El robot brazo manipulador mas que un kit para armar es una plataforma educativa robot para aquellos que

quieren hacer proyectos de alto nivel el brazo manipulador involucra varios aspectos de la ingeniera como mecnica , electrnica y microprogramacin lo que lo convierte en un verdadero sistema robot capaz de expandirse dependiendo del ingenio y creatividad de el robotista, en CRYA* esperamos que este robot sea de tu completo agrado y eleve tus conocimientos con el fin de generar nuevas ideas. El kit esta basado en el microcontrolador pic16f84 con la memoria en blanco listo para programarse con el programador contenido despus se insertar en el robot y este interpretar el programa con movimientos.

Consideraciones previas:
- Primero; imprimir este documento. - El programador no funciona con los siguientes sistemas operativos: Windows NT, ni la familia de Windows 2000. - La velocidad del puerto serie (donde debe estar conectado el programador) no debe superar los 9600 bits por segundo (recomendamos 2400). - No se debe insertar NUNCA un integrado en el programador, estando ste conectado - Siempre hay que separar el programador del puerto COM, antes de insertar cualquiera de los integrados. - Siempre se debe programar primero el PIC. - Sigue las instrucciones de este documento exhaustivamente, no te saltes nada. - El programador permite la programacin de chips pertenecientes a las siguientes familias: microcontroladores: PIC12Cxx, PIC16Cxx, PIC16Cxxx, PIC16Fxx y PIC16Fxxx . - De reducido tamao y fcil de usar no requiere de ningn tipo de fuente de alimentacin externa.

COMPONENTES:
R1 =10k(caf, negro, naranja)1/4W R2 =1k(caf, Negro, rojo)1/4W R3=100k(Caf, Negro, Amarillo)1/4W C2 =100uF 16V (electroltico) C1=22uF 16V (electroltico) Q1,Q2=BC237 Q3=BC307 D3, D4, D5, D7 = 1N4148 D6 = 8V D2= 5V
U1 = Zcalo 18 pin

1. Conecta el programador directamente en un puerto serie (puerto COM) Si conectamos el programador al ordenador con un cable de serie macho-hembra de 9 pins, con conexin de pin a pin, este puede ser que est defectuoso o que sea demasiado largo para el voltaje que nos da el puerto de serie, por lo que se ha de volver a probar conectando el programador directamente al puerto de serie sin un cable extensin se recomienda tener cuidado si se quiere adquirir un cable alargador ya que un cable entrelazado DB9 de los que comnmente se venden para modems en las tiendas de computo este cable no funcionar ya que no es pin a pin.

2. Crea un directorio en tu disco duro; en el cual desees instalar el programa de grabacin y que usaras para guardar ah los ficheros que contendrn los programas o datos que desees grabar, (Se Recomienda c:/pbp) 3. Partimos del programa de grabacin ICprog. 4. Tras la instalacin, ejecuta el programa icprog.exe para configurar el hardware del siguiente modo:
a.) Ve al submen Ajustes / Tipo Hardware (Tecla rpida: F3) b.) Comprueba las siguientes opciones y cambia las que no se encuentren en el estado indicado a continuacin:
En (Programador) debe estar seleccionado JDM programmer . En (Puertos) debe estar seleccionado Com1 o Com2, dependiendo del puerto serie en el cual se encuentre conectado el programador. En (Interfaz) debe estar seleccionado direct I/O. En (Comunicacin) debe estar todo desactivado, es decir sin marcar. En (Retardo I/O) debe estar puesto a 10.

-La impresin de este documento es como ayuda para el uso del programa. -Tener activada la opcin de (verificar tras programacin) en: Ajustes / Opciones / Programacin .De este modo, el software verificar la correcta programacin de cualquier chip.

1. Coloca el PIC en el zcalo correspondiente (en este caso en el zcalo de 18 pines) de modo que el pin 1 del chip concuerde con el pin 1 del zcalo del programador. 2. Conecta el programador en el puerto COM . 3. Selecciona el tipo de PIC a programar en: Ajustes / Dispositivo / Microchip PIC / PIC16F84 o en el men desplegable. 4. Indica el reloj que va a usar el programador para acceder al PIC: En (Oscilador) debes seleccionar la opcin XT del men desplegable en el caso del robot autnomo programable es de 4 MHZ. 5. Verifica que el PIC est vaco con el comando: Comando / Verificar blanco. En el caso de que no se encuentre en blanco, hay que borrarla antes de programar un nuevo programa poniendo en los casilleros de la derecha los siguientes ajustes: El Watch Dog (WDT) debe estar desactivado, es decir sin marcar. El Power Reset (PWRT) debe estar activado, es decir marcado. El Code Protection (CP) debe estar desactivado, es decir sin marcar. Despus, hay que usar el siguiente comando: Comando / Borrar todo. 6. Carga el programa a programar con: Archivo / Abrir. 7. Ajusta los casilleros de la derecha con los siguientes valores: El Watch Dog (WDT) debe estar desactivado, es decir sin marcar.

El Power Reset (PWRT) debe estar activado, es decir marcado. El Code Protection (CP) debe estar desactivado, es decir sin marcar.
y programa el PIC con el fichero cargado con el comando: Comando / Programar Todo (Tecla Rpida: F5) 8. Tras la grabacin, el programa verificar si la misma ha sido realizada sin errores si se tiene activada la opcin: (verificar tras programacin) en Ajustes / Opciones / Programacin.

Si no la tienes activada, es recomendable que la actives o que la realices manualmente con: Comando / Leer Todo (Tecla Rpida: F8) 9. Tras todo este proceso, desconecta el grabador y saca el PIC del zcalo con la ayuda de un destornillador o pinzas extractoras con sumo cuidado para no daar ni doblar los pines. Nota: Para este ejemplo usamos un PIC16F84

Si durante el uso del programador ste no lee, no programa o se genera un error de verificacin (error de verificacin en 0000H), puede solucionar este problema de la siguiente manera:
1 Comprueba que slo hay un elemento a programar o leer, en el zcalo correspondiente, es decir un PIC una EEPROM. Los chips no pueden programarse o leerse los dos al mismo tiempo, y slo puede haber uno en su zcalo correspondiente.(solo en caso de haber acoplado el zcalo de 8 pines). 2 Comprueba que el Pic es el correcto, y ha sido insertado con su muesca coincidiendo con la muesca del zcalo de programacin, y/o con la serigrafa de la placa. La muesca del zcalo indica cul es el pin 1, estando marcado en la serigrafa con un 1. 3 Comprueba que ha sido seleccionado en el men el elemento que est programando en ese momento, es decir si se procede a programar un PIC12C508, el elemento seleccionado ha de ser el PIC12C508. 4 Verifica que todas las soldaduras estn bien hechas ya que es un circuito delicado de lo contrario marcara error 5 Verifica que no haya conexiones entre los puntos de soldadura ya que las pistas del circuito impreso estn muy pegadas entre ellas y al soldar se pueden poner excesos de soldadura que puedan hacer que el circuito no funcione. Para seleccionar el dispositivo a programar debes entrar en el siguiente men: Ajustes/Dispositivo/MICROCHIP PIC/PIC12C508 para seleccionar el 12C508. 4 Comprueba en la parte derecha de la pantalla cuando se vaya a programar un PIC de la familia PIC16xxxx los siguientes elementos: El Watch Dog (WDT) debe estar desactivado, es decir sin marcar. El Power Reset (PWRT) debe estar activado, es decir marcado. El Code Protection (CP) debe estar desactivado, es decir sin marcar. Nota: Esto es en caso de los PIC16C71, PIC16C84, PIC16F83, PIC16F84 y PIC16F84A

5 Comprueba en el siguiente men que el programa est bien configurado: Ajustes/Tipo Hardware (Tecla rpida: F3) En (Programador) debe estar seleccionado :JDM programmer En (Puertos) debe estar seleccionado Com1 o Com2, dependiendo del puerto serie en el cual se encuentre conectado el programador. En (Interfaz) debe estar seleccionado direct I/O. En (Comunicacin) debe estar todo desactivado, es decir sin marcar. En (Retardo I/O) debe estar puesto a 10. 6 El PIC necesita ser programado despacio, si su puerto est configurado a mucha velocidad esto puede originar fallos en la programacin y verificacin del mismo. Para reducir la velocidad de su puerto siga la siguiente secuencia de comandos con el ratn: Ir a : Mi PC / Panel de control / Sistema /Administrador de dispositivos / Puertos COM y LPT / Puertos de comunicacin Com1 ( Com2) / Configuracin del puerto. Comprueba que el puerto est configurado de la siguiente manera: Bits por segundo: 9600 ( menos en caso de errores) (error de verificacin en 0000H), Bits de datos: 8 Paridad: Ninguna Bits de paridad: 1 Control de flujo: Xon/Xoff En algunos casos se ha tenido que bajar la velocidad del puerto hasta 1200 bps. Con este programador podrs grabar PICS para todos tus proyectos relacionados con el control, robtica e incluso la automatizacin la tarjeta de desarrollo para proyectos esta disponible en nuestra tienda para mayores informes visita nuestra pagina web.

COMPONENTES
R1=10Kohm (caf, P.P.= Pin 2 unidades negro, naranja) Encendido del Puerto Paralelo. M1= Pin 2 unidades R2=100Kohm (caf, Negro, (conexin motor 1). amarillo) M2= Pin 2 unidades R3= 1Kohm (caf, negro, rojo) (conexin motor2). C1,C2=27pF (cermico) C3=1uf M3= Pin 2 unidades (conexin motor3). M4= Pin 2 unidades (conexin motor4). C4,C5=0.47uF P4= Pin 2 (electrolitico) unidades(conexin motor2). D1= Diodo 1N4148 Xtal=Cristal 4 Mhz S1= Microswich U1= Zcalo 18 pin D29= Conector DB29 hembra para puerto para pic16f84 Paralelo *Microcontrolador U2= Zcalo 16 pin Nota: Para Habilitar el P.P. se deben para puente H PIC16f84 de unir los dos pines mediante el *L293d (Puente H) U3= Zcalo 16 pin jumper, para utilizar el robot con el para puente H

PIC 16f84 se debe desconectar el jumper, por proteccin.

NOTAS:
-Las lneas azules son puentes que deben existir fsicamente para el correcto funcionamiento del circuito. -El puente H(control de motores ) se inserta con la muesca coincidiendo con la del zcalo U2 y se dejara colocado en la tarjeta para su uso posteriormente el PIC ser el que se remueva varias veces para ser programado. -En este kit hemos incluido un zcalo de 18 patitas extra para que pongas tu PIC16f84 y as con el continuo movimiento del PIC si se llegan a romper o doblar las patitas que no sean las de el PIC sino las de el zcalo y as tu microcontrolador podr tener un uso rudo.

En primer lugar deber ejecutarse el programa "icprog.exe" y a continuacin se seleccionar el tipo de circuito integrado que se quiere grabar pulsando "Settings" y "Device". El PIC se selecciona dentro de DEVICE MICROCHIP PIC MORE 16F84

Despus abrimos el men de FILE y accedemos a OPEN con el fin de abrir el fichero en cuestin (muy importante seleccionar el dispositivo a grabar y DESPUES abrir el fichero a grabar. **NUNCA HACERLO DE FORMA INVERSA** (El fichero del PIC se llamar xxpicxx.hex Mediante "Command" tendremos acceso a las funciones de lectura, grabacin y borrado y verificacin del contenido de nuestro chip (PIC o EEPROM). Primero grabaremos el contenido del archivo HEX que queramos y verificaremos la grabacin efectuada. El archivo HEX lo habremos cargado mediante "File" y "Open file". O lo que es lo mismo, una vez abierto el fichero grabaremos con F5 y con F6 verificamos el contenido.

El PBP El compilador PicBasic Pro (PBP) es un lenguaje de programacin de nueva generacin que hace mas fcil y rpido para programar micro controladores PIC micro de Microchip Technology. El lenguaje Basic es mucho ms fcil de leer y escribir que el lenguaje ensamblador Microchip. El PBP es similar al BASIC STAMP II y tiene muchas de las libreras y funciones de los BASIC STAMP I y II. Como es un compilador real los programas se ejecutan mucho ms rpido y pueden ser mayores que sus equivalentes. (Hemos incluido el manual en espaol de PBP para que obtengas el mayor provecho al programar y tambin para aclaracin de dudas).

GRABACION DE INSTRUCCIONES AL BRAZO MANIPULADOR

Para grabar el cerebro (PIC16F84) de nuestro robot haremos lo siguiente: Para grabar un pic se necesitas tener abiertos al mismo tiempo el editor pbp, que se muestra en la siguiente imagen:

El compilador PBP en modo MS-DOS se muestra en la siguiente imagen:

El Mpasm que se muestra en la siguiente imagen:

El Icprog que se muestra en la siguiente imagen:

Esto con el objetivo de hacer ms fcil la programacin y tener a la mano todo. Los programas anteriormente mencionados se utilizaran en el siguiente orden:

1) El Editor PBP; servir para escribir el programa con las instrucciones en

Basic que desees que realice tu robot para despus compilar, ensamblar y grabar en el PIC, recuerda que los microcontroladores se pueden grabar en varios lenguajes y despus usar el compilador necesario para pasarlo a cdigo, el archivo resultante tiene extensin .BAS

2) El Compilador PBP en modo MS-Dos; el cual servir para compilar

tus instrucciones de un archivo con extensin .BAS en un archivo con extensin .ASM.

es el programa que cambia tu programa ya compilado con extencion .ASM a hexadecimal con extensin .HEX que es el cdigo que entiende el pic

3) El Mpasm;

4) El Icprog;

Este programa es el software del grabador necesario para comunicarse desde tu PC para usarlo lee la seccin: uso del programa Icprog.exe.

INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIN PARA INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIN PARA EL MOVIMIENTO DE LOS GRADOS DE EL MOVIMIENTO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD DE LOS MOTORES LIBERTAD DE LOS MOTORES
Brazo hacia Abajo 00000001 Brazo hacia Arriba 00000010 Giro sobre su propio eje izquierda 00000100 Giro sobre su propio eje derecha 00001000 Abre Pinza 01000000 Cierra Pinza 10000000

include "bs1defs.bas" trisb=%00000000 trisa=%00000 porta= %11111 portb=%11111111 pause 50 portb=%00000000 'Evita Efecto Ruido Elctrico pause 50 loop: high portb.0 'Abajo pause 300 low portb.0 pause 300 high portb.1 'Arriba pause 400 low portb.1 pause 300 high portb.2 'Izquierda

pause 600 low portb.2 pause 200 high portb.3 'Derecha pause 600 low portb.3 pause 200 high portb.6 'Cierra Pinza pause 1500 low portb.6 pause 500 high portb.7 'Abre Pinza pause 1500 low portb.7 pause 500 goto loop

Primero deber crear una carpeta en C: o en tu unidad de disco duro principal, despus debers de extraer el programa TB (Turbo Basic). Desde turbo basic conecta el cable de programacin al puerto paralelo y el otro extremo a la tarjeta controladora. 1) Despus de extraer todo el contenido de la carpeta TB a tu disco duro, debers de ir a la carpeta que acabas de crear y desde ah debes de ejecutar el programa tb.exe 2) Ya estando dentro del programa debers de correr el programa EDO2 desde load en turbo basic y despus de haberlo corrido mueve tu robot con las flechas del teclado de tu computadora, tambin puedes hacer uso del programa EDO3 este programa activa el tercer movimiento en tu robot (La pinza) con las teclas F3 y F4 prubalo ya veras como funciona , a partir de este programa si aprietas f2 y f3 te dars cuenta que son rutinas ya programadas las cuales puedes hacer uso de ellas o reprogramarle funciones esto se hace desde edit en turbo basic.

*Como notars en la grabacin con microcontrolador el robot responde sus instrucciones dependiendo de la conexin grabada en la placa fenlica y los motores responden a estas instrucciones es muy importante que siempre que construyas un proyecto robot pienses en tres zonas: mecnica, electrnica y programacin y el resultado que tendr el modificar una de las tres zonas que hemos mencionado incluso errores se pueden corregir mediante otra zona. BRAZO MANIPULADOR puede expandirse dependiendo la zona que al robotista mejor le parezca por ejemplo si es la electrnica su mayor inters puede experimentar en su puerto de entrada y salida implementando sensores o talvez agregando movimientos conectando ah mas motores que muevan distintos mecanismos en el robot. *Si se desea experimentar en el rea de programacin el robotista puede bajar la velocidad al robot mediante la programacin o talvez agregarle sonido o talvez medir ETC.

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