi figura. 1.4):

'

+
+

cos sin
sin cos
q d q
q d d
i i i
i i i
(1.27)
Matricial, relaiile (1.27) se pot scrie:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0 0
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
i
i
i
i
i
i
q
d
q
d

(1.28)
sau:
[ ] ( ) [ ] [ ]

i D i
(1.29)
Sintetiznd, trecerea de la sistemul de coordonate trifazat, fix fa de stator, la sistemul de
coordonate (dq) ce se rotete cu viteza unghiular

se va face prin matricea de transformare

[T()]:
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] i T i A D i D i


(1.30)
unde:
13
( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

2 / 1 2 / 1 2 / 1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2

A D T
(1.31)
iar transformarea invers prin matricea [T()]
-1
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]

i T i D A i A i
1 1 1 1
(1.32)
unde:
( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

1
3
2
sin
3
2
cos
1
3
2
sin
3
2
cos
1 sin cos
1

T
(1.33)
iar
t

.
Considerm componenta homopolar nul (i
0
= 0), ecuaiile de transformare devin:

'

1
]
1

,
_

+ +

,
_

+
1
]
1

,
_

+ +

,
_

+
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2

c b a q
c b a d
i i i i
i i i i
(1.34)
respectiv:

'

,
_

,
_

,
_

,
_

3
2
sin
3
2
cos
3
2
sin
3
2
cos
sin cos

q d c
q d b
q d a
i i i
i i i
i i i
(1.35)
unde mrimile instantanee i
a
, i
b
, i i
c
pot avea orice tip de variaie n timp (sinusoidal,
dreptunghiular, etc.), cu condiia:
( ) 0 i i i
3
1
i
c b a 0
+ +
14
CAPITOLUL 2
MODELUL MAINII ASINCRONE TRIFAZATE N CONCEPTUL
UTILIZRII N SISTEME DE REGLARE
Mainile electrice, ca elemente de execuie n sistemele de reglare automat, necesit un
model matematic, care descrie regimul dinamic al mainii. Cel mai adecvat model este acela care
ofer structura cea mai simpl a sistemului de reglaj. n cazul mainii asincrone, modelul cel mai
potrivit, care este capabil de a soluiona att problemele mainii, ct i ale reglrii, este bazat pe
teoria fazorilor spaiali. Acest model este conceput pe baza principiului orientrii dup cmp.
Principiul orientrii dup cmp const matematic din raportarea modelului mainii la un
sistem de axe legat de fazorul spaial al fluxului statoric, rotoric sau din ntrefier.
La sistemele de reglare bazate pe acest principiu, mrimile de reglare rezult direct din
componentele fazorului spaial de curent raportat la sistemul de axe orientat dup cmp.
Avantajul metodei fazorilor spaiali mai const i n faptul c aplicarea ei nu se leag de
nici o restricie n ceea ce privete natura variaiei n timp a mrimilor studiate. Folosirea acestei
metode permite restrngerea numrului de ecuaii difereniale, a se ndeprta de sensul fizic al
mrimilor introduse.
Modelul dinamic al mainii de curent alternativ va cuprinde ecuaiile de echilibru pentru
tensiunile din stator i rotor, relaiile fluxurilor electromagnetice n funcie de cureni, expresia de
calcul a cuplului electromagnetic i ecuaia de micare.
Matematic, se recomand tratarea matricial a modelului. Pe lng scrierea matricial
vom utiliza i scrierea vectorial a fazorilor spaiali pentru a nu ne ndeprta de interpretarea
fizic a fenomenelor.
2.1. ECUAIILE TENSIUNII N MAINA ASINCRON TRIFAZAT
Schema echivalent a mainii asincrone trifazate cu nfurri simetrice i cu rotor
bobinat este artat n figura 2.1. Aici sunt indicate sensurile de referin pentru tensiunile i
curenii din stator i rotor, de asemenea este indicat poziia relativ a rotorului fa de stator,
caracterizat de unghiul . S-a considerat numrul de perechi de poli p = 1. De asemenea, se
consider repartiia sinusoidal a nfurrilor pe periferia ntrefierului i se neglijeaz pierderile
n circuitul magnetic al mainii.
15
Mrimile din rotor sunt raportate la stator.
Tensiunea aplicat unei faze este echilibrat de cderea de tensiune pe rezistena fazei i
de tensiunea electromotoare indus datorit variaiei fluxului cuprins pe faza respectiv. Astfel,
pentru fazele statorice avem trei relaii:

'

+
+
+
dt d i R u
dt d i R u
dt d i R u
sc sc s sc
sb sb s sb
sa sa s sa
/
/
/

(2.1)
care sub form matricial pot fi scrise mai restrns, cu o singur ecuaie:
[ ] [ ] [ ]
s s s s
dt
d
i R u + (2.2)
unde R
s
este rezistena unei faze statorice. Ecuaia (2.2) corespunde modelului trifazat.
Pornind de la relaia de definiie a fazorului spaial, cele trei ecuaii de tensiune (2.1) pot
fi scrise ntr-o singur ecuaie fazorial. Conform notaiilor vom obine:
dt
d
i R u
s
s s s

+ (2.3)
La aceast relaie mai trebuie adugat ecuaia componentelor homopolare, care se
obine, prin nsumarea celor trei ecuaii (2.1):
dt
d
i R u
so
so s so

+ . (2.4)
16
Fig.2.1.
Pornind de la ecuaia (2.3) pe axele d q ale planului complex legat de stator, vom obine
cele dou relaii corespunztoare modelului bifazat:

'

+
+
dt
d
i R u
dt
d
i R u
sq
sq s q s
sd
sd s d s

(2.5)
Cele trei ecuaii din (2.4) i (2.5) pot fi scrise cu o singur ecuaie matricial,
corespunztoare modelului bifazat:
[ ] [ ] [ ]

+
s s s s
dt
d
i R u . (2.6)
Ecuaiile de tensiune ale fazelor rotorice pot fi scrise sub forma:

'

+
+
+
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
rc
rc r rc
rb
rb r rb
ra
ra r ra

(2.7)
unde R
r
este rezistena unei faze rotorice.
Relaiile (2.7) pot fi scrise cu o singur ecuaie matricial, ns trebuie luat n considerare
faptul c rotorul este rotit fa de stator cu unghiul , deci ,matricea mrimilor rotorice va purta
indicele . Astfel se obine modelul trifazat al rotorului:
[ ] [ ] [ ]

r r r r
dt
d
i R u + (2.8)
Considernd versorii 1, a i
2
a ale fazelor rotorice ntr-un plan complex legat de rotor d

- q

i
procednd asemntor ca n stator, vom obtine ecuaia fazorial:
dt
d
i R u
r
r r r

+ . (2.9)
n aceast ecuaie se adaug ecuaia componentelor homopolare:
dt
d
i R u
r
r r r
0
0 0

+ . (2.10)
Modelul bifazat al rotorului, n sistemul de axe propriu rotorului, se obine din (2.9)
proiectnd ecuaia fazorial pe axele d

- q

'

+
+
dt
d
i R u
dt
d
i R u
rq
rq r q r
rd
rd r d r

(2.11)
17
care pot fi scrise sub forma:
[ ] [ ] [ ]



+
r r r r
dt
d
i R u (2.12)
unde este cuprins i relaia (2.10).
Se pune problema generalizrii raportrii ecuaiilor de tensiune. Cu acest scop
considerm un sistem de axe oarecare d

- q

la care vom raporta toate condiiile de tensiune, cele

ale statorului (2.3) i (2.6), respectiv cele ale rotorului (2.9) i (2.12).
n figura 2.1, pentru simplitate, s-au reprezentat numai axele reale ale planului complex
dup cum urmeaz: axa d de referin corespunztoare sistemului fix legat de stator, axa d

a
sistemului legat de rotor i axa d

a unui sistem oarecare la care vom efectua raportrile.

n urma schimbrii sistemului de axe statorice, respectiv rotorice, la cel de referin
pentru ecuaiile (2.3) i (2.9) exprimate cu fazori spaiali, se obin urmtoarele ecuaii de tensiune
raportate la sistemul general:

'

+ +

+ +
t
i R u
t
i R u
r
r
r
r r
s
s s s s
d
d
) ( j
d
d
j

(2.13)
unde este viteza unghiular a rotorului, iar

a sistemului de referin, deci conform figurii

2.1:
t t d
d
respectiv ,
d
d

(2.14)
Separnd partea real de cea imaginar n cele dou ecuaii (2.13), se obin pentru stator:

'

+ +
+

sd
sq
sq s q s
sq
sd
sd s d s
dt
d
i R u
dt
d
i R u
(2.15)
respectiv pentru rotor:
( )
( )

'

+ +
+

rd
rq
rq r q r
rq
rd
rd r d r
dt
d
i R u
dt
d
i R u
(2.16)
Lund n considerare cele dou ecuaii ale componentelor homopolare (2.4) i (2.10), care
sunt invariante fa de schimbarea de sisteme de axe, ecuaiile de tensiuni pot fi scrise sub form
matricial n sistem bifazat d

- q

:
18
[ ] [ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ] ( )[ ][ ]

'

+ +
+ +






r r r r r
s s s s s
Q
t
i R u
Q
t
i R u
d
d
d
d
(2.17)
unde matricele de tensiuni, cureni i fluxuri conin componentele n sistem bifazat, iar matricea
de coeficieni [ ] Q rezult direct din ecuaiile (2.15) i (2.16).
Analiznd ecuaiile de echilibru ale tensiunilor la modelul bifazat, se poate vedea c pe
cnd ecuaia componentelor homopolare formeaz un circuit separat, atunci cele
corespunztoarea axelor d

i q

, n caz general, sunt legate ntre ele prin al treilea termen al

ecuaiilor (2.15) i (2.16). Termenul de legtur este proporional cu viteza unghiular relativ
dintre sistemul mrimilor care intervin i sistemul de axe, la care se face raportarea acestor
mrimi, pe de o parte, iar pe de alt parte este proporional cu componenta fluxului dup axa
perpendicular. Dac sistemul de axe la care se raporteaz mrimile se confund cu sistemul de
axe statoric sau rotoric, atunci aceast legtur ortogonal dispare la stator, respectiv la rotor
dar niciodat nu poate s dispar n ambele perechi de ecuaii (2.15), respectiv (2.16). Astfel ntre
ecuaiile de flux totdeauna rmne o legtur aa numit ortogonal.
2.2. ECUAIILE DE FLUX ALE MAINII ASINCRONE TRIFAZATE
Ecuaiile de flux exprimate n funcie de cureni sunt, de departe, cele mai complicate
relaii din modelul mainilor de curent alternativ. Teoria fazorilor spaiali simplific ns foarte
mult aceste relaii. Fr a prezenta o demonstraie, considerm adevrate urmtoarele relaii
fazoriale de calcul pentru fluxurile din stator i rotor:


j j
e e ) (
r m s s r m s m s s
i L i L i L i L L + + + , (2.18)



r
r
s
m
r
m r
s
m r
i L i L i L L i L + + +
j j
e ) ( e , (2.19)
unde
) (
r s
L L
este inductana total a unei faze statorice (respectiv rotorice),
) (
r s
L L
este
inductana total de scpri pe faz din stator (respectiv rotor) i m
L
este aa numita inductan
mutual (ciclic trifazat) pe faz.
19
Dezavantajul acestor relaii este c fazorii spaiali sunt exprimai n sisteme de referin
diferite
s s
i ,
fiind reprezentai n sistemul de referin staionar
) q - d (
, iar
r r
i ,
n
sistemul de referin mobil ( q d ).
n scopul eliminrii unghiului din aceste relaii vom recurge la o schimbare de
variabil astfel nct toate mrimile s fie raportate la acelai sistem de referin, i anume
sistemul
) (

q d
. Aplicnd expresiilor de mai sus relaiile de transformare de sisteme de axe
de coordonate
q) - (d ) (

q d
, respectiv
) (

q d ) (

q d
vom obine:
( )

+
j j j
e e e
r m s s s s
i L i L

, (2.20)
( ) ( )


+
j j j
e e e
r r s m r r
i L i L , (2.21)
de unde, folosind aceleai relaii de transformare pentru fazorii curenilor, rezult urmtoarele
ecuaii de flux:

r m s s s
i L i L +
, (2.22)
r r s m r
i L i L +
. (2.23)
Aceste dou ecuaii sunt valabile n orice sistem de referin, cu observaia c atunci cnd
se folosesc este necesar ca toi fazorii s fie reprezentai n acelai sistem de referin. n
continuare, avnd n vedere expresiile inductanelor totale din stator i rotor, vom obine
urmtoarele formule pentru calculul fluxurilor n funcie de cureni:
) (
r s m r r r
i i L i L + +
, (2.24)
) (
r s m r r r
i i L i L + +
. (2.25)
innd cont de faptul c suma fazorilor spaiali ai curenilor din stator i din rotor,
raportai la acelai sistem de referin, este egal cu fazorul curentului de magnetizare,
r s m
i i i +
, obinem n final expresiile:
m m s s s
i L i L +
, (2.26)
m m r r r
i L i L +
. (2.27)
2.3. CUPLUL ELECTROMAGNETIC AL MAINII ASINCRONE
TRIFAZATE
20
Calcule complexe (care nu vor fi prezentate aici) bazate pe echilibrul puterilor mainii de
inducie, exprimate cu fazori spaiali, conduc la urmtoarea ecuaie a cuplului electromagnetic:
)} ( ) ( Im{ ) 2 / 3 ( ) (
*
t i t t m
r r e

. (2.28)
O alt expresie pentru cuplul electromagnetic se deduce nlocuindu-se fluxul
rotoric, conform relaiei
m r r r
i L +
, i lund n considerare c produsul
*
r r
i i
este
pur real. Astfel se obine:
)} ( ) ( Im{ ) 2 / 3 ( ) (
*
t i t t m
r m e

. (2.29)
O alt form de calcul pentru cuplul electromagnetic poate fi obinut prin introducerea n
expresiile anterioare a relaiei
) (
r s m m
i i L +
considerndu-se din nou faptul c
produsul
*
r r
i i este pur real. Astfel rezult relaia:
)} ( ) ( Im{ ) 2 / 3 ( ) (
*
t i t i L t m
r s
m e

, (2.30)
care prin substituia:

s
m
m
r
i
L
i

devine:
)} ( ) ( Im{ ) 2 / 3 ( } )] (
) (
[ ) ( Im{ ) 2 / 3 ( ) (
* *
t t i t i
L
t
t i L t m
m s s
m
m
s
m e

, (2.31)
Cuplul electromagnetic se poate exprima, de asemenea, n alt mod folosind numai
mrimile statorice. nlocuind fluxul de magnetizare din ecuaia fluxului statoric:
m s s s
i L +
i avnd n vedere c produsul
*
s s
i i este pur real, se obine relaia:
} ) ( ) ( Im{ ) 2 / 3 ( ) (
*
t i t t m
s s e

. (2.32)
Recapitulnd, vom avea urmtoarele expresii pentru relaiile de calcul al cuplului
electromagnetic instantaneu:
Cu mrimi statorice:
)} ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
) (
* * *
t i t p t i t p t i t p t m
s s s s s s e


. (2.33)
Cu mrimi rotorice:
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
) (
* * *
t i t p t i t p t i t p t m
r r r r r r e


. (2.34)
Folosind cureni:
21
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
) (
* * *
t i t i L p t i t i L p t i t i L p t m
r s m r s m r s m e


Cu fluxul de magnetizare:
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
) (
* * *
t i t p t i t p t i t p t m
s m s m s m e


,
sau
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
} ) ( ) ( Im{
2
3
) (
* * *
t i t p t i t p t i t p t m
r m r m r m e


.
Cele trei forme scrise pentru fiecare caz n parte pun n eviden proprietatea de
invarian a relaiilor de calcul ale cuplului electromagnetic la transformarea sistemului de axe la
care se raporteaz fazorii spaiali.
Exprimnd fazorii spaiali n forma algebric (n funcie de componentele acestora), vom
obine alte forme particulare pentru expresiile de calcul al cuplului electromagnetic (unde din
motive de simplificare vom renuna la argumentul t ), n funcie de:
Mrimile statorice:
) (
2
3
) (
2
3
) (
2
3
d q q d s s s s d s q s q s d s d s q s q s d s e
i i p i i p i i p m

.
Mrimile rotorice:
) (
2
3
) (
2
3
) (
2
3
d d q rq r r r q r d r d r q r q r d r d r q r e
i i p i i p i i p m

.
Cureni:
) (
2
3
) (
2
3
) (
2
3
q d d q r s r s m q r d s d r q s m q r d s d r q s m e
i i i i L p i i i i L p i i i i L p m

.
Fluxul de magnetizare:
) (
2
3
) (
2
3
) (
2
3
d q q d s m s m d s q m q s d m d s q m q s d m e
i i p i i p i i p m

.
2.4. ECUAIA DE MICARE A MAINII ASINCRONE TRIFAZATE
22
Partea mecanic a unei maini electrice rotative se modeleaz, din punct de vedere
dinamic, prin ecuaia diferenial de micare, care rezult pornind de la ecuaia de echilibru a
cuplurilor:
r D d e
m m m m + +
,
unde
d
m
este cuplul dinamic (de accelerare sau frnare),
D
m
constituie cuplul de frecare
(amortizare) vscoas, proporional cu viteza unghiular, iar r f s r r
m m m +
reprezint cuplul
rezistent total raportat la axul mainii compus din cuplul rezistent al sarcinii i cuplul de frecare
uscat al mainii i sarcinii. nlocuind n expresia precedent relaiile de calcul pentru cuplurile
dinamic i de frecare vscoas se obine ecuaia:
r r
r
e
m D
t
J m + +

d
d
,
n care J [Nms
2
/rad sau Kgm
2
] reprezint momentul axial de inerie total, iar D [Nm/rads
-1
],
constituie constanta (factorul) frecrilor vscoase ale mainii i sarcinii.
Deoarece n ecuaiile prii electrice se utilizeaz mrimea, vitez unghiular electric (pulsaie)
r
p
, n cazul mainilor rotative de curent alternativ, este indicat ca ecuaia de micare s se
scrie conform expresiei:
r e
m
p
D
t p
J
m + +

d
d
.
Pentru a obine modelul complet al prii mecanice, pe lng ecuaia de micare, se mai
introduce ecuaia diferenial care coreleaz poziia cu viteza:
.
r
r
t t

d
d
sau
d
d
2.5. PREZENTAREA RECAPITULATIV A MODELELOR DINAMICE ALE
MAINII ASINCRONE TRIFAZATE
A) Cu fazori spaiali:
A1) n sistem de referin mobil oarecare

q d
:
1)
t
i R u
s
s s s s
d
d
j

+ +
,
2)
t
i R u
r
r
r
r r
d
d
) ( j 0

+ +
,
23
3)
r m s s s
i L i L +
,
4)

r r s m r
i L i L +
,
5)
} ) ( ) ( Im{ ) 2 / 3 ( ) (
*
t i t p t m
s s e

,
6) (a):
r e
m
p
D
t p
J
m + +

d
d
, sau (b):
r r
r
e
m D
t
J m + +

d
d
,
7) (a):

t d
d
, sau (b):
r
r
t

d
d
.
A2) n sistem de referin ortogonal fix
q d
,
) 0 (

:
1)
t
i R u
s
s s s
d
d
+
,
2)
t
i R u
r
r
r
r r
d
d
j 0

+
,
3)
r m s s s
i L i L +
,
4)
r r s m r
i L i L +
,
5)
} ) ( ) ( Im{ ) 2 / 3 ( ) (
*
t i t p t m
s s e

,
6) (a):
r e
m
p
D
t p
J
m + +

d
d
, sau (b):
r r
r
e
m D
t
J m + +

d
d
,
7) (a):

t d
d
,sau (b):
r
r
t

d
d
.
B) Cu componentele fazorilor spaiali (ecuaiile scalare)
B1) n sistem de referin mobil oarecare

q d
:
1)
t
i R u
d s
q s d s s d s
d
d

+ ,
2)
t
i R u
q s
d s q s s q s
d
d

+ + ,
3)
t
i R
d r
q r d r r
d
d
) ( 0

+
,
4)
t
i R
q r
d r q r r
d
d
) ( 0

+ + ,
5)
d r m d s s d s
i L i L +
,
6)
q r m q s s q s
i L i L +
,
24
7)
) ( ) 2 / 3 (
d s q s q s d s e
i i p m
,
8)
r e
m
p
D
t p
J
m + +

d
d
,
9)

t d
d
.
B2) n sistem de referin ortogonal fix,
q d
,
) 0 (

:
1)
t
i R u
s
s s s
d
d
d
q d

+ ,
2)
t
i R u
s
s s s
d
d
q
q q

+ ,
3)
t
i R
r
r r r
d
d
0
d
q d

+ + ,
4)
t
i R
r
r r r
d
d
0
q
d q

+ ,
5)
d d d r m s s s
i L i L +
,
6)
q q q r m s s s
i L i L +
,
7)
) ( ) 2 / 3 (
d q q d s s s s e
i i p m
,
8)
r e
m
p
D
t p
J
m + +

d
d
.
CAPITOLUL 3
25
CONTROLUL CU ORIENTARE DUP CMP LA MAINA
ASINCRON TRIFAZAT
Parametrii reglai n cadrul unui proces de conversie electromecanic sunt
e
m
(starea
mecanic) i un flux principal din main (starea de magnetizare). La maina de curent alternativ
se impune controlul separat, al fiecrei mrimi n parte, deci sunt necesare dou canale de
reglare. n principiu, exist dou tipuri de metode de control al cuplului i fluxului la motorul de
curent alternativ care sunt utilizate n aplicaiile cu performane ridicate:
-controlul (comanda, reglarea) cu orientare dup cmp (COC), numit frecvent, mai ales
n literatura de limb englez, control vectorial (vector control);
-controlul direct al cuplului (i fluxului), pe scurt DTC (DTFC), acronime care provin din
sintagmele din limba englez Direct Torque (and Flux) Control.
Servosistemele cu control vectorial au fost introduse cu mai mult de 30 ani n urm, n
Germania de Blaschke, Hasse i Leonhard . Acestea au ajuns la un grad mare de maturitate fiind
sisteme cu popularitate n cretere ntr-o gam larg de aplicaii. Ele au cucerit o pia mondial
substanial i aceast pia este ntr-o continu expansiune.
Servosistemele cu control direct al cuplului au fost introduse n perioada anilor 80 ani n
Germania de Depenbrock i n Japonia de Takahashi.
3.1. PRINCIUPIUL METODEI DE CONTROL CU ORIENTARE DUP
CMP(COC). SCHEM FUNDAMENTAL
Maina asincron utilizat n sistemele de acionare reglabile ridic o serie de probleme
legate de alimentarea de la convertoare statice de frecven i datorit complexitii reglrii.
Problema cea mai important este controlul i reglarea cuplului electromagnetic. Mrimea de
reglare este determinat de caracterul convertorului de alimentare, cu care se poate regla curentul
sau tensiunea de ieire, respectiv fazorul spaial al curentului sau tensiunii statorului mainii
asincrone.
n vederea reglrii cuplului s-a recurs la procedee de reglare bazate pe principiul orientrii
dup cmp.
Principiul are la baz expresia de calcul a
e
m
respectiv proprietatea de invarian a
valorii acestuia la schimbarea sistemului de raportare a fazorilor spaiali. Aceast proprietate este
evident din expresia urmtoare:
26
} Im{
2
3
} Im{
2
3
} Im{
2
3
* * *


r r s s s s e
i p i p i p m ,
de unde rezult trei dintre posibilitile de determinare a cuplului electromagnetic instantaneu,
primele dou cu mrimi fazoriale statorice n reperele ortogonale, fix
q - d
, respectiv mobil

q d
, iar a treia cu mrimi fazoriale rotorice n referenialul mobil.
Aplicarea principiului orientrii dup cmp presupune cunoaterea poziiei fluxului de
magnetizare (figura 3.1) :
Blocul care furnizeaz informaiile referitoare la cmp este analizatorul de fazor AF din
figura 3.2, care identific poziia i modulul fazorului de flux. Componentele fluxului
d
i
q
raportate la un sistem de axe fix statoric d q se obin prin msurare sau prin calcul.
Determinnd modulul fazorului de flux cu expresia:
2 2
q d
+ (3.10)
se pot calcula conform figurii 3.2 funciile trigonometrice:
27
Fig.3.1. Aplicarea principiului orientrii dup cmp la
reglarea mainii asincrone diagrama fazorial
Pentru a introduce principiul metodei COC vom considera relaia de calcul al cuplului
electromagnetic, cu mrimi statorice, scris n funcie de componentele fazorilor spaiali din
sistemul mobil oarecare,

q d
:
) ( ) 2 / 3 (
d s q s q s d s e
i i p m
. De aici rezult n mod
evident c aceast expresie este prea complicat pentru controlul cuplului electromagnetic
deoarece necesit modificarea controlat a patru mrimi, deci ar fi necesare 4 canale de reglare.
Pentru simplificarea relaiei precedente i implicit a procedeului de control al cuplului
electromagnetic, se particularizeaz sistemul

q d
, orientndu-se axa

d
dup direcia
28
Fig.3.2. Analizorul de fazor: diagramele fazoriale nainte i dup
orientare (a), simbolul blocului (b), schem structural (c)
fazorului fluxului statoric (figura 3.3). n acest caz fazorul complex,

s
, devine real fiind
valabile relaiile
d s s s

,
0
q s
iar cuplul electromagnetic se va putea determina
cu relaia mai simpl
q s s e
i p m
2
3
. n plus, dac modulul fluxului statoric este constant
ct.
s

, atunci se obine
q s M e
i K m
; unde
s M
p K
2
3
.
Conceptul principiului orientrii dup cmp rezult din faptul c direcia fluxului
determin cele dou componente ale curentului activ i reactiv, care separ fenomenele
mecanice de cele magnetice ale mainii.
Ca flux de orientare se poate alege n aceeai msur fluxul de magnetizare rezultant din
ntrefier, fluxul rotoric, sau, la mainile sincrone, fluxul magnetului permanent. Mrimile
asociate fazorului fluxului de orientare,
.
, ,
s

, se numesc mrimi de orientare. Pentru

implementarea practic a procedeului de COC trebuie s se rezolve urmtoarele dou probleme
principale:
-determinarea n timp real a mrimilor de orientare pe baza valorilor msurate ale
mrimilor din main (cureni, tensiuni la borne, viteza rotoric);
-generarea n timp real a mrimilor de referin pentru convertorul static de frecven n
funcie de mrimile de referin obinute din partea de reglare.
) , , ( ) , (

sc sb sa s e
u u u m .
Schema bloc funcional a unui sistem de reglare i COC care permite realizarea practic
a sarcinilor menionate este prezentat n figur (3.4):
29
Fig.3.3
Fig. 3.4.
Notaiile utilizate pentru blocurile din figur au urmtoarele semnificaii:
CSF convertor static de frecven;
BROC bloc de reglare orientat dup cmp;
BCMR bloc de calcul al mrimilor de referin ale CSF. O denumire alternativ pentru acest
bloc este BRC bloc de reglare a curenilor;
MF model de flux (estimator de flux i cuplu electromagnetic);
R, Rm, R regulatoare de
, ,
e
m
.
Mrimile notate cu (*) sunt mrimi de referin, caracterizate prin faptul c au aceeai
natur fizic i gam de variaie.
3.1.1. CARACTERIZAREA GENERAL A MODELULUI DE FLUX (MF)
Acest bloc de calcul are rolul funcional de a genera, prin calcul n timp real, mrimile de
orientare

, ,
i unele mrimi de reacie care nu se pot obine prin msurare direct (
q s d s e
i i m , ,
).
Structura blocului MF este influenat de:
A) tipul fluxului de orientare;
30
Ca flux de orientare se poate adopta:
fluxul statoric

r m s s s
i L i L +
,
fluxul rezultant de magnetizare
) (
m m r s m m
i L i i L +
,
fluxul rotoric

r r s m r
i L i L +
,
fluxul magnetului permanent
e

.
B) mrimile de reacie msurate.
Mrimile care se pot msura direct la o main de curent alternativ sunt (figura 3.4):
tensiunile i curenii de la borne (de regul valorile mrimilor de faz), fluxul de magnetizare
rezultant din ntrefier, viteza i poziia unghiular. Pentru msurarea curenilor i tensiunilor se
utilizeaz traductoarele denumite comercial LEM, care au la baz elemente sensibile de tip Hall.
Achiziia fluxului de magnetizare se face cu ajutorul traductoarelor Hall, sau cu bobine de
dimensiuni reduse, amplasate, n faza de fabricaie, n ntrefier pe direciile celor trei axe ale
fazelor mainii.
Informaia referitoare la viteza unghiular se obine cu tahogeneratoare de c.c. sau c.a.,
sau cu traductoare de poziie tip incremental (electro-optice).
n general, pentru implementarea unui sistem de comand cu orientare dup cmp, nu
sunt necesare toate mrimile care pot fi msurate direct, fiind suficient un set format dou de
mrimi, de exemplu
) , (
s s
i u
, sau
) , (
s m
i
, sau
) , (
r s
i
.
Obs. Msurarea unui fazor presupune achiziia a cel puin dou mrimi instantanee de
faz.
3.1.2. CARACTERIZAREA GENERAL A BLOCULUI DE CALCUL AL
MRIMILOR DE REFERIN ALE CSF
Acest bloc are rolul de a genera n timp realizarea mrimilor de referin de tensiune
*
sa
u ,
*
sb
u ,
*
sc
u , n funcie de mrimile de referin (cureni) obinui din partea de reglare a sistemului.
Acest bloc folosete, n funcie de structur, valorile msurate ale curenilor de faz (
sa
i
,
sb
i
) i
viteza unghiular rotoric
r

.
31
Structura BCMR este influenat de urmtoarele aspecte:
-tipul convertorului static de frecven (CSF), respectiv a circuitului intermediar al acestuia;
-fluxul de orientare adoptat;
-metoda de reglare a curenilor.
1.) Din punctul de vedere al circuitului intermediar, CSF pot fi:
cu circuit intermediar (CI) de tensiune constant (TC);
cu circuit intermediar (CI) de curent constant (CC).
2) Fluxul de orientare are implicaii asupra mrimilor care se aplic la intrarea BCMR. De
exemplu, dac fluxul de orientare este cel rezultant din ntrefier, atunci mrimea de referin
aplicata pe calea

d
este curentul de magnetizare
*
mr
i care se asociaz modulului acestui flux.
Dac se adopt ca flux de orientare fluxul rotoric (cum este cazul la maina asincron), sau fluxul
magnetului permanent (la maina sincron) pe calea

d
se aplic mrimea de referin a
componentei longitudinale a curentului statoric din sistemul de raportare a fazorilor orientat dup
fluxul menionat.
3) Pentru controlul curenilor statorici se utilizeaz dou tipuri de structuri reglare
n sistem trifazat (cu regulatoare amplasate pe conductoarele de linie ale mainii);
n sistem bifazat cu variantele n reper ortogonal fix
q - d
, respectiv mobil

q d
ataat
fluxului de orientare.
32
Fig.3.5.Blocul de calcul mrimilor de referin
3.2. CONTROLUL CU ORIENTARE DUP FLUXUL DIN NTERFIER
Se consider urmtoarele ipoteze:
-motorul asincron are rotorul n scurtcircuit;
-nfurarea trifazat statoric este conectat n stea cu neutrul izolat.
Orice metod de orientare diferit de cea a fluxului rotoric conduce n general la o
structur de reglaj mai complicat, datorit faptului c nu se mai dispune de proprietatea de
perpendicularitate ntre fluxul de orientare i curentul rotoric, proprietate care a constituit
avantajul orientrii dup fluxul rotoric. Cu toate acestea, sistemele de reglare orientate dup
fluxul din nterfier pot oferi anumite avantaje.
Metoda de orientare dup fluxul nterfier, asemntoare cu orientarea dup fluxul statoric,
sub aspect general, conduce la sisteme de reglare mai complicate dect cele orientate dup fluxul
rotoric.
Pentru formarea mrimilor de reglare, trebuie apelat la modelul motorului asincron.
Fluxul rotoric trebuie acum exprimat n funcie de curentul de magnetizare
m
i
(mrimea
de orientare) i curentul statoric
s
i
(mrime de reglare).
tiind c fluxul din ntrefier este:
m m
m
i L
, (3.21)
Iar fluxul rotoric este de forma:
( )
s r m r m
r
i i L + 1
. (3.22)
Forma acestor relaii nu este influenat de sistemul de axe la care se raporteaz.
S considerm ecuaia de tensiuni a rotorului (2.13) raportat la un sistem de axe oarecare
. nlocuind fluxul cu expresia (3.22), iar curentul de magnetizare cu
r s m
i i i +
pentru
0
r
u

se obine:
( ) ( )
1
]
1

+
+
+ + +

s
s
r
r
r
s m r
m
r m
i j
dt
di
i i j
dt
i d
i
1
. (3.23)
Dac raportm toate mrimile la sistemul de axe d
m
- q
m
, orientat dup fluxul din
ntrefier, conform diagramei din figura (3.15), rezult:

'

m
m
m md
m m m md
i i i

'

0
0
m mq
m mq
i

(3.24)
respectiv

=
m
. Descompunnd relaia fazorial (3.23) dup cele dou direcii d
m
- q
m
, se
ajunge la ecuaiile:
33
( )
( ) ( )

'

1
]
1

+
+
+
1
]
1

+
+ +
m sd m
m sq
r
r
r
m sq m r m
m sq m
m sd
r
r
r
m sd
m
r m
i
dt
di
i i
i
dt
di
i
dt
di
i

1
1
(3.25)
n aceste condiii de orientare, expresia cuplului electromagnetic devine:
m sq m M m sq m e
i K i p m

,
_

2
3
. (3.26)
Modulul i poziia fluxului se calculeaz cu un analizator de fazor AF. Determinarea
mrimilor de reglaj are loc prin compensarea curentului reactiv (rezultnd din regulatorul de
flux), care nu se confund cu componenta i
sdm
, respectiv prin calculul componentei active i
sqm
(la
ieirea din regulatorul de vitez), conform relaiei (3.26). Compensarea curentului reactiv este
realizat n blocul de calcul C
1
I
s
, prezentat n figura (3.17), conceput pe baza primei relaii (3.25).
34
Dac nu este posibil msurarea fluxului, se poate concepe o schem asemntoare
orientrii dup fluxul rotoric, unde mrimile de orientare se determin cu ajutorul mrimilor
obinuite de reacie, cum sunt curenii statorici i viteza unghiular a rotorului. Calculul
curentului de magnetizare i
m
se poate efectua pe baza relaiei (3.23), orientat dup fazorul
curentului statoric
s
i
. Componentele curentului statoric orientat dup sistemul de axe propriu d
s
- q
s
sunt:
i
sds
=
s s
i i
i i
sqs
= 0 (3.27)
Astfel, membrul al doilea al ecuaiei (3.23) descompus n componente se simplific foarte
mult, rezultnd:
( )
( ) ( )

'

+ +
+ +
s s r s md r s
s mq
r s mq
s
r s s mq r s
s md
r s md
i i
dt
di
i
dt
di
i i
dt
di
i

(3.28)
35
Fig.3.17. Calculatorul curentului statoric orientat dup fluxul din
ntrefier: simbolul blocului (a); schem structural (b).
unde
r
r r
r

+

1
i
dt
d
s
s

(3.29)
este pulsaia curentului statoric (
s
fiind unghiul fazorului
s
i
fa de axa de referin, conform
figurii (3.15).
Pe baza ecuaiilor (3.28) s-a conceput blocul de calcul CI
m
al curentului de magnetizare
conform figurii (3.18).
Schema sistemului de reglare cu orientare dup fluxul din ntrefier avnd pe reacie
traductoare pentru curenii statorici i pentru viteza rotorului, este prezentat n figura (3.19).
36

Fig. 3.19
37
Se poate observa c att pe bucla de reglare, ct i pe bucla de reacie, vor fi blocuri de
calcul care apeleaz la modelul motorului asincron i sunt afectate de variaia parametrilor, n
special la rezistena rotoric R
r
. Calculul mrimilor de orientare este destul de complicat. La
ieirea analizatorului de fazor care calculeaz modulul curentului de magnetizare i
m
, avnd la
intrare componentele acestuia dup axele d
s
- q
s
, se obin funciile trigonometrice ale unghiului

m
=
s
-
m
, unghi ntre fazorul
s
i
i
m
i
. Astfel, unghiul de orientare
m
se calculeaz n blocul
( )
m s

, conform figurii (3.21), cu ajutorul a patru nmulitoare.
Dac convertorul static de frecven care alimenteaz motorul asincron este realizat cu
invertor de curent sau de tensiune schemele de reglare devin i mai complicate.
38
3.3. MEDIUL DSPACE- N IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DE
REGLARE VECTORIAL
Implementarea sistemelor de reglare vectorial cu motoare de curent alternativ implic un
efort de calcul substan ial; n acela i timp, perioadele de e antionare pentru care se mentine
caracterul de control in timp real nu pot depasi 200-300s. In continuare se prezint toate fazele
de calcul din cadrul unui ciclu de control (a unei perioade de e antionare), precum si opera iile
matematice caracteristice fiecrei faze, pentru acest tip de aplica ii:
achizi ia in timp real a curen ilor i tensiunilor statorice i eventual a vitezei rotorice;
transformarea din sistem trifazat n sistem bifazat - calcule matriceale;
estimarea prin metode robust-adaptive a fazorului spa ial al fluxului rotoric (faza
implic integrarea numerica a unei ecua ii diferen iale matriceale);
estimarea vitezei si rezisten ei rotorice - calcule statistice pentru anularea efectului de
mpr ire cu zero;
orientarea dupa cmp - evaluare de func ii trigonometrice, inmul iri cu matrici;
executarea algoritmului de control:
- regulatoare PI;
-regulatoare autoacordabille Fuzzy;
- re ele neuronale.
transformrile inverse de sistem inmul iri cu matrici.
Complexitatea ridicat a procesului de reglare vectorial a sistemelor de ac ionare cu
motoare de induc ie, care se situeaz la grani ele mai multor discipline de baz din domeniul
ingineriei (ma ini si ac ionari electrice, teoria modern a sistemelor, tehnica programarii n timp
real, tiin a calculatoarelor), impune o metodologie vast care trebuie urmat de la proiectarea i
pan la implementarea acestor sisteme.
Controllerul Dspace 1103 este proiectat sa satisfac cerin ele celui mai modern prototip
de control i este indicat pentru aplica ii de tipul : controlul motoarelor de induc ie, robotic,
sisteme de pozi ionare i controlul motoarelor pas cu pas, etc. Puterea de procesare si vitezele
ridicate la intrare/ie ire sunt vitale pentru opera iile care implic numeroase elemente de
execu ie i senzori. Folosit cu interfa a n timp real Real Time Interface placa este complet
accesibil i programabil din mediul Simulink al Matlab-ului.
Pachetul Dspace con ine pe lng convertoare analog/numerice (A/D Board), convertoare
numeric/analogice (D/A Board), dispozitive de intrare pe bit, dispozitive de ie ire pe bit i
modulatoare PWM, programe dedicate precum Control Desk cu o gam larg de utilit i pentru
39
controlul n timp real al diferitelor procese. Cu ajutorul acestui program sistemul sau algoritmul
de control care se execut pe DSP poate fi analizat n timp real, far a se perturba execu ia
programelor. Evolu ia n timp a variabilelor poate fi inregistrat n fi iere de date i afi at
grafic, n timp real. Se pot astfel testa performan ele sistemului de control n condi ii reale de
func ionare.
Pentru realizarea acestei lucrri a fost folosit procesorul slave pentru generarea
semnalelor PWM necesare controlului motorului si 3 canale ADC pentru msurarea curen ilor
aplica i nf urarilor statorice luate direct din invertor precum si a vitezei rotorului luata prin
intermediul unui tachogenerator.
Combinaia uneltelor Matlab, Simulink cu biblioteci specifice dSpace precum i dSpace
Control Desk formeaz un mediu extrem de puternic de testare i dezvoltare n timp real de
sisteme de control. Noile unelte hard i soft sunt extrem de puternice i permit utilizatorilor
concentrarea pe aspectele eseniale ale sistemelor de control i nu risipirea resurselor i timpului
n realizarea unor aspecte de rutin cum ar fi scrierea manual a codului.
40
CAPITOLUL 4
MODUL DE REALIZARE A INVERTORULUI TRIFAZAT DE
TENSIUNE (MODULAIA PWM)
Schema unui invertor trifazat de tensiune are trei brae A, B, C.
Comanda:
f

=1/T

i V
D
Cele trei brae se comand separat prin trei tensiuni sinusoidale.
)

'

,
_

,
_

3
4
sin

3
2
sin

sin(

t U u
t U u
t U u
C CC
C CB
C CA
C
C
T
f
1
2 2
BN AN AB
U U U

'

'

<

'

>

+
inchis T
deschis T
V u
deschis T
inchis T
V u
A
A
D CA
A
A
D CA

'

'

<

'

>

+
inchis T
deschis T
V u
deschis T
inchis T
V u
B
B
D CB
B
B
D CB
Armonica
1
AB
U este sinusoidal. Pe celelalte dou faze calculul se face la fel.
1 1 1
, ,
CA BC AB
U U U formeaz un sistem trifazat de tensiune.
41
ON CO BO AO CN BN AN
ON CO CN
ON BO BN
ON AO AN
U U U U U U U
U U U
U U U
U U U
3 + + + + +

+
+
+
U
AO
+U
BO
+U
CO
=0 rezult
3
CN BN AN
AO
U U U
U
+ +

42
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3 3
0 0
0 6
3 3
0
0 5
3 3
0 0
0 4
3 3
0
3
3
2
3
0 0
2
3 3
0
1
d d
AO
d d d
AO
d d
AO
d d d
d AO
d d
d AO
d d d
d AO
V V
U
V V V
U
V V
U
V V V
V U
V V
V U
V V V
V U

+ +


+ +


+ +

+ +

+ +

+ +

La fel se determin i U
BO
i U
CO
.
1 1 1
, ,
CO BO AO
U U U formeaz tot un sistem trifazat simetric ca i cel al tensiunilor de linie.
43
CAPITOLUL 5
IDENTIFICAREA PARAMETRILOR MOTORULUI ASINCRON
TRIFAZAT CU ORIENTARE DUP CMP
Modelul motorului asincron trifazat cu rotorul in scurtcircuit este caracterizat complet de
5 parametri: rezisten a nf urrii statorice - Rs, rezisten a nf urrrii rotorice- Rr, inductan a
de magnetizare Lm, inductan a unei faze rotorice -Lr, inductan a un faze statorice Ls, necesari
att studiului prin simulare a sistemelor de ac ionare cu motor asincron, ct i parametrrii
schemelor de reglare aferente.
n primul rnd, trebuie s se identifice datele nominale ale ma inii, nscrise pe plcua
indicatoare. Aceasta poate con ine, pe lng valorile esen iale, necesare identificrii ma inii, i
alte informa ii privind regimul de utilizare. Informa iile prezente ntotdeauna pe plcu a
indicatoare i necesare pentru determinarea parametrilor
schemei echivalente, se refer la:
-Puterea nominal, PN, [W], [kW], sau [HP] - este puterea mecanic util la arbore.
-Tensiunea nominal UN, [V] -aceast valoare este cea a tensiunii de linie. n cazul
n care ambele capete ale nf urrilor statorice sunt disponibile, pentru a se
realiza fie conexiunea stea (Y) , fie triunghi, sunt indicate ambele valori, avnd alturi simbolul
conexiunii la care se refer;
-Curentul nominal, IN, [A] - se indic dou valori nso ite de simbolul conexiunii, n
cazul n care ambele capete ale nf urrilor statorice sunt disponibile. Ambele au semnifica ie
de curent de linie.
-Tura ia nominal , nN, [min-1];
- Factorul de putere nominal.
Date nominale motor ale motorului cu care vom lucra sunt:
PN = 0.25 kW
UN = 400/230 V
IN = 0,76/1,32 A
nN = 1350 min-1
cosfiN = 0,79.
Conexiunea statorului este stea (Y).
Pentru determinarea celor 5 parametri ai motorului vom folosi doua metode: una clasic
de determinare a parametrilor schemei electrice echivalente i de estimare a parametrilor pe baza
rspunsului motorului la o anumit tensiune aplicat statorului.
44
5.1.METODA MERSULUI N GOL I CU ROTORUL BLOCAT.
Mai nti se determin rezisten a unei nf urri a statorului utiliznd metoda
voltmetrului i ampermetrului n curent continuu, pentru mai multe valori ale tensiunii. Se va
re ine ca valoare a rezisten ei de faz a statorului, media aritmetic a valorilor determinate.
a) Regimul de mers n gol reprezint funcionarea motorului de inducie cnd la axul su
nu este conectat o sarcin. n aceast situaie turaia rotorului se apropie de cea de sincronism,
alunecarea avnd valori apropiate de 0. La pornirea motorului de inducie prin conectare direct
la reea acesta va absorbi un curent mrit (de pn la 6 ori mai mare dect cel nominal), pentru o
perioad scurt de timp (pn la atingerea turaiei nominale). Dup stabilizarea turaiei valoarea
curentului absorbit de la reea la funcionarea n gol va acoperi pierderile n bobinaj i n fier plus
cele mecanice (n lagre, prin ventilaie). n acest regim maina absoarbe de la reea o putere
necesar acoperirii pierderilor n fier, n nfurarea statorului i a pierderilor mecanice(neglijnd
pierderile suplimentare i cele din nfurarea rotorului).
Se msoar curentul statoric - I
10
, puterea absorbit de main - P
10
i tensiunea de
alimentare.
Se calculeaz pierderile n nfurrile statorului la mersul n gol :
2
10 1 0
3 I R p
Cus
(5.1)
Pierderile n fier plus pierderile mecanice rezult :
0 Cus 10 mec Fe
p P p
+
(5.2)
Factorul de putere la funcionarea n gol este dat de :
10 10
10
0
3
cos
I U
P


(5.3)
Apoi se calculeaz parametrii de mers n gol cu relaiile :
2
10
2
10
1
0
2
10
10
0
3 3
R
I
U
X
I
P
R
N

,
_

(5.4)
45
b) Regimul de scurtcircuit reprezint funcionarea motorului cnd rotorul este blocat
mecanic. n acest caz valoarea alunecrii este 1 i, n cazul motoarelor de mutere mare, pentru a
limita curentul n main tensiunea de alimentare este redus, fiind determinai parametrii
schemei echivalente i valoare cuplului dezvoltat de motor.
Se msoar curentul de scurtcircuit, tensiunea de alimentare i puterea absorbit de
motor.
Din schema echivalent a mainii de inducie, la mersul n gol, se poate scrie:
m s
m s
X X X
R R R
+
+
0
0
(5.5)
Valoarea lui R
s
se poate determina prin msurare direct, rezultnd pentru R
m
expresia:
s 0 m
R R R
(5.6)
Rezistena nfurrii rotorice, raportat la stator, rezult:
0
0
' X
X X
R R
R
sc
s sc
r

(5.7)
Reactanele de scpri se pot determina cu:
( )
sc
s sc
sc r s
X X
R R
X X X

+
0
2
'

(5.8)
' '
r
s
r
s
R
R
X
X

Reactana de magnetizare rezult:

s 0 m
X X X (5.9)
Msuratorile au fost:
-la testul de mers n gol: I
10
= 0.42 A
P
10
=120 W
U(faz)= 233 V
-la testul cu rotorul blocat: I
sc-
= 1.16 A
P
sc
=240 W,
46
rezultnd n urma calculelor urmtorii parametrii: Rs= 46,2 , Rr=23.4 , Ls=Lr=1,44 Wb, Lm=
1.36 Wb.

5.2 METODA ESTIMRII PARAMETRILOR
Folosind pachetul Dspace Matlab Simulink se se realizeaza o structura de comanda a
motorului (fig 5.1) prin care se aplic modulatorului PWM tensiuni trifazate, cu frecven a
crescatoare pe un anumit palier pana la frecven a de 40 Hz, apoi constant pe urmtorul palier i
n cele din urm descresctoare pe palierul final. amplitudinea fiind egal cu fs/50.
Achizi ionm dou tensiuni, Ua i Ub, doi curen i, Ia i Ib prin intermediul unui traductor cu
factorul de amplificare de 111,2 la tensiuni si 5 la curen i.
Fig 5.1
Semnalul rampa aplicat (frecven a) tensiunea de pe faza Ua:
47

Tensiunile Ua si Ub cu amplitudinea si frecventa crescatoarea pe palierul de timp [2.3;3.6]
Curentul Ia pe intervalul [2;8] Curen ii Ia i Ib [2.3 ; 3.5]

Viteza msurat a rotorului exprimat n rad/sec:
48
Aceste date achizi ionate Ia, Ib, Ua. Ub si wm au fost introduse ntr-o aplica ie matlab
dezvoltat de domnul profesor Vasile Horga care pleca de la cei cinci parametri ai motorului
ini ial da i instinctiv. Aplica ia ncerca sa potriveasca parametri ntr-un model al motorului
asincron de a a manier nct rspunsul acestui model la rampa de mai sus sa fie ct mai apropiat
de rspunsul real.
Rezultatul estimrilor efectuate cu aceasta aplica ie (o medie) este:
Rs=45,8, Rr=26,4 , Lr=Ls=1,37 Wb, Lm=1,28 wb.
Definirea parametrilor motorului
Perioad de eantionare: ts;
Puterea mecanica: P[W];
Frecvena: fs;
Viteza: w=2*pi*50;
Rezistenta infasurarii statorice: Rs;
Rezistenta infasurarii rotorice: Rr;
Reactanta de scapari a statorului: Xls;
Reactanta de scapari a rotorului: Xlr;
Reactanta de magnetizare: Xm;
Momentul de inertie: J;
Turatia de sincronism: n=60*fs/p;
Tensiunea de linie: Vll;
Alunecarea: s;
Tensiunea de faza: Vph_ph=Vll/sqrt(3);
Tensiunea maxima: Vmax=Vph_ph*sqrt(2);
49
Calculul inductivitailor
Inductivitatea de scpri a statorului: Lls=Xls/w;
Inductivitatea de scpri a rotorului: Llr=Xlr/w;
Inductivitatea de magnetizare: Lm=Xm/wd;
Inductivitatea statorului: Ls=Lm+Lls;
Inductivitatea rotorului: Lr=Lm+Llr;
D=Ls*Lr-Lm^2;
Constanta de timp a fazei statorice: Ts=Ls/Rs;
Constanta de timp a fazei rotorice: Tr=Lr/Rr;
CAPITOLUL 6
50
REZULTATE EXPERIMENTALE
Experimentul const n varia ia referin ei, care n cazul de fa este viteza pentru a
observa rspunsul ma inii. Pentru aceasta s-a folosit urmtoarea schema de reglare cu orientare
dup cmp realizat n Simulink.
Blocurile folosite pentru interfatarea cu Dspace sunt:
51
DS1103SL_DSP_BIT_OUT_C15 trimite semnalul ready la invertor pentru a cupla
circuitul de transformare cu cel al motorului;
DS1103SL_DSP_PWM3 este modulul care genereaz semnale PWM dictate de valorile
ua, ub, uc.
DS1103SLAVE_PWMINT este un modul de generare ntreruperi necesare pentru
achizi ia si conversia datelor;
DS1103ADC_C17, _C18 si _C19 sunt intrrile n placa Dspace pentru curen ii de pe
faza 1, curen ii de pe faza 3 respectiv viteza de la tachogenerator.
Blocul pentru calcul id
*
Blocul pentru calcul iq
*

n cazul regulatorului de vitez pentru a opri aciunea componentei integrale atunci cnd
se ating limitele modelelor de saturaie se introduce o reacie suplimentar anti-windup, reacie ce
va prelucra eroarea dintre intrarea i ieirea caracteristicii de saturaie a componentei active a
curentului statoric. Aceast eroare este ponderat cu valoarea k
t
=
1
T
t
,T
t
- constanta de urmrire -
avnd valoarea T
t
=(0.1..0.5)T
i .
Regulatorului de vitez analogic a fost implementat sub urmtoarea form:
Parametrii regulatorului de viteza: k = 0.2;
Kp = k*Tm*wb/Tr*(1+1/sigma^2)
52
Ki = k^2/4*Tm*(wb/Tr*(1+1/sigma^2))^2
Regulatorul de curent are parametri
tau = 0.00015; Kpi = sigma*Ls/(wb*tau); Kii = Rs/tau
Blocul de calcul al unghiului teta:
Matricile blocurilor de transformri de coordonate au fost discutate n detaliu n capitolul
3.
53
Viteza motorului i referin a
54
Cuplu electromagnetic
curenii ia si ic la aplicarea treptei de la 0 la 100 rad/sec
55
Tensiunile ua (albastru), ub (rosu) si uc (verde) la momentul aplicarii treptei la 2.444 s
CONCLUZII
56
Maina de curent continuu, compensat cu excitaie separat, este prin construcie
orientat dup cmp. Astfel, aceast main a fost considerat main de referin. Prin urmare
principiul orientrii dup cmp s-a bazat pe analogia mainii de curent alternativ (cu cmp
nvrtitor) cu maina de curent continuu, realiznd separarea controlului mrimilor magnetice de
cele mecanice, care n final au condus la dou bucle de reglare independente cu mrimi de
reglare n curent continuu.
Dup cum s-a vzut, structura unui sistem de reglaj conceput pe baza principiului
orientrii dup cmp este determinat de mai muli factori, printre care cei mai importani sunt:
-traductoarele, adic mrimile de reacie ale buclei de reglaj;
-convertorul static de frecven, care alimenteaz maina electric;
-fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp (statoric, rotoric sau din ntrefier).
Dup mrimile msurate s-au stabilit dou variante. Prima schem s-a bazat pe msurarea
direct a cmpului, respectiv a doua, care a abordat determinarea indirect a cmpului, acesta
fiind calculat din curenii statorici, tensiuni sau viteza rotorului.
Reglarea bazat pe principiul orientrii dup cmp poate fi aplicat fr nici o restricie
de tipul convertorului static de frecven. Convertorul influeneaz structura schemei de reglare
numai n ceea ce privete calculul mrimilor de comand.
Cele mai simple scheme sunt cele la care convertorul are caracter de surs de curent, cum
sunt convertoarele cu circuit intermediar de curent continuu cu filtre de curent sau invertoarele
PWM (cu modulaie pe lime) cu curent sinusoidal reglabil. De asemenea se utilizeaz (pe scar
larg) convertoarele cu caracter de surs de tensiune, realizate cu invertoare de tensiune cu
modulaie pe lime (PWM).
Analiznd comportarea mainii asincrone dup modelul su matematic conceput pe baza
fazorilor spaiali, se pot trage urmtoarele concluzii: dac maina este alimentat n curent, fluxul
poate fi reglat numai cu o ntrziere determinat de constanta de timp a rotorului, iar dac
alimentarea este n tensiune, mai apare o ntrziere n plus, datorit constantei de timp a
statorului.
n general se abordeaz orientarea dup fluxul rotoric, deoarece mrimile de reglare
rezult foarte simplu. n cazul msurrii curentului rotoric, schema cea mai simpl rezult prin
orientarea dup fluxul din ntrefier. Orientarea dup fluxul statoric necesit calcule mai
laborioase ale mrimilor de reglare i de comand, care sunt n dauna performanelor dinamice.
Analiznd rezultatele experimentale se pot trage urmtoarele concluzii:
57
n cazul pornirii directe la sarcin nominal prin cuplare la reeaua trifazat de tensiune,
s-au constatat: curentul la pornire este mare, turaia este constant corespunztor cuplului de
sarcin, deoarece tensiunea i frecvena sunt constante.
n cazul utilizrii invertorului trifazat cu comand PWM, am ajuns la urmtoarele
concluzii. Dac modulaia n amplitudine se modific (ma crete, timpul de accelerare se reduce),
turaia se va modifica i ea, deoarece tensiunea aplicat nfurrii statorice se modific (reglaj n
tensiune). Exist dou zone pentru modulaia n amplitudine: liniar i neliniar. Modulaia
liniar este extrem de favorabil la formarea invertorului n special datorit dependenei liniare
ntre tensiunea de comand i tensiunea de ieire. Modulaia n frecven este important pentru
spectrul de armonici, care este foarte bogat fiind compus din dou tipuri de armonice: multiplu
ntreg al modulaiei de frecven care sunt importante ca amplitudine i armonice laterale
caracterizate prin amplitudine redus. Cu ct m
F
este mai mare, rangul armonicelor este mai
mare, deci apar la frecvene nalte fiind uor de filtrat la ieirea convertorului. Ca urmare a
modulaiei PWM apare un riplu n forma curentului. Pentru diminuare se introduce un filtru L
sau LC, i astfel coninutul de armonici va fi sensibil diminuat.
n cazul reglrii cu orientare dup cmp se poate ajunge la urmtoarele concluzii: curentul
la pornire este limitat, reglajul se realizeaz att n tensiune ct i n frecven, n funcie de
sarcin; se poate modifica valoarea de referin a turaiei (reglaj bidirecional); performanele
sunt ridicate: timpi de rspuns mici, suprareglaj sczut, consum energetic redus.
Un mare avantaj al orientrii dup cmp este acela c maina de curent alternativ de
trateaz ca o main de curent continuu, deci reglajul mainii asincrone trifazate de mbuntete
considerabil.
BIBLIOGRAFIE
58
Cluianu, D., 2003, Maini electrice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti.
Dumitrache, L ., 1993, Sisteme automate electronice, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti.
Giceanu, M., 2004, Sisteme optimale de acionare electric, Curs practic Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti.
Giceanu, M., 2004, Reglarea optimal a sistemelor electromecanice, Editura Didactic
i Pedagogic, Bucureti.
Ionescu, F., 1998, Electonic de putere. Convertoare statice, Editura Tehnic, Bucureti.
Kelemen, A.; Imesc, M., Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de
curent alternativ, 1989, Editura Academiei Romne, Bucureti.

59