UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI FACULTATEA DE INGINERIA SI MANAGEMENTUL SISTEMELOR TEHNOLOGICE CATEDRA DE MASINI SI SISTEME DE PRODUCTIE

PROIECT

ACTIONAREA HIDRAULICA SI PNEUMATICA A ROBOTILOR INDUSTRIALI

Student: Anton Mihai grupa 631 BB Titular curs: Prof.dr.ing. Alexandru DORIN Indrumator proiect: As.Drd.Ing. Ioana IVAN

2011 Cuprins

Tema de proiect...3 Etapa nr.1.4 Etapa nr.2.5 Etapa nr.3.....7 Etapa nr.4.11 Etapa nr.5.13 Concluzii..14

Tema de proiect Sa se proiecteze schema de actionare hidraulica a unui robot cu 6 grade de libertate( doua translatii si trei rotatii) avand capacitatea de ridicare de 90 kg. Proiectul va contine: 1) Realizarea schemei cinematice a robotului si definirea aplicatiei. 2) Schema hidraulica de actionare a robotului aleasa din cele 3 variante de scheme propuse. 3) Calcule pentru determinarea debitului si a presiunii pentru actionarea a doua grade de libertate(o rotatie si o translatie).
4) Alegerea

din cataloage a elementelor specificate (supape de

siguranta).
5) Realizarea unei planse-desen de ansamblu pentru un motor( MHL).

Etapa nr.1. Realizarea schemei cinematice a robotului

Figura 1. Schema cinematica a robotului In figura de mai sus a fost reprezentata schema cinematica a robotului a carei schema de actionare hidraulica a fost proiectata in lucrarea de fata. Robotul din figura este un robot cu arhitectura de tip brat articulat. Acest robot este folosit pentru manipularea lingourilor dintr-o turnatorie. Lingourile sunt folosite pentru realizarea unor roti dintate.

Etapa nr.2. Schema hidraulica de actionare a robotului aleasa din cele 3 variante de scheme propuse
In figurile 1-3 sunt prezentate 3 scheme posibile de actionare hidraulica a unui robot cu 5 grade de libertate( 2 translatii si 3 rotatii). Dintre cele 3 variante prezentate am ales ca schema optima figura nr. 1, din mai multe considerente: Notatii din figura 1 reprezinta: 1 rezervorul de ulei; 2-pompa cu debit constant 3 supapa de sens; 4 filtru; 5, 6, 7, 8, 9 distribuitoare cu sertar; 10-Acumulatorul hidraulic 11-mainii mecanice. 12-motor hidraulic rotativ 13-motor hidraulic liniar 14-motor hidraulic rotativ 15-Motorul hidraulic oscilant pentru realizarea rotatiei la baza 16 drosel; 17 valva maximala( supapa de siguranta, de tipul supapa normal inchisa).

Etapa nr.3. Calcule pentru determinarea debitului si a presiunii pentru actionarea a doua grade de libertate(o rotatie si o translatie)
Debitele si presiunile din sistemele hidraulice ale robotilor industriali depind de valoarea sarcinii manipulate. In tabelul 1 sunt indicate orientativ vitezele de deplasare liniare si respectiv unghiulare ale mainii mecanice, parametrii debit si presiune in functie de sarcina maxima capabila sa fie deplasata de robotul industrial. Tabelul 1 Sarcina Viteze maxime la Parametrii instalatiei de pompare manipulata Deplasarea Deplasarea Rotirea Debitul pompei Presiunea [daN] orizontala verticala a mainii [l/s] uleiului[daN/cm2] a mainii mecanice [m/s] 1.5 1.5 1.2 1 0.9 mainii mecanice [m/s] 1 1 0.8 0.8 0.6 mecanice [grad/s] 180 180 120 100 80 0.25-0.42 0.45-0.58 0.67-0.83 0.83-1.25 1.25-1.67 50-63 63-80 80-100 100-125 125-160

5 10 50 100 2000

Avand in vedere ca masa manipulata de robotul studiat este de 100 kg, deci o sarcina de 100 daN, parametrii instalatiei de pompare vor fi: debitul pompei: Qp=0,83-1.25 l/s; presiunea uleiului: p=100-125 daN/cm2. De asemenea,vitezele maxime de deplasare vor fi: viteza de deplasare orizontala a mainii mecanice: 1 m/s ; viteza de deplasare verticala a mainii mecanice: 0.8 m/s ; rotirea mainii mecanice: 100 grad/s. Vom determina debitul si presiunea pentru actionarea a doua grade de libertate: o rotatie: rotatia de la baza robotului; o translatie: vom utiliza un cilindru hidraulic pentru deplasarea pe verticala.

Se va proiecta un cilindru hidraulic care trebuie sa dezvolte la tija o forta de impingere Fi=325 daN, sa impinga obiectul actionat cu o viteza de deplasarede v=1,2 m/min pe o distanta c=100 mm. Schema de funcionare este dat n figura 4.

Figura 5. Schema de functionare a cilindrului hidraulic Fora axial pe piston: F=pSp unde: Sp- este suprafaa efectiv a pistonului: D2 (D 2 d 2 ) Sp1= (1) sau Sp2= (2) 4 4 D- diametrul interior al cilindrului; d- diametrul tijei pistonului. Din relaia (1) va rezulta diametrul interior D: 4 Fi D= p m n care: m - randamentul mecanic:

m = 0,85...0,9
Asadar, 4 3250 D= =21,44 mm. 10 0,9 Se recomand ca raportul dintre diametrul pistonului i diametrul tijei s fie: D 32 40 50 60 110 120 145 152 160 180 200 = , , , , , , , , , , d 16 20 25 35 40 50 50 57 70 85 100 Alegem
D 32 = . d 16

Cursa acestor motoare este cuprins ntre valorile c=87,5...865 mm.

Debitul de lichid necesar n cilindru se calculeaz cu relaia: S p .v Q= [l/min]

n care: v - este randamentul volumetric:

v =0,9.
Asadar,

D .v 804,2mm 2 1,2m / min 0,08042dm 2 12dm / min Q= 4 = = =1,0722dm3/min => 0.9 0.9 v Q=1,0722 l/min
2

Pentru acest cilindru hidraulic, presiunea de lucru este : F p= , S p m in care F este forta maxima care trebuie dezvoltata de cilindrul hidraulic ; Sp suprafata efectiva a motorului ; m randamentul mecanic ; m=0,98. p=

3250 N =4,123 Mpa= 41,23 bar => p=41,23 bar 804,2mm 2 0,98

Pentru rotirea de la baza robotului vom utiliza un motor rotativ cu pistonase radiale de tip MR, produs de catre firma Bosch-Rexroth, cu urmatorii parametrii: dimensiunea Nominal: NS=57; volumul specific: Vs=56,4 cm3; turatia: n=1-1300 min-1; momentul specific: Ms=0,9 Nm/bar.

10

n figura 6 este prezentat construcia unui motor hidraulic rotativ cu pistonase radiale.

Figura 6.Constructia unui motor hidraulic rotativ cu pistonase radiale Debitul necesar de ulei pentru acest motor hidraulic rotativ este: 1 n Vs Q= (5) 1000 v in care Vs este volumul specific al motorului [cm3]; n turatia [min-1]; v randamentul volumic. Rezulta 1 285 56,4 Q= =17,86 l/min => Q=17,86 l/min 1000 0.9 Presiunea de lucru este: 2 M p=10 ( )( ) m Vs in care M este momentul ce trebuie dezvoltat de motor [Nm]. 2 90 )( ) =102,31 bar => p=102,31 bar. p=10 ( 0.98 56,4

(6)

11

Etapa nr.4. Alegerea din catalog a droselului

Figura 7. Drosel Specificatii: 1-Corpul din aluminiu eloxat 2-Niplu din Alama 3-Piuli de blocare din Alam 4-Piuli din Alam 5-Maner reglare din alama 6-Ac de ajustare din Alama 7-Inel in forma de O NBR 70 8- Acul inelului de ajustare NBR 70 9-Resort de otel 10-Saiba de etansare

12

13

Etapa nr.5 Realizarea unei planse - desen de ansamblu - pentru un motor (MHR cu pistonase radiale)

Figura 8. Motor Hidraulic Rotativ cu Pistonase Radiale Design Principalele componente sunt carcas (1), arbore excentric (2), capac (3), carcas de control (4), rulment (5), cilindrul (6), cu piston (7) i control (8.1; 8.2; 8.3) . Fluid de operare de admisie i retur Lichidul de operare este alimentat i ntors de la motor prin intermediul porturilor A sau B. camerele cilindrului (E) sunt unplute sau golite prin control i canalele (D) n carcas (1). Generare de cuplu Cilindrii i pistoanele se sprijina pe zonele sferice ale arborelui excentric i capacului. Este astfel posibil pentru piston i cilindru de a se alinia, liber de fore laterale, astfel incat se rotete arborele, mpreun cu descrcarea hidrostatica a pistoanelor i rezultatele cilindrilor n frecare fiind minimizate i obtinandu-se o eficien foarte mare. Presiunea n camerele cilindrului (E) acioneaz direct asupra arborelui excentric. Din cei 5 cilindri, 2 sau 3 sunt conectati, respectiv, cu laturile de furnizare sau de returnare. Control Controlul este format din placa de control (8.1) i distribuitorul (8.2). n timp ce placa de control este fixata de carcasa cu pini, distribuitorul se rotete cu aceeai vitez ca 14

arborele excentric. Forajele n distribuitor formeaza conectarea placii de control i camerele pistonului. Inelul de reacie (8.3) acioneaz mpreun cu arcul de compresie i presiunea sistemului compenseaza eficient jocul. Aceasta duce la o rezisten foarte mare la ocuri termice i valori constante de performan n timpul ciclului de lucru. Scurgeri Scurgere sczut din carcasa F (1), care are loc la piston i la control trebuie s fie returnata prin portul de scurgere (C).

Concluzii

Actionarea hidraulica are ca avantaje: posibilitatea de a dezvolta forte si momente mari pentru gabarite mici; domeniu mare de reglare continua a vitezelor; usurinta obtinerii miscarilor rectilinii alternative. Principalele dezavantaje ale actionarii hidraulice sunt: gabaritul mare al instalatiilor hidraulice de pompare; pierderi volumice de ulei; necesitatea folosirii sistemelor pentru racirea uleiului; costul ridicat al lucrarilor de intretinere.

15