Cuprins 1. 1.1 1.2 2. 2.1 2.2. 2.3. 2.3.1. 2.3.1.1 2.3.1.2 2.3.2. 2.3.2.1 2.3.2.2 2.3.3 3. 3.1 3.

2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 4. 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.5 4.5.1 4.5.2 4.6 4.6.1 4.6.2 5. 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4

Introducere Concepte fundamentale utilizate n automatic Clasificarea SA Teste de autoverificare 1 Sisteme de reglare automat SRA Structura SRA Clasificarea SRA Elementele componente ale sistemelor automate Elementul de msur Caracteristicile traductoarelor Elemente sensibile. Adaptoare Adaptoare pentru elemente sensibile de tip parametric Adaptoare pentru ES de tip generator Traductoare de proximitate Teste de autoverificare 2 Elemente de transmisie Elementul de transmisie de tip proporional P Elementul de transmisie de tip derivativ D Elementul de transmisie de tip integrator I Elementul inerial de ordinul I PT1 Elementul inerial de ordinul al II-lea PT2 Elementul cu timp mort Elemente de transmisie cu aciune combinat Teste de autoverificare 3 Analiza SRA Semnale pentru analiza SRA Rspunsul elementelor de transmisie la semnale tip Rspunsul la semnal treapt Rspunsul la semnal armonic Funcii de transfer Scheme structurale Simbolizarea elementelor de transmisie tip Simbolizarea elementelor de transmisie neliniare Noiuni de algebra schemelor structurale Descompunerea elementelor de reglare n elemente P i I Caracteristici de frecven Caracteristici de frecven ale elementelor tip Operaii asupra rspunsurilor n frecven Stabilitatea SRA Noiunea de stabilitate Criterii de stabilitate Teste de autoverificare 4 Reglarea unor parametrii speci-fici industriei agroalimentare Reglarea nivelului Reglarea presiunii Reglarea presiunii prin intervenie n bilanul de materiale Reglarea presiunii prin modifi-carea debitului apei de rcire a condensatoru Reglarea presiunii cu conden-sator inundat Reglarea presiunii prin bypass de vapori Teste de autoverificare 5

78

79

1. Introducere
Automatica este ansamblul metodelor i mijloacelor de realizare a unor legturi (corelaii) intre diferite elemente i instalaii ale unui proces tehnologic n vederea eliminrii interveniei operatorului n conducerea i supravegerea acestuia. Scopurile urmrite prin automatizare sunt: - mbuntirea calitii produselor obinute - creterea eficienei economice - mbuntirea condiiilor de lucru Automatizarea nu constituie un scop n sine. Aa cum introducerea mecanizrii a nsemnat eliminarea efortului fizic uman din activitatea de producie, automatizarea nseamn printre altele eliminarea efortului intelectual pe care l-ar presupune urmrirea i comanda unui proces tehnologic de ctre un operator uman.

1.1 Concepte fundamentale utilizate n automatic Comanda este ansamblul operaiilor care fac ca valorile unei mrimi (sau mai multor) a unui proces tehnologic s depind n circuit deschis, dup o lege dat de valorile unei mrimi exterioare procesului i independente de acesta. Deosebim: - comanda manual - efectuat de ctre operator - comanda automat - efectuat de o instalaie (dispozitiv) de automatizare, fr intervenia operatorului. Reglarea const dintr-un ansamblu de operaii care acionnd asupra procesului tehnologic, n circuit nchis, prin comparare, fac ca mrimea reglat s evolueze dup o lege prestabilit att n raport cu mrimi independente ct i cu cele dependente de proces. Comanda i reglarea automat se realizeaz cu ajutorul unei instalaii (dispozitiv) de automatizare. Ea este compus dintr-un ansamblu de elemente de automatizare i conexiuni. Instalaia de automatizare, mpreun cu procesul tehnologic supravegheat constituie un sistem automat, ca n figura 1.01. SA - sistem automat IA - instalaie de Cm automatizare E1 E2 E1,E2 - elemente de Proces automatizare E3 Sn IA (DA) Cm comenzi SA Sn semnale de reacie Elementul de automatizare este fig.1.01 acea parte a unui dispozitiv de automatizare care constituie o unitate constructiv de sine stttoare i realizeaz una sau mai multe funciuni. Se consider ca fiind elemente de automatizare urmtoarele: - traductoarele - amplificatoarele - regulatoarele automate - elementele de execuie - etc. 1.2. Clasificarea SA Clasificarea sistemelor automate se poate face dup mai multe criterii i anume: A. Dup funcia fundamental asigurat deosebim: 1

1. Sisteme de control automat 2. Sistem de protecie automat 3. Sisteme de comand automate 4. Sistem de reglare automat 1. Controlul automat presupune supravegherea automat i continu a desfurrii unui proces tehnologic sau a funcionrii unei maini. Dispozitivele de control automat efectueaz controlul unor parametrii i calitii produsului, automat, fr intervenia operatorului. Sistemele de control automat sunt sisteme pasive, ele neintervenind nici asupra procesului, nici asupra utilajului. 2. Protecia automat include i posibilitatea interveniei active n cazul n care parametrul controlat depete o valoare critic. n caz de pericol dispozitivul de automatizare va ntrerupe parial sau total funcionarea utilajului. Pentru exemplificare se prezint sistemul de protecie automat mpotriva deversrii acidului sulfuric din colectoarele turnurilor de absorbie (figura 1.02) i sistemul de protecie mpotriva creterii periculoase a presiunii n butelia unui compresor (figura 1.03). Traductorul de nivel N/Tr DPA N controleaz permanent nivelul Tr acidului n rezervor. Rez Dac nivelul depete o 380 V C valoare periculoas fig.1.02 dispozitivul SS de protecie automat DPA RP2 RP1 comand prin contactorul V trifazat C BT DPA RP3 pornirea pompei i V evacuarea Co C acidului la depozit pn n momentul fig.1.03 cnd nivelul din rezervor revine la o valoare nepericuloas. Cnd presiunea din butelia tampon BT depete valoarea la care este reglat releul de presiune RP1, contactele acestuia se deschid i dispozitivul de protecie

automat comand prin intermediul contactorului oprirea compresorului Co. Cnd datorit utilizrii, presiunea din butelie scade sub valoarea necesar (fapt sesizat de releul RP2) DPA va comanda pornirea compresorului. Dac din anumite motive nu s-a produs oprirea compresorului la presiunea stabilit cu RP1 i presiunea crete n continuare, releul de presiune RP3 comand prin DPA semnalizrile acustice i vizuale figurate. 3. Comanda automat reprezint o aciune n lan deschis. Caracteristic sistemelor de comand este lipsa legturii de control dinspre proces spre dispozitivul de automatizare. Schema bloc a unui sistem de comand automat se prezint n figura 1.04. v w - mrimea de conducere m y w m - mrimea de execuie DA Proces y - mrimea de ieire SCA v - mrimea perturbatoare Pentru exemplificarea aciunii fig.1.04 unui sistem de comand automat se prezint n figura 1.05 sistemul de comand a temperaturii unui produs utiliznd un schimbtor de cldur. Pe baza msurtorii de debit Tr efectuate cu traductorul de debit Q Q/Tr se comand dispozitivul de V Tr comand DCA care va modifica DCA T debitul de abur conform unor EE estimri analitice, n scopul obinerii temperaturii dorite sau fig.1.05 impuse a produsului supus nclzirii. Temperatura produsului este supravegheat doar de ctre operator care poate lua msuri de corecie. Este interesant i prezentarea unui sistem automat de comand a M turaiei unui motor de EP BIC RS curent continuu. Cu ajutorul elementului de prescriere EP operatorul introduce n sistem valoarea dorit U~ a turaiei. Cunoscnd relaia analitic dintre fig.1.06
Ac

turaia motorului de curent continuu i tensiunea de alimentare blocul impulsurilor de comand va comanda redresorul semicomandat n sensul obinerii unei tensiuni continue care s asigure turaia dorit. Sistemul nu este prevzut cu posibilitatea urmririi gradului de realizare a dezideratului dorit (comanda turaiei). 4. Reglarea automat Caracteristica esenial a sistemelor de reglare automat este aceea c mrimea de ieire obinut este comparat permanent cu cea prescris i orice abatere determinat de w m y perturbatori externi sau interni este DA Proces ferm corectat. n sensul celor mai sus artate, schema bloc a unui SRA r se prezint n figura 1.07. M ntruct la structura unui SRA, SRA prezentat simplificat, se va reveni, fig.1.07 precizm doar existena buclei prin care mrimea de ieire realizat (sau un eantion cunoscut al acesteia) este aplicat dispozitivului de automatizare unde se compar permanent cu valoarea sa prescris, lunduse msuri pentru compensarea erorii. Pentru exemplificarea funcionrii unui sistem de reglare automat este util prezentarea unui sistem de reglare manual a temperaturii n cazul unui evaporator (figura 1.08) i apoi a sistemului pentru reglarea automat a parametrului menionat (figura 1.09). n cazul primului, operatorul urmrete evoluia temperaturii din T Tr evaporator cu ajutorul traductorului de temperatur T/Tr i prin acionarea ventilului V modific debitul agentului de V nclzire (abur) i deci implicit i temperatura din incinta evaporatorului.
fig.1.08

n cazul celui de-al doilea, dispozitivul de reglare automat DRA urmrete prin intermediul traductorului de temperatur T/Tr evoluia temperaturii din evaporator. Funcie de abaterea dintre valoarea curent a temperaturii T i cea prescris din raiuni de Tr desfurare optim a procesului DRA acesta comand elementul de execuie constituit din EE Ac actuatorul Ac i ventilul V V astfel nct prin modificarea debitului agentului termic situaia s evolueze spre reducerea abaterii menionate. n cazul sistemului de reglare fig.1.09 automat a turaiei unui motor de curent continuu prezentat n figura 1.10 au fost prezentate i cteva elemente specifice din structura dispozitivului de reglare automat. Sistemul funcioneaz n felul urmtor: Traductorul de turaie M constituit din tahogenerat orul Tg urmrete y=n M w a u continuu EP R BCF EC RS m TG evoluia turaiei r motorului. Valoarea sa U~ curent se compar cu fig.1.10 cea mrimea de conducere - w furnizat de elementul de prescriere i prin semnul i valoare abaterii dintre ele - a - regulatorul automat R va comanda prin mrimea de comand blocul de comand n faz - BCF a redresorului semicomandat RS n sensul furnizrii unei tensiuni de alimentare (mrimea de execuie - m) ce-i asigur motorului turaia dorit (mrimea de ieire - y) indiferent de de fluctuaiile tensiunii reelei de alimentare, i/sau variaiile ncrcrii motorului. B. Dup tipul aciunii deosebim: 1. Sisteme continue 2. Sisteme discontinue

Un sistem este cu aciune continu dac unei variaii continue a mrimii de intrare i corespunde o variaie continu a mrimii de ieire a DA (mrimii de execuie a SA) Un sistem este cu aciune discontinu dac unei variaii continue a mrimii de intrare i corespunde o variaie discontinu a mrimii de ieire a dispozitivului de automatizare (mrime de execuie a SA). C. Dup existena sau inexistena reaciei deosebim: 1. Sisteme cu circuit deschis (sisteme de comand) 2. Sisteme cu circuit nchis (sisteme de reglare automat) Aceast ultim clasificare este cea mai utilizat, ntruct pune n eviden deosebirile structurale eseniale dintre diferitele tipuri de sisteme automate. n ce privete sistemul n circuit deschis sau sistemul de comand automat prezentat mai nainte, el se caracterizeaz prin faptul c n interiorul su, semnalul se propag unidirecional, n dispozitivul de automatizare neexistnd nici o informaie asupra preciziei cu care se obine mrime de ieire dorit. Exemple de sisteme cu circuit deschis (de comand) sunt: - sistemul de nclzire al apei. Se prescrie mrimea de intrare ti i temperatura de ieire nu este reglat ci doar urmrit de operator sau de un echipament - sistemul de nclzire al aerului ntr-o incint. Analog se prescrie ti, iar temperatura n incint este urmrit. Teste de autoverificare 1 1. Definii comanda i reglarea. 2. Desenai i comentai schema bloc a unui sistem automat. 3. Prezentai o clasificare a sistemelor automate. 4. Prezentai i comentai o schem posibil de sistem de protecie automat. 5. Prezentai i comentai schema bloc a unui sistem de comand automat. 6. Prezentai i comentai o schem concret de comand automat a unui parametru din industria agroalimentar. 7. Prezentai i comentai schema bloc a unui sistem de reglare automat. 8. Prezentai i comentai o schem concret de reglare automat a unui parametru din industria agroalimentar.

2. Sisteme de reglare automat (SRA)

2.1 Structura SRA Sistemul de reglare automat este acel sistem automat n care controlul i modificarea mrimii de ieire sunt realizate n bucl nchis astfel nct n regim staionar:
y = y r y p = 0

2.01 un fi sistem de

Pentru realizarea acestui deziderat, reglare automat are structura din figura 2.01. EP - element de prescriere (poate exterior SRA)
w EP r a R u E m Proces

considerat EC element de comparaie R regulator automat E element de execuie

M
SRA

fig.2.01

M - element de msurare (traductor) Aceast structur este una minimal, SRA mai putnd conine elemente de calcul, adaptoare, elemente de prescriere, etc.) Funcionarea SRA este urmtoarea: Elementul de comparaie EC, avnd la intrri mrimea de conducere w i cea de reacie xr calculeaz diferena:

a = wr

2.02

numit mrime de acionare (eroare, abatere). Aceasta se aplic regulatorului automat (constituit de regul din circuite de amplificare i de corecie) care la rndui furnizeaz mrimea de comand u ce se aplic elementului de execuie E. Acesta din urm furnizeaz mrimea de execuie m care aplicat procesului determin obinerea dependenei (valorii) dorite pentru y. Asupra procesului automatizat acioneaz i diferite mrimi perturbatoare care n absena reaciei ar determina abateri inadmisibile ale mrimii de ieire. n cadrul SRA pe traseul y M C R - E trebuie s se realizeze o astfel de dependen:

y = f (m)

2.03

care s determine o relaie:

y = f (w)

2.04

cu imunitate maxim la perturbaii. Elementul de msurare M msoar mrimea de ieire a sistemului i o transfer corespunztor, astfel nct s aibe acelai ordin de mrime i aceeai natur fizic cu mrimea de conducere w. El este n multe cazuri un traductor. Elementul de comparaie C primete la intrri mrimea de conducere w i mrimea de reacie r i furnizeaz la ieire mrimea de acionare (eroare, abatere) a dat de relaia 2.02. n cazul n care mrimea de ieire y are aceeai natur fizic i acelai ordin de mrime cu cea prim care este prezentat mrimea de conducere, elementul de msurare poate lipsi, mrimea de acionare fiind:
a = w y

2.05

Regulatorul automat este de regul partea cea mai complex a SRA. El amplific i prelucreaz semnalul de acionare conform unei anumite legi de reglare i furnizeaz la ieire o mrime de comand u care prin aciunea asupra elementului de execuie tinde s realizeze situaia de regim staionar:
y=w

2.06

cnd:
y = 0

2.07

Elementul de execuie furnizeaz mrimea de execuie, care va determina modificarea mrimii de ieire a sistemului n sensul instalrii regimului staionar. Elementul de execuie are o structur divers ce rezult din tipul i natura mrimii de comand i a mrimii de ieire ce trebuie reglat de SRA.

Pentru exemplificarea structurii unui SRA, comparativ cu unul de comand automat, n figura 2.02 se prezint schema de reglare a temperaturii fluidului la ieirea unui
SRA MR PR

w DRA Tr T Ac

fig.2.02 schimbtor de cldur. Funcionarea SRA este urmtoarea: Cu ajutorul traductorului de temperatur T/Tr se urmrete continuu temperatura produsului. Pe baza acestei informaii sistemul de reglare automat (SRA) regleaz debitul agentului) de nclzire (abur) cu ajutorul ventilului reglabil V astfel nct temperatura produsului obinut s fie constant sau s respecte o lege de variaie impus.

2.2. Clasificarea SRA A. Dup modul de prelucrare al semnalelor deosebim: 1. SRA continue - toate mrimile din structura sa sunt funcii continue de timp. 2. SRA discontinue - una sau mai multe mrimi din structura sa sunt funcii discontinue n timp. B. Dup numrul mrimilor de ieire deosebim: 1. SRA cu o singur mrime de ieire 2. SRA cu mai multe mrimi de ieire numite i SRA multivariabile. C. Dup tipul dependenei dintre mrimile de ieire i cele de intrare ale elementelor componente ale SRA deosebim: 1. SRA liniare n care toate dependenele:
x e , j = xi , j

2.08

ale elementelor componente sunt descrise de funcii liniare. 2. SRA neliniare n care n una sau mai multe dependene ieire-intrare sunt descrise de funcii neliniare.

D. Dup viteza de rspuns a procesului automatizat deosebim: 1. SRA pentru procese lente 2. SRA pentru procese rapide E. Dup tipul elementelor componente sau/i destinaiei 1. SRA unificate - sunt acelea realizate cu elemente ce prelucreaz sau/i furnizeaz semnale unificate. 2. SRA specializate - sunt destinate automatizrii unor procese particulare, iar elementele lor nu prelucreaz i nu furnizeaz neaprat semnale unificate. F. Dup numrul buclelor de reglare deosebim: 1. SRA cu o singur bucl de reglare, caracterizat prin prezena n structura sa a unui singur regulator automat. 2. SRA cu mai multe bucle de reglare. Acesta are n structur mai multe regulatoare automate. G. Dup legea de reglare deosebim: 1. SRA dup abatere, care-i compar valoarea curent a mrimii de ieire cu cea de referin reprezentat prin mrimea de conducere i acioneaz n sensul eliminrii abaterii (erorii) dintre ele 2. SRA dup perturbaie, care, supraveghind perturbaiile ce acioneaz asupra sistemului acioneaz n sensul anulrii efectelor acestora, astfel nct starea curent a sistemului s difere ct mai puin de cea de referin 3. SRA dup stare, care supravegheaz starea (strile) procesului i comand regulatorul automat funcie de relaia existent ntre aceasta i mrimea de conducere. 4. SRA evoluate au devenit posibile datorit progreselor tehnicii de calcul i electronicii. Ele necesit un volum mare de calcule, astfel n ct efectul neliniaritilor s fie contracarat prin modificarea algoritmului de reglare n corelaie cu starea (punctul de funcionare) al procesului reglat. Structurile cu care se implementeaz aceste sisteme de reglare se numesc adaptive. 2.3. Elementele componente ale sistemelor automate Conform schemei ce prezint structura general a unui sistem automat, componentele tipice ale acestuia sunt: - elementul de msur (traductorul)- M - elementul de comparare - C - regulatorul automat - R - elementul de execuie - E 2.3.1. Elementul de msur

10

Elementul de msur M este realizat n cele mai multe cazuri sub forma unui traductor. Acesta este elementul care msoar o anumit variabil a procesului (temperatur, presiune, debit, nivel, distan, vscozitate, pH, etc.) i furnizeaz la ieire un semnal (de regul unificat) proporional cu valoarea acesteia. Traductoarele sunt plasate pe calea y u ES EL A de reacie, msoar mrimea de ieire, y, T a SRA i furnizeaz o mrime de reacie, r SA proporional cu fig.2.03 aceasta, dar n majoritatea cazurilor de alt natur fizic. Pentru realizarea funciei menionate, traductorul are structura din figura 2.03. unde: - ES - element sensibil - A - adaptorul - EL - elementul de legtur Elementul sensibil, cunoscut i sub numele de detector, captor, senzor, este elementul specific pentru sesizarea mrimii fizice (parametrului) pe care traductorul o msoar. El trebuie s fie astfel ales sau construit nct, n timp ce sesizeaz starea i modificrile supuse msurrii s elimine influenele variaiilor altor mrimi (variabile) ale procesului investigat. Sub aciunea mrimii de intrare u, se produce o modificare a strii elementului sensibil. De regul, oricare ar fi modificarea de stare a elementului sensibil semnalul furnizat nu este potrivit pentru utilizare direct, fiind necesar o prelucrare anterioar. Adaptorul este acel bloc funcional care adapteaz informaiile furnizate de elementul sensibil la cerinele impuse de celelalte pri componente ale dispozitivului de automatizare. El se caracterizeaz prin faptul circuitele sale de intrare sunt specifice elementului sensibil utilizat, iar circuitele de ieire furnizeaz de regul semnalele unificate de tensiune sau curent (uneori de presiune) adecvate utilizrilor ulterioare. Vis-a-vis de cele de mai sus structura unui adaptor este complex. ntre circuitele de intrare i cele de ieire sunt interpuse circuite de calcul, amplificare, atenuare, integrare. Adaptoarele furnizeaz la ieire

11

semnale analogice sau numerice, dup cum interconexiunile se realizeaz cu circuite analogice sau circuite numerice. n cazul adaptoarelor analogice, semnalul de ieire este un semnal unificat de tensiune, de curent sau de presiune. Exemple: a. semnale unificate de tensiune: 0 10 Vcc 0 20 Vcc -10 +10 Vcc b. semnale unificate de curent: 2 10 mA 4 20 mA c. semnal unificat de presiune (aer) 20 100 kN/m2 (0,02 0,1 bari) Adaptorul furnizeaz la ieire un semnal proporional cu mrimea (variabila) supravegheat, oricare ar fi caracteristica elementului sensibil. Prin calibrare, intervalului de variaie al mrimii msurate i se asociaz intervalul de variaie al semnalului unificat. n cazul adaptoarelor numerice n structura lor este inclus un convertor analog numeric cu ajutorul cruia semnalul analogic este convertit, utilizndu-se codul binar natural sau codul binar codificat zecimal. n cazul n care adaptorul nu poate fi plasat n vecintatea elementului sensibil din motive legate de specificul msurrii (temperaturi nalte, zone corozive, etc.) conexiunea ntre cele dou pri este realizat cu un element de legtur. Dac semnalul furnizat de elementul sensibil nu este adecvat transmiteri directe la distan, elementul de legtur va include i un convertor. n urma conversiei (transformrii) realizate de acesta, informaia furnizat de ES devine transmisibil pn la adaptor. SA este sursa de alimentare cu energie a traductorului i poate fi considerat ca aparinnd sau nu acestuia. 2.3.1.1 Caracteristicile traductoarelor Aprecierea performanelor unui traductor i a gradului n care el corespunde unei anumite aplicaii se realizeaz pe baza caracteristicilor sale. Deosebim: - caracteristici de regim staionar, care furnizeaz informaii asupra comportrii traductorului atunci cnd mrimea de intrare este constant sau variaz suficient de

12

lent pentru ca mrimea de ieire s poat urmri fidel aceast variaie (s nu apar regimuri tranzitorii). - caracteristici de regim dinamic, care furnizeaz informaii despre comportarea traductorului la variaii rapide ale mrimii de intrare (deci i asupra regimurilor tranzitorii). A. Caracteristici de regim staionar A1. Caracteristica static
y ymax

Dac se noteaz cu y mrimea de ieire a traductorului i cu u mrimea de intrare atunci funcia:

y = f (u )

2.09

pentru variaii lente ale mrimii de intrare, prezentat sub form analitic sau grafic, umax u umin se numete caracteristic static. Ea poate avea forme fig.2.04 variate, una din sarcinile circuitelor de prelucrare din structura adaptorului fiind aceea de-ai asigura o ct mai bun liniaritate. Un exemplu de caracteristic static se prezint n figura 2.04. Pe ea se disting punctele extreme: umin i umax, care delimiteaz domeniul de msurare, i ymin i ymax, care delimiteaz intervalul de variaie al mrimii de ieire.
ymin

A2. Erorile de neliniaritate i histerezis Caracteristicile statice prezentate anterior sunt caracteristici ipotetice idealizate. Raportat la ntregul domeniu de msurare caracteristica static nu este perfect liniar.

13

traductor se caracterizeaza cantitativ prin abaterea de , y la liniaritate sau eroarea de B, neliniaritate. Fie ymax , caracteristica statica din B , figura 2.05. y , Dac domeniul pe care lucreaz traductorul este y, , (umin, umax), atunci pentru A, calculul abateri de la ymin , liniaritate se procedeaz A astfel: umax u umin a) Se traseaz o dreapt AB care aproximeaz cel mai fig.2.05 bine (cu abateri minime) caracteristica real. b) Se traseaz dou drepte paralele cu aceasta, A'B' i A''B'' astfel nct n intervalul dintre ele s se ncadreze la limit caracteristica real. c) Prin definiie abaterea de la liniaritate, y este maximul dintre valorile y`i y'', adic:
y = max( y , y )

Acest

neajuns

al

unui

2.10 abaterea raportat, care este

Adesea se utilizeaz dat de relaia:

r =

y 100 y max y min

2.11

Eroarea de histerezis caracterizeaz funcionarea diferit a traductorului pentru variaii n sens diferit ale mrimii de intrare. Ca urmare a acestui fapt aceleiai valori a mrimii de intrare i vor corespunde dou mrimi diferite ale mrimii de ieire. Prin urmare histereza face ca ntre mrimea de intrare i cea de ieire s nu existe o legtur biunivoc. Pentru univocitatea msurrii se impune ca ambele erori s se ncadreze n limite prevzute de standarde metrologice. A3. Domeniul de msurare Se exprim prin intervalul umin, umax n care traductorul efectueaz corect msurarea. El este de regul

14

astfel ales, nct s fie situat n zona liniar a caracteristicii. Trebuie s precizm cteva particulariti i anume: a) umin poate fi egal cu zero sau diferit de zero b) umax poate fi i el egal cu zero sau diferit de zero c) umin i umax pot fi de aceeai polaritate sau de polariti diferite d) ymin poate fi egal cu zero sau diferit de zero e) n cazul traductoarelor cu semnal unificat, aceluiai domeniu al mrimii de ieire i corespund diferite intervale uminumax ale mrimii de intrare. Exemplu: Traductoare de presiune: a) umin = 1,2 MPa, umax = 12 Mpa; ymin = 4 mA , ymax = 20 mA b) umin = 0,1 Mpa, umax = 1 Mpa ; ymin = 4 mA , ymax = 20 mA A4. Sensibilitatea Conform relaiei:
dy = y y y y dx + dv1 + dv2 + ... + vn x v1 v2 vn

2.12

variaia semnalului la ieirea traductorului este determinat de variaia factorului util (u) i a tuturor factorilor perturbatori (v1, vn). Sensibilitatea unui traductor caracterizeaz componenta util i dorit a acestei variaii, adic:
S= y y = u u

2.13

n cazul unei caracteristici liniare sensibilitatea este aceeai n ntregul domeniu, adic:
S= ymax ymin umax umin ,

2.14 neliniare, valoare a

n timp ce n cazul unei caracteristici sensibilitate se definete pentru o anumit mrimii msurate:

15

S0 =

dy y = du u = u 0 u u = u 0

2.15 traductorului se

Uneori pentru caracterizarea utilizeaz sensibilitate relativ:

Sr = y / y u / u ,

2.16

care este o mrime adimensional, util pentru compararea traductoarelor cu domenii diferite. A5. Rezoluia Este o caracteristic specific traductoarelor la care pentru variaiilor continue (analogice) ale mrimii de intrare i corespund variaii n salturi (digitale) ale mrimii de ieire. Intervalul maxim al mrimii de intrare care determin un salt al mrimii de ieire se numete rezoluie. Ea este utilizat ndeosebi n cazul traductoarelor cu ieiri numerice, care au o caracteristic static n trepte i este egal n acest caz cu intervalul de cuantificare:

r = u

2.17

O modalitate comod de exprimare a rezoluiei n cazul traductoarelor cu ieiri numerice este specificarea numrului de bii al ieirii. Exemplu: Un traductor furnizeaz la ieire un semnal n cod binar natural cu 10 bii. Acesta nseamn c intervalul de cuantificare este:
u = umax umin umax umin umax u min = 210 1024 103 ,

adic:

2.18

u 0,1%

2.19

din domeniul de msurare. A6. Pragul de sensibilitate

16

Este variaia minim a mrimii de intrare care determin o variaie msurabil a mrimii de ieire. Aceasta este limitat n principal de frecri i jocuri n angrenaje pentru dispozitive mecanice i de zgomotul i de deriva caracteristice elementelor electrice. Semnificaiile celor trei noiuni: sensibilitate, rezoluie respectiv prag de sensibilitate trebuie abordate corelat ntruct sensibilitatea poate fi considerat (i este) ca o caracteristic de transfer, pragul de sensibilitate o caracteristic de intrare, iar rezoluia o caracteristic de ieire. A7. Precizia Scopul utilizrii traductoarelor este efectuarea unei msurri pentru caracterizarea cantitativ a unui proces. Aceast caracterizare se face exprimnd numeric valoarea mrimii msurate. Valoarea numeric a unei mrimi este msurat ntotdeauna cu un anumit grad de certitudine, ntruct ntre valoarea real (pe care nimeni nu o poate cunoate) i cea msurat, va exista ntotdeauna o diferen numit eroare de msurare. Din pcate, ea nu poate fi cunoscut, i atunci se apeleaz la indicatorul calitativ, cel mai important al msurrii - precizia. Ea este cu att mai bun cu ct pentru o probabilitate dat, valoarea real a mrimii msurate este situat ntr-un interval ct mai restrns. Exemplu: Cu un traductor de temperatur se msoar temperatura unui lichid dintr-un vas. Indicaia instrumentului traductorului este 400. Clasa de precizie a traductorului cu domeniul de msurare ntre 00 i 800C este 2,5%. ntre ce limite este cuprins sigur temperatura din vas? Clasa de precizie 2,5% nseamn c eroarea introdus de aparat este maxim 2,5% din captul de scar (domeniu) adic:

2,5 0 80 = 2 C 100

2.20 va fi sigur cuprins sigur n

Temperatura intervalul:
0

real

40 C Tr 40 C
0

2.21 17

adic:

38 C Tr 42
0

2.22

Problematica erorilor de msurare este deosebit de complex i ea nu constituie obiectul cursului. Trebuie s tim c la efectuarea unei msurri aceasta poate fi afectat de trei tipuri de erori. a) erori sistematice - acele erori care n condiii neschimbate a msurrii se produc n aceleai condiii respectiv sens i au o lege de variaie bine determinat n raport cu cauzele ce le provoac. b) erori aleatoare - sunt acele erori care n condiii identice de repetare a msurrilor apar diferite ca sens, ca valoare, sau ambele, variind imprevizibil. c) erori grosiere - sunt acele erori care fac ca rezultatele a dou msurri efectuate n condiii identice s difere apreciabil. Ele pot proveni din funcionarea defectuoas a aparaturii de msurare sau din aplicarea greit a metodei de msurare, fiind inadmisibile. B. Caracteristici de regim dinamic Regimul dinamic este acela n care mrimea de msurat (i deci i cea de ieire) variaz n timp. Comportarea traductorului n acest regim este important dac el este inclus n structura unui SRA. Datorit ineriei (mecanice, termice, electromagnetice), amortizrilor i altor cauze, variaiile mrimii de intrare se transmit cu ntrziere la ieire, aprnd abateri fa de caracteristica static. Analiza regimului dinamic al traductorului utilizeaz aceleai metode ca i analiza n regim dinamic a SRA i va fi studiat n capitolul respectiv. 2.3.1.2 Elemente sensibile Elementele sensibile constituie partea specific i cea mai diversificat a unui traductor. Ele trebuie s sesizeze variaiile mrimii de msurat i s rejecteze la maxim influena oricror ali factori. Elementele sensibile se clasific dup dou criterii mai importante: A) Dup principiul de conversie al mrimii de msurat deosebim:

18

- ES parametrice (de tip parametru) - ES generatoare (de tip generator) B) Dup natura mrimii fizice msurate deosebim: - ES pentru deplasare - ES pentru vitez - ES pentru for - ES pentru presiune - ES pentru temperatur - etc. A1. ES de tip parametric Sunt utilizate n cazul n care mrimea de msurat este pasiv sau fenomenul fizic pe care se bazeaz conversia nu permite obinerea direct a unui semnal electric. Denumirea de ES parametric provine de la faptul c mrimea de intrare, neelectric ce urmeaz a fi msurat determin variaia unor proprieti de material (rezisitivitate, inductivitate, capacitate, etc.). Pentru punerea n eviden a variaiilor acestor parametrii este necesar o surs de energie electric auxiliar. Se va obine un semnal electric ale crui variaii urmresc variaiile parametrului afectat de variaia mrimii de intrare. Aa cum am mai artat elementele sensibile de tip parametric pot fi n principal de trei feluri: a) rezistive bazate pe modificarea rezistenei unui conductor omogen:
R= l S

2.23 din

n cazul acesta conversia se bazeaz pe unul urmtoarele fenomene: - variaia lungimii conductorului - variaia lungimii i seciunii - tensorezistene - variaia rezistivitii cu temperatura - variaia rezistivitii prin procese chimice - variaia rezistivitii sub aciunea radiaiilor Prin sesizarea acestor variaii se pot msura: - deplasri liniare i unghiulare - grosimi - nivel - temperaturi - viteze 19

- fore - presiuni - concentraii - umiditate Inductive - bazate pe expresia

L= N
2

inductivitii unei bobine:

k =1

lk k Sk

2.24

unde: N = numrul de spire al bobinei. k,lk,Sk = permeabilitatea, lungimea i seciunea tronsonului circuitului magnetic al bobinei. L se poate modifica prin modificarea lui lk, k sau Sk i traductoarele de acest tip pot fi utilizate la msurarea: - deplasrilor liniare i unghiulare - dimensiunii obiectelor - grosimilor - nivelului - vitezei - acceleraiei - forei - presiunii c) Capacitive - bazate pe relaia ce definete capacitatea unui condensator plan:
C = S d

2.25 unde: - S - suprafaa comun a armturilor - d - distana dintre armturi - - permitivitatea dielectricului dintre armturi Traductorul de acest tip funcioneaz pe principiul modificrii unuia sau mai multora dintre elementele relaiei 2.25 i poate servi la msurarea: - deplasrii liniare sau unghiulare - presiunii - nivelului - grosimii - umiditii materialelor solide A.2. ES de tip generator Aceste tipuri de ES sunt utilizate n cazul mrimilor active, care au asociat o putere ce poate fi utilizat

20

pentru conversie far a afecta valoarea mrimii msurate. n cazul acestui tip de element sensibil nu mai sunt necesare surse auxiliare de energie, el furniznd o tensiune cu curent sau o sarcin electric cu valoare dependent de mrimea de intrare. Pentru ca s nu se preia prea mult putere din mrimea msurat i n cazul acestor ele-mente sensibile, adaptoarele vor fi alimentate de la surse de energie separate. Realizarea ES de tip generator se bazeaz pe o mare diversitate de fenomene i anume: - inducia electromagnetic - termoelectricitatea - piezoelectricitatea -magnetostriciunea Pe baza acestor fenomene i utiliznd elementul sensibil de tip generator adecvat se pot msura: - turaii - debite - temperaturi - fore - presiuni - deplasri liniare i unghiulare S-au prezentat pn acum elementele clasificate conform principiului de conversie al mrimii de intrare. Vom prezenta n continuare cteva elemente sensibile funcie de mrimea fizic msurat. B.1 Elementele sensibile pentru traductoare de presiune 1. ES bazate pe deformarea elastic a corpurilor Aceste ES se bazeaz pe deformarea elastic a unor elemente cum sunt: - tuburile Bourdon - membranele - burdufurile Ele sunt sigure n funcionare i au o construcie simpl. a) ES cu tub Bourdon

21

Schia de principiu a unui element sensibil de acest tip se prezint n figura 2.06. n seciune transversal, tubul Bourdon poate avea una din urmtoarele forme din figura 2.07. Sub aciunea presiunii tubul va tinde 0 ctre o form circular a seciunii i va reduce unghiul de nfurare. Dac forma iniial (n lipsa presiunii) a seciunii tubului i cea final (dup p fig.2.07 aplicarea presiunii) sunt cele prezentate n fig.2.06 figura 2.08, atunci variaia unghiului de nfurare, , care constituie de ieire a elementului y0 y mrimea sensibil, este: x
x0

fig.2.08
unde:

= 0 =

y R y 0 + y

2.26

R - raza medie a tubului Se poate arta c funcia =f(p) este cu bun aproximaie liniar pe cea mai mare parte a domeniului de utilizare. Tubul Bourdon acoper o gam foarte larg de presiuni: 103N/m2 (1kPa) - 109 N/m2(103MPa). b) ES cu membran principial a unui asemenea element sensibil se prezint n figura 2.09 1. carcas 2. membran elastic 3. tij p y Membrana elastic care constituie elementul specific este realizat din oel, aliaj pe baz fig.2.09 de Cu, sau din materiale sintetice elastice. Mrimea de ieire a ES este sgeata membranei transmis spre exterior cu ajutorul tijei 3 sub forma deplasrii y. Se utilizeaz n gama de presiuni: 1 kPa - 4 Mpa. c) ES cu burduf (tub gofrat) Construcia

22

este construit ca n figura 2.10. Presiunea comprim elementul elastic constituit din burduful 3 i arcul 4. Mrimea de ieire a ES este deplasarea y. Domeniul de lucru al acestor traductoare este cuprins ntre 0,6 kPa i 102 kPa.
y 4

2. ES bazate pe schimbarea proprietii corpurilor la

solicitare

Aceste elemente sensibile se bazeaz pe modificarea cu presiunea a parametrilor electrici (rezisten, inductivitate, capacitate). n aceast categorie se ncadreaz: ES tensometric (a) ES capacitiv (b) fig.2.10 ES piezoelectric (c) prezentate schematic n figura 2.11. a) R este timbru tensometric lipit cu adeziv special pe suprafaa exterioar a tubului metalic. Sunt utilizate ntr-o gam larg de presiuni.
p

R p

fig.2.11

ului plan se modific capacitatea acestuia. c) Datorit efectului piezoelectric pe feele cristalului solicitat se acumuleaz sarcini electrice de semn contrar echivalente cu o tensiune:
U = f ( p)

b) Prin modificarea distanei dintre armturile condensator

2.27

Avantajul acestui element sensibil const n proprietile dinamice foarte bune, iar dezavantajul n dificultatea prelurii tensiunii de pe feele cristalului (sunt necesare pentru aceasta aa numite amplificatoare de sarcin). B.2. Elemente sensibile pentru traductoare de debit n industria alimentar trebuie msurate debite ale unor fluide prin conducte, ceea ce

23

nseamn ca n ultima instan trebuie determinat viteza fluidului. Aceasta se poate realiza prin: Q - utilizarea presiunii difereniale - utilizarea presiunii dinamice a b - utilizarea induciei electromagnetice fig.2.12 - utilizarea propagrii oscilaiilor sonore n mediul fluid Un element sensibil ce utilizeaz presiunea diferenial pentru msurarea debitului este de forma celei din figura 2.12. Msurarea debitului se bazeaz pe relaia:
pa pb

p = p a pb = Q R Hab

2.28

unde: RHab reprezint rezistena hidraulic a tronsonului ab. Acest ES are o construcie simpl i asociat unui manometru diferenial ofer o posibilitate simpl de indicare a debitului.

1 2 3 4U

2 a b

fig.2.13

24

3. Elemente de transmisie
Sub acest nume se pot include componente dintre cele mai diverse ale sistemelor de reglare automat, caracterizate printr-o anumit dependen, riguros determinat dintre mrimea de ieire i mrimea de intrare ce o determin. Denumirea elementelor de transmisie u y este dat de forma relaiei dintre cele dou mrimi menionate. Astfel cele mai fig.3.01 rspndite elemente de transmisie din categoria celor liniare sunt cele proporionale (P), derivative (D), integrale (I), inerial de ordinul nti (PT1), inerial de ordinul al doilea (PT2) i cel cu timp mort (Tm). 3.1 Elementul de transmisie de tip proporional (tip P) Este elementul de transmitere cel mai simplu, caracterizat prin faptul c semnalul de ieire este direct proporional cu cel de intrare, adic:
y (t ) = k u (t )

3.01

unde: 2.39. k se numete coeficient de transmisie. Grafic aceast relaie se reprezint ca n figura
y tg =k

fig.3.02
ue (t ) = k (t )

Un exemplu de asemenea element este tahogeneratorul. Acesta este o main electric rotativ care furnizeaz o tensiune continu proporional cu turaia cu care este antrenat arborele su: 3.02 poate fi

relaie de aceeai form cu relaia 3.01. Alt exemplu de element proporional considerat amplificatorul din figura 3.03. n cazul acestuia se poate arta c:

25

i R1 u(t) R2 Rr

y (t ) =
y(t)

Rr u (t ) R1

3.03

fig.3.03

deci coeficientul de transmisie este:

k=
3.04

Rr R1

De regul mai pot fi considerate cu bun aproximaie ca element de tip P, traductoarele i elementele mecanice cu inerie neglijabil. 3.2 Elementul de transmisie de tip derivativ (tip D) Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este proporional cu derivata mrimii de intrare, conform relaiei:
y (t ) = k D d u (t ) dt

3.05

unde: kD se numete factor de transmisie derivativ. Exemplul 1: Considerm un tahogenerator, care furnizeaz aa cum s-a mai artat o tensiune de ieire:
u e (t ) = k (t )

3.06

adic:
y (t ) = ue (t ) = k (t ) = k u (t )

3.07

dar
(t ) = k1 d (t ) dt

3.08

unde:

(t)este unghiul de rotaie al arborelui rotorului.

ue (t ) = k k1 d (t ) d (t ) = kD dt dt

3.09 26

adic:

y (t ) = k D

du (t ) dt

3.10 din figura 3.04, pentru care sunt

Exemplul 2: Fie circuitul valabile relaiile:

i C u(t) R y(t) R

y (t ) = iC (t ) R duC du (t ) =C dt dt du (t ) y (t ) = R C dt iC = C
3.11 3.12

fig.3.04
adic:
y (t ) = k D du (t ) dt

3.13

unde:

k D = R C

3.14

3.3 Elementul de transmisie de tip integrator (tip I) Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este direct proporional cu integrala mrimii de intrare, conform unei relaii de forma:

y (t ) = k I u (t ) dt
0

unde:

3.15

kI se numete factor de transmisie integral. Exemplul 1. Fie un motor de curent continuu de mic putere, alimentat de la tensiunea u(t) ce constituie mrimea de intrare. Cu bun aproximaie turaia arborelui su, n regim staionar respect relaia:

(t ) k1 u (t )
dar
(t ) = d (t ) dt

3.16

3.17

27

Considernd ca mrime de ieire poziia unghiular a arborelui, (t), se poate scrie:

y (t ) = (t ) = k I (t ) dt = 0 + k I u (t ) dt
0 0

3.18

dac:

0 = 0
(t ) = k I u (t ) dt
0 t

adic:

3.19

y (t ) = k I u (t ) dt
0

Exemplul 2: Fie circuitul

i L u(t) R R

3.20 din figura 3.05 pentru valabile relaiile:

y (t ) = i R
y(t)

care

sunt

u (t ) = L

fig.3.05

di dt

3.21

Dup instalarea regimului staionar:

i=

1 u (t ) dt L 0
t

R y (t ) = u (t ) dt L 0
adic:

3.22

y (t ) = k I u (t ) dt
0

unde:
kI = R L

3.23

3.24

3.4 Elementul inerial de ordinul I (PT1) Este cunoscut i sub numele de element de ntrziere de ordinul I, element aperiodic, sau element de relaxare i este caracterizat de o relaie de forma:

28

k u (t ) = T

dy (t ) + y (t ) dt

3.25

unde:

T= constanta de timp Soluia general a acestei ecuaii este de forma:

t y (t ) = C1 exp T + k u (t )

3.26

unde: C1 = constant ce se determin din condiii iniiale. Fie circuitul din figura 3.06, pentru care sunt valabile relaiile:
u(t) R C y(t)

u (t ) = i R + y (t ) i=C
3.27 3.28
u (t ) = T dy (t ) + y (t ) dt

duC dy =C dt dt dy (t ) u (t ) = R C + y (t ) dt adic:
fig.3.06
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 T 2T 4T 6T t y(t) u(t)

3.29

Aceast ecuaie are o soluie de forma:

fig.3.07

t y (t ) = C1 exp( ) + k u (t ) T 3.30

Dac semnalul de intrare u(t) este o treapt tensiune unitar (figura 3.07) definit de relaiile:
u (t ) = 0 ; t < 0 u (t ) = 1 ; t 0

de

3.31

atunci la t = 0

u (0) = C1 + 1 = 0 C1 = 1
3.32

29

 t y (t ) = 1 exp T

3.33

3.5 Elementul inerial de ordinul al II-lea Este acel element care este relaie ieire intrare de forma: caracterizat printr-o

d2y dy T 2 + 2 da T + y = k u dt dt
2

3.34

n care: T = constant de timp da= factor de amortizare k= factor de amplificare Acest element mai este cunoscut i sub numele de element oscilant. Exemplu: Considerm un instrument de msur magneto-electric cu bobin mobil i magnet permanent. Asupra bobinei mobile acioneaz urmtoarele cupluri: 1.cuplul activ, proporional cu curentul:

m = k1 i m = k1 i

3.35

2. cuplul rezistent produs de unul sau dou resorturi i proporional cu deviaia :

mr = k2
3.36 cuplul de amortizare, proporional cu viteza de deviaie d dt :
ma = k3 d dt

3.37

30

4. cuplul inerial (dinamic) datorat existenei ineriei i proporional cu viteza de variaie a vitezei unghiulare:

d 2 dt 2 Cuplul activ conform relaiei: md = J

m = mr + ma + md

va

fi

echilibrat

3.38 de suma

celorlalte

3.39

adic:

k1 i = k2 + k3
2

d 2 d +J 2 dt dt

3.40 3.41

J d k3 d k 2 + + = 1 i k2 dt k2 dt k2
sau

T2

d2y dy + 2 da T + y = k u 2 dt dt

3.42

i = u = mrimea de intrare = y = mrimea de ieire Soluia acestei ecuaii este de forma:

y (t ) = C1 exp(r1 t ) + C2 exp(r2 t )
unde:

3.43

C1, C2 constante ce se deduc din condiiile iniiale r1, r2 soluiile ecuaiei caracteristice:
T 2 r 2 + 2 da T r + 1 = 0

3.44

adic:
2 2 T da T 2 da T 2 da da 1 = r1, 2 = T2 T

3.45

31

u(t) 1,0 y(t) 0,8 0,6 0,4 0,2 2T

b c

Funcie de valoarea factorului de amortizare sunt posibile situaiile prezentate n figura 3.08 i anume: a) d a > 1 ecuaia caracteristic are dou rdcini reale, distincte, negative i:

4T

6T t

fig.3.08
3.46

y (t ) = C1 exp(a1 t ) + C2 exp(a2 t )

Rspunsul sistemului este aperiodic. Dac d a >> 1 , elementul se va comporta ca un element inerial de ordinul I. b) d a = 1

y (t ) = (C1 + C2 ) exp(a t )

3.47

c) d a < 1 n acest caz rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate de forma:
r1, 2 = a j

unde:

a=

da 2 , = 1 da T

3.48

Soluia de regim tranzitoriu va fi:

y (t ) = C1 exp(a1 t ) sin( t + C2 )
descriind un rspuns oscilatoriu amortizat. 3.6 Elementul cu timp mort Este
y u Tm t

3.49

un

element caracterizat printr-o relaie dintre mrimea de intrare i cea de ieire, de forma:
y (t ) = u (t Tm )

3.50

fig.3.09

32

unde: Tm = timpul mort. Aadar, acest tip de element se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire apare doar dup un interval Tm de la apariia (aplicarea) semnalului de intrare. Exemplu: O band cu lungimea de 10m i viteza de deplasare 0,5m/s transport material granular. Mrimea de intrare u fiind constituit de debitul masic de material, s se determine expresia mrimii de ieire (debitul masic). Materialul depus la un capt apare la cellalt capt dup un interval de timp egal cu timpul mort, adic:
Tm = l = 20 sec v

3.51

Rezult:
y (t ) = u (t 20)

3.52

Prin exemplu se ilustreaz c timpul mort este caracteristic elementelor prin care are loc o propagare cu vitez finit. 3.7 Elemente de automatizare (de transmisie) cu aciune combinat De regul, elementele de transmisie au o aciune combinat, conform cerinelor impuse de realizarea unei reglri optime. Cele mai rspndite cazuri de aciune combinat sunt: a. proporional-integral sau de tip PI Acest tip de element diferenial de forma:
T dy du = k u + T dt dt
k u (t ) dt + k u (t ) T

este

descris

de

ecuaie

3.53

sau
y (t ) =

3.54

33

b. proporional diferenial sau de tip PD, descris de o ecuaie diferenial de forma: du (t ) y (t ) = k u (t ) + T dt 3.55 c. proporional-integral-diferenial sau de tip PID, descris de o ecuaie integro-diferenial de forma:
du (t ) + k I u (t ) dt y (t ) = k u (t ) + k D dt

3.56

Teste de autoverificare 3 1. Definii elementul de transmisie de tip P. Dai un exemplu. 2. Definii elementul de transmisie de tip D i dai un exemplu. 3. Definii elementul de transmisie de tip I i dai un exemplu. 4. Definii elementul inerial de ordinul I (PT1). 5. Definii elementul inerial de ordinul II (PT2). 6. Definii elementul cu timp mort i dai un exemplu. 7. Ce este un element de transmisie combinat?

34

4. Analiza SRA
4.1 Semnale pentru analiza SRA Calitatea unui SRA se apreciaz prin modul n are el rspunde semnalelor aplicate la intrarea sa. Semnalele cu care se testeaz SRA pot avea forme nedefinite apriori sau forme tip. Cu ajutorul acestora din urm se testeaz funcionarea sistemului de reglare automat n situaii extreme. Cele mai utilizate semnale tip sunt: 1. semnalul treapt 2. semnalul ramp 3. semnalul impuls 4. semnalul armonic (sinusoidal). 4.1.1 Semnalul treapt Este un semnal definit de relaiile:
k 1 t (t)

(t ) = 0 dac t < 0 (t ) = k dac t 0

fig.4.01
4.01

n cazul particular n care k=1 semnalul se numete treapt unitar (unitate). Semnalul treapt are forma din figura 4.01. 4.1.2 Semnalul ramp Acest semnal este definit prin relaiile:
k 1 1 t r(t)

r (t ) = 0 dac t 0 r (t ) = k t dac t > 0

4.02

fig.4.02

Dac k are valoarea 1 semnalul se numete

ramp unitar, iar forma sa se prezint n figura 4.02. 4.1.3 Semnalul impuls

35

Acest semnal se caracterizeaz printr-o durat scurt, dar amplitudine (t) r(t) i1(t) i1 suficient de mare k k k pentru ca efectul su s fie sesizat (i t t t sesizabil), fiind A/k 1/k a c b descris de relaiile: fig.4.03

i (t ) = 0 dac t < 0 i (t ) = k dac 0 < t < i (t ) = 0 dac t >

A k A k

4.03

El este cunoscut i sub numele de impuls finit de arie A i este prezentat grafic n figura 4.03 a. n cazul n care aria:
A =1

4.04 finit unitar, prezentat n

avem de-a face cu impulsul figura 4.03 b. n cazul n care: k ,

4.05

limea impulsului tinde ctre 0 i avem de-a face cu un impuls unitar, caracterizat prin aceea c:
+

(t ) dt = 1

4.06

4.1.4 Semnalul armonic (sinusoidal) Acest semnal este descris de o funcie de forma:
A s (t)

s (t ) = A sin( t )
T 2T t

4.07

fig.4.04
A =1

fiind perzentat grafic n figura 4.04, unde: A = amplitudinea semnalului sinusoidal Dac: 4.08 36

semnalul se numete armonic unitar. 4.2 Rspunsul elementelor de transmisie la semnale tip O metod de analiz simpl i eficace a calitii, comportrii i funcionrii unui element de transmisie const n studiul rspunsului su la o excitaie tip din categoria celor enumerate. 4.2.1 Rspunsul la semnal treapt Pentru cunoaterea comportrii dinamice ale elementelor componente ale SRA, prin rezolvarea ecuaiilor difereniale ce descriu comportarea lor, se utilizeaz funcia tranzitorie (indicial). Ea reprezint variaia semnalului de ieire a unui element (sistem) cruia i se aplic la intrare un semnal treapt unitar. Ca modalitate de lucru, n ecuaia diferenial ce descrie comportarea elementului (sistemului) se nlocuiete mrimea de intrare u(t) cu semnalul treapt unitar. Mrimea de ieire, y(t) va fi:
y (t ) = h(t )

4.09

constituind funcia tranzitorie (indicial) a elementului (sistemului) studiat. 1. Elementul tip P are o ecuaie de forma:
y (t ) = k u (t )
k 1 u, y y u t 1 u, y u T y 2k k 1 b t c T u, y y u t

4.10 Pentru t>0 rezult:

y (t ) = k

4.11 i are forma din

fig.4.05
figura 4.05 a. 2. Elementul tip I are o ecuaie de forma:

37

t 1 y (t ) = k I u (t ) dt = dt = T 0 T 0
sau:
T dy =u dt

4.12

4.13

Forma rspunsului se prezint n figura 4.05 b. 3. Elementul de tip PI este caracterizat de o ecuaie de forma:
T dy du = k u + T dt dt
t

sau

4.14

k y (t ) = k u (t ) + u (t ) dt T 0
y (t ) = k + k t T

4.15 4.16

Forma acestui rspuns se prezint n figura 4.05 c. 4. Elementul tip D are o ecuaie de forma:
u, y y 1 a u, y u t k 1 b y u t

y =T

du dt

4.17

4.18 Rspunsul su la excitaie treapt unitate se prezint n figura 4.06 a. 5. Elementul tip PD este caracterizat de o ecuaie de forma:
du (t ) y (t ) = k u (t ) + T dt

fig.4.06

y (t ) = T i1 (t )

4.19

38

iar rspunsul su este:

y (t ) = k [1 + T i1 (t )]

4.20

i are forma din figura 4.06 b. Rspunsurile elementelor PT1 i PT2 la semnal treapt au fost prezentate n capitolul anterior. 4.2.2 Rspunsul elementelor la semnal armonic n cazul n care unui element (sistem) liniar i se aplic la intrare un semnal armonic, regimului staionar i va corespunde un semnal de ieire armonic, adic:
u (t ) = U m sin t
y (t ) = Ym sin( t + )

4.21 4.22

sau n complex:
U ( j ) = U m exp( j t ) Y ( j ) = Ym exp( j t + )

4.23 4.24

Pentru a obine ecuaiile rspunsului n frecven se nlocuiesc expresiile mrimii de intrare i de ieire n ecuaiile difereniale ale sistemului. Fie, pentru exemplificare, elementul inerial de ordinul II, caracterizat de ecuaia diferenial:

T2
dar:

d2y dy + 2 da T + y = k u 2 dt dt

4.25

dY = ( j ) Y dt d 2Y = ( j ) 2 Y = 2 Y dt 2

4.26

39

Rezult:

T 2 ( j ) Y + 2 d a T j Y + Y = k U
2

4.27

Y=

k U 2 1 + 2 d a T j + ( j ) T 2

4.28

Expresia:
H ( j ) = Y ( j ) k = U ( j ) 1 + 2 d a T j + ( j )2 T 2

4.29

se numete rspuns in frecven al elementului inerial de ordinul II (tip PT2). n cazul general al unui element de ordinul n caracterizat de o ecuaie diferenial de forma:

an

dny d2y dy + ... + a2 2 + a1 + a0 y = k u n dt dt dt

4.30

rspunsul n frecven va fi de forma:

H ( j ) = an ( j ) + ... + a2 ( j ) + a1 ( j ) + a0
n 2

4.31

Rspunsul
Im H

( )

=0
Re H

creste , H (j)

fig.4.07

frecven al unui element sau sistem poate fi reprezentat n planul complex, Re(H ) Im(H ) , fiind cunoscut sub numele de loc de transfer. Locul de transfer este descris de vrful fazorului H(j), caracterizat prin: - modul - faz Modulul fazorului este dat de relaia:

H ( j ) =

Ym M = Um U

4.32

(adic raportul amplitudinilor sau valorilor efective ale semnalelor de ieire i intrare, la pulsaia considerat).

40

Faza sa este de asemenea funcie de frecven i este egal cu unghiul pe care-l formeaz fazorul cu axa ReH, aa cum se observ n figura 4.07. 4.3 Funcii de transfer Studiul analitic al comportrii elementelor de transmisie caracterizate prin ecuaii difereniale de ordin superior este foarte dificil, motiv pentru care s-au cutat soluii de studiu i caracterizare a acestei comportri prin nlocuirea acestor ecuaii cu ecuaii algebrice. Astfel, dac comportarea unui element de transmisie este caracterizat de ecuaia diferenial de forma :

a2

d2y dy + a1 + a0 y = k u 2 dt dt

4.33

prin transformare LAPLACE se obine ecuaia:

(a

s 2 + a1 s + a0 Y ( s ) = k U ( s )

4.34

n care s este variabila complex:

s = + j

4.35

Revenind la ecuaia 4.34 rezult:

Y (s) k = = H (s) 2 U ( s ) a2 s + a1 s + ao

4.36

Acest raport se numete funcie de transfer a elementului de transmisie considerat. Prin urmare, funcia de transfer a unui element de transmisie este dat de raportul transformatelor Laplace ale mrimilor de ieire i intrare. Cunoaterea funciilor de transfer este important ntruct ofer posibilitatea studiului comportrii SRA. De asemenea funcia de transfer a unui element sau sistem automat ofer informaii preioase despre stabilitatea acestuia. n continuare ne propunem s calculm funciile de transfer ale tipurilor de elemente de transmisie studiate. 4.3.1 Elementul de tip P

41

este caracterizat aa cum se forma:

y (t ) = k u (t )

tie de o ecuaie de

4.37

adic:
Y (s) = k U (s)

4.38

Y ( s) = H ( s) = k U ( s)
4.2.1 Elementul de tip I este caracterizat de ecuaia:

4.39

y (t ) =
sau
T

1 u (t ) dt T 0

4.40

dy =u dt

4.41

Utiliznd transformarea Laplace rezult:

sT Y = U
adic:

H ( s) =

Y ( s) 1 = U ( s) sT

4.42

4.3.3 Elementul de tip D este caracterizat de ecuaia:

y (t ) = T du (t ) dt

4.43

adic:
Y ( s ) = sT U ( s )

42

H (s) =

Y ( s) = sT U ( s)

4.44

4.3.4 Elementul de tip PI: este caracterizat de ecuaiile:

T dy du = k u + T dt dt

4.45 4.46

sT Y ( s) = k [U ( s) + sT U ( s)]

Avnd ca i consecin funcia de transfer:

H (s) = k (1 + sT ) sT

4.47

4.3.5 Elementul de tip PD este caracterizat de ecuaiile:

du (t ) y (t ) = k u (t ) + T dt

4.48 4.49

Y ( s) = k (1 + sT ) U (t )
i deci de funcia de transfer:
H ( s ) = k (1 + sT )

4.50

4.3.6 Elementul inerial de ordinul I (PT1) este caracterizat de ecuaia diferenial: dy T + y = k u dt 4.51 adic:
(1 + sT ) Y ( s ) = k U ( s )

4.52

43

H (s) =

k 1 + sT

4.53

4.3.7 Elementul inerial de ordinul al II-lea (PT2) este caracterizat de o ecuaie diferenial de forma:

T2

d2y dy + 2 da T + y = k u 2 dt dt
2

4.54 4.55

(s T
2

+ 2 d e sT + 1 Y ( s ) = k U ( s )

H (s) =

k s T + 2 d a sT + 1
2 2

4.56

cunoaterii funciilor de transfer, considerm dou y y1 u y u elemente de transmisie H1(s) H2(s) H1(s).H2(s) inseriate, ca in figura u2 4.08. b. a. S vedem care este fig.4.08 funcia de transfer a sistemului realizat cu cele dou elemente de transmisie inseriate:

Pentru

ilustra

importana

H1 ( s ) =

Y1 ( s ) Y ( s) ; H 2 ( s) = ; Y1 ( s ) = U 2 ( s ) U ( s) U 2 (s) Y (s) = H1 ( s ) H 2 ( s ) U (s)

4.57 4.58

H ( s) =

Adic, funcia de transfer a dou elemente conectate in serie este egal cu produsul funciilor de transfer. 4.4 Scheme structurale n cazul unui element de transmisie (element de automatizare) legtura dintre mrimea de ieire i cea de intrare se reprezint sub forma unui ecuaii difereniale, neexistnd nici o legtur (reacie) invers. Aceast reacie invers este ns una din caracteristicile eseniale ale SRA. In cazul unui SRA legturile ieireintrare ale elementelor componente sunt prezentate de un set de ecuaii difereniale.

44

Prezint interes ns legtura dintre mrimea de intrare i cea de ieire a SRA, indiferent de conexiunile existente ntre elemente, pentru determinarea acesteia apelndu-se la reprezentarea sub form de schem bloc. Aceasta const n reprezentarea simbolic a elementelor de transmisie componente i a conexiunilor dintre ele, n sensul prelucrrii semnalului i al reaciei inverse. Aadar pentru realizarea schemei structurale a SRA este necesar cunoaterea simbolurilor diferitelor tipuri de elemente de transmisie. 4.4.1 Simbolizarea elementelor de transmisie tip Simbolurile cuprind sub form simplificat rspunsul indicial al elementului considerat sau expresia funciei de transfer, aa cum rezult din tabelul 4.01, pentru cele mai cunoscute elemente de transmisie.

45

In cazul n care elementul ce urmeaz a fi simbolizat

Tip P H(s)
H ( s) = k
u

Simbol 1
k y

Tabelul 4.01 Simbol 2

u y

H ( s) =

1 sT

1 sT

TD y u
sT

H ( s ) = sT

TD y
u k(1+sT D )

PD

H ( s ) = k (1 + sT )

TI y u
k(1+sT) sT

PI

H ( s) =

k (1 + sT ) sT k 1 + sT

PT1

H (s) =

k (1+sT)

PT2

k H (s) = 2 2 s T + 2 d a sT + 1 H ( s) = k exp( sTm )

k da T u k Tm y u
k.exp(-sT m)

y u

k s2T2+2dasT+1

Tm

nu este de tipul celor menionate se folosete tot regula mai sus enunat. In continuare, u2 m u1 n figura 4.09, se prezint m u1 simbolizarea altor tipuri de u2 + elemente utilizate n realizarea schemelor structurale, elementul fig.4.09 multiplicator (a) i elementul sumator (b). In cazul n care se realizeaz operaia de adunare semnul + poate lipsi. nsumarea este ntotdeauna algebric, fiecare semnal considerndu-se cu semnul su. 4.4.2 Simbolizarea elementelor de transmisie neliniare

46

n afara elementelor de transmisie liniare prezentate n paragrafele anterioare n procesele automatizate i prin urmare i n sistemele automate care le includ este frecvent prezena elementelor neliniare. Conform definiiei, un element (sistem) automat este liniar dac oricare ar fi:

u1 (t ), u (t ), u (t ) ,
n condiiile iniiale Ci1, Ci2, lor corespunzndu-le:
y1 (t ), y 2 (t ), y (t )

este valabil relaia:

y (t ) = C1 y1 (t ) + C 2 y 2 (t )
atunci cnd y(t) corespunde intrrii:

4.59

u (t ) = C1 u1 (t ) + C 2 u 2 (t )

4.60

Liniaritatea unui element (sistem) de transmisie poate fi verificat fie prin aplicarea definiiei, fie aplicnd un criteriu simplu conform cruia: Un element (sistem) este liniar dac este descris de un model matematic ce conine n exclusivitate termeni de gardul nti n raport cu variabilele. Din punct de vedere cantitativ, neliniaritatea unui element poate fi: - neliniaritate esenial - neliniaritate neesenial n primul caz elementul nu poate fi nlocuit printr-un altul caracterizat de un model matematic liniar, n timp ce n al doilea caz elementul pot fi nlocuit cu altul descris de un model matematic liniar. ntruct cele mai multe elemente i sisteme reale sunt neliniare (n majoritatea cazurilor esenial neliniare) este important cunoaterea posibilitilor i variantelor de nlocuire a modelelor matematice ce le descriu cu modele liniare (sau liniarizabile pe poriuni). Importana acestei operaii deriv din faptul c pentru elementele liniare se cunosc metode de analiz variate i bine elaborate. De altfel, posibilitile de nlocuire cu elemente liniare (eventual pe poriuni bine delimitate) pot fi extinse, dat fiind faptul c multe neliniariti deriv din valorile

47

limitate (superior) ale variabilelor sau mrimilor de ieire. Operaia se numete liniarizare. n continuare se prezint cteva tipuri eseniale de elemente de transmisie neliniare. Ele se simbolizeaz dup regulile prezentate n cazul celor liniare. n majoritatea cazurilor simbolul cuprinde o reprezentare simplificat a funciei intrare - ieire (de transfer), dup cum va rezulta n continuare. 1. Elementul de transmisie bipoziional (2P) Acest tip de element este descris de o caracteristic intrare - ieire principial ca cea din figura 4.10 a. Conform acesteia, ieirea poate lua dou valori distincte, y01 i y02. Acestea pot lua valori diverse i orice semn, aa cum rezult din prezentarea ctorva cazuri concrete n figura 4.10 b, c, d, e, f. Comutarea ieirii de la una din valori la cealalt se produce pentru valoarea notat u0 a variabilei de intrare. Analitic, caracteristica este descris de relaiile:
y = y 01 ; u 0 < u

4.61 4.62 mai privire numete la i

y = y 02 ; u < u 0

Aceast caracteristic se caracteristic de tip releu ideal. Nu s-a ncetenit o convenie cu ieirii n punctul:
u = u0

valoarea

4.63

48

y y01 0 y02 a y y0 0 u0 u u0 u

y y0 0 b y 0 y02 y01 y 2 u y02 0 u

y y0 0 c u y0

y 0

u0 u

d y01 u02 y 0 u01 u

y01

2. Elementul de transfer bipoziiona l (2Ph)

Caracterist ica unui e f g h asemenea element se y01 y y y01 y y 1 2 1 prezint n u02 u02 u02 figura 4.10 0 0 u u01 u u 0 u01 u 2 2 2 01 g. Aa cum 0 u y02 y02 se l i j k cunoate, histerezisu fig.4.10 l este proprietatea conform creia comutarea ieirii se produce la valori diferite ale variabilei de intrare, funcie de sensul n care are loc aceasta (de la y01 la y02 sau invers). Dup cum se observ din figur, valorilor specifice enumerate pentru elementul 2P i se adaug i limea curbei de histerezis, notat i avnd valoarea 2. Aceast caracteristic este cea a unui releu real.
y02

u0

3. Elementul de transmisie tripoziional (3P) Acest tip de element de transmisie este caracterizat prin trei valori distincte ale ieirii, aa cum rezult din figura 4.10 h. Corespunztor acesteia, relaia analitic intrare ieire se exprim prin ecuaiile:
y = y 02 ; u < u 02 y = 0 ; u 02 < u < u 01 y = y 01 ; u 01 < u

4.64 4.65 4.66

49

Aa cum s-a spus i n cazul elementului 2P, nu s-a considerat necesar adoptarea unei convenii generale referitoare la valoarea ieirii n punctele u01 i u02. Intervalul corespunztor ecuaiei 4.65 se numete zon de insensibilitate. 4. Elementul de transmisie tripoziional cu histerezis (3Ph) Acest element are o caracteristic ca cea din figura 4.10 i. Este prezentat cazul general n care cele dou curbe de histerezis au limi diferite, notate 21 i 22. 5. Elementul cu zon de insensibilitate (Zi)

are o caracteristic de transfer de forma celei din figura 4.10 j, fiind descris analitic de relaiile:
y = k 2 (u u 02 ) ; u <u 02

4.67 4.68 4.69

y = 0 ; u 02 < u <u 01
y = k1 (u u 01 ) ; u 01 < u

unde: k1 = tg1 > 0 k 2 = tg 2 < 0 Intervalul corespunztor ecuaiei 4.68 insensibilitate. 6. Elementul cu saturaie (S) are o caracteristic intrare ieire ca cea din figura 4.10 k, fiind descris de ecuaiile:
y = y 02 ; u <u 02
y= y 01 y 02 y u y 01 u 02 u + 02 01 ; u 02 < u <u 01 u 01 u 02 u 01 u 02

este zona de

4.70

4.71 4.72

y = y 01 ; u 01 < u

50

Se observ c saturarea se instaleaz pentru valori ale variabilei de intrare care respect relaiile 4.70 i 4.72. Valorile ieirii au denumiri variate, cele mai des utilizate fiind: - valoare limit superioar resp. inferioar - plafon inferior resp. superior 7. Elementul cu caracteristic modul (M) Caracteristica acestui element are forma din figura 4.10 l, fiind descris de relaii similare celor care definesc modulul i anume:

y (t ) = k u (t ) ; u (t ) > 0 y (t ) = k u (t ) ; u (t ) < 0

4.73 4.74

unde k este pozitiv i n cazul n care este diferit de unitate poate fi asimilat unui coeficient de amplificare. Pe lng elementele y y y01 2 menionate, n aplicaii y0 curente se utilizeaz elemente u de transmisie neliniare cu u02 0 u01 u y02 caracteristici ce constituie a b combinaii de caracteristici neliniare elementare. Din fig.4.11 multitudinea de combinaii se prezint pentru exemplificare CU = n figura 4.11 caracteristica t0 t0 +T unui element de transmisie cu 1 1 saturare i histerezis - Sh 0 (a) i a unuia de tip modul cu t saturare - Ms (b). Tot n CU DU sensul ilustrrii situaiilor CD reale posibile n aplicaii se CK t prezint n figura 4.12 un 0 element neliniar cu mai multe 1 intrri i o ieire, parte a t0 unui sistem de reglare CD = adaptiv.

fig.4.12
4.4.3 Noiuni de algebra schemelor structurale

51

Utilizarea schemei bloc (structurale) are scopul de-a prezenta sugestiv compunerea i funcionarea unui sistem automat i de-a facilita determinarea funciei sale de transfer. Pentru determinarea acesteia asupra funciilor de transfer se pot efectua anumite operaii cum ar fi: - schimbarea poziiei elementelor ntre ele - mutarea unui element nainte sau n urma semnului de nsumare - mutarea unui element naintea sau n urma semnului de multiplicare - mutarea unui element naintea sau n urma unei ramificaii Regulile algebrei structurale arat modul n care se efectueaz aceste operaii pentru a se obine structuri echivalente. 1. Inversarea locului a dou elemente este ilustrat n figura 4.13. n cazul a. funcia de transfer a ansamblului este:
H (s = Y ( s) H 2 U 2 = = H1 ( s ) H 2 ( s ) Y1 U ( s) H1
y1 u2 a. H2(s) y u H2(s) y2 u1 b. H1(s) y

4.75 n cazul b. funcia de transfer a ansamblului este:

H (s =

H1(s)

fig.4.13

Y ( s ) H1 U1 = = H1 ( s ) H 2 ( s ) Y2 U ( s) H2

4.76 relaii din care rezult echivalena celor dou scheme. 2. Mutarea unui element naintea semnului de nsumare se efectueaz conform figurii 4.14. n transformata Laplace a mrimii de ieire este: cazul a.

Y ( s ) = [U1 ( s ) + U 2 ( s)] H ( s)
este:

4.77

n cazul b. transformata Laplace a aceleiai mrimi

52

u1 u2

Y ( s ) = U1 ( s ) H ( s) + U 2 ( s) H ( s) = [U1 ( s) + U 2 ( s)] H ( s) 4.78 relaii din care u1 y y1 rezult echivalena H(s) H(s) u2 y + -1(s) celor dou scheme. H
a. + y2

fig.4.14

b.

3. Mutarea unui element naintea unei

ramificaii Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.15.

u u a. b. H-1(s) H(s) y u H(s) y y2 u

fig.4.15

4. Mutarea unui element dup o ramificaie

u y y u b. H(s) y

H(s) a.

H(s)

Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.21.

fig.4.16

5. Mutarea unui element dup semnul de nsumare Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.22.
u1 u2 a. H(s) y1 u1 y H(s) H-1(s) + y2 b

y
+

u2

6. Inversiunea Dat fiind o funcie de transfer H, se definete inversa ei, conform

fig.4.17

relaiei:

H 1 ( s ) =

1 H ( s)

4.79

53

7. Conectarea n serie a dou elemente

y1 u2
a.

H1(s)

H2(s)

H1(s).H2(s)

n cazul a. funcia de transfer a ansamblului este:

H ( s) = Y ( s) H 2 U 2 = = H1 ( s ) H 2 ( s ) Y1 U ( s) H1

fig.4.18

b.

4.80 aceeai cu cea a elementului din figura b. 8. Conectarea n paralel a dou elemente Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.19. Aplicaie: y1 S se transforme conexiunea H1(s) y u y paralel din figura 4.20 a u H1(s) + H2(s) dintre dou elemente (PT1 i + b. H2(s) P) ntr-o conexiune serie. y2 a. fig.4.19 Pentru schema a. mrimea de ieire este: Y = Y1 + Y2 = H1 U + H 2 U = ( H1 + H 2 ) U =
k1 + k2 + sT1 k2 k1 U = 1 + sT + k2 U == 1 + sT1 1 k1 + k2 sT1 k2 U = H U = H3 H4 U 1 + 1 + sT1 k1 + k2

4.81

unde:

H3 =

k3 ; H 4 = k 4 (1 + sT2 ) 1 + sT1

4.82

sunt funciile de transfer a dou elemente care conectate n serie ca n figura k1 T1 b. formeaz un sistem k3 T1 1 T2 y1 echivalent cu a. y1 u y Constantele k3, k4 y u u2 k2 (nedeterminate strict) + b. i T2 rezult din a. y2 fig.4.20 relaia 4.81.

54

9. Reacia negativ Reacia const n aducerea la intrarea unui element sau sistem a semnalului de ieire sau a unui semnal proporional cu acesta, cu o derivat sau o integral a sa. Dac faza semnalului de reacie este astfel aleas nct el s se nsumeze cu semnalul de intrare avem de-a face cu reacie pozitiv. Dac faza semnalului de reacie (semnul su) este altfel aleas nct el s se scad din semnalul de intrare vorbim despre reacie negativ. In sistemele de reglare automat se utilizeaz n exclusivitate reacia negativ, care asigur: - stabilitate superioar - parametrii superiori i constani - posibilitatea modelrii i optimizrii comportrii unui sistem. Schema general a uni sistem cu reacie se xa y u H1(s) prezint n figura 4.21. Funcia de + transfer a sistemului cu reacie este: xr
H2(s)

fig.4.21
dar:
U Xr = Xa

H = H ( s) =

Y ( s) U ( s)

4.83

U = X a m X r = X a m H 2 Y = X a m H 2 H1 X a = = (1 m H1 H 2 ) Y H1

4.84

Aadar n cazul reaciei inverse funcia de transfer a sistemului este:

H (s) = H 1 ( s) 1 m H 1 (s) H 2 (s)

4.85

care n cazul reaciei negative devine: H 1 (s) H ( s) = 1 + H 1 ( s) H 2 ( s) 4.86 Aa cum am mai spus, n tehnica reglrii automate este utilizat aproape n exclusivitate reacia negativ, ea contribuind la stabilitatea sistemului, la asigurarea modului de reglare optim dorit.

55

4.4.3 Descompunerea elementelor de reglare n elemente P i I n analiza sistemelor de reglare automat complexe este adesea util descompunerea diferitelor tipuri de elemente de reglare. S-a ales descompunerea n elemente de tip P i I ntruct : a) aproape toate elementele pot fi descompuse n aceste dou tipuri de elemente b) descompunerea n aceste tipuri de elemente este relativ simpl. 1. Elementul PI Elementul PI, reprezentat simbolic ca n figura 4.22 este descris de o funcie de transfer de forma:
k (1 + sT ) 1 1 =k+ =k+ = H1 + H 2 T sT sT2 s k 4.87 Deci elementul PI se poate descompune k k TI ntr-un element de tip P caracterizat prin u y y1 coeficientul de transfer k i un element u y T1 de tip I caracterizat printr-o constant fig.4.22 + de timp T2, conectate n paralel, ca n y2 figura 4.23. fig.4.23 2. Elementul PT 1 H=

Avnd simbolul din figura 4.24, este caracterizat de o funcie de transfer:

H= k 1 + sT

4.88

care corespunde unei relaii de forma :

k u T m

Y (1 + sT ) = k U

4.89

fig.4.24

sau sT 1 Y =U Y k k

4.90

56

T k u xr xa 1 k y

adic:

Y=

1 1 U Y T k s k

4.91

Corespunztor acestei ultime relaii elementul PT1 se va fig.4.25 descompune conform figurii 4.25. Verificarea se poate face prin scrierea funciei de transfer a sistemului utiliznd ca referin relaia 4.84, adic:

1 1 T T s s H1 k k =Y H= = = 1 + H1 H 2 1 + 1 1 1 + 1 U T k sT s k
Ea corespunde unei relaii de forma:

4.92

1 1 1 1 Y = U Y T sT s T k s k k identic cu 4.90. 3. Elementul PT2 Y =U

4.93

prezentat simbolic n figura 4.26 este caracterizat de funcia de transfer dat de relaia 4.56. Corespunztor acesteia, ntre mrimile de k da T intrare i ieire exist relaia: u y

fig.4.26
sau
Y=

s 2T 2 Y + 2 d a sT Y + Y = k U

4.94

k 2 da 1 U Y 2 2 Y 2 sT sT sT
2

4.95

Y=

k 1 2 da 1 U Y Y sT sT k sT k

4.96

57

Y=

1 T s k
I1

1 1 2 da Y U Y k k sT
I2 R1 R2

4.97

innd seama de gruparea fcut - n care cu I notate elementele de tip I, iar cu R buclele de negativ - aceast T1 T2 k2 poate fi transpus xa u y schem structural din figura 4.27. x
r

au fost reacie ecuaie ntr-o ca cea

fig.4.27

4. Elementul de tip D

nu poate fi descompus n elemente de tip P i I. Aplicaie: Un exerciiu interesant este descompunerea element de tip PT2 ntr-un element I i unul PT1. elementul PT2 caracterizat de funcia de transfer tipic, adic:
H (s) = k s T + 2 d a sT + 1
2 2

unui Fie

4.98

Utiliznd reacia, s se descompun acest element ntr-unul de tip I i unul de tip PT1. Elementul de tip I i cel de tip PT1 sunt caracterizate respectiv de funciile de transfer:
H 1 ( s) = k2 1 H 2 (s) = 1 + sT2 sT1 ;

4.99

Elementele de tip I i PT1, conectate n serie formeaz un ansamblu cu funcia de transfer:

H s = H1 H 2

4.100

Dac acestui ansamblu i se aplic o reacie negativ total, conform figurii 4.33, funcia de transfer a sistemului rezultant este:

58

H r ,t

k2 k2 Hs sT1 (1 + sT2 ) = = = 2 = k2 1+ Hs 1+ s T1T2 + sT1 + k 2 sT1 (1 + sT2 ) 1 = H r ,t

4.101

T TT s 1 2 + s 1 +1 k2 k2
2

k =1 T= da = T1 T2 k2 T1 1 2 k 2 T2

4.102 Identificnd aceast funcie de transfer cu cea a unui element de tip PT2 rezult corespondenele din relaia 4.102. Prin urmare utiliznd un element de tip I i unul PT1 se poate obine doar un caz particular de element PT2. Dac n circuitul de reacie se intercaleaz un element de tip P, avnd k2 T1 T2 funcia de transfer:
u xa y xr k3

H 3 = k3

4.103

fig.4.28

conform figurii 4.34 se obine funcia de transfer: k2 Hs sT1 (1 + sT2 ) Ht = = = k2 1 + H3 H s 1 + k 3 sT1 (1 + sT2 ) k2 = s T1T2 + sT1 + k2 k3 s 2 T1T2 + s T1 + 1 k 2 k3 k 2 k3
2

1 k3

4.104 Procednd la o nou identificare, se observ c s-a obinut un element de transmisie de tip PT2 generalizat (oarecare) caracterizat prin constantele:

59

k= T=

1 k3 T1 T2 k 2 k3 T1 1 2 k 2 k 3 T2

da =

n
k u

4.105 Aplicaie: S se arate c cele dou scheme structurale prezentate figura 4.29 au aceeai funcie de transfer (sunt echivalente). S se k1 T1 k2 T2 da T stabileasc relaia dintre y u y constantele caracteristice ale elementelor componente. Funcia de transfer a a. b. fig.4.29 elementului din figura a. este:
Ha = k s T + 2 d a sT + 1
2 2

4.106

Funcia de transfer a ansamblului din figura b. este:

H b = H1 H 2 = k1 k2 k1 k 2 = 2 1 + sT1 1 + sT2 s T1T2 + s (T1 + T2 ) + 1 4.107

Se observ c cele dou funcii de transfer caracterizeaz elemente de acelai tip i anume PT2. Pentru ca schemele structurale s fie echivalente ntre constantele caracteristice trebuie s existe relaiile 4.107.

k = k1 k 2 da = T1 + T2 2 T1 T2
4.108

T = T1 T2
4.5 Caracteristici de frecven

60

Caracteristicile de frecven constituie o form de reprezentare grafic a rspunsului n frecven a sistemelor liniare. Dup cum s-a mai artat rspunsul de frecven al unui element sau sistem liniar este:

H ( j ) =

Y ( j ) U ( j )

4.109

Fiind o expresie complex, ea este caracterizat prin modulul i faz, putndu-se scrie sub forma:

H ( j ) = H ( j ) exp( j )
unde:

4.110

H ( j )

= ( ) este defazajul dintre mrimea de intrare i cea de ieire. Se poate arta c:

H ( j ) = Y U

se numete amplificare, iar

4.111

adic, amplificarea este raportul valorilor efective ale mrimilor de ieire i intrare (la pulsaia considerat). Pentru simplificare se utilizeaz reprezentrile grafice separate ale amplificrii i fazei, axa absciselor (a pulsaiei ) prezentndu-se la scar logaritmic. n majoritatea cazurilor se obinuiete ca i amplificarea

H ( j )

s fie reprezentat la scar logaritmic sub forma:

H ( j ) dB = 20 log H ( j )

4.112

4.5.1 Caracteristici de frecven ale elementelor tip Considerm n continuare ale rspunsurile n frecven ale diferitelor elemente de transmisie. 1. Elementul de tip P este caracterizat de un rspuns n frecven de forma:

61

H ( j ) = k

4.113

[dB] 80 40 0

[rad ] 2 [s-1]

H ( j ) = k ; ( ) = 0
4.114

0,001 -40

0,01

0,1

10

100

1000

fig.4.30
elementului n cazul particular:

n figura 4.30 se prezint rspunsul n frecven al

k = 100
adic:

4.115

H ( j ) dB = 20 log100 = 40 dB

( ) = 0
2. Elementul I are rspunsul n frecven de forma:
H ( j ) = 1 1 1 =j = exp j T T 2 j T

4.116

4.117

Acestuia i corespund expresii ale modulului i fazei date de relaiile: 1 H ( j ) = T

( ) =

4.118

62

[dB] 80 40 0

n figura 4.31 se prezint rspunsul n frecven al [rad elementului H H ] n cazul particular:

2 [s-1] 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000

T = 10 s

-40

fig.4.31
Elementul PI

4.119 3.

are rspunsul n frecven de forma:

H ( j ) =

k (1 + j T ) 1 = k 1 + j T j T

4.120 de

Pentru trasarea facil a caracteristicilor frecven se mparte domeniul de frecven n dou game:
1 << 1 T

a.

4.121

adic:

1 << T

63

5. Reglarea unor parametrii specifici industriei agroalimentare

n cele ce urmeaz vom aborda cteva din reglrile fundamentale ale industriei chimice n general, utilizate pe scar larg i n industria agroalimentar. Ele sunt: - reglarea debitului (FC) - reglarea nivelului (LC) - reglarea presiunii (PC) - reglarea temperaturii (TC) Funciile cele mai importante ale acestor reglri fundamentale n industria chimic (i agroalimentar) deriv din corelaia existent ntre parametrul reglat i proces. Astfel, nivelul i presiunea i parial debitul caracterizeaz cantitatea de material existent n sistem. Ele sunt deci potrivite pentru a asigura intrrile i ieirile de material i deci s controleze bilanul de materiale. tabelul 5.1
Tipul de reglare Parametrul reglat Timp mort T(constant de timp) Liniaritate Zgomote la msurare Tip reg. P optim I recom. D Element de execuie recomandat

FC
Nu (110)s Nu Da Da Nu NU NU Liniar radical

PC
Nu (02)min Da Nu Nu Nu Nu Liniar

LC
Nu (140)s Dup caz Da Rar Nu NU NU Liniar

PC abur i TC
Variabil Minore Nu Nu Da Da Expo. (Lin)

Temperatura caracterizeaz cantitatea de energie termic existent n sistem i deci reglarea ei poate asigura controlul bilanului termic. Reglrile amintite se realizeaz aa cum s-a mai artat, n circuit nchis adic cu controlul permanent al rezultatului aciunii elementelor sistemului de reglare asupra procesului i instalaiei controlate. Pentru o privire general asupra procesului de reglare a unor parametrii, n tabelul 5.1 se prezint cteva caracteristici ale acestora, nsoite de recomandri

64

referitoare la tipul de reglare (regulator) indicat pentru utilizare. 5.1 Reglarea nivelului Este una din reglrile fundamentale, cazurile posibile fiind: a. nivelul este parametrul efectiv controlat, ce trebuie meninut la o valoare constant, reglabil, eventual programabil n cursul desfurrii procesului. b. meninerea constant a nivelului n rezervor trebuie s asigure continuitatea i constana debitului de ieire, n condiiile unui debit variabil (uneori intermitent) la intrare. Aa este n cazul cnd ntre un reactor i o coloan de rectificare se introduce un rezervor tampon care, prin meninerea constant a nivelului n el, asigur coloanei de rectificare un debit continuu, constant i reglabil. O schem tipic de reglare a nivelului se prezint n figura 5.01. Semnificaia notaiilor R utilizate este: N Wi Tr Wi - debit de intrare hp We - debit de ieire Ac N/Tr - trad de nivel
h

R regulator Ac - actuator V - ventil fig.5.01 Aa cum rezult i din figur ultimele dou formeaz elementul de execuie E. Indiferent dac ne situm n cazul a. sau b. reglarea nivelului se caracterizeaz printr-o constant de timp foarte mare ( 10 minute), n comparaie cu cele ale elementelor componente ale sistemului de reglare automat avnd un caracter de tip PT1. Datorit acestui fapt nu va fi necesar o reglare de tip PI, fiind suficient una de tip P, acesteia permindui-se ns amplificri mari n bucl, fr a exista pericolul intrrii n instabilitate.
E

We

65

u=hp C w r

elementelor echivalent 5.02. n cele mai dese cazuri elementele utilizate au funcii de transfer de forma:
HR = 1 1 + sT1 1 1 + sT2 1 1 + sT3

Analiza comportrii R E Rezervor sistemelor de reglare poate fi fcut pe baza N/Tr schemei echivalente fig.5.02 utiliznd simbolurile de transmisie componente. Aceast schem de calcul i analiz se prezint n figura
y=h

de

transmisie

(PT1)

5.01

HE =

(PT1)

5.02

H Re z = HN =

(PT1)

5.03

1 1 + sT4 (PT1) 5.04 Pentru a ne face o imagine asupra dinamicii reglrii se dau n continuare valorile orientative ale constantelor de timp:

T1 = 1 s ; T2 = 20 s T3 = 600 s ; T4 = 1 s
5.05

Se observ c una din constantele de timp, i anume cea a rezervorului este cu 12 ordine de mrime mai mare dect celelalte, motiv pentru care din punctul de vedere al defazajului el va determina comportamentul sistemului de reglare automat, inducnd defazajul dominant: 3 = 2 5.06

66

la pulsaii la care celelalte elemente nu introduc defazaje sesizabile ce ar trebui luate n considerare i au o comportare de tip P. Reglarea nivelului se va face ntotdeauna pe baza modelului matematic, care n acest caz este descris de ecuaiile:
Wi , 0 = We , 0

5.07
dh dt

wi (t ) we (t ) = S

5.08

prima fiind ecuaia strii de regim staionar iar a doua ecuaia regimului tranzitoriu. unde: S = seciunea rezervorului h = nivelul lichidului n rezervor n ecuaiile de mai sus, aa cum rezult din schema din figura 5.02 mrimea de ieire este nivelul h. Din punctul de vedere al reglrii nivelului, procesul are dou mrimi de intrare i anume: - debitul de intrare wi - debitul de ieire we Una din aceste mrimi va fi mrimea modificat iar cealalt mrimea perturbatoare (zgomotul). Specificul tehnologic este cel care determin n final care din mrimi va fi modificat i care va fi cea perturbatoare. Funcionarea SRA a nivelului va avea particulaliti funcie de cele dou situaii posibile adic: a. wi mrime modificat we mrime perturbatoare b. wi mrime perturbatoare we mrime modificat Fr a intra acum n detalii spunem c se poate arta c dac se utilizeaz un element de execuie avnd n componen un ventil cu caracteristic liniar, reglarea nivelului este n majoritatea cazurilor liniar (indiferent dac rezervorului are o caracteristic de tip I sau de tip PT1). 1. Probleme ale msurrii i reglrii nivelului

Msurarea nivelului este de cele mai multe cazuri o problem mult mai complicat dect ceea ce a rezultat din expunerea de pn acum. Astfel, mrimea i chiar definirea nivelului n cazul lichidelor aflate n amestec, agitate cu agitatoare sau 67

aflate n fierbere este o problem dificil ce trebuie tratat cu precauie. n aceste cazuri se recomand msurarea Tr nivelului n tuburi implantate n rezervor N ca n figura 5.03. Chiar i n aceste cazuri mrimea Ti nivelului este afectat de zgomote semnificative, ce pot ajunge s afecteze cu fig.5.03 (2030)% precizia msurrii. Dac un asemenea semnal zgomotos este prelucrat ntrun regulator de tip P, eventual cu amplificarea reglat mare (din dorina de cretere a preciziei de reglare), rezultatul reglrii va fi comanda cvasicontinu a ventilului de la o extrem la alta, continuu, adic n final uzura sa prematur i nedorit. Din acest motiv se va utiliza obligatoriu un regulator cu caracteristic PI, cu o cu o aciune intens I. Aceasta va determina nivelarea zgomotului i va permite amplificri (coeficieni de transfer) mai mici pentru aciunea de tip P. O alt consecin a variaiei de nivel este apariia unei oscilaii de nivel care face ca peste comportamentul de tip PT1 s se suprapun i cu unul de tip PT2 oscilant. Acest caz trebuie tratat cu precauii deosebite. Dintre aceste precauii menionm, cu titlu principial dou: - construcia tubului inplementat, realizat astfel nct s efectueze o mediere neoscilant a nivelului. - luarea n considerare a factorului de amortizare tipic al lichidului din rezervor: exemple: ap 0,005 ulei 0,33 5.2 Reglarea presiunii Pentru abordarea problemei reglri presiunii trebuie cunoscui factorii de care depinde presiunea ntr-un recipient precum i cei prin a cror modificare se poate regla ea. n prima categorie se ncadreaz: - cantitatea de gaz din recipient - temperatura sa, conform ecuaiei generale a gazelor:

p=

R m R 1 R T = T = m T = c m T V V V

5.09

68

Factorii din a doua categorie rezult din analiza relaiilor ce descriu procesul i sunt: - debitul de intrare sau ieire prin a crui cretere sau scdere se intervine n bilanul de materiale al procesului n care se controleaz presiunea; - temperatura, prin a crei cretere sau scdere se intervine n bilanul termic al procesului. Aadar prin reglarea presiunii se pot asigura, independent sau concomitent, urmtoarele deziderate: 1. ntr-un sistem s se introduc att gaz (abur) ct se consum, nchiznd bilanul de materiale. 2. ntr-un sistem s se introduc, s existe sau s se produc atta gaz (abur - vapori) nct s se nchid bilanul su termic. n sistem se poate afla: - gaz - abur supranclzit - amestec de lichid i gaz n echilibru - lichid n primele dou cazuri presiunea poate fi reglat cel mai eficace prin intervenie n bilanul de materiale. n al treilea caz reglarea este cea mai eficace prin intervenie n bilanul termic. n cel de-al patrulea caz avnd n vedere faptul c lichidele sunt incompresibile, reglarea presiunii se constituie ca o form de reglare a debitului, aplicndu-se principiile i metodele de reglare specifice acestei mrimi. 5.2.1 Reglarea presiunii prin intervenie n bilanul de materiale S considerm c ne aflm n unul din primele dou cazuri, n sistem existnd gaz sau abur supranclzit, a crui presiune se va regla prin intervenie n bilanul de materiale conform figurii 5.04. Din examinarea schemei se observ c procesul poate fi asimilat unui element de tip PT1 (presiunea n rezervor este aceeai n toate punctele sale). Pe lng rezervor sistemul de reglare a presiunii mai conine: - traductorul de presiune P/Tr asimilabil tot unui element de tip PT1 cu o constant de timp de ordinul:
T1 1 s

5.10

69

- elementul de execuie (ventilul de reglare i actuatorul) asimilabil unui element de tip PT1 cu o constant de timp de ordinul zecilor de secunde
T2 = n 10 s

5.11 Despre proces putem face afirmaia c este monoton, reglarea producndu-se cu respectarea relaiei:
W2 p2

- regulatorul.
p Tr p1 V p, m, V R pp Ac E V

W1

p 2 < p < p1
5.12

Modelul matematic al procesului, n condiiile unei transformri adiabatice este descris de ecuaiile:

fig.5.04

W1 = W2
n regim permanent i
w1 w2 = dm dt

5.13

5.14 ce afecteaz sistemul va fi

n regim tranzitoriu. Perturbaia (variaia)

w1 w2 , indiferent dac se modific presiunea la intrare p1, presiunea la de ieire p2, poziia ventilului de la intrare sau poziia ventilului de la ieire. n fiecare din cazuri apare o perturbaie n bilanul de materiale. ntruct se analizeaz reglarea presiunii, este necesar exprimarea ei funcie de masa m, debitul w2 i derivatele lor.

70

Qi

p Tr

R pp Ac E Qe V

Procednd la liniarizare n punctul de lucru variaia masei va fi:

m = f ( p )

5.15

m =
fig.5.05
ns se tie c:

dm p dp

5.16

dm dm = Cp = Cp dP = dp
este capacitatea rezervorului i deci:
m = C p p

5.17

5.18 debitului de ieire w2 poate fi

Totodat variaia scris sub forma:

w2 =
dar:

dw p dp

5.19

dp = RH dw

5.20

este rezistena hidraulic a ventilului i deci:

w2 = 1 p RH

5.21 i transcriind-o pentru

Revenind la relaia 5.14 diferene finite se obine:

dm w1 w2 = dt

5.22

nlocuind n aceast relaie expresia lui w2 rezult:

71

w1

d 1 p = C p (p ) RH dt d 1 p + C p (p ) RH dt
d (p ) + p = RH w1 dt

5.23

w1 =

5.24

C p RH

5.25

n cazul nostru (al reglrii presiunii), mrimea de ieire a sistemului de reglare automat va fi variaia presiunii, iar mrimea de intrare, variaia debitului de intrare, ecuaia de mai sus transcriindu-se sub forma:
C p RH dy + y = RH u dt

5.26

Comparnd-o cu ecuaia diferenial ce descrie funcionarea unui element de ntrziere de ordinul I (PT1), adic:
T dy + y = k u dt

5.27

similitudinea i deci echivalena sunt evidente. Prin urmare SRA a presiunii va avea o comportare ce poate fi descris de cea a elementului de ntrziere de ordinul I. n ce privete constanta Cp, valoarea ei rezult din ecuaia general a gazelor perfecte:

p V =

R T

5.28

m=

V p R T

5.29

n condiiile izoterme presupuse atunci cnd s-a considerat c reglarea presiunii se face prin modificarea debitului deci prin intervenie n bilanul de materiale:

72

dm V = dp R T

5.30

adic independent de debit. Mai mult dect att, chiar dac transformarea nu este perfect izoterm, capacitatea caloric a rezervorului va fi independent de debit. n ce privete rezistena hidraulic a ventilului ea nu este constant, motiv pentru care constanta de timp a procesului:
T = C p RH

5.31

i factorul de transfer:

k = RH 5.32 nu vor fi constante. De aceste restricii trebuie s se in seama la proiectarea procesului i a sistemului de reglare automat. Pentru sistemul de reglare al presiunii prin intervenie n bilanul de materiale, prezentat n figura 5.05 se poate alctui schema de calcul, redat n figura 5.06. Funcionarea SRA a presiunii conform acestei scheme este urmtoarea: Traductorul de presiune P/Tr msoar permanent presiunea n rezervor, aceasta constituind mrimea de ieire a sistemului automat. Valoarea momentan a acesteia se compar cu cea prescris (mrimea de intrare). Funcie de rezultatul comparrii, regulatorul R comand elementul de execuie E n sensul reducerii diferenei dintre valoarea W1 prescris i cea u=pp xa W2 y=p curent. Astfel R E Rezervor w dac presiunea n r rezervor este mai W2 mare dect cea P/Tr prescris ventilul elementului de fig.5.06 execuie va fi comandat n sensul deschiderii i deci al mririi debitului, fapt care va determina scderea presiunii. Dac dimpotriv, presiunea msurat este mai mare dect cea prescris ventilul elementului de execuie este comandat n sensul nchiderii i deci al micorrii

73

debitului de ieire, ceea ce va determina creterea presiunii. Aa cum s-a mai artat, reglarea presiunii se poate realiza i prin intervenie n bilanul termic al procesului. Aceast modalitate este indicat n cazul amestecurilor lichid-gaz n echilibru (ex: reactoare, coloane de distilare, evaporatoare, etc). S vedem cteva exemple concrete de reglare a presiunii prin intervenia n bilanul termic. Pentru nceput menionm c intervenia n bilanul termic se poate face: - pe traseul de intrare, asupra debitului de agent termic. - pe traseul de evacuare, asupra debitului de agent extras din sistem. 5.2.2 Reglarea presiunii prin modificarea apei de rcire a condensatorului debitului

Schema unei asemenea instalaii se prezint n figura 5.07. Principiul metodei se bazeaz pe faptul c o cretere a C la rez. debitului de ap de de rcire determin cond. condensarea unei p Tr cantiti mai mari de Ev P vapori (deci scderea E Ac presiunii) n timp ce V pp o scdere a sa R determin i scderea ap de rcire cantitii de vapori fig.5.07 condensai, deci creterea presiunii. Se poate arta c acest tip de reglare a presiunii nu este liniar, intervenind o saturare a efectului de condensare, conform relaiei ce definete cldura schimbat:
Q = k m c t

5.33

Explicaia acestei situaii este urmtoarea: Presupunem c condensarea se produce la temperatura:

t = 50 0 C

5.34

74

n condiiile unui debit wH1 temperatura acestuia va crete cu:

t1 = 20 0 C

de

ap

de

rcire,

5.35

Dac de mrete debitul la wH2, temperatura apei de rcire va crete cu mai puin, spre exemplu cu:
t 2 = 5 0 C

5.36 o mas mai mare se vapori. debitul de ap nu se poate crete de condensat datorit scderii (t).

i va putea fi condensat Mrind n continuare proporional cantitatea diferenei de temperatur

5.2.3 Reglarea presiunii cu condensator inundat n aceast variant de reglare prezentat n figura 5.08 controlul presiunii se obine prin modificarea suprafeei de schimb de cldur a condensatorului. Aceast modificare se C la rez. E realizeaz prin de col. V acionare p Ac ap de rcire asupra Tr Ev robinetului R P ce permite pp R trecerea unei cantiti fig.5.08 variabile de condensat spre rezervorul de colectare. Dac presiunea vaporilor crete , E va fi astfel comandat nct ventilul V s se deschid mai mult i s permit trecerea spre rezervorul de colectare a unei cantiti sporite de condensat. n urma acestui fapt, suprafaa de schimb de cldur a condensatorului va crete, masa de vapori condensai va crete i presiunea va scdea. Dac dimpotriv presiunea in zona controlat este redus, ventilul elementului de execuie va fi astfel comandat nct s se nchid, s permit trecerea unei cantiti mai mici de condensat spre rezervorul de colectare. n urma acestui fapt condensatorul se inund, "se neac" cu condensat, suprafaa sa eficace de schimb de cldur scade, cantitatea de vapori condensat de asemenea i ca urmare, presiunea va crete.

75

Reglarea este liniar ntruct cantitatea de cldur schimbat este proporional cu suprafaa de schimb de cldur. 5.2.4 Reglarea presiunii prin bypass de vapori Aceast variant de reglare, utiliznd schema din figura 5.09 se bazeaz tot pe inundarea necarea)

Tr P p Ev pp R

Ac E

rez. de col. a condensatului

ap de rcire

fig.5.09 condensatorului. Ea nu se produce ns prin strangularea debitului de ieire a condensatului din condensator ci prin scurtcircuitarea (traparea) traseului vaporilor ce urmeaz a fi condensai. Aceast operaie (de bypass) se realizeaz printr-un ventil reglabil introdus pe traseul dintre calea principal a vaporilor i rezervorul de colectare a condensatului, plasat mai sus dect condensatorul. Dac presiunea vaporilor este mai mare dect valoarea prescris, ventilul elementului de execuie va fi astfel comandat nct s se nchid. Presiunea in rezervorul de colectare va scdea, nivelul de condensat va crete n acesta i va scdea in condensator, suprafaa acestuia va crete, va fi condensat o mas mai mare de vapori i deci presiunea lor va scdea. Invers, dac presiunea vaporilor este mai mic dect valoarea prescris, ventilul va fi astfel comandat nct s se deschid. Presiunea in rezervorul de colectare va crete, nivelul de condensat va scdea n acesta i va crete in condensator, suprafaa acestuia va scdea, va fi condensata o mas mai mic de vapori i deci presiunea lor va crete. Avantajele principale ale metodei sunt: - robinetul de reglare necesar este mult mai mic (deci mai ieftin) - inundarea condensatorului se produce mult mai repede, cu condensatul existent n rezervor ne mai fiind necesar timpul de ateptare al formrii condensatului, fapt

76

ce determin o constant reglarea mai prompt.

de

timp

mult

mai

mic,

deci

Teste de autoverificare 5 1. 2. 3. 4. 5. 6. Prezentai o schem bloc de reglare a nivelului. Explicai funcionarea schemei. Prezentai o schem bloc de reglare a presiunii pentru un recipient. Explicai funcionarea schemei. Prezentai schema bloc a unui sistem automat de reglare a presiunii. Prezentai o soluie de reglare a presiunii prin modificarea debitului apei de rcire a condensatorului. Prezentai o soluie de reglare a presiunii cu condensator inundat. Prezentai o soluie de reglare a presiunii prin bypass de vapori.

77