(CENTRO DE FORMAO PROFISSIONAL BEB MARTINS)

Unidade Operacional

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

COMANDOS ELTRICOS AUTOMTICOS/PLC

SENAI-MG SENAI- Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Rua Canela, 335. Bairro Alvorada. Ituiutaba-MG CEP: 38307-090 Telefone: (34) 3268-7770

Sumrio
1 - HISTRICO DO CLP....................................................................................................................7 1.1 - OPERAO BSICA DO CLP ......................................................................................................8 1.2 - HISTRICO ...............................................................................................................................9 2 - ARQUITETURA DO CLP ............................................................................................................12 2.1 - CPU - UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO ......................................................................12 2.2 - PROCESSADOR .......................................................................................................................12 2.3 - SISTEMA DE MEMRIA.............................................................................................................13 2.4 - MEMRIA DO SISTEMA DE OPERAO......................................................................................13 2.5 - MEMRIA DE APLICAO OU MEMRIA DO USURIO.................................................................13 2.6 - CIRCUITOS/MDULOS DE I/O...................................................................................................15 2.7 - MDULOS DISCRETOS DE ENTRADA ........................................................................................16 2.8 - MDULOS DISCRETOS DE SADA..............................................................................................18 2.8 - FONTE DE ALIMENTAO.........................................................................................................21 2.9 - BASE OU RACK .......................................................................................................................22 2.10 - CLASSIFICAO DOS PLCS ...................................................................................................23 3 - PRINCPIO DE OPERAO DO CLP ........................................................................................25 3.1 - CICLO DE EXECUO DO PLC .................................................................................................25 3.2 - ATUALIZAO DAS ENTRADAS - LEITURA DAS ENTRADAS ..........................................................25 3.3 - EXECUO DO PROGRAMA DE APLICAO ...............................................................................26 3.4 - ATUALIZAO DAS SADAS - ESCRITA DAS SADAS ....................................................................26 3.5 - REALIZAO DE DIAGNSTICOS...............................................................................................26 3.6 - CONSIDERAES RELACIONADAS AO SCAN TIME .....................................................................27 4 - LINGUAGENS DE PROGRAMAO ........................................................................................28 4.1 - LINGUAGEM_LADDER (LD - LADDER DIAGRAM)........................................................................28 4.2 - LINGUAGEM DE LISTA DE INSTRUES (IL - INSTRUCTION LIST) ................................................28 4.3 - FERRAMENTAS PARA PROGRAMAO DE PLCS ........................................................................29 PROGRAMADOR MANUAL (HANDHELD PROGRAMMER) ......................................................................29

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1 - Histrico do CLP
O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente PLC (Programmable Logic Controller), pode ser definido como um dispositivo de estado slido - um Computador Industrial, capaz de armazenar instrues para implementao de funes de controle (seqncia lgica, temporizao e contagem, por exemplo), alm de realizar operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e comunicao em rede, sendo utilizado no controle de Sistemas Automatizados Os principais blocos que compem um PLC so: CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento): compreende o processador ( microprocessador, microcontrolador ou processador dedicado), o sistema de memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de controle; Circuitos/Mdulos de I/O ( lnputlOutput Entrada/Sada): podem ser discretos (sinais digitais: 12VDC, 127 VAC, contatos normalmente abertos, contatos normalmente fechados) ou analgicos (sinais analgicos: 4-20mA, 010VDC, termopar); Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao fornecida CPU e aos Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona sada auxiliar (baixa corrente). Base ou Rack: proporciona conexo mecnica e eltrica entre a CPU, os Mdulos de I/O e a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes. Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos Especiais: contador rpido (5kHz, 10kHz, 100kHz, ou mais), interrupo por hardware, controlador de temperatura, controlador PID, co-processadores (transmisso via rdio, posicionamento de eixos, programao BASIC, sintetizador de voz, entre outros) e comunicao em rede, por exemplo.

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A figura a seguir mostra um PLC comercial.

1.1 - Operao Bsica do CLP

A CPU executa a leitura dos status (condies, estados) dos dispositivos de entrada meio dos Circuitos/Mdulos de I/O. Esses status so armazenados na memria (RAM) para serem processados pelo Programa de Aplicao (desenvolvido pelo usurio e armazenado em memria RAM, EPROM ou EEPROM no PLC). Aps a execuo do Programa de Aplicao, o processador atualiza os status dos dispositivos de sada por meio dos Circuitos/Mdulos de I/O, realizando a lgica de controle. A programao do PLC feita por meio de uma Ferramenta de Programao que pode ser um Programador Manual (Terminal de Programao, Handheld Programmer), ou um PC com Software de Programao especfico (ambiente DOS ou Windows ). A Linguagem Ladder (RLL - Relay Ladder Logic, Lgica de Contatos de Rel), muito popular entre os usurios dos antigos sistemas de controle a rels, a mais utilizada. Esta linguagem a representao lgica da seqncia eltrica de operao, como ilustrado nas figuras a seguir.

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A lgica implementada pelo PLC muito similar convencional, sendo que os dispositivos de entrada (elementos B0 e B1) so conectados ao Circuito/Mdulo de Entrada e o dispositivo de sada (elemento L0), ao Circuito/Mdulo de Sada. O Programa de Aplicao determina o acionamento da sada em funo das entradas (B0 . B1 = L0). Qualquer alterao desejada nesta lgica realizada por meio de alteraes no programa, permanecendo as mesmas ligaes (conexes) nos Circuitos/Mdulos de I/O.

1.2 - Histrico
Na dcada de 60, o aumento da competitividade fez com que a indstria automotiva melhorasse o desempenho de suas linhas de produo, aumentando tanto a qualidade como a produtividade. Fazia-se necessrio encontrar uma alternativa para os sistemas de controle a rels. Uma sada possvel, imaginada pela General Motors, seria um sistema baseado no computador. Assim, em 1968 , a Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios para projeto do PLC, sendo que o primeiro dispositivo a atender s especificaes foi desenvolvido pela Gould Modicon em 1969. As principais caractersticas desejadas nos novos equipamentos de estado slido, com a flexibilidade dos computadores, eram: Preo competitivo com os sistemas a rels; Dispositivos de entrada e de sada facilmente substituveis; rudos); Funcionamento em ambiente industrial (vibrao, calor, poeira, de programao e manuteno por tcnicos e

Facilidade engenheiros;

Repetibilidade de operao e uso. Inicialmente, os CLPs, ouPLCs eram chamados PCs - Programmable Controllers, mas com o advento dos Computadores Pessoais (PCs - Personal Computers), convencionou-se PLCs para evitar conflitos de nomenclatura. Originalmente os PLCs foram usados em aplicaes de controle discreto (onloff liga/desliga), como os sistemas a rels, porm eram facilmente instalados, economizando espao e energia, alm de possurem indicadores de diagnsticos que facilitavam a manuteno. Uma eventual necessidade de alterao na lgica de controle da mquina era realizada em pouco tempo, apenas com mudanas no programa, sem necessidade de alterao nas ligaes eltricas.

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A dcada de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos PLCs. Com as inovaes tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um grau tambm maior de inteligncia, os Controladores Lgicos Programveis incorporaram: 1972 - Funes de temporizao e contagem; 1973 - Operaes aritmticas, manipulao de dados e comunicao com computadores; 1974 1975 controle PID; Comunicao com lnterfaces Homem-Mquina; Maior capacidade de memria, controles analgicos e

1979/80 Mdulos de I/O remotos, mdulos inteligentes e controle de posicionamento. Nos anos 80, aperfeioamentos foram atingidos, fazendo do PLC um dos equipamentos mais atraentes na Automao Industrial. A possibilidade de comunicao em rede (1981) hoje uma caracterstica indispensvel na indstria. Alm dessa evoluo tecnolgica, foi atingido um alto grau de integrao, tanto no nmero de pontos como no tamanho fsico, que possibilitou o fornecimento de minis e micros PLCs (a partir de 1982). Atualmente, os PLCs apresentam as seguintes caractersticas: Mdulos de I/O de alta densidade (grande nmero de Pontos de I/O por mdulo); Mdulos remotos controlados por uma mesma CPU; Mdulos inteligentes (coprocessadores que permitem realizao de tarefas complexas: controle PID, posicionamento de eixos, transmisso via rdio ou modem, leitura de cdigo de barras); Software de programao em ambiente Windows (facilidade de programao); Integrao de Aplicativos Windows (Access, Excel, Visual Basic) para comunicao com PLCs; Recursos de monitoramento da execuo do programa, diagnsticos e deteco de falhas; Instrues avanadas que permitem operaes complexas (ponto flutuante, funes trigonomtricas );

Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maior velocidade de processamento) devido utilizao de processadores dedicados;
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Processamento paralelo (sistema de redundncia), proporcionando confiabilidade na utilizao em reas de segurana; Pequenos e micros PLCs que oferecem recursos de hardware e de software dos PLCs maiores; Conexo de PLCs em rede (conexo de diferentes PLCs na mesma rede, comunicao por meio de Rede Ethernet). O mercado recebe constantemente novos e melhores produtos que agregam valores, ao mesmo tempo que reduzem o custo das solues baseadas em PLCs. Portanto, indispensvel uma atualizao contnua por intermdio de contato com fabricantes e fornecedores, sendo a lnternet uma tima opo.

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2 - Arquitetura do CLP
Conhecer a estrutura bsica de cada Bloco que compe o PLC, com suas particularidades e funes desempenhadas, auxilia na configurao e escolha do equipamento mais adequado implementao de determinado Sistema Automatizado. De certa forma, influencia tambm no desenvolvimento do Programa de Aplicao.

2.1 - CPU - Unidade Central de Processamento

A CPU de um PLC compreende os elementos que formam a inteligncia do sistema: o Processador e o Sistema de Memria, alm dos circuitos auxiliares de controle. O Processador interage continuamente com o Sistema de Memria por meio do Programa de Execuo (desenvolvido pelo fabricante), interpreta e executa o Programa de Aplicao (desenvolvido pelo usurio), e gerncia todo o sistema. Os circuitos auxiliares de controle atuam sobre os barramentos de dados (data bus), de endereos (address bus) e de controle (control bus), conforme solicitado pelo processador, de forma similar a um sistema convencional baseado em microprocessador.

2.2 - Processador
O desenvolvimento tecnolgico de um PLC depende principalmente do Processador utilizado, que pode ser desde um microprocessador/controlada convencional - 80286, 80386, 8051, at um processador dedicado - DSP (Digital Signa Processor Processador Digital de Sinais), por exemplo. Atualmente, os Processadores utilizados em PLCs so dotados de alta capacidade computacional. H CPUs que possuem processamento paralelo (sistema de redundncia), no qual dois ou mais processadores executam o Programa de Aplicao, confrontando o resultados obtidas aps o trmino de cada execuo. Algumas Famlias de PLCs possuem Mdulos Co-processadores, que auxiliam o Processador da CPU na execuo de funes especficas (operaes complexas). Independente de sua tecnologia, o Processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. Conforme determinado pelo Programa de Execuo, interpreta e executa as instrues do Programa de Aplicao, controla a comunicao com dispositivos externos e verifica integridade de todo o sistema (diagnsticos). Pode operar com registros e palavras d instruo, ou de dados, de diferentes tamanhos (8, 16 ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu acumulador e pela lista de instrues disponveis para cada CPU.

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2.3 - Sistema de Memria

O Sistema de Memria da CPU composto pela Memria do Sistema de Operao (Programa de Execuo ou Firmware, e Rascunho do Sistema) e pela Memria de Aplicao (Programa de Aplicao e Tabela de Dados), conforme a figura a seguir.

2.4 - Memria do Sistema de Operao

Programa de Execuo (Firmware): Constitui o programa desenvolvido pelo fabricante do PLC, o qual determina como o sistema deve operar, incluindo a execuo do Programa de Aplicao, controle de servios perifricos, atualizao dos Mdulos de I/O, etc. O Programa de Execuo responsvel pela traduo do Programa de Aplicao desenvolvido pelo usurio em linguagem de alto nvel, para instrues que o Processador da CPU possa executar em linguagem de mquina. E armazenado em memria no voltil tipo ROM, normalmente EPROM. Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria reservada para o armazenamento temporrio de uma quantidade pequena de dados, utilizados pelo Sistema de Operao para clculos ou controle (calendrio e relgio internos, sinalizadores flags de alarmes e erros). Uma caracterstica dessa rea de memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.

2.5 - Memria de Aplicao ou Memria do Usurio

Programa de Aplicao: Nessa rea armazenado o programa desenvolvido pelo usurio para execuo do controle desejado. Trata-se normalmente de memria EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda RAM com bateria de segurana. Tabela de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo Programa de Aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado) de temporizadores! Contadores e variveis do programa, alm dos status dos Pontos de Entrada e de Sada (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), que so lidas e escritas pelo Programa de Aplicao, respectivamente. A atualizao desse status realizada constantemente, refletindo as mudanas ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo Programa de Aplicao. Cada Ponto de Entrada e de Sada, conectado aos Mdulos de I/O, tem um endereo especfico na Tabela de Dados, o qual
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acessado pelo Programa de Aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria de ltio (memria retentiva). Cada instruo que a CPU pode executar consome uma quantidade predeterminada de memria, expressa em bytes (8 bits) ou words (16 bits). Normalmente, as especificaes tcnicas de uma CPU indicam a quantidade de memria disponvel para o usurio (memria varivel - RAM, e memria de programao EPROM, EEPROM ou RAM com bateria), podendo ser expressa em Kbytes (capacidade fsica de armazenamento da memria) ou em Kwords palavras de programao (capacidade lgica de armazenamento da memria). No entanto, durante a configurao de um PLC, deve ser considerada a quantidade de palavras de programao, uma vez que nem sempre h relao direta entre a capacidade fsica (Kbytes) e a capacidade lgica (Kwords). Conforme o fabricante e a Famlia (ou modelo) de PLC, a quantidade de memria destinada ao Programa de Aplicao pode ser configurada pelo usurio, ou seja, uma mesma CPU pode ser configurada para aceitar at 2Kwords de instrues, como at 4Kwords, por exemplo. Normalmente, quando existe esta possibilidade, a memria se apresenta na forma de cartuchos que so inseridos na CPU. Existem casos em que a CPU fornecida com uma quantidade bsica de memria, a qual pode ser expandida por meio desses cartuchos. Alm da quantidade de memria, pode haver diferenas na forma de armazenamento dos dados. As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de unia CPU e que devem ser consideradas durante a sua configurao so: Capacidade de memria: quantidade mxima de memria que a CPU pode conter, sendo indicadas separadamente: Memria total para programa de aplicao e memria total para tabela de dados ou variveis. Tipo de memria: forma de armazenamento do Programa de Aplicao. Algumas CPUs possibilitam a escolha do tipo de memria (EPROM ou EEPROM, por exemplo) para este fim. Bateria de backup: indica se a CPU permite utilizao de bateria (de ltio) para manuteno da Tabela de Dados (Dados Retentivos), mesmo sem alimentao. Pontos de I/O total: quantidade mxima de Pontos de I/O que a CPU pode controlar. Conforme o caso, h limites para Pontos de Entrada e Pontos de Sada separadamente. Por exemplo, uma CPU pode controlar 640 Pontos de I/O, tendo no mximo 320 Pontos de Entrada e 320 Pontos de Sada. Tempo de processamento ou tempo de execuo: tempo necessrio para a CPU executar uma instruo booleana (contato ou bobina). Algumas CPUs podem apresentar tempo de execuo para instrues booleanas relativamente alto, por serem indicadas ao processamento de operaes mais complexas (operaes aritmticas e trigonomtricas). Pode ser expresso em 1 k de
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instrues booleanas, incluindo, ou no, tempo de overhead (processamento executado pela CPU independente do Programa de Aplicao). Linguagem de programao: indica a(s) Linguagem(s) de Programao que pode ser utilizada. Apresenta o sistema operacional necessrio para o Software de Programao para PC (DOS ou Windows, normalmente). Recursos de programao: indica os principais recursos disponveis na CPU que podem ser utilizados. Por exemplo, pode apresentar a quantidade de temporizadores e contadores, operao com nmeros inteiros ou nmeros reais (ponto flutuante), rotinas internas para controle PID, existncia de calendrio/relgio internos, proteo por meio de senha (para acesso ao programa armazenado na memria) e sistema de diagnsticos, entre outros. Portas de comunicao: quantidade de portas de comunicao existentes na CPU, indicando tipo (RS-232 e/ou RS-422, por exemplo) e protocolos suportados. Para casos em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente, deve-se considerar tambm o item potncia consumida da base, o qual especifica a corrente que a CPU consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para poder operar. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC.

2.6 - Circuitos/Mdulos de I/O

A diferenciao de nomenclatura, Circuitos de I/O ou Mdulos de I/O, deve-se ao tipo de PLC. No caso de PLCs Compactos CPU e I/O alojados em um nico invlucro, usa-se Circuitos de I/O. Para PLCs Modulares CPU e I/O disponveis de forma independente, usa-se Mdulos de I/O. A partir deste ponto, usado o termo Mdulos de I/O indistintamente. Os Mdulos de I/O fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo (por meio dos Dispositivos de Entrada e Sada), alm de garantir isolao e proteo CPU. De forma genrica, so divididos em Mdulos de Entrada e Mdulos de Sada. Para os PLCs modulares, h tambm os Mdulos Combinados (Pontos de Entrada e de Sada no mesmo Mdulo). Mdulos de Entrada (lnput Modules): recebem os sinais dos dispositivos de entrada, tais como: sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis adequados para serem processados pela CPU. Mdulos de Sada (Output Modules): enviam os sinais aos dispositivos de sada, tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser resultantes da lgica de controle, pela execuo do Programa de Aplicao, ou podem ser forados pelo usurio, independente da lgica de controle.

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Normalmente, os Mdulos de I/O so dotados de: Isolao ptica para proteo da CPU, Fonte de Alimentao e demais Mdulos de I/O. Neste caso, no h conexo eltrica entre os dispositivos de entrada (chaves, sensores) ou de sada (atuadores, motores) e o barramento de comunicao da CPU. Indicadores de Status para auxlio durante a manuteno. Trata-se de LEDs (Ligth Emitting Diodes - Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos Mdulos de I/O que indicam quais Pontos de Entrada esto recebendo sinal dos dispositivos externos, e quais Pontos de Sada esto sendo atuados pela CPU. H tambm a possibilidade de existirem indicadores de falhas, como, por exemplo, falta de alimentao externa, bloco de terminais desconectado, ou fusvel interno queimado. Conectores Removveis que reduzem o tempo de manuteno e/ou substituio dos Mdulos de I/O, agilizando tais tarefas. Os Mdulos de I/O so classificados como Discretos (Digitais) ou Analgicos, existindo tambm os Especiais em algumas Famlias de PLCs. Tratam sinais digitais (on/off - 0/1). So utilizados em sistemas seqenciais e na maioria das aplicaes com PLCs, mesmo como parte de sistemas contnuos. Cada Ponto, de Entrada ou de Sada, dos Mdulos Discretos corresponde a um bit de um determinado endereo da Tabela de Dados (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), a qual acessada durante a execuo do Programa de Aplicao. A quantidade de pontos de um mdulo determina sua densidade. Para os Mdulos de Sada, quanto maior a densidade, menor a corrente que cada ponto pode fornecer.

2.7 - Mdulos Discretos de Entrada

Os Mdulos Discretos de Entrada normalmente apresentam as seguintes caractersticas: Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces (pulsos indesejados, causados durante a abertura ou fechamento de contatos mecnicos - rebatimentos". Quantidade de pontos disponveis: 8, 16, 32 ou 64. Tipo e faixa de tenso das entradas: AC (110V ou 220V), DC (12V, 24V ou 125V), AC/DC - either (12V, 24V, 110V), TTL ou contato seco.

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As entradas DC podem ter configurao current sinking (consumidora de corrente - comum negativo), current sourcing (fornecedora de corrente comum positivo) ou current sinking/sourcing (quando possuem um opto-acoplador com dois LEDs em anti-paralelo). Esta uma caracterstica determinante durante a configurao de um PLC, pois dependendo dos dispositivos de entrada utilizados (sensores NPN ou PNP, por exemplo), faz-se necessrio optar por um ou outro tipo de entrada DC. Veja as figuras a seguir.

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das entradas, os seguintes itens so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de Entrada e devem ser considerados durante a sua configurao: Tenso mxima para nvel O: mxima tenso permitida para que o Mdulo de Entrada reconhea como nvel O (off- desligado).

Tenso mnima para nvel 1: mnima tenso necessria para que o Mdulo de Entrada reconhea como nvel 1 (on - ligado). Tenso de pico: mxima tenso permitida para cada Ponto de Entrada, normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor. Corrente mxima em nvel O: mxima corrente que a entrada consome operando em nvel 0. Corrente mnima em nvel 1: mnima corrente necessria para que a entrada opere adequadamente em nvel 1.
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ativa (nvel 1).

Corrente de entrada: corrente tpica de operao para uma entrada

Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada representa para o dispositivo a ela conectado. Como esta no linear, deve ser apresentada para algumas faixas de corrente.
necessita para reconhecer a transio de uma entrada, do nvel O (off- desligado) para o nvel 1 (on- ligado).

Tempo de resposta de O para 1: tempo (tpico) que o mdulo

Tempo de resposta de 1 para O: tempo (tpico) que o mdulo necessita para reconhecer a transio de uma entrada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel O (off- desligado). Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se o Mdulo de Entrada for DC, tipo sinkinglsourcing e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Entrada relativos ao Comum A podem ser configurados como sinking (Comum A conectado ao negativo), e os Pontos de Entrada relativos ao Comum B podem ser configurados como sourcing (Comum B conectado ao positivo). Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os Mdulos de Entrada AC. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao) da entrada. Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC. Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para fornecimento de tenso s entradas, necessitam de alimentao externa para operar adequadamente. Na maioria dos casos, essas duas alimentaes externas podem ser derivadas da mesma fonte.

2.8 - Mdulos Discretos de Sada

Os Mdulos Discretos de Sada normalmente apresentam as seguintes caractersticas: Quantidade de pontos disponveis: 4, 8, 12, 16, 32 ou 64. Tipo e faixa de tenso das sadas: AC - triac ou scr (24V, 110V ou 220V), DC -transistor bipolar ou MOS-FET (5V, 12V, 24V ou 125V) ou rel (AC e DC).

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As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente comum negativo) ou sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo). As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato normalmente aberto), ou reversveis (um contato normalmente aberto e outro normalmente fechado). Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das sadas, os seguintes itens so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de Sada e devem ser considerados durante a sua configurao: normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor.

Tenso de pico: tenso mxima permitida para cada Ponto de Sada, Queda de tenso: tambm denominada tenso de saturao", indica

a tenso medida entre um Ponto de Sada (enquanto acionado) e o comum, com carga mxima.

Corrente mxima: mxima corrente permitida para cada Ponto de Sada, normalmente indicada para cargas resistivas. Ateno especial deve ser dada a este item, pois na maioria dos casos so indicadas corrente mxima/ponto e corrente mxima/comum ou mxima/mdulo. Por exemplo, um mdulo com oito pontos de sada pode ter a seguinte indicao de corrente mxima: 1A/ponto e 5A/comum, indicando que cada ponto individualmente pode acionar uma carga de at 1A, e o somatrio da corrente de todos os pontos acionados em determinado instante no deve exceder os 5A. Corrente de pico: mxima corrente que pode ser fornecida carga por um curto intervalo de tempo durante a transio de O para 1. Este valor maior que o de corrente mxima e caracterstico para acionamento de circuitos indutivos.

Corrente de fuga: mxima corrente que poder circular pelo dispositivo de sada com o Ponto de Sada no acionado (off - desligado).

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carga para operar adequadamente.

Carga mnima: menor corrente que o Ponto de Sada deve fornecer

Tempo de resposta de 0 para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 0 (off - desligado) para o nvel 1 (on - ligado).
necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel 0 (off - desligado).

Tempo de resposta de 1 para 0: tempo (tpico) que o mdulo

Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se for um Mdulo de Sada a Rel e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Sada relativos ao Comum A podem ser configurados para operar com tenso DC, e os Pontos de Sada relativos ao Comum B podem ser configurados para operar com tenso AC. Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os Mdulos de Sada AC e Rel. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao) da sada. Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente. Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para fornecimento de tenso s sadas, necessitam de alimentao externa para operar adequadamente. Fusveis de proteo: indica a existncia ou no desses elementos, se so substituveis e se esto localizados interna ou externamente ao mdulo. Mesmo que os Mdulos de Sada apresentem fusveis de proteo, recomendase a utilizao de proteo externa, por meio de fusveis individuais para cada Ponto de Sada.
Outro fator importante durante a configurao dos Mdulos de Sada relaciona-se ao acionamento dos dispositivos controlados. No recomendada a utilizao de sadas a rel para acionamentos cclicos, mesmo de baixa freqncia, ou acionamentos rpidos, devido fadiga mecnica que eles podem sofrer. Porm, quando se utilizam sadas a rel para acionamento de cargas indutivas, recomenda-se a utilizao de circuito RC - snubber (AC e DC) e diodo (apenas DC) para proteo dos contatos.

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2.8 - Fonte de Alimentao

A Fonte de Alimentao desempenha importante papel na operao do sistema de um PLC. Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao da CPU e dos Mdulos de I/O, funciona como um dispositivo de proteo. Garante a segurana e a integridade da tenso de alimentao para todo o sistema, por meio do monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente fornecidos. Se esses nveis excederem os valores mximo ou mnimo permitidos, alm do tempo especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o processador, gerando uma interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com que a CPU pare a execuo do Programa de Aplicao. Atualmente, as Fontes de Alimentao dos PLCs utilizam tecnologia de chaveamento de freqncia (fontes chaveadas). Em alguns casos, a tenso de entrada no fixa e nem selecionvel pelo usurio, possuindo ajuste automtico, proporcionando maior versatilidade e qualidade ao sistema. H, tambm, Fontes de Alimentao com tenso de entrada DC (12V, 24Vou 125V) para aplicaes especficas (automotivas, por exemplo). As protees externas recomendadas para a Fonte de Alimentao dos PLCs variam conforme o fabricante, mas basicamente consistem em transformadores de isolao ou supressores de rudos para rede, aterramento adequado e conformidade com as normas tcnicas locais.

Em alguns casos, os Mdulos de I/O necessitam, alm das tenses fornecidas pela Fonte do PLC, de alimentao externa. A Fonte do PLC responsvel pela alimentao do circuito lgico dos Mdulos de I/O, sendo que a fonte externa alimenta os circuitos de potncia, ou circuitos externos - entrada ou sada (Mdulos Discretos e Analgicos) ou ainda fornece um nvel de tenso com maior capacidade de corrente para os Mdulos Especiais. Normalmente, as Fontes dos PLCs proporcionam sada auxiliar de tenso em 24VDC, com limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA a 800mA). Essa sada pode ser utilizada para alimentao dos Mdulos de I/O, desde que respeitado o limite de corrente.
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A Fonte de Alimentao tem aspectos variados, conforme o fabricante e a Famlia de PLC. Pode apresentar-se em conjunto com a CPU, ou como um Mdulo independente para ser conectado Base, ou ainda ser parte integrante da prpria Base. As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de uma Fonte de Alimentao e que devem ser consideradas durante a sua configurao so: exemplo), DC (12V, 24V, 10-28V, 125V, por exemplo). Para as faixas de entrada em tenso DC observar tambm o ripple mximo permitido, geralmente menor que 10%.

Faixa da tenso de entrada: AC (85-132V, 170-264V, 85-264V, por

Seleo da faixa de entrada: automtica, por jumpers, ou por terminais de conexo. Potncia fornecida: mxima corrente fornecida ao barramento da Base, normalmente relacionada tenso de 5VDC, para alimentao dos Mdulos de I/O e da CPU, se for o caso (CPU como mdulo independente). Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC. Sada auxiliar de 24VDC: apresenta as caractersticas (tenso, corrente e ripple) da sada auxiliar de 24VDC. Apenas para fontes com alimentao AC.

2.9 - Base ou Rack

A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos elementos que compem o PLC. Contm o barramento que faz a conexo eltrica entre eles, no qual esto presentes os sinais de dados, endereo e controle necessrios para comunicao entre a CPU e os Mdulos de I/O, alm dos nveis de tenso fornecidos pela Fonte de Alimentao - necessrios para que a CPU e os Mdulos de I/O possam operar. Cada posio da Base, possvel de receber um Mdulo de I/O ou a CPU - quando esta se apresentar como mdulo independente, denominada de slot (ranhura, abertura), e cada slot da Base tem uma identificao prpria, conforme o fabricante. Por exemplo, a Automationdirect.com utiliza a seguinte nomenclatura para os slots da Base: Nas Famlias em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente (Famlias DL205 e DL305), o primeiro slot ao lado da Fonte de Alimentao, denomina-se slot da CPU, no podendo ser ocupado por Mdulos de I/O. Em casos especficos de Controle Baseado em PC, pode ser ocupado por Mdulos Especiais de Comunicao (Mdulo para Comunicao Ethernet, por exemplo). O primeiro slot ao lado da CPU denomina-se slot 0, o seguinte slot 1, e assim sucessivamente, conforme apresenta a figura a seguir.
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Alguns Mdulos de I/O ou Especiais podem ter restries quanto ao posicionamento nos slots da Base. Porm, de forma geral, os Mdulos Discretos e Analgicos podem ser posicionados livremente pelo usurio. As possveis restries de posicionamento so indicadas nos respectivos manuais tcnicos. Na maioria dos casos, uma mesma Famlia de PLC possui Bases com diferentes quantidades de slots, com o objetivo de atender s necessidades especficas de cada

2.10 - Classificao dos PLCs

Embora existam algumas divergncias entre autores e fabricantes quanto aos critrios de classificao, os PLCs podem ser divididos em grupos especficos de acordo com a estrutura que apresentem (especificamente relacionada quantidade de Pontos de I/O que a CPU pode controlar e a quantidade de memria de programao disponvel):

Micros PLCs (at 64 Pontos de I/O e at 2Kwords de memria)

memria) memria)

Pequenos PLCs (de 64 a 512 Pontos de I/O e at 4Kwords de PLCs Mdios (de 256 a 2048 Pontos de I/O e dezenas de Kwords de PLCs Grandes (acima de 2048 Pontos de I/O e centenas de Kwords

de memria)

Em 1997, PLCs com at 14 Pontos de I/O e tamanho muito reduzido foram lanados no mercado, tendo sido denominados pelos fabricantes de Nanos PLCs. diviso: Entre os Micros e Pequenos PLCs, ainda possvel encontrar outra

PLCs Compactos: que tm quantidade fixa de Pontos de I/O.

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da quantidade e combinao dos Pontos de I/O.

PLCs Modulares: que permitem a configurao, por parte do usurio,

Em alguns PLCs Compactos, possvel a adio de Pontos de I/O por meio de blocos de expanso, com limite determinado pelo fabricante, porm apresentam poucas opes de configurao (quantidade e tipo dos Pontos de I/O para cada bloco de expanso).

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3 - Princpio de operao do CLP

3.1 - Ciclo de Execuo do PLC
O Scan, que o tempo de execuo de um ciclo do PLC em modo de execuo, pode ser descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na figura a seguir. Estes segmentos esto presentes em todos os PLCs disponveis no mercado e definem o tratamento da informao durante a execuo do Programa de Aplicao.

A seguir, so descritos com mais detalhes os principais segmentos do fluxograma do sistema de operao do PLC.

3.2 - Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas

A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os na tabela de imagem das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma posio de memria especfica (um bit de uma determinada word). A tabela de imagem das entradas acessada pela CPU durante a execuo do programa de aplicao. Aps a execuo deste segmento em um determinado scan, a Leitura das entradas ser realizada apenas no scan seguinte, ou seja, se o status (condio) de um determinado ponto de entrada mudar aps a leitura das entradas, ele s ter influncia na execuo do programa de aplicao no scan
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seguinte, quando ser percebida tal alterao. Se uma determinada aplicao no puder esperar este tempo (normalmente, da ordem de milisegundos) para reconhecimento da alterao dos pontos de entrada, utilizam-se instrues imediatas para construo da lgica de controle no programa de aplicao. Essas instrues acessam diretamente os pontos de entrada no momento em que so executadas. H tambm as instrues imediatas de sada que, ao serem executadas, atualizam os pontos de sada e a tabela de imagem das sadas simultaneamente. A utilizao de instrues imediatas aumenta o Scan Time (tempo de varredura, ou de execuo) da CPU, pois alm das operaes de atualizao das entradas e atualizao das sadas, os mdulos de I/O so acessados a cada execuo de uma instruo imediata.

3.3 - Execuo do Programa de Aplicao

Neste segmento, a CPU executa as instrues do Programa de aplicao, que definem a relao entre a condio das entradas e a atuao das sadas, ou seja, definem a lgica de controle a ser realizada. A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir do primeiro degrau (Lgica de controle da linguagem ladder), executando-o da esquerda para a direita, e de cima para baixo, rung a rung, at encontrar a instruo END (FIM). Constri, assim, uma nova tabela de imagem das sadas, gerada a partir da lgica executada.

3.4 - Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas

Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da Tabela de imagem das sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado aos pontos de sada correspondentes.

3.5 - Realizao de Diagnsticos

Neste segmento, a CPU realiza todos os diagnsticos do sistema, alm de calcular o Scan Time (Tempo de varredura), atualizar Rels Especiais correspondentes e reinicializar o Watchdog Timer (Temporizador Co-deGuarda). Entre os diagnsticos realizados, os mais importantes so o clculo do Scan Time e o controle do Watchdog Timer. O Scan Time compreende o tempo consumido pela CPU para realizar todas as tarefas em cada scan, desde o incio (atualizao das entradas) at o trmino do ciclo (atualizao das sadas). O Watchdog Timer armazena o tempo mximo permitido para execuo de cada scan (normalmente definido pelo usurio). Se, em determinado scan, esse tempo for excedido (Erro Fatal), a CPU forada ao modo de programao e todas as sadas so desligadas. Caso contrrio, o valor do Scan Time armazenado em uma varivel apropriada (para realizao de estatsticas: Scan Time mximo e
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mnimo, por exemplo) e juntamente com o Watchdog Timer reinicializado, sendo controlados a cada scan. Todos os erros diagnosticados, Fatais ou no Fatais, so indicados por flags (bits internos CPU, que podem ser usados no programa de aplicao), e em alguns casos por LEDs externos (normalmente localizados na parte frontal da CPU e dos Mdulos de I/O). Algumas CPUs dispem, tambm, de uma varivel destinada ao armazenamento do cdigo de erro ocorrido durante a execuo do ltimo scan.

3.6 - Consideraes Relacionadas ao Scan Time

Como apresentado, o scan do PLC composto por diversos segmentos nos quais so realizadas tarefas especficas (determinadas pelo firmware). Para execuo de cada segmento consumida uma certa quantidade tempo, sendo que o somatrio dos tempos determina o Scan Time (Tempo de varredura) o qual pode variar de um scan para outro. Os fatores que tm influncia direta sobre o Scan Time so: entradas); Quantidade de mdulos e pontos de entrada (atualizao das

Conexo de dispositivos(s) perifrico(s) (atendimento a servio perifrico); Tamanho do programa de aplicao e tipo das instrues utilizadas (execuo do programa de aplicao); Quantidade de mdulos e pontos de sada (atualizao das sadas). Independente da complexidade do programa de aplicao, h certos fundamentos da programao em linguagem Ladder que so imprescindveis para um desenvolvimento adequado, os quais so vlidos genericamente a todos os PLCs.

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4 - Linguagens de Programao
A primeira linguagem criada para programao de PLCs foi a Linguagem Ladder. O fato de ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos - contatos e bobinas, foi determinante para aceitao do PLC por tcnicos e engenheiros acostumados com os sistemas de controle a rels. Provavelmente ainda a mais utilizada. Enquanto a Linguagem Ladder conquistava os Estados Unidos, a Linguagem de Lista de Instrues era amplamente difundida na Europa. Esta, por sua vez, uma linguagem textual semelhante ao Assemble, e faz parte das linguagens bsicas normalmente disponveis em um PLC. As Linguagens de Programao no se limitam apenas a estas duas. Atualmente, so encontrados no mercado PLCs que proporcionam programao por meio de Linguagem C e BASIC, por exemplo. A Norma IEC 61131-3 define cinco Linguagens de Programao, entre as quais esto a Linguagem Ladder e a Linguagem de Lista de Instrues.

4.1 - Linguagem_Ladder (LD - Ladder Diagram)

O nome Ladder deve-se representao da linguagem se parecer com uma escada (Iadder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela lgica de controle (rung), formando os degraus da escada. A figura a seguir apresenta um exemplo simples de programao em Linguagem Ladder.

Atualmente, os PLCs apresentam instrues sofisticadas. Alm de simples contatos e bobinas, dispem de contatos para deteco de borda de subida/descida (one shot disparo), contatos de comparao, temporizadores, contadores, blocos de processamento (operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados), controle total do fluxo de execuo do programa (foops For/Next, Goto, Stop, sub-rotinas), interrupes (por hardware e por software) e blocos para manipulao de mensagens (ASCII, rede), por exemplo.

4.2 - Linguagem de Lista de Instrues (IL - Instruction List)

uma linguagem de baixo nvel, similar assembler. Nessa Linguagem permitida apenas uma operao por linha, como o armazenamento
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de um valor em uma determinada varivel, por exemplo. Sua utilizao vivel em aplicaes menores, ou para otimizao de partes de uma aplicao mais complexa. A figura a seguir apresenta um exemplo simples de Programao em Linguagem de lista de Instrues. Endereo Instruo Operando 0 STR I0 1 ANDN I1 2 OUT O0 3 END

4.3 - Ferramentas para Programao de PLCs

As principais Ferramentas para Programao disponveis atualmente para as Famlias de PLCs encontrados no mercado so o Programador Manual (Handheld Programmer) e o Software de Programao para PC. Ambas ferramentas possuem recursos para monitoramento de condies internas CPU (diagnsticos e erros, por exemplo), verificao da execuo do Programa de Aplicao e controle sobre os Modos de Operao, entre outros. Cada fabricante, e em alguns casos cada Famlia de PLC, tem suas Ferramentas de Programao prprias que no podem ser usadas para PLCs (ou CPUs) distintos. Programador Manual (Handheld Programmer) Esta a ferramenta de menor custo e utilizada para pequenas alteraes. Normalmente, possui um display de cristal lquido com duas linhas para apresentao das informaes (endereo e dados do programa, condio dos Pontos de I/0 e diagnsticos internos, por exemplo) e um teclado de membrana para entrada dos dados. O Programador Manual no indicado para o desenvolvimento de todos os programas de aplicao, pois permite edio/alterao por meio de mnemnicos (Linguagem de Lista de Instrues) apenas. Porm, bastante til como ferramenta de manuteno para campo (cho de fbrica, proporcionando visualizao, monitoramento e alterao de parmetros e do programa de aplicao rapidamente, com a vantagem de ser porttil e resistente ao ambiente industrial. conectado CPU do PLC por meio de cabo apropriado, pelo qual recebe a tenso de alimentao necessria sua operao. Algumas famlias de Micros PLCs permitem o desenvolvimento de programas apenas por intermdio dessa ferramenta de programao. Conforme o fabricante o backup (cpia de segurana) do programa de aplicao desenvolvido pode ser armazenado em cartes de memria tipo PCMCIA, ou em memrias tipo EEPROM, ambos instalados no prprio Programador Manual.

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Software de Programao a Ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Conforme o PLC, o Software de Programao opera em ambiente DOS ou Windows, sendo este o mais comum. Alm de proporcionar edio/alterao do Programa de aplicao em ambiente grfico (Linguagem Ladder, por exemplo) - mesmo para as verses DOS permite visualizao e controle total do sistema; documentao e impresso da aplicao desenvolvida; vrias formas de armazenamento de backup (disquete, HD, CD, etc.); e recursos avanados para depurao e manuteno. O PC deve atender s configuraes de hardware (processador, quantidade de memria RAM, espao livre em HD, portas seriais) e de software (Sistema Operacional) indicadas pelo fabricante do PLC. operao: Conforme o Software de Programao, so disponveis dois modos de

Offline (Sem Conexo): permite o desenvolvimento do programa de aplicao (edio, documentao, impresso) e configurao de parmetros sem necessidade de conexo com a CPU do PLC. com a CPU do PLC. Alguns Softwares de Programao permitem operao apenas neste modo, ou seja, todo o desenvolvimento deve ser realizado com o PC conectado ao PLC.

Online (Conectado): os recursos so disponveis a partir da conexo

A comunicao entre o PC e a CPU do PLC feita por meio de cabo apropriado, pela porta serial (RS-232) na maioria dos casos. Porm, algumas CPUs utilizam o padro RS-422 e necessitam de conversor RS-232/RS-422 para conexo. H ainda aquelas que utilizam padro prprio e necessitam de interface dedicada instalada no PC. Os recursos e facilidades que o Software de Programao oferece variam conforme o fabricante. Por exemplo, o Software de Programaco DirectSOFT da Automationdirecr.com opera em ambiente Windows (com verses para 16 e 32 bits), proporcionando nos modos Offline e Online poderosos recursos de edio, documentao e depurao/manuteno. Por utilizar plataforma Windows , permite a visualizao de vrias janelas simultaneamente, possibilitando que dois ou mais programas de aplicao sejam criados/editados ao mesmo tempo, e recursos de Marcar, Recortar, Colar sejam utilizados entre eles. A comunicao com a CPU do PLC pode ser feita por porta serial padro RS-232, ou por Modem, com busca e configurao automticas em ambos os casos. Para comunicao via Modem - que permite a manuteno, alterao e atualizao de aplicaes a distncia, so necessrios dois Modems: um instalado no PC (interno ou externo) e outro instalado no PLC (externo), ambos configurados adequadamente.

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