UNIVERSIDAD DE IBAGUE CORUNIVERSITARIA MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL TEORIA DE CONTROL FAIDER HUMBERTO BARRERO SANCHEZ

Punto 1: a) Encuentre los parmetros de arranque de un PID por medio de tres mtodos de sintonizacin Ziegler Nichols, Astrom Haglund y Kayser Rajka. b) Grafique usando Matlab/Simulink las tres respuestas en una sola grfica. c) Sintonice el PID de tal forma que se logre un sobreimpulso del 2% con un tiempo de ascenso Tr menor a 2 segundos. Vuelva a graficar las tres respuestas en una sola grfica. Haga esto sin utilizar el anti-resetwindup d) Repita los pasos a) al c) pero ahora usando anti-resetwindup. Compare y concluya. Planta 1.3: ( )

Solucin:

a) Encuentre los parmetros de arranque de un PID por medio de tres mtodos de sintonizacin Ziegler Nichols, Astrom Haglund y Kayser Rajka.

- Mtodo ZN (Curva de reaccin):

Se debe realizar la respuesta paso del sistema en lazo abierto como se muestra en la Figura 1.

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4

10

12

Figura 1. Respuesta al impulso del sistema G(S) y medida de parmetros L=5.6434s y T=4.3478s para sintonizacin PID usando el mtodo por Curva de Reaccin.

Se implement el siguiente programa en matlab y se hallaron todos los parmetros:

%Para localizar los puntos para trazar una tangente Ts=12; [T,Y,X]=sim('ZNS1T',Ts,[],[]); figure(1) plot(t,out2) grid; % Funciona bajo los siguientes parametros: % La respuesta en lazo abierto con un paso debe ser en forma de S % Se debe ingresar los puntos (x1,y1) y (x2,y2) [b,m]=solve ('0.35=m*7.089+b,0.42=m*7.39+b') %m= pendiente y b= corte con el eje y x=0:0.01:12; y=m*x+b; figure(2) plot(x,y,t,out2) grid L=solve('0=0.23*x-1.298',x) J=solve('1=0.23*x-1.298',x); T=J-L k=1; %k es el valor de estabilizacion en lazo abierto R=k/T %pendiente de la recta %Parametros PID Kp=1.2/(R*L) Ti= 2*L Td= 0.5*L

Datos arrojados por programa de matlab: L = 5.6434782608695652173913043478261 T = 4.3478260869565217391304347826087 R = 0.23 Parmetros de arranque del PID Kp = 0.92449922958397534668721109399076 Ti = 11.286956521739130434782608695652 Td = 2.821739130434782608695652173913

t Clock To Workspace

1 s3 +3s2 +3s+1 Step Transport Delay Transfer Fcn4 Scope

out2 To Workspace1

Figura 2. Esquema en simulink de matlab para el mtodo de curva de reaccin.

- Mtodo ZN (Ganancia crtica):

t Clock To Workspace

-KStep Add Gain Transport Delay

1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn4 Scope

out2 To Workspace1

Figura 3. Esquema en simulink de matlab para mtodo de ganancia critica con Kcr =1.25

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 4. Medida de los parmetro Pcr = 15.44 y Kcr =1.25

Se implement el siguiente programa en matlab y se hallaron todos los parmetros:

% Parametros ZN Metodo 2 Ganancia Critica, grafica revisar tabla Ts=50; [T,Y,X]=sim('ZNST',Ts,[],[]); figure(1) plot(t,out2) grid; %Hallar Tc experimental de la grafica %valores sacados de la grafica Pcr=15.44; %de la grafica Kcr=1.25; %de simulink %parametros PID Kp=0.6*Kcr Ti=0.5*Pcr Td=0.125*Pcr

Datos arrojados por programa de matlab: Parmetros de arranque del PID Kp = 0.7500 Ti = 7.7200 Td = 1.9300

- Mtodo AH:

t Clock To Workspace 1 Step s3 +3s2 +3s+1 Add Relay Transport Delay Transfer Fcn4 Scope

out1 To Workspace1

Figura 5. Esquema en simulink de matlab para mtodo AH con d=1

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 6. Medida de los parmetro Tc = 15.4 y a =0.96

Se implement el siguiente programa en matlab y se hallaron todos los parmetros:

%parametros AH grafica revisar tabla Ts=100; [T,Y,X]=sim('AH',Ts,[],[]); plot(t,out1) grid; %valores sacados de la grafica Tc=15.4; %de la grafica a= 0.96; %de la grafica d=1; %del delay aumentar hasta que oscile Kc=4*d/(pi*a) %parametros PID Kp=0.6*Kc Ti=0.5*Tc Td=0.125*Tc

Datos arrojados por programa de matlab: Kc = 1.3263

Parmetros de arranque del PID Kp = 0.7958 Ti = 7.7000 Td = 1.9250

- Mtodo KR:

t Clock To Workspace 1 s3 +3s2 +3s+1 Add Relay Transport Transport Delay Delay1 Transfer Fcn Scope

out1 To Workspace1

Figura 7. Esquema en simulink de matlab para mtodo AH con td =0 y d=1

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
X: 17.81 Y: 0.9666 X: 33.12 Y: 0.9674

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 8. Medida de los parmetro Tc = 15.31

Con los parmetros Tc y a calculamos: td = 0.6804 Realizamos nuevamente la simulacin en el simulink de matlab para hallar Tc* y a.

t Clock To Workspace 1 s3 +3s2 +3s+1 Add Relay Transport Transport Delay Delay1 Transfer Fcn Scope

out1 To Workspace1

Figura 9. Esquema en simulink de matlab para mtodo AH con td =0.6804 y d=1

0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -0.1
X: 19.42 Y: 0.09807 X: 36.7 Y: 0.09807

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 10. Medida de los parmetro Tc* = 17.27

Se implement el siguiente programa en matlab y se hallaron todos los parmetros:

%parametros KR grafica revisar tabla Ts=50; [T,Y,X]=sim('KR',Ts,[],[]); plot(t,out1) grid; %Hallar Tc experimental de la grafica %valores sacados de la grafica Tc=15.31; %de la grafica fi=16; %Variar de 0 a 30 predeterminado 10 hasta que oscile taod=Tc*fi/360 %Reemplazar taod e simulink y volver hallar Tc nuevo y a Tcn=17.27; %Tc moo nuevo d=1; %el valor del relay a= 0.98; %de la grafica Kc=4*d/(pi*a) %parametros PID Kp=0.8*Kc Ti=0.64*Tcn Td=0.16*Tcn

Datos arrojados por programa de matlab: td = 0.6804 Kc = 1.2992 Parmetros de arranque del PID Kp = 1.0394 Ti = 11.0592 Td = 2.7648

b) Grafique usando Matlab/Simulink las tres respuestas en una sola grfica.

t Clock To Workspace 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn ZN To Workspace1 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn1 AH To Workspace2 PID(s) Step2 Add2 PID Controller2 Transport Delay2 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn2 KR To Workspace3 Scope

PID(s) Step Add PID ControllerTransport Delay

PID(s) Step1 Add1 PID Controller1 Transport Delay1

Figura 11. Esquema en simulink de matlab para los parmetros de arranque de PID de los tres mtodos ZN, AH y KR Se utilizaron los siguientes datos para la simulacin en el Simulink de matlab: ZNP=0.75; Kp Ziegler Nichols ZNI=0.97; Ki Ziegler Nichols ZND=1.45; Kd Ziegler Nichols AHP=0.8; Kp Astrom Haglund AHI=0.103; Ki Astrom Haglund AHD=1.54; Kd Astrom Haglund KRP=1.04; Kp Kayser Rajka KRI=11.06; Ki Kayser Rajka KRD=2.76; Kd Kayser Rajka

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 ZN AH KR

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 12. Resultados con los parmetros de arranque PID

Se puede observar en la grfica que con el mtodo de Kayser Rajka (Rojo en la Figura 12.) no se estabiliza con los parmetros de arranque, tendremos que hacer una sintona para lograr estabilizar la seal.

c) Sintonice el PID de tal forma que se logre un sobreimpulso del 2% con un tiempo de ascenso Tr menor a 2 segundos. Vuelva a graficar las tres respuestas en una sola grfica.

1.4 ZN AH KR

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 13. Resultados con los parmetros sintonizados de PID Podemos observar que el sobreimpulso mximo esta entre un rango de aproximado al 2%, el Tr no se pudo llegar a un tiempo menor a 2 segundos, se logr obtener aproximadamente un Tr en 3 segundos.

d) Repita los pasos a) al c) pero ahora usando anti-resetwindup. Compare y concluya. 1. Resultados utilizando Anti-Resetwindup con parmetros de arranque PID.
t Clock To Workspace 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn ZN To Workspace1 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn1 AH To Workspace2 PID(s) Step2 Add2 PID Controller2 Saturation2 Transport Delay2 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn2 KR To Workspace3 Scope

PID(s) Step Add Saturation Transport PID Controller Delay

PID(s) Step1 Add1 Saturation1 Transport PID Controller1 Delay1

Figura 14. Esquema en simulink de matlab para los parmetros de arranque de PID de los tres mtodos ZN, AH y KR con Anti-Resetwindup.

1.4 ZN AH KR

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 15. Resultados con los parmetros de arranque PID con Anti-Resetwindup

2. Resultados utilizando Anti-Resetwindup con parmetros sintonizados PID.

t Clock To Workspace 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn ZN To Workspace1 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn1 AH To Workspace2 PID(s) Step2 Add2 PID Controller2 Saturation2 Transport Delay2 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn2 KR To Workspace3 Scope

PID(s) Step Add Saturation Transport PID Controller Delay

PID(s) Step1 Add1 Saturation1 Transport PID Controller1 Delay1

Figura 16. Esquema en simulink de matlab para los parmetros sintonizados PID de los tres mtodos ZN, AH y KR con Anti-Resetwindup.

1.4 ZN AH KR

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 17. Resultados con los parmetros sintonizados PID con Anti-Resetwindup

Planta 1.5: ( ) ( ( )( ) )( )

Solucin:
Al revisar la ecuacin caracterstica nos encontramos que dicha planta posee un polo en el semieje derecho (parte real positiva), lo que da indicios de inestabilidad segn el criterio de Routh-Hurwitz. Para corroborar esto, se procede a graficar el rlocus para la planta obtenindose el siguiente resultado:

Root Locus 40

30

20

Imaginary Axis (seconds-1)

10

-10

-20

-30

-40 -6

-4

-2

0 Real Axis (seconds )

-1

Como se puede observar, el sistema es inestable, para estabilizarlo hacemos lo siguiente:

( )

( )(

) )(

( ) ( )

Root Locus 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -50

Imaginary Axis (seconds-1)

-40

-30

-20

-10
-1

10

20

30

Real Axis (seconds )

a) Encuentre los parmetros de arranque de un PID por medio de tres mtodos de sintonizacin Ziegler Nichols, Astrom Haglund y Kayser Rajka.

- Mtodo ZN (Ganancia crtica):

t Clock To Workspace

2.935 Step Add Gain

-2s+10 s3 +6.5s2+11s+4 Transfer Fcn4 Scope

out2 To Workspace1

Figura 3. Esquema en simulink de matlab para mtodo de ganancia critica con Kcr =2.935

1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

X: 1.661 Y: 1.783 X: 4.461 Y: 1.79

10

Figura 4. Medida de los parmetro Pcr = 2.8 y Kcr =2.935

% Parametros ZN Metodo 2 Ganancia Critica, grafica revisar tabla Ts=10; [T,Y,X]=sim('ZN1CR15',Ts,[],[]); figure(1) plot(t,out2) grid; %Hallar Tc experimental de la grafica %valores sacados de la grafica Pcr=2.8; %de la grafica Kcr=2.935; %de simulink %parametros PID Kp=0.6*Kcr Ti=0.5*Pcr Td=0.125*Pcr

Datos arrojados por programa de matlab: Parmetros de arranque del PID Kp = 1.7610 Ti = 1.4000 Td = 0.3500 - Mtodo AH:

t Clock To Workspace -2s+10 Step s3 +6.5s2+11s+4 Add Relay Transfer Fcn4 Scope

out1 To Workspace1

Figura 5. Esquema en simulink de matlab para mtodo AH con d=1

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5
X: 7.915 X: 5.037 Y: 0.4618 Y: 0.4637

10

Figura 6. Medida de los parmetro Tc = 2.878 y a =0.4618

Se implement el siguiente programa en matlab y se hallaron todos los parmetros:

%parametros AH grafica revisar tabla Ts=10; [T,Y,X]=sim('AH15',Ts,[],[]); plot(t,out1) grid; %valores sacados de la grafica Tc=2.878; %de la grafica a= 0.46; %de la grafica d=1; %del delay aumentar hasta que oscile Kc=4*d/(pi*a) %parametros PID Kp=0.6*Kc Ti=0.5*Tc Td=0.125*Tc

Datos arrojados por programa de matlab: Kc = 2.7679

Parmetros de arranque del PID Kp = 1.6607 Ti = 1.4390 Td = 0.3598

- Mtodo KR:

t Clock To Workspace -2s+10 Step s3 +6.5s2+11s+4 Add Relay Transport Delay Transfer Fcn Scope

out3 To Workspace1

Figura 7. Esquema en simulink de matlab para mtodo AH con td =0 y d=1

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5
X: 7.915 X: 5.037 Y: 0.4618 Y: 0.4637

10

Figura 8. Medida de los parmetro Tc = 2.878

Con los parmetros Tc y a calculamos: td = 0.0799 Realizamos nuevamente la simulacin en el simulink de matlab para hallar Tc* y a.

t Clock To Workspace -2s+10 Step s3 +6.5s2+11s+4 Add Relay Transport Delay Transfer Fcn Scope

out3 To Workspace1

Figura 9. Esquema en simulink de matlab para mtodo AH con td =0.0799 y d=1

0.6
X: 5.623 Y: 0.5468 X: 8.834 Y: 0.5482

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

10

Figura 10. Medida de los parmetro Tc* = 3.211

Se implement el siguiente programa en matlab y se hallaron todos los parmetros:

%parametros KR grafica revisar tabla Ts=10; [T,Y,X]=sim('KR',Ts,[],[]); plot(t,out3) grid; %Hallar Tc experimental de la grafica %valores sacados de la grafica Tc=2.878; %de la grafica fi=10; %Variar de 0 a 30 predeterminado 10 hasta que oscile taod=Tc*fi/360 %Reemplazar taod e simulink y volver hallar Tc nuevo y a Tcn=3.211; %Tc moo nuevo d= 1; %el valor del relay a= 0.55; %de la grafica Kc=4*d/(pi*a) %parametros PID Kp=0.8*Kc Ti=0.64*Tcn Td=0.16*Tcn

Datos arrojados por programa de matlab: td = 0.0799 Kc = 2.3150 Parmetros de arranque del PID Kp = 1.8520 Ti = 2.0550 Td = 0.5138

b) Grafique usando Matlab/Simulink las tres respuestas en una sola grfica.

t Clock To Workspace 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn ZN To Workspace1 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn1 AH To Workspace2 PID(s) Step2 Add2 PID Controller2 Transport Delay2 1 s3 +3s2 +3s+1 Transfer Fcn2 KR To Workspace3 Scope

PID(s) Step Add PID ControllerTransport Delay

PID(s) Step1 Add1 PID Controller1 Transport Delay1

Figura 11. Esquema en simulink de matlab para los parmetros de arranque de PID de los tres mtodos ZN, AH y KR Se utilizaron los siguientes datos para la simulacin en el Simulink de matlab: ZNP=1.76; Kp Ziegler Nichols ZNI=1.40; Ki Ziegler Nichols ZND=0.35; Kd Ziegler Nichols AHP=1.66; Kp Astrom Haglund AHI=1.44; Ki Astrom Haglund AHD=0.36; Kd Astrom Haglund KRP=1.85; Kp Kayser Rajka KRI=2.06; Ki Kayser Rajka KRD=0.51; Kd Kayser Rajka

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 ZN AH KR

Figura 12. Resultados con los parmetros de arranque PID

c) Sintonice el PID de tal forma que se logre un sobreimpulso del 2% con un tiempo de ascenso Tr menor a 2 segundos. Vuelva a graficar las tres respuestas en una sola grfica.

1.2 ZN AH KR

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

Figura 13. Resultados con los parmetros sintonizados de PID Podemos observar que el sobreimpulso mximo esta entre un rango de aproximado al 2%, el Tr no se pudo llegar a un tiempo menor a 2 segundos, se logr obtener aproximadamente un Tr en 3 segundos.

d) Repita los pasos a) al c) pero ahora usando anti-resetwindup. Compare y concluya. 1. Resultados utilizando Anti-Resetwindup con parmetros de arranque PID.
t Clock To Workspace -2s+10 s3 +6.5s2+11s+4 Transfer Fcn ZN To Workspace1 -2s+10 s3 +6.5s2+11s+4 Transfer Fcn1 AH To Workspace2 PID(s) Step2 Add2 PID Controller2 Saturation2 -2s+10 s3 +6.5s2+11s+4 Transfer Fcn2 KR To Workspace3 Scope

PID(s) Step Add Saturation PID Controller

PID(s) Step1 Add1 Saturation1 PID Controller1

Figura 14. Esquema en simulink de matlab para los parmetros de arranque de PID de los tres mtodos ZN, AH y KR con Anti-Resetwindup.

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 ZN AH KR

Figura 15. Resultados con los parmetros de arranque PID con Anti-Resetwindup Podemos observar en la Figura 15 el efecto que casa el Anti-Resetwindup en seal de KR, donde limita los parmetros PID al del Anti-Resetwindup.

Punto 2. Para el diagrama de bloques del sistema en cascada (Maestro-Esclavo):

a) Ajustar el controlador esclavo de tal forma que se tenga un factor de amortiguamiento =0.707. b) Ajustar el controlador Maestro mediante el mtodo de ZN. Solucin: a) Ajustar el controlador esclavo de tal forma que se tenga un factor de amortiguamiento =0.707. - Primero debemos realizar la funcin de transferencia en lazo cerrado del controlador esclavo.

Kc Step Add Gain Gain1 0.5

20 2s2 +3s+1 Transfer Fcn4 Scope

10*Kc s2 +1.5s+5*Kc+0.5 Step1 Transfer Fcn1 Scope1

Figura 1. Diagrama simulink de matlab del controlador esclavo.

Se tiene entonces que: 2Wn=1.5 Wn=1.5*2*(0.707) Wn= 1.0608 Entonces: Wn^2=5Kc+0.5 donde: Kc= (Wn^2-0.5)/5 Kc= 0.1251

Figura 2. Respuesta paso del controlador esclavo.

14 12 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6

10

12

Figura 3. Respuesta al impulso del sistema y medida de parmetros L=2.868s y T=0.694s para sintonizacin PID usando el mtodo por Curva de Reaccin. L = 2.8680555555555555555555555555556 T = 0.69444444444444444444444444444444 R = 1.44 Parmetros PID Kp = 0.29055690072639225181598062953995 Ti = 5.7361111111111111111111111111111 Td = 1.4340277777777777777777777777778

14 12 10 8 6 4 2 0 -2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 4. Resultados con los parmetros sintonizados de PID