Sunteți pe pagina 1din 87

Capitolul 1

Introducere

Prin automatizarea proceselor de producie, se elimim intervenia direct a omului asupra
acestora, omului revenindu-i n acest caz rolul de conducere general.
Ansamblul de obiecte naturale care asigur conducerea unui proces tehnic sau de alt
natur, fr intervenia direct a omului reprezint un echipament (sau dispozitv) de automatizare.
Procesul condus, supus automatizarii, impreun cu echipamentul de automatizare (de
conducere), care asigur desfurarea procesului dup anumite legi, poart denumirea de sistem
automat.
Spre exemplificare meninerea constant a temperaturii dintr-un cuptor electric , fr
intervenia direct a omului , presupune utilizarea unor dispozitive sau echipamente de
automatizare care asigur msurarea continua a temperaturii , prelucrarea erorii (diferenei) dintre
cele 2 valori i comanda asupra tensiunii electrice de alimentare a cuptorului. Toate aceste
dispozitive impreun cu cuptorul electric reprezint un sistem automat.
Rezult deci, c un sistem reprezint o colectie de obiecte fizice convenabil aranjate i
cuplate funcional.
n teoria sistemelor de reglare automat studiul obiectelor fizice i al sistemelor, se
realizeaz fcnd abstracie de natura lor fizic i innd seama numai de mrimile ce
caracterizeaz funionarea lor i de relaiile existente ntre acestea.
Mrimile care nu depind de alte mrimi, sunt considerate ca mrimi de intrare , iar
mrimile dependente de acestea sunt considerate mrimi de ieire .
n acest fel teoria sistemelor nlocuieste de fapt elementele si sistemele reale(obiectele
fizice) ,cu relaii care imbrac diferite forme :
-ecuaii i sisteme de ecuaii ;
-funcii de transfer;
-mulimi de perechi ordonate ale valorilor funiilor vectoriale ale mrimilor de
intrare i ieire;
-scheme bloc, etc;
Pornind de la definiia sistemului automat , putem asocia acestuia un model structural
alctuit din dou subsisteme (fig. 1.1):
-subsistemul condus S2 (procesul supus automatizrii);
-subsistemul de condudere sau conductor S1 (echipamentul de automatizare);

a) b)
Fig 1.1
Structura de sistem automat din figura 1.1 este o structur deschis , reprezentnd totodat
o structur minimal care asigur o relaie funcional ntre setul mrimilor de ieire y
i
(i = 1,
,m) i setul mrimilor de intrare u
i
(i = 1, , n).
Pentru aceast structur , subsistemul S
1
elaboreaz (genereaz) setul variabilelor m
i
(i = 1,
, p) in funcie de u
i
astfel nct evoluia subsistemului S
2
s fie cea dorit.
y
n
S1 S2
SISTEM
AUTOMAT
SA
u
2 .
.
u
2
m
2
m
p
u
1
u
n
.
u
1
u
n
y
1
y
2
.
y
n
m
1
y
2
y
1
S
1 S
2
S
3
PROCES PROCES
Subsistemul condus poate fi reprezentat ca in figura 1.2 ,evideniindu-se urmtoarele
mrimi caracteristice :
-m- vectorul mrimilor de intrare;
-y- vectorul mrimilor de ieire;
-p- vectorul mrimilor perturbatoare;

a) b)
Fig 1.2
Pentru un proces monovariabil , care prezint cte o mrime de intrare, ieire si perturbaie,
modelul acestuia se reprezint ca in fig. 1.2 b, iar pentru un proces multivariabil , care opereaz cu
mai multe variabile de intrare, ieire si de perturbaii, modelul acestuia este preyentat in fig. 1.2a.
Dac subsistemul de conducere S
1
elaboreaz aciunea de comand att funcie de intrarea
u ct i funcie de ieirea y a subsistemului condus , se obine o structur de sistem cu reacie sau
sistem nchis . n fig.1.3 se reprezint schema general a unui sistem monovariabil (cu vectorii
mrimilor de intrare , ieire si reacie avnd o singur component).
Fig. 1.3
n figura de mai sus subsistemul S
3
are rolul de a transmite subsistemului S
1
informaii
despre evoluia ieirii y
1
ct i de a realiza o adaptare sau conversie a acestui semnal astfel nct
semnalul de ieirea sa y
r
s fie de aceeai natur fizic i s aib acelai domeniu de variaie cu
semnalul u aplicat la intrarea subsistemului S
1
.
Dup modul cum subsistemul S
1
face comparaie intre mrimea de intrare u i mrimea de
reacie y
r
exist cazurile:
-dac comparaia se face prin diferen ,atunci sistemele nchise sunt cu reacie
negativ i se mai numesc sisteme de reglare automat;
-dac comparaia nu se face prin diferen ,ci prin nsumare , atunci sistemele
deschise sunt cu reacie pozitiv sau sunt sisteme automate cu comparaie general strategic.
Capitolul 2.
Sisteme de reglare automat
2.1 Defini ii, descriere
y
S
1 S
2
S
3
u
y
r
m
p
1 p
2

p
q
PROCES PROCES
m
1
m
2
m
n
.
y
1
y
2
y
n
m y
p
1
p
2
p
n
p
Un sistem de reglare automat reprezint un sistem de conducere care are drept scop
anularea diferenei dintre mrimea impus (referin) si mrimea de ieire (reglat), indiferent de
perturbaiile care acioneaz asupra sistemului. Acestei diferne i se mai spune i eroarea sau
abaterea sistemului de reglare automat.
Se poate spune c sistemele de reglare automat asigur meninerea automat n anumite
limite a unor mrimi importante pentru buna desfurare a procesului tehnologic, pentru
economisirea de energie, de materii prime sau pentru creterea productivitii.
2.2 Clasificarea sistemelor de reglare automat
n funcie de modificarea mrimii impuse se disting trei tipuri de sisteme de reglare
automat :
a) sistem de stabilizare automat la care mrimea impus este constant pentru o
anumit perioad de timp sau eventual se poate modifica din cnd n cnd dup anumite
intervale de timp (exemple : sistem de reglare a temperaturii ntr-o ncpere, sistem de
reglare a turaiei unui motor).
b) sisteme de reglare dup program , sunt sistemele de reglare automat la care
mrimea impus se modific dup o lege cunoscut dinainte (mrimea impus va avea o
variaie de timp bine determinat) (exemple : sisteme de reglare pentru tratamente termice i
chimice ,sisteme de reglare pentru acionarea mainilor unelte i roboilor industriali).
c) sistemele de urmrire reprezint sistemele de reglare automat la care mrimea
impus este msurabil , dar se modific dup o lege necunoscut dinainte (exemple: sisteme
de reglare a temperaturii dintr-o incint care trebuie s realizeze o temperatur egal cu
temperatura dintr-o alt incint termic , sistem de reglare a poziiei unui element n raport cu
alt element).
n funcie de cunoaterea dinainte a evoluiei subsistemului condus (procesului sau instalaiei
tehnologice ) sistemele de reglare automat se mpart n :
a) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt complet
cunoscute dinainte . n acest caz, subsistemul condus (procesul), are caracteristici invariabile
n timp fiind complet definit ;
b) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
incomplet cunoscute dinainte . La aceste sisteme de reglare automat , caracteristicile
procesului sunt variabile n timp. Perturbaiile parametrice ce acioneaz asupra procesului
modific parametrii sau caracterisiticile de transfer i in acest caz echipamentul de
automatizare (subsistemul conductor) va trebui s se adapteze continuu acestor modificri
pentru ca procesul s evolueze conform cerinelor impuse . Aceste sisteme se mai numesc
i sisteme adaptive. Structural,aceste sisteme, pe lng circuitul de reacie negativ , conin
elemente funcionale care asigur identificarea continu a procesului i elaboreaz strategia
de modificare a algoritmului de conducere.
Dup relaia funcional dintre variabilele de intrare i cele de ieire ale subsistemelor
componente, sistemele de reglare automat se mpart n:
a) sisteme de reglare automat liniar la care funcionarea tuturor subsistemelor
este descris de funcii liniare.
b) sisteme de reglare automat neliniare , care au cel puin un subsistem ce este
descris de un model matematic neliniar.
Dup natura semnalelor preluate n cadrul sistemelor de reglare automat (variaia lor n
timp) se deosebesc :
a) sisteme de reglare automat continue, la care toate variabilele sistemului se modific
continuu n timp;
b) sisteme de reglare automat discrete cnd cel puin una dintre variabilele sistemului are
o evoluie discret , discontinu n timp
Sistemele discrete se mpart la rndul lor n sisteme de reglare automat cu impulsuri
modulate i sisteme automate numerice.
n funcie de de numarul variabilelor de intrare i /sau de ieire ale sistemului de reglare
automat , sistemele se mpart n :
a)sisteme de reglare automat monovariabile la care exixt cte o singur variabil de
intrare i ieire ;
b)sisteme de reglare automat multivariabile care au mai multe variabile de intrare i / sau
ieire;
Dup forma ecuaiilor ce descriu funcionarea sistemelor de reglare automat , exist :
a)sisteme cu parametrii distribuii descrise prin ecuaii cu derivate pariale ce conin una
sau mai multe variabile independente i derivate pariale ale variabilelor independente i derivate
parial ale derivatelor dependente in raport cu variabilele independente . O ecuaie cu derivate
pariale este reprezentat de ecuaia difuziei termice :
t
T
k
d
T

2
2
unde : T = T(d,t) este variabila dependent i reprezint temperatura ntr-o band de cauciuc n
timpul vulcanizrii , la o anumit distan d i la un anumit moment de timp t ;
b)sisteme cu parametrii concentrai care sunt descrise prin ecuaii difereniale ordinare sau
prin ecuaii difereniale finite.
Dup modul de exprimare a semnalelor (mrimilor de intrare, ieire i stare ) i a
parametrilor exist :
a)sisteme de reglare deterministe (toate sistemele de mai sus) la care n orice moment de
timp orice variabil (de intrare ieire sau stare) i parametrii sunt bine determinai;
b)sisteme stochastice la care orice variabil sau parametru sunt descrise ntr-o form
probabilistic i statisc . Studiul acestor sisteme se bazeaz pe teoria probabilitilor.
Dup modul de exprimare a semnalelor n timp al parametrilor ce descriu modelul
matematic al sistemului de reglare sunt sistemele:
a)sisteme de reglare invariante in timp,care au parametrii constanti in timp;
b)sisteme de reglare variabile in timp, care au parametrii variabili in timp.
Dup modul de evoluie al sistemelor de reglare , n funcie de existena mrimilor de
intrare , sunt :
a)sisteme de reglare omogene la care ntreaga evoluie este determinat de condiiile sale
iniiale (este descris de o ecuaie diferenial omogen neavnd comenzi externe);
b)sisteme de reglare neomogene , la care , n evoluia lor , intervin aciunea mrimilor de
intrare (comenzi externe);
2.3 Structura i m rimile caracteristice ale unui S.R.A.
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt organizate (realizate) ca sisteme cu circuit nchis
cu reacie negativ . Reacia negativ confer unui sistem de reglare automat urmtoarele caliti :
-creterea preciziei reglrii;
-reducerea sensibilatii sistemului la variaiile caracteristicilor elementelor sale i
ale procesului (perturbaiilor);
-reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate;
-creterea benzii de frecven n care sistemul se comport satisfctor.
Un sistem de reglare automat n cea mai simpl structur (fig. 2.1 ) se compune din :
R
N
-procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii P(IT) ;
-dispozitivul de automatizare DA.

Fig. 2.1
n figura de mai sus s-au folosit urmtoarele notaii :
- v mrime de referin ( prescris) sau de intrare;
- y
r
mrime de reacie;
-

- eroare (abaterea ) obinut ca rezultat al comparaiei efectuate (prin diferen)


de elementul de comparaiei EC;
r
y v
n teoria modern a sistemelor se utilizeaz variabila u ca mrime de intrare (comand) a
sistemului condus, iar mrimea de referin a sistemului (sau de intrare) va fi realizat prin
variabilele v, y
*
sau y
ref
.
-A adaptorul (sau convertorul) transform mrimea de comand u electric n una
pneumatic dac regulatorul este electric i elementul de execuie este pneumatic sau dintr-o
mrime pneumatic n una electric , dac regulatorul este pneumatic iar elementul de execuie
este electric . El furnizeaz la ieiri o mrime u, compatibil cu mrimea de intrare a elementului
de execuie EE;
-EE elementul de execuie realizeaz adaptarea n principal energetic dintre
mrimea de comand de la intrarea u (sau u
1
cnd este necesar adaptorul A), i mrimea de ieire
(sau de execuie) m, care se aplic organului de reglare i care este de obicei o mrime mecanic (o
for sau un cuplu de fore, etc.).
-OR organul de reglare , dispozitiv prin intermediul caruia se transmit instalaiei
tehnologice concluziile executate de elementul de execuie cu scopul de a influena funcionarea
acesteia i a obine modificarea mrimii de ieire din proces , y, n conformitate cu sarcinile
sistemului de reglare , compensnd efectul perturbaiilor;
-P(IT) procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii . Sunt caracterizate
prin una sau mai multe mrimi msurabile pentru care se realizeaz sistemul de reglare automat .
Mrimea din proces pentru care se realizeaz sistemul de reglare automat se numete mrime de
ieire sau mrime reglat.
-Y perturbaia care reprezint orice mrime aplicat din exterior , alta dect
mrimea de intrare , unui element al sistemului de reglare sau procesului , care tinde s influeneze
marimea de ieire y, i care nu poate fi modificat de ctre operatorul uman . Cele mai importante
perturbaii sunt cele care influeneaz desfaurarea procesului si ele vor fi luate n considerare.
-N reprezint o parte sau totalitatea procesului P prin care perturbaia z
influeneaz mrimea de ieire.
-y
y
contribuia perturbaiei asupra mrimii de ieire .
R F
N
+
y
z
R A
EEE
EEE
E
OR
R
P(IT)
N
v
EC

u
u
1
m m
1
y
p
-
+
-
+
y
z
+
TR
y
r
R
N
Observaie Perturbaiile care acionez asupra unui sistem sunt perturbaii aditive sau
parametrice. Perturbaiile aditive notate cu P
a
intervin asupra instalaiei de automatizare i efectul
lor poate fi eliminat cu ajutorul reaciei negative . Perturbaiile parametrice notate cu P

modific
relaiile matematice intrare ieire ale instalaiei. Efectul lor nu poate fi eliminat prin utilizarea
reaciei negative i se impune utilizarea unor structuri de sisteme adaptive care elaboreaz
variabilele de decizie sau de comand innd seama de modificrile care apar n comportamentul
procesului sub influena perturbaiilor parametrice.
-TR traductorul de reacie convertete mrimea de la ieirea sa , y , care reprezint
mrimea reglat a sistemului ntr-o mrime de reacie y
r
care e compatibil cu natura i domeniul
de variaie al mrimii prescrise (precum i al altor semnale din echipamentul de automatizare).
Mrimea prescris i mrimea de reacie pot fi exprimate n uniti ale semnalului unificat , de
exemplu 4 20 mA sau 0 10 V
Traductoarele de cele mai multe ori realizeaz operaii de calcul , liniarizri , filtrri pentru
determinarea mrimii de reacie care s aproximeze ct mai bine mrimea reglat.
n anumite situaii traductorul este urmat de un convertor sau adaptor cu scopul de a asigura
mrimii de reacie y
r
o anumit natur fizic i un anumit interval de variaie cerute de
caracteristicile regulatorului .
Considernd c organul de reglare i elementul de execuie alctuiesc un singur element
fizic , reprezentat de ctre elementul de execuie i c nu este necesar prezena adaptoarelor sau
convertoarelor , schema simplificat fiind prezentat in fig. 2.2 .
Fig. 2.2
Dac se ine cont de faptul c pentru a influena performanele sistemului , proiectantul are
foarte puine posibiliti de a modifica parametrii elementului de execuie EE , ai instalaiei
tehnologice (sau procesului) IT(P) i traductorului TR , n raport cu posibilitile de a alege
structura i parametrii regulatorului , atunci aceste trei elemente pot fi considerate ca parte fizic a
sistemului i va fi notat cu F.
n acest caz, structura sistemului de reglare automat devine ca in fig. 2.3.
R F
N
+
TR2
TR1
EC2
-
+
PROCES
(IT)
BUCLA
INTERIOARA
v
R EE IT(P)
TR
N
v
EC
-
+
y
r

u
m
y
p
y
z
-
+ y
+
z

Fig. 2.3
Variabila

ce reprezint abaterea sau eroarea sistemului de reglare se obine prin


comparaie prin diferena variabilei de intrare y*v i a variabilei de ieire y. n acest caz eroarea
este dat de relaiile :
y v y y y y
ref
*
2.4 Structuri i sisteme de reglare i conducere a proceselor
Pentru multe procese supuse automatizrii, structura convenional de reglare cu o singur
bucl nu permite ntotdeuna obinerea performanelor dorite. De aceea alegerea structurii
sistemului de reglare se face innd cont de complexitatea procesului, de gradul de cunotere al
acestuia, precum i de performanele impuse.
n funcie de informaiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza urmtoarele
variante de sisteme de reglare :
-sisteme de reglare n cascad ;
-sisteme de reglare paralel ;
-sisteme de reglare dup perturbaie i reglare combinat ;
-sisteme de reglare dup variabilele de stare ;
-sisteme de reglare cu compunerea timpului mort .
3.1. Sisteme de reglare n cascad .
Sistemele de reglare n cascad se utilizeaz att n cazul proceselor rapide (procese cu
constante de timp mai mici dect 10 s ) ct i n cazul proceselor lente, cu timp mort (cu constante
cu timp mare, zeci de secunde,minute).
Reglarea n cascad se recomand n cazul proceselor tehnologice cu funcii de transfer cu
numr mare de constante de timp, care se pot descompune n subprocese a cror funcii de transfer
s nu conin mai mult de dou constante de timp principale. n fucia de transfer a procesului,
prezena unui numr mare de constante de timp, pentru compensarea lor (a constantelor de timp),
este dificil s se utilizeze algoritmi de reglare tipizai (PI, PD, PTD) impunndu-se algoritmi de
reglare care s conin binoame de gradul nti, care vor avea efectul de amplificare a zgomotelor
datorate componentelor derivative.
n cazul utilizrii reglrii n cascad , n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n eviden mrimi intermediare care trebuie s fie accesibile din punct
de vedere fizic i msurabile prin mijloace relativ simple. De asemenea ele trebuie s rspund la
perturbaii mult mai repede dact mrimea de ieire.
R F
N
v
-
+

u
y
p
+
-
+
y
z
y
z
TR2
TR1
EC2
-
+
PROCES
(IT)
BUCLA
INTERIOARA
v
60
n fig. 2.4 se reprezint structura unui sistem de reglare n cascad.
. Fig. 2.4
n figura de mai sus procesul P(IT) se descompune n dou procese P1 i P
2
ale cror
funcii de transfer nu trebuie s conin mai mult de dou constante de timp principale.
( )
) 1 ( ) 1 (
1 1
+ +


j
n
j
i
n
i
f
T s T
K
s H

) 1 ( ) 1 )( 1 (
) (
1
2 1
+ + +

s t s T s T
k
s H
s
n
j
f
Constantele de timp principale trebuie s respecte condiia T
i
>>t
j
unde t
j
<1s pentru
i=1..n, j=1..m;
Exemplu : Funia de transfer
) 1 1 , 0 )( 1 8 )( 1 6 (
10
) (
1
+ + +

s s s
s H
p

respect condiiile de mai sus.

K
f
= 10, T
1
=

8s ,T
2
= 8s i t = 0,1s ;
Variabila intermediar y
2
se obine la ieirea din bucla interioar ce conine pe lng
elementele de execuie EE i P
2
comune celor dou bucle (bucla interioar si bucla exterioar)
regulatorul R
2
i traductorul TR
2
. Mrimea intermediar y
2
trebuie s se modifice mult mai repede
dect y sub aciunea perturbaiilor i din acest motiv regulatorul R
2
al buclei interioare trebuie s
aib o vitez de rspuns mai mare dec bucla exterioar (principal). De aceea se recomand ca R
2
s fie un regulator de tip P (cu toate c prezint dezavantajul unei reglri cu eroare staionar, are
avantajul unui timp de rspuns mic) sau PI, foarte rar PID.
Regulatorul R
1
pentru bucla exterioar (sau principal) se recomand s fie de tip PI, foarte
rar de tip PID.
Rostul buclei interioare este acela de a elimima influena perturbaiei z
2
asupra mrimii
y
1
.Acest lucru cade n seama regulatorului R
2
a crui mrime de referin u
1
este chiar mrimea de
ieire a regulatorului R1. Faptul c mrimea u
1
nu este constant aa cum ar trebui sa fie o referin
, prezint un dezavantaj . Ca urmare variaiile acestei mrimi se transmit asupra mrimii reglate.
Prezena buclei interioare reduce influena perturbaiei y
2
asupra mrimii de ieire , ea realiznd i
o informare mai rapid a sistemului despre modul n care evolueaz mrimea reglat y .
R1 R2 EE P2 P1
N
z1
N
z2
TR2
TR1
EC1
1

u
1
2

EC2
-
+
y
r1
-
+
y
r2
u
2
m
y
p2
-
+
+
y
z2
y
2
y
p1
-
+
+
y
z1
PROCES
(IT)
BUCLA
INTERIOARA
z
2
z
1
v
y
1=
y
60
Avantajele reglrii n cascad sunt urmtoarele :
-permite reglarea simultan a mai multor mrimi (y i y
2
) ;
-micoreaz influenele perturbaiilor asupra mrimilor reglate datorit prezenei
mai multor reacii negative ;
-crete viteza de rspuns n raport cu modificarea referinei (scade durata regimului
tranzitoriu ) .
O comapraie ntre reglarea n cascad i reglarea convenional (cu o singur bucl ) este
prezenat n figura 2.5.
Fig 2.5
Se observ ca suprafeele delimitate de diagramele punctate (notate cu z) i axa timpului
subt mult mai mici dect suprafeele ntre curbele 1 i axa timpului , ceea ce nseamn c abaterea
parametrului reglat fa de mrimea de referin sunt mai mici n cazul reglrii n cascad . La
sistemele de reglare n cascad mrimea intermediar y
2
va fi limitat prin impunerea unei valori
limit pentru mrimea de ieire din regulatorul R
1
astfel nct mrimea intermediar s nu
depeasc valaorea y
2limit
(y
2

y
2limit
).
2.4.2 Sisteme de reglare automat cu reac ie dup variabilele
de stare
Sistemele de reglare automat cu reacie dupa variabilele de stare sunt similare cu cele n
cascad , cu urmtoarele deosebiri :
-pe cale direct nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile R
1
i R
2
(care
realizeaz diferite legi tipizate de reglare P, PI, PID) , n locul lor find suficient un singur element
amplificator , reprezentat printr-un bloc a crui funie de transfer se reduce la un factor k
0
, care
poate fi ajustat
-n locul traductoarelor de pe cile de reacie . reprezentate prin blocurile TR
1
si TR
2
sunt suficiente blocuri de reglare proporionale, cu coeficieni ajustabili.
Procesele supuse automatizrii sunt descrise nu numai cu ajutorul unor modele matematice
de tipul intrare ieire (ecuaii difereniale , funcii de transfer ) ci i prin relaii de tipul intrare-
stare-ieire. Pentru procese monovariabile ,liniare sau liniarizate , ecuaiile intrare stare-ieire
sunt de forma :

'

+
x c y
bu x A x
T

t[sec]
) (
) (
2
t z
t y


) (
) (
2
t z
t y


40 80
0,2
0,4
0,3
20 40
60 80
1 (REGLARE
CONVENTIONALA)
2 (REGLARE
CASCADA)
p
x
n
-
u
1
t[sec]
Vectorul mrimii de sistem
x
pentru un sistem de ordinul n are n componente i
caracaterizeaz starea procesului la un anumit moment de timp . Modalitile de alegere a
variabilelor de stare pot fi diverse pentru un sistem (proces) , dar numarul lor trebuie sa fie acelai
indiferent de alegere .Dou dintre aceste moduri de alegere conduc la prima i a doua form
canonica a ecuaiilor de stare .
Astfel pentru un sistem descris de ecuaia diferenial :
) ( ) (
) (
.....
) ( ) (
0 0 1
1
1
1
t u b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
+ + + +

dac alegem ca variabile de stare mrimea y i derivatele sale :


1
1
2
2
3 2 1
,..., , ,


n
n
n
dt
y d
x
dt
y d
x
dt
dy
x y x , atunci ecuaia diferenial de mai sus se poate
scrie sub forma :
) ( .....
0 1 0 2 1 1
t u b x a x a x a
dt
dx
a
n n
n
n
+ + + +

) ( ......
1
0 1
2 1
0
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
n
n
n
n
n n
n
+

ntre variabilele de stare se scriu urmtoarele relaii pentru a se obine modelul matematic
general al sistemului :

'

) ( ......
1
.
.
0 1
2 1
0
*
3
2
*
2
2
1
*
1
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
x
x
dt
dx
x
x
dt
dx
x
n
n
n
n
n n
n
n
Aceste relaii de mrime se pot scrie revenind la forma matriceal:
[ ]

'

1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

x c
x
x
x
y
bu x A t u
a
b
x
x
x
a
a
a
a
a
a
a
a
x
x
x
x
T
n
n
n
n
n
n n n n
.
00 ........ 10
) (
.
0
0
.
.
. . . . .
0 . 1 0 0
0 . 0 1 0
.
2
1
0
2
1
1 2 1 0
*
*
2
*
1
*
Se aplic transformata Laplace lund condiiile iniiale nule pentru ecuaiile intrare-stare-
ieire de mai sus i se obine :

'

'

+

) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
s X c s Y
s bU A sI s X
s X c s Y
s bU s AX s sX
T T
p
x
n
-
u
1
Proces
u
r
(t)
S-a obinut starea X(s) n funcie de comanda U(s) daca matricea [sI-A]
-1
este nesingular ,
iar funcia de transfer are forma :
b A sI c
s U
s Y
s H
T 1
) (
) (
) (
) (


Dac se cunosc matricile A, b, c
T
atunci funcia de transfer a sistemului este complet
determinat.Matricea (sI-A)
-1
poart denumirea de matrice de tranziie sau matrice fundamental a
sistemului.
Cunoaterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic , accesebilitatea si
posibilitatea de msurare a acestor componente permite realizarea unui sistem de reglare dup
variabilele de stare care pot conduce la obinerea unor performane tranzitorii superioare
(stabilitate i vitez de rspuns dorite) .
Schema bloc de principiu a unui astfel de sistem de rglare este prezentat in figura 2.6.
Fig . 2.6
Se observ c pe fiecare legtur de reacie dup variabilele x
1
,..., x
n
s-au plasat elemente
amplificatoare cu coeficieni de amplificare reglabili k
1
,...., k
n
care pondereaz influena ecuaiilor
de stare x
1
,..., x
n
asupra mrimii de comand u(t). Contribuia fiecrei reacii n mrimea de
comand e dat de mrimile u
1
,u
2
,...u
n
, astfel nct mrimea de reacie
u r
poate fi scris sub form
vectorial :
[ ]
1
1
1
1
]
1


n
n
T
r
x
x
k k k x k u
.
.
......
1
2 1

Rezult c u
r
=-k
1
x
1
-k
2
x
2-........
k
n
x
n
arat ponderea fiecrei reacii n mrimea de comand
u(t).
Dac funcia de transfer a procesului sau instalaiei tehnologice conine un pol n origine,
atunci elementul de reglare (comand) are funcia de transfer H(s) = k
0
adic regulatorul e un
amplificator cu coeficieni de amplificare variabili i n acest caz expresia comenzii devine :


n
i
i i
t x k t k t u
1
0
) ( ) ( ) (
Dac legea de reglare a elementului de comand conine o component proporional n
integrala mrimii de intrare
) (t
, ceea ce inseamn c funcia de transfer a elementului de
comand confer un pol n origine i asigur eroare nul n regim staionar pentru o variaie treapt
a mrimii de intrare v(t) atunci mrimea de comand u(t) va fi egal cu :

k
0
p
k
n
k
1
v(t)
+
-
) (t
+
-
) (
0
t k
u(t)
x
1
x
n
u
n
-
u
1
y(t)
Proces
u
r
(t)
R
z1
P
N
z1

R
Nz
2
Nz
1
Tz
1
P
1
EC
z
1
y
z1
z
2
y
z2

+
y


n
i
i i
t
t x k dt t k t u
1
0
0
) ( ) ( ) (
Obinerea unor performane dorite ,n special n regim tranzitoriu se face prin alegerea
corespunztoare a coeficienilor k
1
, k
2
, .k
n
.
Dac variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii , atunci ele pot fi estimate construind
un estimator de stare , care pe baza informaiilor de la intrarea i ieirea procesului , genereaz
starea estimat , notat
). (
^
t x
n aceste condiii schema bloc a sistemului de reglare , conine un estimator de stare ca n
figura 2.7.
Fig. 2.7
n concluzie , reglarea cu reacie dup variabilele de stare , are rolul important de a asigura
stabilitatea sistemului i gradul de libertate cerut, deci performanele tranzitorii impuse.
2.4.3. Sisteme de reglare cu compensarea perturba iei i
sisteme de reglare combinate(dup abatere i perturba ie)
Pentru procesele supuse aciunii unor perturbaii accesibile i msurabile din punct de
vedere fizic,se pot adapta structuri de sisteme de reglare dup perturbatie(fig. 2.8). n acest caz
efectul perturbaiei se compenseaz nainte ca valoarea de ieire s se modifice fa de valoarea
dorit.

k
0
Proces
k
T
Estimator de stare
v(t)
+
- ) (t
) (
0
t k
u(t)
y(t)
-
+
u
r
(t)
R
z1
P
N
z1

R
Nz
2
Nz
1
Tz
1
P
1
EC
z
1
y
z1
z
2
y
z2

+
y
Fig. 2.8
Sisteme de reglare cu compensarea perturbaiei se comport bine dac se alege n mod
corespunztor regulatorul R
z1,
ceea ce presupune cunoaterea cu precizie a modelului procesului P,
precum i influena perturbaiei asupra mrimii de ieire N
z1
.
Dac P are un numr de poli mai mare dect N
z1
, atunci regulatorul R
z1
, nu mai poate fi
realizabil fizic, impunndu-se folosirea unui regulator aproximativ, dar realizabil. Precizia
sistemului de reglare dup perturbaie este redus, deoarece asupra procesului pot interveni i alte
perturbaii care nu pot fii msurate direct.
Se pot folosi sisteme de reglare combinate care combin avantajele reglrii dup
perturbaie cu avantajele reglrii dup abatere (eroare) (fig. 2.9).
Fig. 2.9
Un astfel de sistem de reglare folosete o bucl de reglare destinat, dup perturbaie care
este cunoscut i msurabil fizic.Aceast bucl are rolul de a compensa efectul perturbaiei asupra
mrimii reglate. Efectele celorlalte perturbaii asupra mrimii de ieire urmeaz s fie compensate
de ctre bucla principal.
Procesul supus automatizrii a fost descompus n dou procese (P1 i P
2
) asupra crora
acioneaz perturbaiile z
1
i z
2
. Dintre aceste perturbaii, se consider c perturbaia z
1
este
cunoscut, adic este accesibil din punct de vedere fizic i uor msurabil. Din acest motiv s-a
prevzut o bucl de reglare dup aceast perturbaie, bucl construit dintr-un traductor T
z1
i un
regulator R
z1
, ieirea din regulator aplicndu-se cu semnul la intrarea sumatorului. Bucla are rolul
de a compensa efectul perturbaiei z
1
asigurnd prin regulatorul R
z1
, o vitez mare de rspuns, iar
R
z1
P
N
z1
z
1
u
+
-
y(t)
P
2
R
Nz
2
Nz
1
Rz
1
Tz
1
P
1

v
-
+
EC

u
+
-
z
1
y
z1
-
+
+
z
2
y
z2
+
-

+
proces supus
automatizarii
y

EE

+
Bloc control
x=0
x
1
0 y
2

bucla exterioar eroare staionar nul n raport cu celelalte perturbaii care acioneaz asupra
procesului.
O problem important a acestui sistem de reglare este aceea de a determina legea de
reglare a regulatorului R
z1
(sau funcia de transfer). n acest sens se iau n considerare funciile de
transfer ale elementelor componente din fig. 2.9, aplicndu-se transformata Laplace a mrimilor
din structura sistemului de reglare i se consider c asupra procesului nu acioneaz dect
perturbaia cunoscut z
1
(s), perturbaia z
2
(s) considerndu-se nul.Rezult c mrimea de ieire
y(s) este contribuia(efectul) a dou mrimi : mrimea de referin v(s)

i perturbaia cunoscut
z
1
(s)
.
Dac se noteaz cu H
0
(s) funcia de transfer a sistemului n circuit nchis n raport cu
mrimea de referin v(s) i cu H
0z1
(s) funcia de transfer a sistemului n raport cu perturbaia z
1
(s)
, atunci aplicnd principiul superpoziiei pentru sistemele liniare se obine mrimea de ieire sub
forma :
Y(s)

=H
0
(s) V(s) + H
0z1
(s) Z
1
(s)
Pentru ca mrimea de ieire y(s) s nu depind de perturbaia z
1
(s) trebuie ca H
0z1
(s) =0
) ( ) (
) (
) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
1
1
1 1 1 1 1 0
s H s H
s H
s H
s H s H s H s H s H
p TZ
Nz
Rz
Rz P Tz Nz z



Din considerente legate de realizarea algoritmului funciei de transfer a regulatorului
perturbaiei R
z1
precum i precizia limitat n ceea ce privete determinarea funciilor de transfer
ale procesului H
p1
(s)

i

H
z1
(s)

se impune utilizarea pentru regulatorul H
Rz1
(s) a unor altgorimi
aproximativi.
Pentru determinarea i acordarea parametrilor regulatorului avnd fucia de transfer H
R
(s)
se consider c perturbaia dominant z
1
este compensat i se impun performane dorite n raport
cu referina v(s)

i o eroare staionar nul.
n concluzie , trebuie remarcat faptul c dei prin reglarea combinat se obin
performane superioare n raport cu reglarea convenional (numai dup abatere) , implemetarea
unui astfel de sistem de reglare este mai dificil i mai costisitoare.
2.4.4. Sisteme de reglare automat paralele
Aceste sisteme de reglare sunt derivate din sistemele de reglare n cascad,
caracteristica lor fiind prezena unei referine constante pentru bucla interioar. Aceast
referin se alege astfel nct mrimea intermediar y
2
s nu depeasc valoarea lui y
1limit
.
Schema bloc a unui sistem de reglare automat paralel este n fig 2.10

EE

+
Bloc control
x=0
x
1
0 y
2

Fig 2.10
n fig 2.10 sunt dou bucle de reglare: una pentru reglarea mrimii de ieire y, creia ii
corespunde regulatorul R
1
i mrimea de referin y
1
*
, cea de-a doua bucl asigur reglarea mrimii
y
2
creia ii corespunde regulatorul R
2
i mrimea de referin y
2
*
care, aici este fix. Aceast
schem de reglare prezint un bloc de comutare care selecteaz , n fiecare moment de timp , una
din intrri, dup cum urmeaz :
- dac y
2
>y
2lim
, atunci comanda spre proces e preluat de regulatorul R
2
- dac y
2
<y
2 lim
atunci comanda este preluat de regulatorul R
1
Reglarea se mai numete i reglare de tip override(cu fora inlocuirii) .Ca i n cazul
reglrii n cascad ,se folosete pentru reglarea unor mrimi intermediare .n general ,reglarea n
cascad, se aplic n mod frecvent atunci cnd se pune problema reglrii funcionrii unui motor de
curent continuu. n acest caz, mrimea reglat este turaia, iar mrimea intermediar (y
2
) este
curentul absorbit de motor.
Din acest motiv, curentul e considerat ca mrime intermediar, si reglarea lui se face n
bucla interioar.
2.4.5 Siteme de reglare automat cu compensarea timpului mort
Sistemele lente cu timp mort determin ntrzierea introdus n trasmiterea semnalului de
reacie, ceea ce duce implicit la ntrzierea elaborrii comenzii.
Dac se consider c partea fix (procesul tehnologic, elementul de execuie i traductorul)
este cu timp mort, atunci va fi descris de funcia de transfer:

s s
f
f
f
e s H e
s T
K
s H
* *
) (
1
) (


unde : K
f
= factorul de amplificare
T
f
=constanta de timp

=timpul mort (ntrzierea);


1
) (
+

s T
K
s H
f
f
este o funcie raional, strict proprie, cu gradul numitorului mai mare
dect gradul numrtorului.
Pe baza relaiei de mai sus se poate construi sistemul de reglare conform cu fig.2.11.

EE
P
2
R
2
R
1
P
1
y
1
*
y
2
*
-

+
+
-
u
1
u
2
Bloc control
x=0
x=1
u m
y
2
Proces
x
1
y
0 y
2

y1=y
H
m
(s)
e
-
Fig. 2.11
Se ncearc elaborarea unor metode de compensare a efectelor timpului mort asupra
performanelor sistemelor de reglare.Una din metode ar fi aceea prin care timpul mort prezent n
schema bloc prin blocul cu funcia de transfer e
-
s *
, s fie scos n afara buclei de reglare, dac
variabila y
1
(s) este accesibil i dac se poate separa timpul mort n cadrul procesului. Separarea
timpului mort const n descompunerea funciei de transfer a prii fixe H
f
(s)=H(s)

i

e
-
s *

Fig 2.12
O astfel de variant prezentat n fig 2.12 este greu de realizat , deoarece ea ar presupune
accesul la variabila y
1
(s), ceea ce este foarte greu , pentru c descompunerea funciei de transfer a
procesului n H(s) i e
-
s *
este complicat.
Funcia de transfer n circuit nchis a sistemului de reglare din fig 2.11 este:
s
R
s
R
e s H s H
e s H s H
s H
*
*
0
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (

iar pentru sistemul din fig 2.12 este :


s
R
R
e
s H s H
s H s H
s H
*
*
*
*
0
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (

+

Punnd condiia ca cele dou sisteme s aib aceeai comportare intrare-ieire , adic
Ho(s)=H
*
0
(s)

, rezult funcia de transfer a regulatorului:
s
R
s
R s
R
R
e s H s H
e s H s H
e
s H s H
s H s H
*
*
*
*
*
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (

+
Rezult:
s
R
R
R
R
e s H s H
s H
s H
s H
* *
*
) ( ) ( 1
) (
) ( 1
) (

+

+
[ ]
s
R R R R R
e s H s H s H s H s H s H s H
* * *
) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

+ +
) 1 )( ( ) ( 1
) (
) (
*
*
+

s
R
R
R
e s H s H
s H
s H

H
R
(s)
H(S) e
-S
V(s)
+
-
EC
) (s
U(s) Y
1
(s) Y(s)
H
f
(s)
H
R
(s)
H(s) e
EC
-
+
U(s)
Y
1
(s)
Y(s)
V(s)
H
m
(s)
e
-
y(t)
+
P
r
P
r
Predictor
Realizarea unui altgoritm pentru regulatorul cu funcia de transfer H
R
*
(s)este foarte
complicat.
Pentru a reduce totui efectul timpului mort , n pactic se construiete un model al
procesului, care pune n evoluia timpului mort
m
, ct i funcia H
m
(s), care nu conine timp mort
(fig 2.13), astfel mrimea y
m1
s fie msurabil.
Fig 2.13
Deoarece pentru acest model adoptat , mrimea y
m1
este o mrime msurabil , pentru a
compensa efectele timpului mort real

, se construiete o schem care are unul dintre semnalele


de reacie mrimea y
m1.
Acest sistem de reglare poart denumirea de sistem cu predictor (fig. 2.14)
Funcia de transfer a predictorului este :
) 1 )( ( ) (
*S
m pr
e s H s H


Mrimea aplicat pe calea de reacie la intrare n elementul de comparare EC dac
consider c H(s)=H
m
(s) i

m
; va fi :
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + + t y t y t y t y t y
r

Aceasta nseamn c mrimea de reacie y
r
(t)este transmis cu un avans de timp (deci, cu
predicie) , fa de mrimea de ieire y(t) a procesului. Cu toate c mrimea y
m1
(t)=y(t+

)
devanseaz cu timpul

m
mrimea de ieire y(t), a fost necesar introducerea i unei mrimi
de reacie de ieire y(t), care elimin efectul perturbaiei y
z
(t) ce acioneaz asupra procesului.
H
m
(s)
e
- U(s)
Y
m
(s) Ym
1
(s)
y(t)
+
P
r
P
r
Predictor
Fig 2.14
Proiectarea sistemului, n acest caz se face fr s se in cont de prezena timpului mort i
considernd pentru partea fix numai funcia de transfer H(s).
O alt metod pentru compensarea timpului mort const n introducerea unui element de
predicie (de anticipare pur), care realizeaz cu aproximaie, o funcie de transfer de forma :
S
pr
e s H
*
) (

Schema unei astfel de sistem este dat n fig 2.15


+
H
m
(s)
e
-
H(s)
H
R
(s)
e
-
EC
) (s
U(s)
H
f
(s)
Y
z
(s)
Y
1
(s)
Y(s)
Y
m1
(s) Y
m
(s)
Y(s)
y(t)
y(t)
y(t+)
Predictor
Y
r
(s)
+
-
+
-
V(s)
Predictor
P
r
e
-
H(s)
H
R
(s) P
r
+
-
Predictor
EC
) (s
Y
z
(s)
Y(s)
V(s)
Fig 2.15
Capitolul 3.
Studiul sistemelor de reglare automat
3.1 Considera ii generale
Stabilirea modelului matematic al unei instalaii sau proces industrial reprezint un prim pas n
rezolvarea problemei de conducere
Principalele probleme n studiul sistemelor de reglare automat sunt legate de analiza i
sinteza acestora, de determinarea metodelor matematice ale instalaiilor supuse automatizrii , de
obinerea funcionrii lor.
Analiza sistemelor de reglare automat const n determinarea mrimii de ieire (a
rspunsului sistemului) i a performanelor sistemului n regim staionar i tranzitoriu cnd se
cunoate evoluia mrimilor de intrare(i mrimilor perturbate dac exist), precum i structura i
modelul matematic al ntregului sistem.
Sinteza sau proiectarea unui sistem de reglare automat urmrete:
- stabilirea criteriilor de performan ale sistemului de reglare care sunt impuse de proces
(instalaia tehnologic) ce se dorete automatizat;
- determinarea structurii sistemului de reglare automat, alegndu-se corespunztor
elementele de execuie i a traductoarelor de msur;
- punerea n eviden a mrimilor elementului sistemului
- alegerea i acordarea optim a regulatorului care trebuie s satisfac criteriile de
performan impuse
- verificarea prin analiz a performanelor realizate de sistemul de reglare proiectat
Dac cerinele de performan ale sistemului proiectat i analizat nu sunt realizate, se trece
la reproiectarea sistemului sau la corecia lui. Corecia sistemului const n mbuntirea
performanelor prin introducerea n structura acestuia a unor elemente care corecteaz aceste
performane.
Rezolvarea problemelor de sintez i analiz n domeniul timp este, din punct de vedere
practic, imposibil prin metodele analitice cu excepia cazului cnd se utilizeaz metode numerice,
care evident reclam utilizarea calculatorului numeric.
Din aceste motive in cazul proceselor descrise de ecuaii difereniale liniare, cu coeficieni
constani, pentru rezolvarea problemelor de analiz s-a fcut apel la transformata Laplace.
Utilizarea acesteia prezint urmtoarele avantaje :
- transform ecuaiile difereniale (care sunt n domeniul timp) n ecuaii algebrice
(n domeniul complex) , uurnd efectuarea calculelor ;
- permite utilizarea unor instrumente simple (funcia de transfer) n analiza i
sinteza sistemelor de reglare automat .
n funcionarea unui sistem de reglare automat se disting dou regimuri :
- regimul staionar (denumit i regim permanent) ;
- regimul tranzitoriu(denumit i regimul dinamic) ;
Regimul staionar este caracterizat de caracteristica static care exprim dependena dintre
mrimea de ieire i mrimea de intrare i este descris prin relaia :
y(t)=f(u(t))
Pentru fiecare valoare a mrimii de referin, notat cu v
0
, exist n regim staionar o
valoare pentru mrimea de ieire notat cu y
0
(t). Fixarea unei valori pentru mrimea de referin de
exemplu v
1
presupune o alt valoare pentru mrimea de ieire, de exemplu y
1
. Trecerea unui sistem
de reglare automat dintr-un regim staionar n alt regim staionar se face printr-un regim
tranzitoriu sau dinamic.
Regulatorul sistemului de reglare are sarcina de a elabora o mrime de comand , u(t),
astfel nct sistemul de reglare s ating un nou regim staionar ntr-un timp ct mai scurt i cu
abateri ct mai mici ale parametrului reglat ( mrimii de ieire) fa de valoarea de regim staionar.
n ipoteza n care mrimea de referin rmne constant , aciunea perturbaiei este cea care scoate
sistemul de reglare dintr-un regim staionar. Un sistem de reglare automat trebuie proiectat astfel
nct efectul perturbaiei s fie anulat intr-un timp ct mai scurt i cu abatere minim fa de
regimul staionar.
3.2 Analiza sistemelor de reglare automat n domeniul timpului
Analiza n domeniul timpului, a sistemelor de reglare automat liniare i invariante , i
propune ca pentru un sistem dat, s se determine variaia mrimii de ieire (rspunsul sistemului)
pentru o variaie a mrimii de intrare sau a perturbaiei i evaluarea performanelor acestuia att n
regim staionar ct i n regim tranzitoriu de funcionare.
Pentru determinarea rspunsului unui sistem de reglare automat se pot utiliza :
- ecuaiile difereniale ce descriu funcionarea sistemului ;
- funcia de transfer a sistemului n circuit nchis.
n ambele situaii la intrarea sistemului se aplica semnale tip al cror mod de variaie n
timp s aproximeze ct mai exact situaiile reale din sistemele de reglare automat. Aceste semnale
standardizate permit s se obin rspunsuri tipice ale sistemelor de reglare automat i pe baza lor
s se aprecieze calitatea reglrii unui sistem automat.
3.2.1 Semnale i r spunsuri tip ale sistemelor de reglare
automat
Aceste semnale , dei nu apar sub forma lor ideal n funcionarea real a sistemelor, sunt
utilizate n studiul sistemelor cu rezultate suficient de bune. O categorie de semnale ce poate fi
utilizat cu precizie i eficien mrit n studiul sistemelor automate este reprezentat de :
semnalul treapt unitar , semnalul ramp unitar, impusul unitar, semnalul sinusoidal.
Impulsul unitar (Dirac)
) (t
poate fi definit prin relaiile:
1
]
1


t
t u t u
t
t
) ( ) (
lim ) (
0 0
0

,
unde u
0
(t) reprezint funcia treapt unitar, sau :

'

. 0 , 1
; 0 , 0
) (
t
t
t

Fig. 3.1
i cea de-a doua relaie

+

1 ) ( dt t
Impulsul Dirac prezint dou proprieti :
a)propietatea de selecie;
Fie o funcie oarecare u(t) i un impuls unitar Dirac centrat n jurul originii ca n figura
3.1 . innd cont de cea de a doua relaie de definiie se poate scrie:
) (t
t
1(t)
) (t ) (t
) 0 ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( u dt t u dt t t u dt t t u
t
t
t
t


+

+

+


Fig. 3.2
Rezultatul relaiei de mai sus este posibil deoarece pe intervalul [-
t t + ,
] ,arbitrar de
mic ,se poate considera cu o precizie suficient de bun ca u(t)=u(0) , dac pe acest interval funcia
u(t) este continu .
Dac impulsul Dirac se centreaz in jurul unei valori oarecare t
0
,atunci valaorea selectat
a funciei u(t) este u(t
0
).
b)invariana transformatei Laplace
Transformata Laplace pentru impulsul unitar este :
{ }

+

+


t
t
t
t
st st
dt t e dt e t dt e t t L 1 ) ( ) ( ) ( ) (
0
0

Deci { } 1 ) ( t L
Rspunsul unui sistem de reglare automat la o intrare impuls Dirac se numete funcie
pondere i se noteaz cu h(t)
Funcia sau semnalul treapt unitar se definete prin relaia :

'

>

0
0
, 0
, 1
) (
t t
t t
t u
u(t),
u(0)
t
u(t)
t
t
) (t
1(t)
u(t)
t
1
u(t)
t
1
t
0
Fig. 3.3
Discontinuitatea funciei treapt unitar (fig. 3.3) poate s apar n origine(t
0
=0)
sau la momentul t=t
0
.
Transformata Laplace a funciei treapta unitar se calculeaz astfel:

{ }
s
dt e dt e t t L
st st
1
) ( 1 ) ( 1
0 0

Rspunsul unui sistem automat la o treapt unitar se numete funcie indicial i se


noteaz cu h
0
(t). Funcia pondere h(t) i funcia indicial h
0
(t) sunt rspunsurile tip cele mai
utilizate pentru a aprecia cantitativ performanele sistemelor de reglare automat.
Funcia ramp unitar se definete prin :

'

>

0
0 0
0 0
, 0
,
) ( ) (
t pentut
t pentrut t t
d t u t u
t

Fig. 3.4
Aceat funcie poate porni din origine cnd t
0
=0 sau la momentul t=t
0
(fig 3.4).
3.2.2 Determinarea r spunsului unui sistem de reglare
automat descris prin ecua ii deferen iale
n numeroase aplicaii practice , pentru analiza calitii unui sistem automat, se utilizeaz
rspunsul indicial h
0
(t) , adic variaia n timp a mrimii de ieire y(t) pentru o variaie de tip
treapt unitar a perturbaiei mutat la intrarea sistemului.
Rspunsul indicial al unui sistem de reglare automat se determin prin calcul sau
experimental. La determinarea experimental a funciei indiciale pentru un proces , elementul de
execuie se fixeaz manual astfel nct mrimea reglat y s ia aproximativ valoarea de
funcionare.
Apoi mrimea de execuie nu se varieaz brusc (exemplu 10% din domeniul mrimii m)i
se urmrete variaia n timp a mrimii reglate ncepnd din momentul modificrii.
Aceste variaii sunt nregistrate pe aparate nregistratoare sau pe osciloscoape. Se obine
astfel rspunsul indicial la variaia mrimii de execuie m(t).
La determinarea rspunsului indicial referitor la perturbaia p se poate proceda n principiu
la fel.
Determinarea rspunsului indicial prin calculul necesit rezolvarea ecuaiei difereniale
care descrie funcionarea sistemului. Soluia ecuaiei difereniale liniare cu coeficieni constani se
compune din soluia liber y
l
(t) ce reprezint soluia sistemului autonom (fr mrimea impus de
intrare, u=0), i soluia forat y
f
(t) , determinat de tipul i amplitudinea intrrii :
u(t)
t
u(t)
t
t
0
y(t)=y
l
(t)+y
f
(t)
Soluia y
l
(t) este determinat de structura sistemului (de coeficienii ecuaiei difereniale) i
se numete soluie tranzitorie :
y
l
(t)=y
tr
(t)
Soluia particular denumit i soluie forat este determinat de mrimea de intrare u(t) i
se numete soluie staionar.
y
f
(t)=y
st
(t)
Deci:
y(t)=y
tr
(t)+y
st
(t)
Deoarece rezolvarea ecuaiei difereniale n cazul sistemului de ordin mai mare dect doi
este destul de dificil, se recurge la aproximarea sistemului studiat cu unul echivalent de ordinul II,
avnd n vedere faptul c de multe ori comportarea unui sistem liniar de ordin superior este
apropiat de cea a sistemului de ordinul II.
Deci, n cele ce urmeaz vom cuta s determinm rspunsul indicial al unui sistem de
ordinul II , utiliznd ecuaia diferenial.
Dup cum se tie, ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui sistem de ordinul
doi are forma :
) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
2
2
t u w k t y w
dt
t dy
w
dt
t y d
n n n
t +
Pentru regimul staionar se obine ecuaia: y(t) = k
0
u(t)
Pentru o intrare treapt unitar, pentru a realiza o eroare nul n regim staionar, k
0
=1 (
0
1 1 k y
st st

), ecuaia diferenial devine :
) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
t u w t y w
dt
t dy
w
dt
t y d
n n n
+ +
unde: -w
n
reprezint pulsaia natural a sistemului
-

reprezint factorul de amortizare


Soluia tranzitorie se obine ca soluie a ecuaiei omogene:
0 ) (
) (
) (
2
) (
2
2
+ + t y w
t d
t dy
dt
t y d
n

care are ecuaia caracteristic:


0 2
2 2
+ +
n n
w p w p
Soluiile ecuaiei caracteristice sunt:
1
2
2 , 1
t
n n
w w p sau
2
2 , 1
1 t
n n
jw w p
Soluia ecuaiei omogene este:
t w j t w t w j t w t p t p
tr
n n n n
e e c e e c e c e c t y
) 1 (
1
) 1 (
1 2 1
2 2
2 1
) (

+ +
unde c
1
si c
2
se determin din condiiile iniiale ale sistemului
y(0) = 0 , y(0) = 0
Componenta staionar pentru intrarea treapt este y
st
= 1
Notnd cu :
n d

2
1
n d
se obine :
+ 1 ) (t y
t j t t j t
d d d d
e e c e e c

+
2 1
Dezvoltnd dup formula lui Euler i dnd factor comun pe
t
d
e

rezult :
[ ] t jc t c t jc t c e t y
d d d d
t
d

sin cos sin cos 1 ) (


2 2 1 1
+ + +
t e c c j t e c c t y
d
t
d
t
d d


sin ) ( cos ) ( 1 ) (
1 2 2 1

+ + +
notnd c
1
+c
2
= A i j(c
1
-c
2
)=B se obine :
t Be t Ae t y
d
t
d
t
d d


sin cos 1 ) (

+ +
Din condiiile iniiale :
; 0 ) 0 ( y
rezult 1+A=0
y(0) = 0, rezult
0 + B A
d d

sau

'

+ +
+
0 ) ( ) (
1
2 1
2 1
c j c j
c c
d d d d

'

+ +

0 ) ( ) 1 )( (
1
2 2
2 1
c j c j
c c
d d d d

'

0 ) ( ) (
1
2
2 1
d d d d d d
j j j c
c c

'


d
d d
j
j
c
c c


2
1
2
2 1

'

d
d d
d
d d
j
j
c
j
j
c


2
2
2
1
Cu aceste valori pentru c
1
i c
2
soluia general y(t9 devine :
t e
j
j
j
j
j t e t y
d
t
d
d d
d
d d
d
t
d d


sin
2 2
cos 1 ) (

,
_

+
+
t e
j
j t e t y
d
t
d
d
d
t
d d


sin
2
2
cos 1 ) (

,
_

,
_

+

t t e t y
d
d
d
d
t
d

sin cos 1 ) (
nlocuind pe
d

i
d

cu valorile lor se obine :


( ) ( )
1
1
]
1

+

t t e t y
n
n
n
n
t
n
2
2
2
1 sin
1
1 cos 1 ) (

( ) ( )
1
1
]
1

+

t t e t y
n n
t
n
2
2
2
1 sin
1
1 cos 1 ) (

Fig. 3.5
Avnd n vedere faptul c n planul complex cele dou rdcini p
1,2
ale ecuaiei
caracteristice sunt reprezentate ca n fig 3.5, se poate scrie:
2
1
sin
cos


d
d
d
d
tg
innd cont de aceast relaie rezult :
1
]
1

+

t t e t y
d d
t
n

sin
sin
cos
cos 1 ) (
[ ] t t
e
t y
d d
t
n

sin cos cos sin


sin
1 ) ( +
Din fig 3.5 rezult c :
( )
2
2
2 2 2 2
2
2 2
1
1
1
1
sin

n
n
n n
n
d d
d
nlocuind
sin
n expresia lui y(t) i innd cont c sinacosb +sinbcosa = sin(a+b) rezult:
( ) [ ] t
e
t h t y
n
t
n
2
2
1 sin
1
1 ) ( ) (

Pentru 0<

<1 se observ c rspunsul sistemului prezint oscilaii amortizate a cror


amplitudine crete cu scderea factorului de amortizare.
Pentru

=0, rezult :
0 1 1 1 1 sin ) 0 ( ) 0 (
2
1 sin ,
2
sin 1 ) sin( 1 ) ( ) (
2

,
_

,
_

+ +


a h y
t t t h t y
n n
Este un rspuns sinusoidal de amplitudine constant (neamortizat), oscilant si nu atinge un
regim staionar.
Pentru

=1 , rezult :
+j
+1
d

p
1
p
2

2
1 +
n
0,5 y
st
1 y
st

t
i
t
c
1
1
]
1

,
_

+


2
2
2
1 1
1 sin
1
cos
1 cos 1 lim ) ( lim ) ( ) (


t t e t y t h t y
n n
t
n
Dar
1 cos 0 0
1
1 1 1
2

+

n n
n n
d
d
tg
Folosind limita 1
sin
lim
0

x
x
x
rezult :
1
1
]
1

,
_

+

2
2
2
1
1
1 sin
cos 1 cos 1 lim ) (


t
t
t t e t y
n
n
n n
t
n
( ) t e t y
n
t
n

+ 1 1 ) (
n acest caz , rspunsul sistemului este amortizat critic.
Pentru

>1 ,rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i diferite , i componenta


tranzitorie este format din dou exponeniale de semne contrare. n acest caz rspunsul sistemului
este denumit supraamortizat.
Forma rspunsului indicial al unui sistem de ordinul II pentru diverse valori ale factorului
de amortizare este dat n figura 3.6 .
Fig. 3.6
Din cele prezentate anterior , se pot trage urmtoarele concluzii:
-rspunsul unui sistem la diferite intrri va fi aperiodic (amortizat critic pentru
1
sau supraamortizat pentru
1 >
, dac toate rdcinuile ecuaiei cracteristice sunt reale.
-apariia oscilaiilor n rspunsul sistemului este deteminat de rdcinile complexe
de prile imaginare ale rdcinilor .
ntre factorul de amortizare

, pulsaia natural a sistemului neamortizat


n

i parametrii
p
1,
,p
2
au loc relaiile:
;
2 1
2
p p
n

2 1
2 p p
n
+
, unde :
2
2 , 1
1 t
n n
j p ;
Se observ c
2 1
p p
n

.
Rspunsul la semanlul treapt unitar are expresia :
t
y(t)=h(t)
u(t)=1(t)
0
1 0 < <
1 >
1
0,5 y
st
1 y
st

t
i
t
c
0,5
( ) ( )

t
e
t h t y
n
t
n
2
2
1 sin
1
1 ) ( ) (
unde :

2
1
arctg
3.2.3 Aprecierea calita ii r spunsului indicial al unui sistem de
reglare automat
Performanele sistemului de ordinul doi n regim staionar i tranzitoriu se calculeaz
presupunndu-se cunoscute valorile parametrilor

i
n

i prin aceti parametrii tipul


rspunsului .
Pentru aprecierea rspunsului unui sistem de reglare de ordin doi n regim tranzitoriu
principalii indici de performan sunt :
-suprareglajul

;
-gradul de amortizare

;
-pulsaia proprie
n

;
-durata regimului tranzitoriu t
r
;
-timpul de cretere t
c
;
-timpul de ntrziere t

;
Pentru aprecierea regimulu staionar se folosesc urmtoarii indici de calitate :
-eroare staionar
st

;
-eroarea de vitez
;
v

-eroare de acceleraie
;
a

Aceste performane se definesc pe rspunsul indicial ca n figura 3.7:


Fig. 3.7
Suprareglajul

sau abaterea dinamic maxim reprezint diferena dintre valaorea


maxim a ieirii i valaorea de regim staionar
1(t)
0,05 y
st
0,5 y
st
0,95 y
st
1 y
st
1,05 y
st
1

t
t
u(t)
t
i
t
c
T
t
r
0,5
st
y y
max

sau
100
max
%
st
st
y
y y

Din anularea rspunsului y(t) , se obine :
2
1
0
) (

e
dt
t dy
Se constat c surprareglajul

depinde numai de factorul de amortitare

ceea ce
permite proiectantului s stabileasc valaorea lui

corespunztoare unui suprareglaj impus .


Dependena din

este reprezentat n figura 3.8 .


Fig. 3.8
Exist urmtoarele corespondene:
-dac

= 0,5
% 16
%

;
-dac

= 0,6
% 10
%

;
-dac

= 0,7
%; 3 , 4
%

-dac

= 0,8
% 2
%

;
Pentru

0,85 , suprareglajul

este practic nul.


Durata regimului tranzitoriu tr se determin punnd condiia de ncheiere a regimului
tranzitoriu , cnd variabila de ieire y, nu mai depaeste t 0,05y
st
. innd cont de aceast definiie
se poate scrie:
05 , 0 y y
st
, unde y
st
= 1 i
( )

2
2
1 sin
1
1 1 1
n
t
n
e
y
Rezult :
[%]

1 0,5
50
100
+
-
( ) 05 , 0 1 sin
1
2
2
+

n
t
n
e
Pentru c:
( )

05 , 0 sin
1
1 sin
2
a
e
a
t
n

ln / 1 05 , 0 05 , 0
1
2
2

t
t
e
e
2
1 05 , 0 ln/ t
n
2
1 05 , 0 ln/ tr
nlocuind valorile uzuale pentru

rezult :
Dac
n
tr

28 , 6
5 , 0

n
tr

35 , 5
6 , 0

n
tr

78 , 4
7 , 0

n
tr

37 , 4
8 , 0
.
Rezul pentru tr o relaie general de forma :
n
tr

Timpul de ntrziere t
i
este definit ca fiind timpul necesar ca mrimea de ieire s creasc
de la 0 la 0,50 y
st
.
Timpul de cretere t
c
este definit ca fiind intevalul de timp n care mrimea d eieire
evolueaz ntre 0,05 y
st
i 0,95 y
st
.
Factorul de amortizare

are valorile uzuale , n practic cuprinse n gama :


8 , 0 5 , 0
Eroarea staionar
st

caracaterizeaz precizia cu care mrimea de ieire din sistem atinge


valoarea inpus de referina y* ,dup consumarea regimului tramzitoriu provocat de o variaie
treapt unitar a mrimii de intrare , adic n regim staionar .
Din definiie rezult :
( )
st
t t t
st
y y t y y t y y t

* ) ( lim * ) ( * lim ) ( lim
Deoarece
1 ) ( lim ) (

t y t y
t
st pentru cazul k
0
= 1 rezult
0 1 1 *
st st
y y
3.3 Analiza sistemelor de reglare automat pe baza func iilor de
transfer
Dac funcia de transfer a unui sistem de reglare automat este cunoscut , atunci se poate
calcula rspunsul sistemului la orice semnal de intrare cruia i se poate aplica transformata Laplace
:
Y(s) = H(s)U(s)
+
-
Dac se aplic la intrare un impuls unitar [ ] ( ) 1 ) ( ) ( t L s U ,funcia de ieire este egal
cu funcia de transfer
Y(s) = H(s)
n acest caz se poate interpreta c funcia de transfer a sistemului reprezint transformata
Laplace a funciei pondere a sistemului (sau transformata Laplace a rspunsului la intrare impuls
unitar) .
Funcia de transfer pentru un sistem de ordinul II are expresia :
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H

+ +

Funcia de ieire Y(s) se calculeaz pentru intrarea treapt unitar cu ajutorul relaiei :
( ) ) 1 (
2 1
2
1
) (
2 2 2 2 2
2

+ +
+

+ +

n n
n
n n
n
s
s
s s s s
s Y
Rspunsul sistemului de ordinul doi se obine aplicnd transformata Laplace invers
funciei Y(s);
[ ] ( )

+ +

2
2
1
1 sin
1
1 ) ( ) ( t
e
s Y L t y
n
t
n
3.3.1 Parametrii caracateristici ai sistemelor de reglare
automat
Lund n considerare schema bloc din fig. 3.9 a unui sistem de reglare se definesc n
continuare parametrii caracteistici.
Fig. 3.9
Factorul de amplificare n bucl nchis este definit de urmtoarea relaie :


t s
t v
t y
V
Y
s V
s Y
k
) (
) (
) 0 (
) 0 (
) (
) (
0
0
Acest parametru reprezint raportul dintre valaorea staionar a mrimii de ieire i
valoarea staionar a mrimii de intrare.
Factorul (coeficientul) de amplificare al sistemului n bucl deschis este definit de relaia

t
t
t y Y
s
s
s Y
d
k
) (
) (
) 0 (
) 0 (
0
) (
) (

Constanta de timp a sistemului exprim ntrzierea de variere a erorii
) (t
n raport cu
variaia intrrii v(t).
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
0
v y v
y
k
k
T
d
i


Coeficientul (gradul) de amortizare al sistemului,

, reprezint raportul a dou amplitudini


consecutive a unei ieiri oscilante i exprim reducerea progresiv n timp a componentei periodice
cuprins n rspunsul sistemului, dup dispariia semnalului de intrare care l-a scos din repaus.
H
d
(s)
H
r
(s)
V(s)+
-
Y
r
(s)
) (s
Y(s)
Fig. 4.2 Sistem de acionare electric cu motor de current continuu, cazul general
Oscilaia natural a sistemului,
n

, reprezint frecvena cu care sistemul ar oscila, fr s


se amortizeze , dup dispariia intrrii treapt care l-a scos din starea de repaus(la

=0).
Oscilaia proprie a sistemului,
p

,
Capitolul 4
Sisteme de ac ionare electric
4.1. Introducere
n industrie, cele mai utilizate acionri sunt cele electrice.
Sistemele de acionare electric realizeaz conversia energiei electrice n energie mecanic:
motorul electric de acionare absoarbe energia electric de la reea i o transform n energie
mecanic, pe care o cedeaz pe la arborele mainii de lucru, potrivit schemei de principiu din
figura 4.1. Diferena dintre energia electric consumat i energia mecanic util reprezint
pierderile electrice i mecanice, ce se transform ireversibil n cldur.
Datorit marii diversiti a proceselor tehnologice deservite de maini de lucru acionate
electric, sistemelor de acionare li se impun cerine dintre cele mai variate privind:
- turaia i cuplul dezvoltat la arbore;
- domeniul de modificare a turaiei i cuplului;
- precizia n meninerea constant a vitezei unghiulare de rotaie;
- rapiditatea atingerii valorilor de regim staionar;
- calitile dinamice i stabilitatea n funcionare;
Pentru ca parametrii energiei mecanice (cuplu, vitez unghiular) s poat fi controlai pe
cale electric este necesar ca ntre motor i sursa de alimentare s existe dispozitive de dozare a
Dispozitiv de dozare a
energiei (convertor static)
Sursa de energie
Energie electric
consumat
Pierderi n
convertor
Motor
electric
Pierderi electrice i
mecanice n motor
Transmisie
mecanic
Maina de
lucru
Pierderi
mecanice n
organul de
transmisie
Energie mecanic
util
Fig. 4.1 Schema de principiu a unui sistem de acionare electric
Fig. 4.2 Sistem de acionare electric cu motor de current continuu, cazul general
Fig 4.3 Cele 4 cadrane de acionare electric
energiei electrice prin modificarea parametrilor si (tensiune, curent, frecven). Controlul
parametrilor mecanici pe cale mecanic cu ajutorul reductoarelor de turaie, cutiilor de vitez sau
variatoarelor mecanice de turaie este caracterizat de randamente sczute, fiabilitate sczut, cost
ridicat i puteri unitare limitate din considerente constructive.
Utilizarea mainilor electrice (grupuri motor-generator) sau a amplificatoarelor magnetice
la modificarea parametrilor energiei electrice absorbite de motor este legat de costuri mari de
investiii, consum mare de cupru (material deficitar), randamente sczute (n cazul grupurilor de
maini) i inerie electromagnetic mare, care afecteaz rapiditatea i stabilitatea sistemelor de
acionare electric cu reglare automat.
Sistemele de acionare electric au evoluat de la forma simpl, la care motorul este legat
direct la reea i este cuplat nemijlocit cu maina de lucru, eventual printr-un organ de transmisie
cu roi dinate sau curele, la forme dintre cele mai complexe, cu un nalt grad de automatizare, n
scopul satisfacerii cerinelor tot mai mari impuse de producia de bunuri materiale:
- mrirea productivitii prin mrirea vitezei de acionare i reducerea timpilor de pornire i
frnare, fr solicitri inadmisibile ale motorului;
- reducerea consumului de energie prin mrirea randamentului i a factorului de putere;
- ridicarea calitii produciei prin respectarea riguroas i cu mare precizie a cerinelor
impuse de procesele tehnologice.
n cazul cel mai general, acionarea electric este un sistem nchis, care cuprinde pe lng
motorul electric de acionare ME i maina de lucru ML, cuplajul cu organul de transmisie T,
instalaia de alimentare de la reea cu mutatorul M, instalaia de comand automat i de reglare cu
urmtoarele elemente:
- elementul de msurare (de exemplu un tahogenerator TG);
- dispozitivul de prescriere P care d valoarea impus mrimii de reglat;
- comparatorul C care compar mrimea msurat cu mrimea impus;
- amplificatorul A care amplific semnalul de abatere;
- dispozitivul de comand(care, pentru un Mcc este dispozitivul de comand gril DCG)
Sistemele de acionare electric prevzute cu regulatoare automate asigur desfurarea
pornirii, frnrii, reversrii i reglrii turaiei dup legi prescrise, meninnd ntre anumite limite,
cu tolerane determinate, diferite mrimi electrice i mecanice (turaia, curentul, cuplul etc.). La
sistemele de acionare complexe, de mare importan (de exemplu acionarea laminoarelor),
prescrierea mrimilor este asigurat de calculatoarele electronice de proces sau de
microprocesoare.
La acionarea electric n mai multe cadrane (figura 4.3), sensul uneia sau al ambelor
mrimi se poate inversa. La frnarea cu recuperare a unui vehicul, sensul turaiei motorului se
pstreaz dar sensul cuplului se inverseaz, astfel c punctul de funcionare a acionrii trece din
cadranul I n cadranul II.
CS ME T ML
DC
TG
P
A
C
3~
Fig. 4.2 Sistem de acionare electric cu motor de current continuu, cazul general
Fig 4.3 Cele 4 cadrane de acionare electric
La frnarea prin conectare invers a unui mecanism de ridicat sensul cuplului se menine,
dar se inverseaz sensul turaiei trecndu-sc din cadranul I n cadranul IV.
n anumite procese industriale, este nevoie ca un motor s lucreze n toate cele patru
cadrane.
Acionrile electrice la care se pot obine inversarea cuplului sau a vitezei unghiulare de
rotaie se numesc acionri reversibile:
- n cadranele I i III regimul de funcionare al mainii electrice este de motor, deoarece
produsul dintre cuplu i viteza unghiular (putere mecanic) este pozitiv, ceea ce nseamn c
motorul dezvolt putere mecanic la arbore;
- n cadranele II i IV produsul M este negativ, motorul primete energie mecanic la
arbore i o transform n energie electric; regimul de funcionare este de generator cnd energia
electric este cedat reelei (frnare cu recuperare) sau unei rezistene (frnare dinamic). Acesta
este regimul de frn.
4.2. Motorul de curent continuu cu excita ie independent
4.2.1.Determinarea func iei de transfer din ecua iile de stare
Pentru determinarea funciei de transfer din ecuaiile de stare, trebuie cunoscute ecuaiile ce
descriu motorul. Schema echivalent a motorului de curent continuu cu excitaie independent este
prezentat n figura 4.4.
II
Generator
frn

M
I
Motor
sens direct
III
Motor
sens invers
IV
Generator
frn
Fig 4.3 Cele 4 cadrane de acionare electric
Vom stabili modelul matematic al unui motor de curent continuu cu excitaie independent,
considernd:
- mrimea de intrare este tensiunea de alimentare (tensiune pe indus)
- mrimea de ieire este viteza unghiular
- perturbaia este cuplul de sarcin (rezistiv)
Pentru stabilirea modelului matematic al MCC cu excitaie independent se pleac de la
ecuaia scris pentru circuitul indusului din figur i de la ecuaia fundamental a micrii. Pentru
c nu se cunosc apriori perturbaiile ce acioneaz asupra sistemului, i intereseaz reglarea dup
mrimea de intrare, n determinarea funciei de transfer a motorului se consider perturbaiile ca
fiind nule. Astfel, se obine:

'

+ +
i k M
B
dt
d
J M
k e
e
dt
di
L i R u
m m
m m
m
m
m e e a
a a a


unde:
u tensiunea la capetele circuitului indusului
i curentul prin circuitul indusului
R
a
, L
a
rezistena, respectiv inductana circuitului indusului
E
a
tensiunea contraelectromotoare

m
- viteza unghiular a motorului
M cuplul activ dezvoltat de motor
B
m
factor de pierderi ntre armtur i carcas
J
m
moment de inerie al arborelui motorului

e
fluxul de excitaie
E
a
tensiune contraelectromotoare
L
a
inductivitatea electric a
indusului
R
a
rezistena electric a indusului
M cuplul motorului
J
m
momentul de inerie al
rotorului
B
m
factor de pierderi ntre
armtur i carcas
A,B terminale de alimentare a
indusului
S axul motorului (shaft)
H carcasa (housing)
Fig. 4.4 Circuitul echivalent al motorului de curent continuu cu excitaie
independent
k
e
, k
m
constante constructive ale motorului de curent continuu (constanta
electric , respectiv mecanic)
Sistemul de ecuaii (4.1) este un sistem neliniar, neliniaritile fiind datorate att produselor

m
,
e
i, ct i neliniaritii curbei de magnetizare a motorului.
ntruct, pentru a stabili un model matematic plecnd de la un sistem neliniar se impune
utilizarea unui formalism matematic destul de complicat, se va liniariza sistemul de ecuaii n jurul
unui punct de funcionare i se vor considera nule toate variaiile mici ale mrimilor n jurul
acestui punct de funcionare.
Pentru aceasta, se consider
e
=ct., astfel nct se poate scrie:
e e e
k K
e m m
k K
[ ] sec / /
2
rot Kg
n
Ri u
K
n
e


[ ] A Kgm
K
K
e
m
/
03 , 1


unde n
n
reprezint turaia nominal a motorului, exprimat n rotaii pe secund.
Din relaia (4.5) se observ c cele dou constante pot fi considerate ca fiind egale ca
valoare adimensional (K
e
=K
m
=K) i astfel, se pot scrie ecuaiile pentru MCC ca fiind:

'

+
+
m a a
m m
m
m
K u i R
dt
di
L
Ki B
dt
d
J

n regim staionar,
m
m
Ki
B

(2.7),
n
n
m
2
[sec] (4.8). Observnd curba de decelerare
a motorului fr sarcin, atunci cnd tensiunea de alimentare este ntrerupt, este posibil
estimarea coeficientului J (observarea n diferite puncte a
dt
d
m
).
Pentru un proces sau obiect supus automatizrii, modelul matematic al acestuia poate fi
reprezentat fie sub forma unor ecuaii difereniale care sunt de fapt, ecuaii intrare - ieire, fie sub
forma ecuaiilor de tip intrare - stare - ieire, care pot fi scrise astfel:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

'

+ +
t x c t y
t p d t u b t x A t x
T

n spaiul strilor ecuaiile de mai sus pot fi exprimate alegnd viteza de rotaie i curentul
electric prin indus ca mrimi de stare i tensiunea de alimentare ca intrare. Ca ieire se alege viteza
unghiular. Pentru nceput, se rescriu ecuaiile (4.6) sub forma:

'

+
+

'

+
+
u
L
i
L
R
L
K
dt
di
i
J
K
J
B
dt
d
K u i R
dt
di
L
Ki B
dt
d
J
a a
a
a
m
m
m
m m
m a a
m m
m
m
1

Astfel se obine relaia echivalent n spaiul strilor, ca fiind:


( ) [ ]

'

1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

i i
c t y
u
L
i
L
R
L
K
J
K
J
B
i dt
d
m m T
a
m
a
a
a
m m
m
m


0 1
1
0

Se tie c n acest caz, funcia de transfer are urmtoarea expresie:
( ) [ ] b A sI c s H
T 1

n cazul de fa, aceasta se poate scrie astfel:
( ) [ ]
1
]
1

1
]
1

+
+

L L R s L K
J K J B s
s H
MCC
/ 1
0
/ /
/ /
0 1
1

Determinm transpusa matricei [Si-A] ca fiind:
* 1
) det(
1
A
A
A


( ) ( ) ( ) JL K L R s J B s A / / / det
2
+ + +
( ) ( ) L R s A / 1
1 1
11
+
+
; ( ) ( ) J K A / 1
2 1
12

+
( ) ( ) L K A / 1
1 2
21
+
; ( ) ( ) J B s A / 1
2 2
22
+
+
( )
( ) ( )

1
]
1

1
]
1

+
+
+ + +

L J B s L K
J K L R s
JL K L R s J B s
s H
MCC
/ 1
0
/ /
/ /
/ / /
1
2
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
]
1

1
]
1

+ + + + + +
+

L
JL K L R s J B s
J K
JL K L R s J B s
L R s
s H
MCC
1
0
/ / /
/
/ / /
/
2 2
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) JL
KJL
K R sL B sJ
s H
L
JL
K R sL B sJ
J
K
s H
MCC MCC
2 2
1 1
+ + +

+ + +

( )
( )
2 2
K BR s BL RJ JLs
K
s H
MCC
+ + + +


Relaia (4.15) d expresia funciei de transfer a motorului de curent continuu cu excitaie
independent.
4.2.2. Separarea func iei de transfer dup o m rime
intermediar
n scopul unei bune reglri, se va ncerca gsirea unei mrimi intermediare a procesului,
mrime ce poate fi uor accesibil din punct de vedere fizic i msurabil cu mijloace relativ
simple. Aceast mrime intermediar trebuie, n plus, s rspund la perturbaii mai rapid dect
mrimea de ieire.
Pentru aceasta, se poate considera ca mrime intermediar curentul prin indus deoarece, n
cazul de fa, ndeplinete condiiile de mai sus.
Alegnd curentul ca mrime intermediar, funcia de transfer a motorului de curent
continuu poate fi scris astfel:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
2 1
s I
s
s U
s I
s U
s
s H s H s H
MCC


,
unde
) ( ), ( ), ( s I s U s
se obin aplicnd ecuaiilor din sistemul 4.6 transformata Laplace n condiii
iniiale nule, astfel:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

'

+
+
s K s U R Ls s I
s KI B Js s

Din prima ecuaie a sistemului 4.17 se poate obine funcia de transfer a mrimii de ieire
() n raport cu mrimea intermediar (I):

+

B Js
s KI
s
) (
) (
( )
B Js
K
s I
s
s H
+

) (
) (
1

nlocuind expresia lui (s) din relaia (4.19) n cea de-a doua ecuaie a sistemului (4.17) se
obine expresia lui I(s) ca fiind:
) )( (
) ( ) )( (
) /( ]
) (
) ( [
) (
) (
) (
2 2
R Ls B Js
s I K B Js s U
R Ls
B Js
s I K
s U
R Ls
B Js
s KI
K s U
s I
+ +
+
+
+

+
+

) ( ) ( ) )( (
2
s U
B Js
K
s I R Ls s I
+
+ +
2
2
) )( (
) )( (
) )( (
) (
) ( K
B Js R Ls
B Js s U
B Js
K B Js R Ls
s U
s I +
+ +
+

+
+ + +


Avnd expresia mrimii intermediare, se poate determina funcia de transfer a mrimii
intermediare n raport cu mrimea de intrare:

+ + +
+

2
2
) )( ( ) (
) (
) (
K B Js R Ls
B Js
s U
s I
s H
2 2
2
) (
) (
K RB s RJ LB LJs
B Js
s H
+ + + +
+


4.2.3. Reglarea tura iei motorului de curent continuu
4.2.3.1 Alegerea schemei de reglare
n cadrul sistemului de reglare automat propus, motorul de curent continuu reprezint
elementul condus (supus automatizrii).
Acesta e caracterizat n regim staionar prin anumite valori ale mrimilor caracteristice
(tensiune, curent, cuplu, turaie), care se modific atunci cnd apar schimbri n regimul de
funcionare al motorului. Acestea pot fi cauzate de variaii ale sarcinii corespunztoare procesului
tehnologic sau de comenzi voite (programate), date de operator, comenzi ce pot fi de pornire,
oprire, frnare, schimbare de sens. Toate aceste schimbri ale regimului de funcionare constituie
regimuri tranzitorii pentru motorul de curent continuu.
Se tie c un regim tranzitoriu este trecerea de la un regim staionar caracterizat de anumii
parametrii la un alt regim staionar caracterizat de ali parametrii.
Rolul sistemului de reglare automat a motorului de curent continuu e tocmai de a optimiza
regimurile tranzitorii ale acestuia.
Pentru aceasta, pe baza mai multor observaii practice s-au putut grupa generic mrimile de
intrare, cele de ieire, precum i perturbaiile ce apar n cadrul unui sistem de reglare automat cu
motor de curent continuu:
- ca mrimi de intrare: tensiunea de alimentare, tensiunea de excitaie;
- ca mrimi de ieire: viteza unghiular (turaie), cuplul electromagnetic dezvoltat, curentul
prin indus, curentul prin excitaie.
- ca perturbaii: cuplul de sarcin de la axul motorului, modificri neprevzute ale tensiunilor
de alimentare sau excitaie.
Pentru multe procese supuse automatizrii, n special pentru procesele rapide (cum este cel
reprezentat de motorul de curent continuu) structura convenional de reglare (cu o singur bucl)
nu permite obinerea unor performane dorite. De aceea, alegerea structurii sistemelor de reglare se
face innd cont de complexitatea procesului, de gradul de cunoatere al acestuia, precum i de
performanele impuse.
Reglarea n cascad se utilizeaz att n cazul proceselor rapide (procese cu constante de
timp mai mici de 10s), dar i n cazul proceselor lente.
Pentru adoptarea reglrii n cascad trebuie ca procesul tehnologic s fie descompus n sub-
procese a cror funcie de transfer s nu conin mai mult de dou constante de timp principale.
Funcia de transfer determinat n subcapitolul anterior respect aceast cerin (relaia 4.15).
O alt condiie se refer la faptul c n modelul matematic al procesului supus automatizrii
trebuie puse n eviden mrimi intermediare care s fie accesibile din punct de vedere fizic i
msurabile cu mijloace relativ simple. Aceste mrimi intermediare trebuie, n plus, s rspund la
perturbaii mai rapid dect mrimea de ieire.
n marea majoritate a cazurilor , procesele mecanice care intereseaz din punct de
vedere al conducerii automate , se refer la reglarea unei fore sau a unui cuplu necesar punerii n
micare , liniar sau rotativ , a unei sarcini oarecare . Micarea se realizeaz cu ajutorul unui
motor cuplat ntr-o transmisie oarecare cu sarcina.
Aadar motorul de curent continu este foarte des ntlnit n teoria reglrii automate att ca
element de execuie ntr-un sistem de reglare ct i ca proces supus automatizrii. n mod
deosebit , motoarele de curent continuu se ntlnesc n cadrul sistemelor de reglare automat sub
forma proceselor supuse automatizrii.
Comanda motorului de curent continuu se face printr-o punte trifazat cu tiristaoare.
Din categoria motoarelor de curent continuu pentru sistemele de reglare automat ,
intereseaz n mod deosebit motoarele de curent continuu cu excitaie separat , sau independent.
ntruct cele dou circuite (circuitul indusului i circuitul excitaiei) sunt separate , putnd avea
chiar surse de excitaie separate , rezult astfel c metodele de comand pentru aceste tipuri de
motoare se pot grupa n dou mari clase :
a) metode de comand pe indus;
b) metode de comand pe excitaie.
Pentru asigurarea reglrii concomitente a turaiei i curentului prin motor se alege o schem
de reglare n cascad cu dou regulatoare , unul pentru curent i unul pentru turaie.
Schema de principiu a sistemului de reglare a turaiei unui motor de curent continuu este
prezentat n fig.4.5.
Fig.4.5
Pe baza schemei de principiu din fig.4.5 se alctuiete schema bloc de reglare ca n fig.4.6.
Fig.4.6
n cazul de fa, mrimea intermediar este curentul prin indus.
Date fiind avantajele reglrii n cascad fa de o reglare convenional (permite reglarea
simultan a mai multor parametri, micoreaz influena perturbaiilor asupra mrimii de ieire,
crete viteza de rspuns n raport cu modificarea referinei) i faptul c sistemul de mai sus
ndeplinete condiiile necesare aplicrii acesteia, s-a ales acest sistemul de reglare.
Separarea funciei de transfer a motorului de curent continuu n dou funcii de transfer cu
mrime intermediar, conform cerinelor, a fost realizat n subcapitolul 4.2.2.
4.2.3.2. Calculul fun iilor de transfer i a parametrilor
regulatoarelor
Avnd n vedere schema echivalent a MCC din figura 4.1, parametrii motorului a crui
turaie se dorete controlat, sunt:
- R
a
= 10.5 ,
- L
a
= 0.098 H ,
- n
n
= 1500 rot/min ,
- Un = 220V ,
- I n = 2.3A ,
- J 0.0355 , moment de inerie aproximat experimental, msurnd timpul de frnare de la
turaia nominal la 0 atunci cnd este decuplat tensiunea de alimentare i modificndu-l ca
parametru ntr-o simulare Matlab, pn la obinerea aceluiai timp de stabilizare a sistemului.
Pentru determinarea formei exacte a funciei de transfer a motorului de curent continu se
consider urmtoarele mrimi:
- constanta electric a motorului:
- constanta electromecanic a motorului:
min] V/rot/ [ 33 , 1
1500 14 , 3 2
85 384 , 0 220
n
n 2
n
I
an
R
n
U
e
K

m/A] 1,29[N
1,03
1,33
1,03
e
K
m
K
- constantele de timp ale motorului:
Cu aceste date cele dou funcii de transfer H
1
(s) i H
2
(s) devin:
Funcia de transfer a elementului de execuie este:
unde:
- K
P
- factor de proporionalitate sau factor de transfer;
-
P
- timp mort al elementului de execuie;
Factorul de transfer al elementului de execuie se determin cu relaia:
unde:
- U
d0
valoarea medie a tensiunii redresate pentru puntea trifazat,
i se calculeaz cu expresia:
unde cu U
s
am notat tensiunea de linie (tensiunea dintre fazele reelei de alimentare).


2pf
1
p

unde : f = 50 Hz frecvena
p numrul de pulsuri dintr-o perioad pentru tensiunea redresat. n acest caz p = 6.
Funcia de transfer a DCG este:
Funcia de transfer a traductorului de curent este:
202
0,384
46,5
a
R
a
L
T 0,597;
1,29 1,33
2 0,384
e
K
m
K
J R
m
T


794 , 0
384 , 0
) (
2
H

0,597s) (1 s) 202 (1
s 1,55
(s)
1
H
s
s

+ +


s
p
1
p
K
(s)
EE
H
+


180

d0
U
p
K


0
| cos
s
U

6 3
d0
U

V 11,25grad/
16V
180
(s)
DCG
H


s
i
T 1
Ti
k
(s)
Ri
H
+


A
V
0,049
153
7,5
l
I
i
U
Ti
k
Constanta de timp a traductorului se alege T
i
= 0,0025 s astfel n ct funcia de transfer a
traductorului de curent devine:
Funcia de transfer a traductorului de turaie este:
Constanta de proporionalitate k
T
a traductorului de turaie este:

Constanta de timp a traductorului de turaie se alege T

= 0,001s astfel nct funcia de


transfer a traductorului de turaie devine:
Funcia de transfer a regulatorului de curent. Pentru a stabilii funcia de transfer a regulatorului
de curent se stabilete mai nti funcia de transfer a prii fixe corespunztoare buclei interioare
din fig.2.

0,025s 1
0,049
(s)
TRi
H
+

T 1
T
k
(s)
TR
H
+


rot/min
V
0,006
n 1500rot/mi
10V
T
k

0,001s 1
0,006
(s)
TR
H
+

H (s) H (s) H (s) H (s) H (s)


f1 DCG EE 1 TRi
T
m
s
k k
EE R Ti
k
DCG
1 s (1 Ts)(1 T s) 1 T s
p m i
ks 7,81
(1 T s)(1 T s) (1 0,065 )(1 0,597 )
i m
s
s s


+ + + +

+ + + +

s 065 , 0 0016 , 0 0025 , 0 061 , 0


p

i
T T
i
T
7,81
0,049
0,38
0,597
8,98 11,3
Ti
k
R
m
T
EE
k
DCG
k k : unde
+ + + +


Funcia de transfer a regulatorului de curent se determin conform variantei Kessler a
criteriului modulului:
Schema bloc a sistemului de reglare cu regulatorul de curent optimizat este prezentat n
figura 3.
Funcia de transfer a regulatorului de turaie .
Pentru a stabili funcia de transfer a regulatorului de turaie se stabilete funia de transfer a
prii fixe a sistemului de reglare din figura 3 astfel:
Fig.3
unde:
1 T s
1 0,597s 1 0,597s
m
H (s)
Ri
2 2 2
2kT s 2 7,81 0,065s 1,01s
i
+
+ +

1
H (s) H (s) [H (s)] H (s) H ( )
f2 01 TR 2 TR
s


H (s) H (s)
1 1
f1 Ri
H (s)
01
1 H (s) H (s) 1 2T s 1 0,13s
f1 Ri i


+ + +

k k 1 T s
1 R
T i
H (s)
f2
1 2T s k k T s 1 T s T s(1 T s)
i Ti e m m
+

+ + +

Aadar :
Funcia de transfer a regulatorului de turaie se determin conform criteriului simetriei astfel:
Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este:
Schema de simulare a funcionrii motorului este prezentat n figura 4.
Rspunsul sistemului fr bucl de reglareeste prezentat n figura 4.9.
R k
0,384 0,006
T
k 0,035
m
k k 0.049 1,33
Ti e
T 2T T T 0,065 0,001 0,0025 0,063
i i



+ +

0,035
H (s)
f2
0,597s(1 0,063s)

+
1 4T s
1 4 0,063s

H (s)
R
4T 4
2

2 0,035 0,063 s
2k T s
0,597

T
m
1 0,25s
H (s)
R
0,001s
+
+

1 4T s H (s)H (s)

f2 R
H (s)
02
2 2
1 H (s)H (s)
8T s (1 T s) 4T s 1
f2 R

1 4 0,063

2 2
8 0,063 (1 0,063 ) 4 0,063 1
1 0,25

2
0,031 (1 0,063 ) 0,25 1
s
s s s
s
s s s
+


+
+ + +

+

+ + +
+

+ + +
Rspunsul sistemului fr bucl de reglare are o eroare staionar de 33% i o durat a
regimului tranzitoriu de 4,5 s.
Rspunsul sistemului cu bucl de reglare cu legi PI este prezentat n figura 4.14.
Fig. 4.9 Rspunsul sistemului fr bucl de reglare
Fig. 4 ea turaiei cu legi PI
Capitolul 5
Sisteme de reglare Fuzzy
5.1.Generalit i
n ultimii ani s-a remarcat o cretere semnificativ a numrului i varietii de aplicaii
fuzzy . Aplicaiile de acest tip s-au extins pe diverse domenii precum aparatura performant de
filmat (camere de luat vederi), maini de splat, aparatur cu microunde, precum i in cadrul
sistemelor industriale de control, i a instrumentarului medical de nalt performan.
Sistemele tehnice au n general structuri capabile s realizeze funciile pentru care au fost
create , pe baza unor modele dedicate scopului respectiv i implementate de regul, structural. Dar
n tehnic exist ntotdeauna mai multe soluii posibile (structuri alternative), care s rezolve
problema ridicat. n general din mulimea soluiilor competitive ale unei probleme , se alege
varianta optim . n practic o asemenea alegere se realizeaz n mod contient, n virtutea
ndeplinirii unor criterii : pre de cost mic, timp minim de execuie, consum energetic minim etc.
Operaia de alegere a soluiei optime poart numele de selecie artificial.
Avnd n vedere variabilitatea situaiilor pe care le ntmpin un sistem de control, gsirea
soluiei optime pentru comanda n timp util este o problem delicat , afectat ntotdeauna de
ipoteze simplificatoare , ce implic abateri semnificative de la modelul dinamic real. Apare deci
normal s se pun problema existenei i a altor modele, de preferat neanalitice , care s conduc la
gsirea soluiei dorite . Se pare c oferta cea mai generoas i n acelai timp cea mai prolific vine
din partea naturii , iar domeniul de interfa l reprezint bionica.
Dei nc puin cunoscute , ns i mai puin aplicate, dar cu uriae perspective, n catalogul
extraordinar al naturii se afl inregistrate i verificate , la scar planetar, de-a lungul a milioane de
ani de evoluie , numeroase soluii structurale i funcionale optime pentru biosisteme sau
subsisteme ale acestora.
Legitimitatea unui aa-numit transfer tehnologic de la sistemele vii la cele artificiale este
legat de ntrebarea dac pe trm biologic acioneaz anumite principii care s garanteze
funcionarea optim a biosistemelor sau subsistemelor acestora. Rspunsul este afirmativ i se
bazeaz pe manifestarea obiectiv a unei competiii ntre indivizi biologici , n vederea cuceririi
condiiilor de existen .
n cadrul sistemelor automate , comenzile reprezint de cele mai multe ori , indicaii pentru
stabilirea unor relaii spaio-temporale ntre obiecte. Astfel n cel mai general caz de control al unui
sistem tehnic ,poate indica doar caracterul relaiei cu obiectivul , iar procedeul de realizare al
relaiei este format din sistemul cruia i s-a adresat comanda.
Analiza conducerii mai multor clase de sisteme arat c, la fiecare nivel de conducere ,
numrul de decizii posibile , R , este mult mai mic dect numrul strilor , S, ale nivelului
respectiv . Prin urmare problema lurii deciziei la orice nivel de conducere a sistemelor tehnice
mari se poate formula ca o grupare n clase a mulimii de stri sau microsituaii , astfel nct s
corespund unei decizii optime din punt de vedere al criteriului de funcionalitate . Conducerea
prin reguli a procesului , cunoscut i sub denumirea de conducere prin situaii , se desfoar
practic dup urmtoarea descriere: pe baza situaiei s(t) la momentul t se determin clasa la care
aparine aceast situaie , clas creia i corespunde o anumit comand care transform pe s(t) n
s(t+1).
Procesul parcurge diferite microsituaii pn cnd se obine scopul propus . La conducerea
prin reguli , alegerea comenzilor se face pe baza comenzilor tipizate , al cror numr chiar pentru
sisteme tehnice foarte mari , este de ordinul 10
2
-10
3
.
Pentru ca numrul relativ restrns al comenzilor (deciziilor) tipizate s rspund ntr-o
msur ct mai mare la varietatea microsituaiilor existente , metoda conducerii prin reguli a unui
sistem tehnic complex are la baz elaborarea unui model generalizat de descriere a structurii i
funcionrii obiectului condus , pornind de la o microdescriere a acestuia.
Bazele teoriei mulimilor vagi au fost puse de profesorul L.A.Zadeh n anul 1965 printr-o
lucrare ce prea n prim faz doar de natura unui amuzament matematic .Explozia de dup 1970
n domeniul tehnicii de calcul a deschis primele perspective de aplicare n practic a acestei teorii,
n domeniul conducerii automate i aceste prime aplicaii sunt atribuite lui E.H.Mandani.
Aplicaiile de conducere fuzzy de pn acum au evideniat dou aspecte importante
referitoare la aceast tehnic de conducere i anume:
- n anumite situaii (de exemplu conducerea proceselor cu neliniariti funcionale greu
modelabile) conducerea fuzzy poate fi o alternativ viabil a conducerii clasice (ferme);
- n raport cu conducerea clasic , conducerea fuzzy poate fi bazat i axat puternic pe
experiena unui operator uman, experien pe care regulatorul fuzzy o poate modela mai fidel
dect un regulator convenional.
Principalele particulariti ale conducerii fuzzy a proceselor pot fi sintetizate prin
urmtoarele :
- conducerea fuzzy se bazeaz pe regulatoare denumite regulatoare fuzzy (prescurtat RG-
F)- cu caracteristic static (n sens mai general ns) neliniar , influenabil/modificabil dup
nevoi;
- conducerea fuzzy poate fi asigurat dup mai multe mrimi ale procesului fiind
ncadrabil din acest punct de vedere n categoria structurilor de conducere cu conexiuni multiple;
prin aceasta regulatorul fuzzy devine multivariabil la intrare (eventual i la ieire) i se apropie ca
i coninut de regulatoarele dup stare;
- principial , regulatoarele fuzzy sunt regulatoare fr dinamic , dar domeniile de utilizare
i performanele regulatoarelor fuzzy pot fi lrgite prin extinderea regulatoarelor fuzzy propriu-zise
cu module cu dinamic; ca efect se obin asa-numitele regulatoare fuzzy cu dinamic; cum
dinamica introdus creeaz componente de tip derivativ sau/i integrator , acestea vor fi denumite
regulatoare fuzzy cvasitipizate;
- regulatoarele fuzzy prezint maleabilitate n modificarea proprietilor de transfer (prin
caracteristici statice generalizate), ceea ce asigur posibilitatea realizrii ntr-o varietate mare , a
structurilor de reglare adaptiv.
Schema bloc de principiu (considerat clasic n literatur ) aferent unui sistem de reglare
automat , monovariabil din punct de vedere al referinei (w) i al numrului de ieiri de apreciere
(y) prevzut cu regulator fuzzy este prezentat n figura 5.1.

Fig. 5.1
Indiferent de numrul mrimilor de intrare n regulatorul fuzzy, acesta trebuie s aib cel
puin una notat , n schem cu e
1
, care s corespund erorii de reglare: e
1
=w-y.
Principial, funcionarea unui regulator fuzzy are loc dup schema bloc informaional din
figura 5.2 i presupune urmtoarele operaii:
a)Informaia ferm de la intrare (mrimi msurate, mrimea prescris,
eroarea de reglare) este convertit ntr-o reprezentare vag ; aceast operaie este denumit
fuzificarea informaiei ferme.
b)Informaia fuzificat este prelucrat pe baza unui set de reguli
(baza de reguli) de forma :

DAC (premiza) ATUNCI (concluzia),

care n vederea conducerii procesului n cauz trebuie s fie bine precizate; principiile (regulile)
de evaluare a setului de reguli poart denumirea de schem de inferen , iar rezultatul l constituie
forma vag a comenzii u (comanda vag).
c)Comanda vag trebuie convertit ntr-o exprimare ferm , cu valoare numeric bine
precizat, i ulterior , i natura fizic bine precizat, direct utilizabil la nivelul elementului de
execuie; operaia poart numele de defuzificare.
Fig. 5.2
5.2.Tratarea informa iei vagi.
5.2.1.Mul imi vagi. Func ii de apartenen .
Noiunea de mulime vag a fost introdus n matematic i teoria sistemelor de L.A.Zadeh
n 1965 sub denumirea de mulime fuzzy, care n traducere nseamn mulime neclar,
estompat i se folosete n sensul de vag, imprecis. n prezent termenul fuzzy se folosete cu
valoare de adjectiv i n limba romn. Mulimile fuzzy i n general conceptele fuzzy au aprut
din necesitatea de a se exprima cantitativ vagul,imprecisul. Dei exist numeroase ramuri ale
matematicii mai vechi dect mulimea teoriilor fuzzy, care se ocup cu studiul proceselor de natur
aleatoare: teoria probabilittilor , statistica matematic , teoria informaiei i altele nu se pot face
substituii ntre acestea i teoria mulimilor fuzzy.
Pornind de la concepia clasic cu privire la mulime i element al unei mulimi, se poate
susine c noiunea de mulime fuzzy reprezint o abordare dintr-un unghi diferit a concepului de
mulime, mai precis, ntre apartenena unui element la omulime i nonapartenen exist o serie de
situaii tranzitorii, de natur continu, caracterizat de aa-numitele grade de apartenen.
Definiie. Funcia de apartenen. Fie X o mulime oarecare. Se numete mulime fuzzy (n
X) rezultatul unei aplicaii F:
[0,1] X
.
Mulimea fuzzy F este caracterizat de funcia de apartenen:
[0,1] X :
F
m
Valorile 0 si 1 reprezinta cel mai mic si respectiv cel mai mare grad de apartenenta la F al unui
element xX . Se poate face observaia c orice mulime Fuzzy este inclus n reuniunea mulimii
{0, 1} cu mulimea numerelor raionale, Q.
Pentru descrierea fuzzy a unor fenomene i procese , aplicaiile m
F
(x)
pot admite diferite exprimri analitice. Cteva dintre acestea sunt consacrate n aplicaii datorit
unor facilitti legate de calculabilitate i uurina implementrii hardware/software.
Funciile de apartenen tipice utilizate sunt:
a)Funcia de apartenent triunghiular .
Expresia analitic a acestei funcii de apartenen este identic cu ecuaia dreptei ce trece
prin punctele de coordonate (a,0) i (c, 1), pentru x[a,c], i cu ecuaia dreptei ce trece prin
punctele de coordonate (c, 1) i (b , 0 ), pentru x(c,b]. Deci :

'

<

b x c c) c)/(b (x 1
c x a a) a)/(c (x
m(x)
n cazul n care c = (a+b)/2, relaia se poate scrie compact sub forma:
a b
c x
x m

2 1 ) (
Aspectul grafic al funciei de apartenen triunghiular este prezentat n figura 5.3.
Fig. 5.3
b)Funcia de apartenen trapezoidal.
Expresia analitic a acestei funcii de apartenen se obine simplu , observnd c trapezul
din figura 5.4.b , rezult prin intersecia unui triunghi de forma celui din figura 5.4.a, avnd
nlimea h
t
>1, i dreapta de ecuaie m(x)=1. Astfel:
1
t
h cu ,
a b
c x
2 1
t
h 1, min m(x) >
1
1
]
1

,
_


Funciile de apartenen trapezoidale se pot definii i prin adoptarea unui anumit raport al
bazelor trapezului h = (A/B)<1 rezultnd:

1 cu
a b
c x
2 1
1
1
1, min m(x) >
1
1
]
1

,
_

sau:

'

<
<
<
<

x d 0
d x c
c - d
x - d

c x b 1
b x a
a b
a x

a x 0
m(x)
Aspectul grafic al funciei de apartenen trapezoidal este prezentat n figura 5.4.b.

a) b)
Fig. 5.4
c) Funcia de apartenent parabolic
O parabol , avnd axa de simetrie vertical i vrful n punctul (x
0
,m
0
) de pe aceast ax ,
este descris de ecuaia:
2
)
0
x 2p(x
9
m m(x)
Din condiiile ca parabola s aib vrful n punctul (c,1) i s intersecteze axa absciselor n
punctele de coordonate (a,0) i (b,0), rezult expresia analitic a funciei de apartenen parabolic
din figura 5.5. Aceasta este:
2
a b
c x
4 1 m(x)
,
_



Fig. 5.5
d)Funcii de apartenen de tip saturaie
Acestea se definesc ca funcii de tip ramp la dreapta (figura 5.6, a ) sau la stnga ( figura
5.6, b), cuplate n partea extrem cu poriunea de saturaie.
Fig. 5.6
Exprimarea analitic a acestor funcii de apartene se face pe intervale , dup cum
urmeaz:

'

>

<

b x 1
b x a
a - b
a - x
a x 0
m(x)

'

>

<

-
b x 0
b x a
a - b
a - x
-
a x 1
m(x)
Dependena liniar de pe intervalul [a,b] poate fi inlocuit cu oricare tip de funcie
(polinomial , exponenial ) , asigurndu-se trecerea (cu derivat continu) de la valorile 0 i / sau
1 la valorile apropiate.
5.2.2. Variabile lingvistice, termeni lingvistici. Fuzificarea informa iei
ferme.
Logica fuzzy este o generalizare a logicii clasice bivalente , nlocuind caracterul discret al
acesteia (n 0 i 1) cu unul de natur continu. Fundamentul logicii fuzzy l constituie aa
numitele logici polivalente introduse i studiate de J.Lukasiewicz , n urma unor cercetri legate de
studiul modalitilor . nc din 1940 Gr. C. Moisil introduce algebrele Lukasiewicz n- valente ca
modele algebrice pentru logicile cu mai multe valori.
n conducerea automat bazat pe logica fuzzy informaia primar referitoare la procesul
condus este disponibil sub forma unor volori ferme , acestora urmnd a li se ataa o caracterizare
vag , reflectat :
-printr-o formulare lingvistic adecvat;
-printr-o caracterizare matematic a formulrii lingvistice sub forma funciilor de
apartenen aferente unor variabile lingvistice.
Formularea lingvistic permite ulterior definirea clar a regulilor ce stau la baza inferenei
fuzzy. La caracterizarea lingvistic a multimilor vagi se utilizeaz terminologia de variabile
lingvistice i de termeni lingvistici aferente/afereni multimilor vagi .
Variabilele lingvistice sunt mrimi fuzzy asociate celor deterministe . Echivalentul valorii
scalare n sens determinist este pentru o variabil fuzzy gradul lingvistic (eticheta, atributul)
asociat acesteia. Astfel aa cum pentru logica bivalent , valorii deterministe 1 i se asociaz
atributul ADEVRAT , iar lui 0 eticheta FALS, n logica fuzzy , pentru variabila determinist
numr real pozitiv variabila lingvistic asociat poate fi distana dintre dou puncte , care
poate avea termenii lingvistici MIC, MEDIE, MARE sau FOARTE MIC, MIC, MEDIE,
MARE, FOARTE MARE.
Fiecrui atribut al unei variabile lingvistice i este asociat o funcie de apartene , ale
crei valori ( n sens determinist) indic nivelul de ncredere cu care unei valori deterministe i se
poate asocia acel atribut al variabilei lingvistice. De exemplu , considernd pentru variabila
lingvistic distan trei grade lingvistice : MIC, MEDIE, MARE, asociem acestora funcii de
apartene tipice , aa cum se arat n figura 5.7. Se observ c funcia de apartenen pentru
gradul lingvistic MIC este o dreapt , care indic faptul c ntre 0 i 10 Km distanele sunt
considerate mici, cu diferite niveluri de ncredere situate ntre 0 i 1, cu ct valoarea determinist
este mai aproape de 0 , cu att gradul de apartenen a acesteia la eticheta respectiv fiind mai
mare.

Fig. 5.7
Similar pentru gradul lingvistic MEDIE se consider nivelul maxim de apartenen la
aceast categorie , corespunztor valorii 10 Km . Valorile mai mici sau mai mari dect acesta duc
la scderea nivelului de ncredere din ce n ce mai ridicate , pe msur ce valoarea crete pn la
20 Km, iar pentru orice valoare peste acesta distana este considerat MARE cu nivelul de
ncredere maxim (egal cu 1).
Pentru funciile de apartenen din figura 5.7. se poate afirma , de exemplu , c o distan
avnd valoarea 5 Km este MICA cu nivelul de ncredere ( valoarea funciei de apartenen ) m
MICA
(5)=0,54 , este i MEDIE cu nivelul de ncredere m
MEDIE
(5)=0,44 i este MARE cu nivelul de
ncredere zero. Numrul atributelor unei variabile lingvistice i funciile lor de apartenen depind
de natura aplicaiei.
n concret , n conducerea automat a proceselor conduse , n procesul de fuzzificare a
informaiei ferme apar urmtoarele corespondene :
-variabil lingvistic = mrime fizic;
-termen lingvistic = descriptorul vag aferent unor subdomenii de valori ale mrimii fizice.
Prin fuzzificarea informaiei ferme se definete apartenea valorii ferme x
0
din mulimea de
baz X (variabila lingvistic la unul sau mai muli termeni lingvistici (mulimea vag
1
,
2
,
)definii n prealabil aa cum s-a procedat n exemplul anterior.
n procesul de fuzificare a unei informaii ferme considerat mrime de intrare ntr-un regulator
fuzzy se parcurg urmtoarele etape:
- se definete mulimea de baz care caracterizeaz variabila lingvistic aferent
informaiei primare;
- se definesc termenii lingvistici prin care se dorete a fi caracterizat vag informaia
ferm; acest lucru presupune o prim definire a funciei de apartenen
i
, i=1,n (aceast prim
definire poate fi apoi reconsiderat);
- se determin gradele de apartene a valorii ferme la termenii lingvistici i se construiete
n-uplul aferent.
Reprezentarea analitic a informaiei ferme x
o
, x
o
X , fuzzificate va fi notat (de exmplu)
cu x
*
i caracterizat n forma:
x
*
= {
1
(x
o
),
2
(x
o
) ,,
n
(x
o
)},
n care :
i
(x
o
) , i=1,n , reprezint gradele de apartenen a valorii ferme
x
o
, la termenii lingvistici
i
.
Din punct de vedere al conducerii automate sunt valabile urmtoarele dou observaii generale
privind alocarea termenilor lingvistici:
-numrul termenilor lingvistici definii pe domeniul de baz este obinuit 2 (3) .5 (7) ;
adeseori acest numr este impar pentru a permite simetrizarea caracterizrii n raport cu valoarea 0
(de observat c aspectul este obligatoriu dac variabila lingvistic n cauz este eroarea de
reglare) ; un num sporit de termeni lingvistici complic prelucrarea ulterioar a informaiei vagi;
-pentru funcia de apartene se alege de regul (cel puin la alegerea iniial) forma
triunghiular , dreptunghiular sau trapezoidal.
Alegerea formei funciei de apartenen i repartizarea diferiilor termeni lingvistici pe
domeniul de baz va depinde ns de caracterul variabilei lingvistice n cauz ; de intrare pentru
cazul fuzzificrii , sau de ieire pentru cazul defuzzificrii .
5.2.3.Implica ii pentru logica fuzzy
n logica fuzzy , implicaia este o operaie de compunere a formulelor ( variabilelor )
fuzzy , n sensul corelrii a dou categorii de evenimente , denumite premise , respectiv
consecine . Implicaia fuzzy este similar , dar nu corespunde pe deplin compunerii funciilor din
cazul determinist i se refer la evaluarea gradelor lingvistice ale unei submulimi fuzzy Q, care
este consecina logic sau funcional a unei submulimi fuzzy P. Rezultatul unei implicaii fuzzy
este de asemenea , o submulime fuzzy notat Q, P Q
|
., care are aceleai grade lingvistice
ca i Q, dar funciile ei de apartenen ce exprim gradul de adevr A(Q
|
) = A(PQ), rezult n
urma unor calcule algebrice efectuate asupra valorii funciilor de apartenen corespunztoare
gradelor lingvistice ce compun implicaia fuzzy. Prin urmare considerm formulele fuzzy:
P : x este MARE,
Q : y este MIC,
Unde x, respectiv y, reprezint variabila determinist aparinnd universului de discurs al
submulimii P, respectiv Q, se exprim implicaia fuzyy:
Q
|
P Q DAC x este MARE , ATUNCI y este MIC
PREMIS CONSECIN
Considernd m
P
(x), respectiv m
Q
(y) , funciile de apartenen ce caracterizeaz mulimile
fuzzy P i Q , se pune problema determinrii funciei de apartenen
y) (x,
Q P
m y) (x,
Q
m
|

.
Cele mai utilizate definiii ale implicaiei fuzzy sunt:
a) implicaia n sens Mamdani:
(y)]
Q
m (x),
p
MIN[m y) (x,
Q P
m

b) implicaia boolean:
] (y)
Q
m (x),
P
m MAX[ (y)}
Q
m (x),
p
m MAX[1 y) (x,
Q P
m

c) implicaia Zadeh I:
(y)]
Q
m (x)
p
m - 1,1 MIN[ y) (x,
Q P
m +

d) implicaia Zadeh II:


(x)}
p
m - (y)],1
Q
m (x),
p
MIN{MAX[m y) (x,
Q P
m

e) implicaia Larsen:
(y)
Q
m (x)
p
m y) (x,
Q P
m

5.2.4.Operatori pentru logica fuzzy


Combinarea mai multor variabile fuzzy , n conformitate cu o anumit logic , conduce la
apariia unor expresii fuzzy cu mai muli termeni , legai prin operaii logice elementare (I, SAU,
NU).
Aa cum s-a artat deja , gradele de apartenen fuzzy pot fi combinate cu ajutorul
operatorilor de compunere fuzzy , propui de Zadeh:
m
A
I m
B
= min (m
A
, m
B
);
m
A
SAU m
B
= max (m
A
, m
B
);
NU m
A
= 1- m
A
.
Dezvoltarea impetuoas a aplicaiilor practice n domeniul sistemelor fuzzy a condus la
gsirea altor operatori , similari celor utilizai la combinarea probabilitilor :
operatorul produs: m
A
I m
B
= m
A
m
B
;
operatorul sum: m
A
SAU m
B
= m
A
+ m
B
- m
A
m
B
.
Ron Yager, profesor la Iona College , SUA propune de asemenea , o pereche de operatori , avnd
forma urmtoare:
m
A
I m
B
= 1 min[1,((1- m
A
)

+ (1 - m
B
)

)
1/
];
m
A
SAU m
B
= min[1, (m
A

+ m
B

)
1/
],
n care 0 < < . Uzual n aplicaii se adopt = 2, obinndu-se perechea de operatori tip
Yeager 2:
m
A
I m
B
= 1 min[1,((1- m
A
)
2
+ (1 - m
B
)
2
)
1/2
];
m
A
SAU m
B
= min[1, (m
A
2
+ m
B
2
)
1/2
],
n figura 5.8. considernd funciile de apartenen m
A
, respectiv m
B
, de form liniar , se
arat comparativ rezultatul aplicrii operatorilor enunai mai sus.i mai sus.
Pentru a facilita modificrile care se impun asupra funciilor de apartenen n diferite
aplicaii , au fost creai de asemenea , doi operatori singulari , unici n logica fuzzy , denumii
concentrator , respectiv dilatator. Un operator de concentrare comprim funcia de apartenen
, iar un operator de dilatare realizeaz o expandare a acesteia . Majoritatea lucrrilor n domeniu
definesc principalii operatori de acest tip sub forma:
CONC(m) = m
2
; DIL(m) = m
1/2
.
5.2.5.Baza de reguli pentru inferen e fuzzy
Un sistem fuzzy se definete n general , ca fiind n general o relaie funcional trasat
ntre dou spaii multidimensionale unitare:
S : I
n
I p ,
n care spaiul n dimensional unitar I
n
cuprinde toate cele n submulimi fuzzy ale variabilelor de
intrare , iar spaiul p dimensional I
p
conine toate cele p submulimi fuzzy ale variabilelor de
ieire. Aceast asociere ntre spaii de mulimi fuzzy este consacrat sub denumirea prelucrat din
limba englez de Baze de Reguli Fuzzy (BRF).
Practic orice sistem poate fi considerat o relaie intrare ieire al crei rspuns se
reprezint ca o funcie generic ieiri = f(intrri). Aceast funcie constituie fundamentul
matematic de baz al sistemelor , care n general reprezint o exprimare matematic a modului de
lucru al acestora. Un sistem bazat pe reguli fuzzy ppoate aproxima orice funcie continu cu oricte
variabile , cu o precizie orict de bun .
Consistena unei BRF poate fi dedus pe baza datelor privind punctele de funcionare a
sistemului . Aceste date sunt accesibile prin monitorizarea sistemului existent n funciune , a unuia
similar sau pe baza unui model analitic. Sistemele fuzzy prezint o strns interdependen ntre
funciile de apartenen ale variabilelor din BRF. Regulile fuzzy se definesc n general n funcie
de gradul de suprapunere a domeniilor fuzzy intrare ieire peste cmpul punctelor de funcionare
ale sistemului.
Prin urmare o BRF se construiete prin punerea n legtur (corelare) logic a mulimilor
fuzzy asociate variabilelor de ieire , cu mulimile fuzzy ale variabilelor de intrare . n acest scop
se pornete de la strategia general de descriere a procesului , care eventual se defalc n
substrategii specifice anumitor etape de control . Un rol important l au aici metodele euristice i
tehnicile ingineriei de cunotin .
Strategia de control se exprim n termeni lingvistici pe baza crora se formeaz
inferenele logice ce vor constitui regulile BRF (asocierile logice). Inferena este operaia logic
care permite trecerea de la premis la concluzie, pe baza raionamentelor formale. Schema
general a inferenei este urmoarea:
INFEREN
Practic o regul apare atunci cand exist o premis cu privire la un eveniment , care implic
sau atrage o anumit consecin logic (concluzie). n general , orice proces fizic poate fi modelat
pe baza descrierii sale prin reguli . Aceast presupune stabilirea unui set de premise i identificarea
mulimii consecinelor (practic se realizeaz o identificare a unei mulimi de relaii de tip cauz -
efect ). Prin urmare o regul se formuleaz prin compunerea premiselor P
i

PREMISE CONCLUZI
Fig. 5.8
(I=1,,n) cu ajutorul operatorilor logici consacrai ( notai generic cu simbolul ) i echivalarea
rezultatului cu consecina C, adic:
C.
n
P ...
2
P
1
P
n practic se recurge la reprezentarea grafic a BRF sub form de tablou (table) de unde i
sintagma look at table , asociat principiului de lucru al sistemelor fuzzy .
5.2.6. Inferen a vag .Evaluarea regulilor de tipul DAC ATUNCI
Din cele prezentate se poate deduce faptul c implicaia vag este bazat pe regula:
DACA (premiza) ATUNCI (concluzia)
i poate constitui suport informaional pentru definirea modului de aciune a regulatorelor fuzzy;
astfel:
-premiza va conine proprietatea observat, de exemplu eroarea , derivata erorii sau/i
alte mrimi care caracterizeaz evoluia procesului condus;
-concluzia va conine proprietatea afirmat, n spe comanda.
De observat ns c n acest caz, pe de o parte , o singur regul nu este suficient iar pe de
alt parte , concluzia obinut este nc sub form vag practic greu interpretabil de ctre un
element de execuie. n consecin, innd seama de funcia de baz a regulatorului, n cadrul unui
sistem de reglare automat, apar ca imediate urmtoarele aspecte:
-numrul termenilor lingvistici n cadrul unei reguli va fi mai mare dect 1;
-numrul de reguli ce formeaz baza de reguli trebuie s fie mai mare dect 1.
Interferena vag reprezint algoritmul dup care se evalueaz implicaiile de forma
DACA (premiza) ATUNCI (concluzia) reunite ntr-o baz de reguli. n evaluarea inferenei se pot
utiliza compoziiile MAX MIN, MAX PROD sau SUM-PROD.
Pentru nelegerea mecanismului de inferen ce st la baza unui regulator fuzzy se
consider mai multe cazuri semnificative; n prealabil se mai face precizarea c se accept c
mrimile de intrare ferme (mrimile primare ) au fost fuzzificate, n mecanismul de inferen
participnd forma fuzzificat .
a).Cazul o intrare o ieire o regul (cazul trivial).
Marimile caracteristice posibile sunt :
-intrare: eroare de reglare e , cu un singur termen lingvistic,
E1
(e) ,
eE;
-ieire: comanda u, cu un singur termen lingvistic,
U1
(u), uU
Regula dup care opereaz regulatorul este:
DAC (e=E
1
) ATUNCI (u=U
1
).
Fig. 5.9
Fiind vorba de o intrare , o ieire i o regul ,schema de evaluare este simpl i poate fi
caracterizat n forma:
n care:
E1
(e
0
) reprezint gradul de apartenen a valorii ferme e
0
la termenul lingvistic E
1
iar

0
U1
(u) prin care caracterizeaz gradul de realizare a concluziei.
Cazul o intrare - o ieire o regul poate sta la baza unui regulator simplu (cu importan
practic nesemnificativ).
b).Cazul o intrare - o ieire - mai multe reguli.
Cazul presupune existena mai multor termeni lingvistici n variabilele lingvistice de intrare
i de ieire.Mrimile caracteristice sunt:
-intrare: eroarea e cu termenii lingvistici E
1
,E
2
,,E
m
, cu funcia de apartenen

Ei
(e),i=1,m,eE;
-ieire:comanda u cu termenii lingvistici U
1
,U
2
,,U
n
, cu funcia de apartenen

Uj
(u),j=1,n,uU.
Baza de reguli este compus din m reguli de forma:

R
j
:DAC (e=E
j
) ATUNCI (u=U
j
) SAU

cu i=1,m i j oarecare.
Din start se pot face dou precizri:
-o aceeai valoare ferm a intrrii e
0
E va putea aparine simultan la mai muli termeni
lingvistici, ceea ce va determina ca numrul regulilor activate simultan s fie de regul mai mare
dect 1;
-regulile care compun baza de reguli vor trebui conectate/cuplate cu un anumit conector: n
acest caz se impune amendamentul conform cruia regulile R
j
sunt cuplate prin conectorul
lingvistic SAU n forma R
1
R
2
R
m
.
n consecin pentru stabilirea concluziei vagi sub forma funciei de apartenen
0
U
(u) se
poate utiliza compoziia MAX-MIN n forma:
(u)))
j
U
),
0
(e
i
E
MAX(MIN( (u)
0
U

cu indicii i i j corespunztori tuturor termenilor lingvistici de intrare,respectiv tuturor regulilor
activate.

,
_

(u)
1
U
),
0
(e
1
E
MIN (u)
0
1
U

Prin operatorul MIN se evalueaz n parte fiecare regul activat, iar prin operatorul MAX
se evalueaz compunerea prin conectorul SAU a tuturor regulilor activate.
c).Cazulmai multe intrri o ieire mai multe reguli.
Corespunde celei mai reale situaii dup care opereaz un regulator fuzzy, cnd numrul
mrimilor de intrare n regulator este mai mare dect 1. Aceste mrimi vor putea fi de exemplu:
-o anumit mrime n principal eroarea de reglare i eventual componente ale acesteia
prelucrate, n prealabil, dinamic (derivare, integrare);
-diferite mrimi ale procesului condus, una dintre mrimi este ns eroarea de reglare.
Se face observaia c n cadrul premizei afirmaiile referitoare la diferitele variabile
lingvistice de intrare trebuie s fie conectate prin conectorii I eventual SAU;aceste conexiuni se
pot evalua cu operatorii deja amintii (MIN, MAX, PROD, SUM).Obisnuit conectorii utilizai n
premiz sunt conectorii I. Prezena conectorilor SAU n premiz se poate trata principial n dou
moduri:
-fiecare conector SAU conduce la scindarea regulii de baz, urmnd ca regulile astfel
formate i care au aceiai concluzie s fie conectate prin conectorul SAU;
-evaluarea unui conector SAU n cadrul premizei va solicita utilizarea unui operator de
evaluare adecvat (MAX , SUM).
Fie variabilele lingvistice de intrare e
1
, e
2
, , e
i
,,e
r
, i= 1,r , cu termenii lingvistici
afereni E
iji
cu i=1, r i j
I
=1,n
i
, cu n
i
- numrul termenilor lingvistici definii pentru variabilele
lingvistice e
i
, cu i=1,r ,
Eij
.
Fie pentru simplificarea scrierii acelai numr de termeni lingvistici pentru toate variabilele
lingvistice de intrare, adic n
i
= n, i=1,r .
n consecin , vor fi definii n total (n r) termeni lingvistici afereni celor r variabile
lingvistice de intrare.
Fie variabila lingvistic de ieire comanda u cu termenii lingvistici U
k
, k=1,m.

Uk
:U [0,1] .
Atunci baza de reguli are urmtoarea structur:
R
1
: DACA (e
1
= E
11
II e
r
= E
r1
) ATUNCI (u=U
1
)SAU

R
j
: DACA (e
1
= E
1j
II e
r
= E
rj
) ATUNCI (u=U
j
)SAU

R
m
: DACA (e
1
= E
1n
II e
r
= E
rn
) ATUNCI (u=U
m
)SAU.
n acest caz numrul total de reguli m poate fi egalat cu n
r
(baz de reguli complet).
n cazul unui numr relativ de intrri (2,3,4) baza de reguli poate fi sintetizat n form
tabelar (tablou sau tabel de inferen sau tabel de decizie); pentru exemplificare, n cazul r=2,
(e
1
,e
2
) i m= 1(u) , cnd pentru fiecare variabil lingvistic de intrare i de ieire se definesc cte
trei termeni lingvistici ( NM negativ mare, ZE zero, PM pozitiv marte ) , baza de reguli
p[oate fi sintetizat prin tabloul urmtor:
U e
1
TL NM ZE PM
NM R
1

ZE
R
4
PM
R
7
PM
e
2
ZE R
2

NM
R
5
ZE
R
8

PM
PM R
3

NM
R
6

NM
R
9
ZE
Astfel de tabele sunt cunoscute i sub denumirea de tabele Mac VicarWhelan.
Presupunnd c valorile actuale (ferme) ale intrrilor e
10
, e
20
,,e
ro
, atunci schema de
interferen pentru evaluarea bazei de reguli va fi redat de urmtoarele relaii
.........
(u)),
1
U
),
ro
(e
r1
E
),...,
10
(e
11
E
MIN( (u)
0
1
U
:
1
R
..........
(u)),
j
U
),
ro
(e
rj
E
),...,
10
(e
1j
E
MIN( (u)
0
j
U
:
j
R
i:

U u cu (u)),
0
k
U
, ... (u),
0
U2
(u),
0
1
U
MAX( (u)
0
Rez
U

5.2.7.Defuzzificarea informa iei vagi.
Rezultatul inferenei vagi este o informaie vag sub forma funcieie de apartenen rezultat

o
Rez
, referitoare la mrimea de ieire (comanda u) .
Prin defuzzificare se nelege operaia de obinere a unei valori ferme( crisp) pentru
ieire pe baza funcieie de apartenen rezultat al inferenei vagi:
U
0
u cu
0
u (u)
0
Rez

n care U reprezint domeniul valorilor pentru mrimea de ieire.
Exist numeroase metode de defuzzificare, din cadrul crora, n domeniul conducerii
automate mai frecvent utilizate sunt urmtoarele:
a)metoda eantionului maxim sau metoda valorii maxime;
b)metoda maximelor mediate;
c)metoda cumulrii efectelor sau metoda incremental;
d)metoda centrului de greutate (n diferite variante).
Utilizarea uneia sau alteia din metode va depinde de mai muli factori din cadrul crora se
amintesc:
-viteza de procesare a informaiei (raportat la perioada de eantionare T
e
) astfel nct
prelucrarea n timp real s fie posibil;
-metoda de procesare a informaiei n cadrul utilizrii unor procesoare de semnal;
-construcia i funcionarea elementului de execuie cuplat la regulator , etc.
a)Metoda eantionului maxim sau metoda valorii maxime .
Aceast metod prezint particularitatea c din toate regulile activate n procesul de inferen sub
aciunea valorii ferme a intrrilor se selecteaz doar regula cu gradul de realizare maxim urmnd
ca aceasta prin termenul lingvistic de ieire i funcia de apartenen activat , s determine
valoarea ferm a ieirii.
Situaia cea mai avantajoas a metodei apare atunci cnd elementul de execuie prezint un numr
finit de poziii ferme ce pot fi asociate la termenii lingvistici de tip singleton ai variabilei logice
comanda regulatorului.
Transpunerea n practic a metodei att n varianta soft ct i n varianta hardware este
simpl.
Dac domeniul U este compact , reducerea acestuia prin metoda maximului la un domeniu
discret poate fi un dezavantaj mare din punct de vedere al proprietilor sistemului de reglare
automat ; astfel , valorile discrete ale comenzii ferme pot introduce n proces oscilaii , adeseori
inadmisibile. Se creaz de fapt regulatorul multipoziional la ieire menionat.
b)Metoda maximelor mediate. Principial metoda este o extindere a metodei eantionului
maxim i prezint particularitatea c la activarea mai multor reguli /termeni lingvistici ai ieirii
apar dou situaii:
(u)),
m
U
),
ro
(e
rn
E
),...,
10
(e
1n
E
MIN( (u)
0
k
U
:
m
R
-la grade de realizare diferite ale diferiilor termeni lingvistici se activeaz termenul
lingvistic al ieirii cu gradul de realizare maxim ;
-la grade de realizare egale ale diferiilor termeni lingvistici se calculeaz media valorilor
ferme aferente termenilor lingvistici ai ieirii, activai n procesul de inferen cu utilizarea relaiei:

r
1 i
0i
u
r
1
0
u
i n acest caz comanda i corespunztor mrimea de execuie vor fi caracterizate printr-un
numr finit de valori ferme ; numrul de termeni lingvistici afereni comenzii este mai redus dect
numrul de valori ferme ale comenzii.
Dezavantajul esenial al metodei apare din nou atunci cnd U este un domeniu compact din
care nu vor fi activate dect anumite valori discrete , aceasta ca urmare a neponderrii gradelor de
realizare ale diferitelor reguli .
c)Metoda cumulrii efectelor (metoda incremental). La baza aplicrii acestei metode stau
urmtoarele principii:
-termenii lingvistici afereni variabilelor lingvistice de intrare se aleg astfel nct de fiecare
dat la o valoare ferm a intrrii s fie activat o singur regul ;
-termenii lingvistici afereni variabilelor lingvistice de ieire sunt de tip singleton i fiecrui
termen lingvistic i se asociaz un increment al valorii ferme a comenzii care dependent de
istoria anterioar se adaug sau se scade la valoarea ferm a comenzii:
u
k+1
= u
k
t |u
i
|
k
.
incrementul din concluzia regulii activate R
j
.
vechea valoare a comenzii ( momentul k)
noua valoare a comenzii (momentul k+1).
Atingerea valorii ferme de capt conduce la necesitatea ca decrementarea /
incrementarea n continuare a comenzii s fie blocat la valoarea de capt , atta timp ct nu este
necesar schimbarea de semn .
d)Metoda centrului de greutate
Potrivit acestei metode , mrimea semnificativ a variabilei de ieire u
k
se calculeaz ca
fiind valoarea abscisei centrului de greutate y
CG
al domeniului plan , desemnat de mulimea fuzzy

0
Urez
pe axa real y , ce definete domeniul de definiie al variabilei de ieire respective , adic :

u
(u)du
0
Rez

u
(u)du
0
Rez
u
k
u
Pentru cazul discret , considernd domeniul de definiie U al variabilei de ieire eantionat
n s valori U = {u
1
,,u
s
},se poate scrie:

i
0
Ui

i
0i
u
0
Ui

k
u
Calculul efectiv al centrului de greutate al figurilor plane rezultate prin suprapunerea
diverselor mulimi fuzzy ridic unele probleme. n general se apeleaz la varianta discret , pentru
care se aplic metode consacrate de integrare numeric . Totui n cazul unor modele Fuzzy cu mai
multe variabile , care lucreaz cu un numr mare de reguli i/sau cu funcii de apartenen avnd
forme mai complicate , procesul devine laborios. Urmrind reducerea timpului de calcul ,
simplificarea algoritmului nimeric , precum i posibilitatea implementrii hardware n circuite de
defuzificare , se va folosi o metod de defuzificare discret . Potrivit acesteia , dac mulimile
fuzzy de ieire sunt determinate prin metoda de inferen cu corelare prin produs , atunci se poate
calcula centrul de greutate global pe baza centrelor de greutate locale ale fiecrei reguli i din BRF,
astfel:

r
1 i
i
I
i

r
1 i
i
I
i
c
i

k
u
unde: -
i
reprezint valoarea scalar de activare a regulii i din cadrul BRF,
-I
i
reprezint aria suprafeei;
-c
i
reprezint ordonata centrului de greutate al mulimii fuzzy de ieire corespunztoare
regulii i.
5.3.Structura unui sistem de conducere automat bazat pe utilizarea
unui regulator fuzzy
5.3.1.Structura sistemului de conducere automat.
Structura principal a unui sistem de reglare automat cu regulator fuzzy cu o mrime de comand
u este prezentat n figura 5.10 i evideniaz n raport cu structura de sistem de reglare automat
din figura5. 11 urmatoarele particulariti:
-una,n structura sistemului de reglare automat, care poate fi
considerat un sistem de reglare automat cu conexiuni multiple;
-alta n structura regulatorului fuzzy care poate fi cu mai multe intrri (eventual i mai
multe ieiri).
Corespunztor,aceste particulariti i rsfrng efectele n:
-proiectarea structurii sistemului de reglare automat cu regulator fuzzy i a regulatorului
fuzzy;
-implementarea, testarea i adaptarea proprietilor regulatorului fuzzy astfel nct sistemul
de reglare automat cu regulator fuzzy s asigure proprieti dorite.
Fig. 5.10 Fig.5.11
Mrimile care apar n schema bloc din figurile 5.10 i 5.11 au semnificaia cunoscut (este
vorba despre w, v, z, u) ,iar y
m
reprezint vectorul mrimilor procesului condus dup care se
asigur reacii n vederea realizrii conducerii i care va conine:
-ieirea de msur y; obinuit y(t) = k
M
* z(t);
-alte mrimi interioare procesului condus i a cror evoluie poate fi concludent n
conducere.
De remarcat este faptul c numrul mrimilor de comand u poate fi mai mare dect 1 ,
este ns obligatoriu ca fiecare comand (ieire a regulatorului fuzzy ) s fie prezent n concluziile
bazei de reguli i s acioneze asupra unui element de execuie .
Configuraia principal a unui regulator fuzzy cu o ieire/comand este prezentat n figura
5.12 i evideniaz prin blocurile marcate mecanismul de aciune a unui astfel de regulator;
acest mecanism se deruleaz n urmtoarele etape:
-etapa de fuzzificare a informaiei ferme disponibile, referitoare la evoluia i dup caz
tendinele de evoluie ale mrimilor procesului condus; ca rezultat se obine informaia vag sub
forma variabilelor lingvistice, a termenilor lingvistici i a funciilor de apartenen aferente;
-etapa de inferen prin care, informaia sub form vag referitoare la intrri este prelucrat
pe baza setului de reguli ( baz de reguli) de forma:

SAU
R
j
: DAC (premiza intrri) ATUNCI (concluzia ieiri)
SAU

j = 1,2,3,;
ca rezultat se obine concluzia vag sub forma comenzii n caracterizarea vag
0
Rez
(u);
-etapa de defuzzificare, adic de conversie a caracterizrii vagi a comenzii ntr-o formulare
ferm, sub forma comenzii u
0
; aceast valoare ferm este apoi aplicat elementului de execuie E
din cadrul procesului condus .
Din cele prezentate se observ c principial regulatorul fuzzy astfel constituit este un
Fig. 5.12
regulator fr dinamic, care creaz o dependen neliniar de tip proporional a comenzii u
funcie de intrrile regulatorului. Dac ns unele intrri sunt prelucrate dinamic nainte sau dup
mecanismul de aciune a regulatorului fuzzy propriu zis , ansamblul poate obine proprieti
dinamice, regulatorul fuzzy extins avnd pe lng componenta P i eventuale componente D i/sau
I.
Referitor la natura intrrilor ferme ale regulatorului fuzzy se ntlnesc urmtoarele dou
situaii tipice:
a)intrrile n regulatorul fuzzy sunt eroarea de reglare e i derivatele erorii

e , e
(mai rar)
sau integrala erorii; prin aceste mrimi se pot aprecia tendinele de evoluie a procesului condus. n
acest caz regulile ce compun baza de reguli vor fi de forma :
R
j
: DACA (e = I
e

= ) ATUNCI (u = ), SAU
b)intrrile n regulatorul fuzzy sunt eroarea de reglare (explicit sau implicit), (eventual i
derivatele ei

e , e
) i alte mrimi din proces (de regul mrimi de stare ); mrimile din proces
dup care se realizeaz reacii trebuie s fie cu dinamic diferit (astfel c ntr-o eventual schem
bloc informaional ele sunt separate de blocuri cu dinamic ).
Prin faptul c evoluia lui e este uor de urmrit/interpretat, dezvoltarea primelor tipuri de
regulatoare fuzyy este de regul mai uoar. Prin faptul c un astfel de regulator poate prelucra
suplimentar i componentele e (derivatele sau integrala erorii de reglare), - calculele se realizeaz
n afara regulatorului propriu-zis sub o form sau alta ansamblul obine proprietile dinamice
amintite.Mai mult, pe aceast calese pot elimina i efectele nedorite de regim staionar constant,
referitoare la eroarea de reglare nenul i rejecia parial a efectelor perturbaiilor constante
specifice sistemelor de reglare automat cu regulatoare P (fr component I).
Pentru nelegerea complet a aciunii unui regulator fuzzy, n continuare se aduc cteva
precizari suplimentare referitoare la fiecare din modulele de prelucrare vag din cadrul
regulatoarelor fuzzy.
5.3.2. Baz de reguli. Mecanisme de inferen
a)Funcionarea regulatorului fuzzy are la baz setul de reguli de forma:

DAC (premiza) ATUNCI (concluzia),

set de reguli care trebuie s asigure ntr-o descriere lingvistic funcionarea regulatorului pe
domeniile de baz ale mrimilor de intrare i de ieire.
Informaiile din premiz i concluzie sunt formulate i conectate prin descriptorii lingvistici
I i SAU respectiv prin mecanismul de evaluare a concluziei (mecanismul de inferen). Regulile
bazei de reguli sunt conectate prin intermediul conectorului SAU.
Conectarea I sau/i SAU a informaiilor din premiz i din concluzie depind esnial de
funcionalitatea i de proprietile procesului i de modul de caracterizare a experienei n
conducerea procesului.
Mrimea/dimensiunea bazei de reguli depinde de numrul variabilelor lingvistice de intrare
i de ieire, de numrul de termeni lingvistici utilizai n caracterizarea fiecrei variabile lingvistice
i de conectorii utilizai n premiz i n concluzie.Baza de reguli poate fi:
-complet, cnd fiecare situaie ferm (e
0
) este acoperit de reguli;
-incomplet, cnd situaii ferme imposibile sau foarte puin probabile (nesemnificative)
pentru funcionarea procesului condus nu sunt definite sau lsate spre rezolvare unor reguli
adiacente.
Se pot scrie relaii analitice care precizeaz numrul de reguli n
R
ce formeazo baz de
reguli complet. Nnumrul de reguli este dat de urmtoarea relaie:

n
1

n
R
n
,
n care n

reprezint numrul termenilor lingvistici pentru fiecare variabil lingvistic de intrare.


Dup caz, baza de reguli poate fi descris/explicitat n mai multe forme care vor fi
exemplificate n continuare:
(1)Descrierea simbolic de forma:
SAU
R

:DAC (premiz) ATUNCI (concluzie), =1, n

,
SAU
Descrierea este de regul clar i compact chiar n condiiile unei baze mari (evident
ordonat scrise); scrierea ocup un spaiu relativ mare.
(2)Descrierea prin matricea/tabloul de inferen(MacVicar Whelans) sau tabelul de
decizie, tabelul este uor de formulat i de intocmit numai n cazul unui numr redus de variabile
lingvistice de intrare n
I
=1;2;;4; pentru n
I
>2 tabloul devine un tablou de tablouri de inferen
care pentru n
I
>4 devine practic inoperant. Aceast manier de descriere prezint urmtoarele
avantaje:
-permite aplicarea uoar a lupei de inferen pentru zonele n care, prin extinderea
numrului de termeni lingvistici, este necesar o cretere a rezoluiei prelucrrii;
-permite enunarea uoar i sistematic a unei baze de reguli incomplete.
La descrierea bazei de reguli prin tabloul de inferen regulile trebuie s fie omogene (de
aceeai form). Aceast form de tablou permite o foarte bun gestionare a situaiilor posibile, iar
eventualele reguli nedefinite vor obine n coloana de ieire aferent --- sau spaiu.
b)Mecanismul de inferen.n realizarea regulatorului fuzzy pentru evaluarea bazei de
reguli conectorii lingvistici i i SAU pot fi evaluai prin diferii operatori vagi.Situaiile principale
de utilizare a conectorilor lingvistici:
-conectorul I:
- n interiorul premizei pentru intersecia condiiilor de funcionare;
-la evaluarea regulii (concluzionare);
-conectorul SAU:
- n interiorul premizei pentru reuniunea condiiilor de funcionare;
- la cuplarea regulilor n cadrul bazei de reguli (reuniunea tuturor condiiilor de funcionare).
Metodele de inferen preferate n uzinarea regulatorului fuzzy: MAX MIN, MAX
PROD, SUM PROD.
Pentru prezentarea regulilor se consider situaia unui regulator fuzzy cu dou intrri (dou
variabile lingvistice) cu cte trei termeni lingvistici
(NM nagativ mare, ZE zero, PM pozitiv mare) i o ieire (o variabil lingvistic) cu trei
termeni lingvistici (NM nagativ mare, ZE zero, PM pozitiv mare), figura 5.13. Pentru crearea
unei varieti mai mari de situaii de evaluare, regulile considerate nu vor fi omogene, fapt pentru
care ele trebuie enunate distinct.
Se consider desprinse din baza de reguli urmtoarele dou reguli (cu structura diferit a
premizelor):
R
j
:DAC (e
1
=ZE I e
2
=PM) ATUNCI (u=ZE)
SAU
R
j
:DAC (e
1
=NM I e
2
=ZE) ATUNCI (u=PM)
Cele dou reguli sunt activate de urmtoarele valori ferme ale intrrilor: e
10
,e
20
.
Fig.5.13


e
2
e
y w e
1
e
(1)Inferena MAX MIN . Evaluarea bazei de reguli se face utiliznd
urmtorii operatori:
-conectori n premiz: I MIN , SAU MAX ;
-concluzionare: MIN;
-conectarea regulilor: MAX .
Exemplificarea grafic a prelucrrii :
Scrierea analitic a prelucrrii este:
(u)).
0
UPM
(u),
0
UZE
MAX( (u)
0
URez

(u)),
UPM
)),
20
(e
E2ZE
),
10
(e
E1NM
MIN(MAX( (u)
0
UPM

(u)),
UZE
)),
20
(e
E2PM
),
10
(e
E1ZE
MIN(MIN( (u)
0
UZE

(2) Inferen MAX PROD ( varianta de tratare prezentat este cea considerat clasic;
uneori forma explicit este denumit i inferena MAX PROD MIN ) . Evaluarea bazei de
reguli se face utilizand urmtorii operatori:
-conectori n premiz: I MIN , SAU MAX ;
-concluzionare: PROD asupra termenului lingvistic de ieire activat;
-conectarea regulilor: MAX.
Exemplificarea grafic a prelucrrii:
Scrierea analitic aferent este:
(u)).
0
UPM
(u),
0
UZE
MAX( (u)
0
URez

(u)),
UPM
)),
20
(e
E2ZE
),
10
(e
E1NM
PROD(MAX( (u)
0
UPM

(u)),
UZE
)),
20
(e
E2PM
),
10
(e
E1ZE
PROD(MIN( (u)
0
UZE


(3)Inferena SUM PROD.Evaluarea bazei de reguli se face utiliznd urmtorii operatori:
-conectori n premiz:I PROD, SAU SUM;
-concluzionare:PROD asupra termenului lingvistic de ieire activat;
-conectarea regulilor:SUM.
Exemplificarea grafic a prelucrrii:
Scrierea analitic aferent este:
(u)).
0
UPM
(u),
0
UZE
SUM( (u)
0
URez

(u)),
UPM
)),
20
(e
E2ZE
),
10
(e
E1NM
PROD(PROD( (u)
0
UPM

(u)),
UZE
)),
20
(e
E2PM
),
10
(e
E1ZE
PROD(PROD( (u)
0
UZE

(4)Inferena cu corelare prin produs. La oricare moment de timp t*, algoritmul fuzzy
activeaz regulile din cadrul BRF (ca un proces paralel). Ieirea fiecrei reguli este tot o valoare
fuzzy , care rezult pe baza operaiilor fundamentale din logica fuzzy. Astfel fiecare regul din
cadrul BRF reprezint o expresie logic construit cu operatorul de conjuncie I . Prin urmare se
aplic operaia de intersecie a mulimilor fuzzy , n urma creia la ieire se obine un minim
punctual al funciilor de apartenen de pe ntregul domeniu de definiie al variabilelor de ieire.
Vom constata c de cele mai multe ori un numr mare de reguli din cadrul BRF nu au cunsisten
la ieire (datorit faptului c valorile curente ale variabilelor de intrare nu aparin anumitor mulimi
fuzzy) i ca atare, valorile gradelor de apartenen la acestea vor fi egale cu zero.
Pentru nelegerea corect a acestei afirmaii considerm ipotetic o regul dintr-o BRF de
forma:
R1: DAC (e1 = NMa) I (e2 = Nma) I (e3 = Mi) ATUNCI ( u = NMa).
Aceasta este echivalent cu inferena:

NMa
= MIN (0.4 , 0 , 0 ) = 0
Deci aceasta este o regul care nu se va folosi , deoarece valoarea scalar de activare a mulimii
fuzzy Nma a variabilei de ieire este nul .
n continuare reinem doar regulile utile (semnificative) cum ar fi:
R1: DAC (e1 = NMa) I (e2 =PMi) I (e3 = Me) ATUNCI ( u = PMa).
Care este echivalent cu inferena:

PMa
= MIN (0.40 , 0.81 , 0.58 ) = 0.40.
n procesul de inferen regulile utilizate pot s aib drept rezultat aceeai mulime fuzzy de ieire ,
n general activat cu coeficieni
i
diferii. Prin urmare , operaia de inferare se definitiveaz la
nivelul ntregii BRF printr-o tehnic de compunere (combinare) a rezultatelor inferenelor
elementare (de la fiecare regul I activat).
Spre exemplu se se poate adopta metoda de compunere cunoscut sub numele de MAX potrivit
creia pentru regulile care au aceiai mulime fuzzy de ieire , aceasta este activat (ponderat ) cu
valoarea maxim a coeficientului
i
.
Astfel pentru dou reguli de forma:
R1: DAC (e1 = NMa) I (e2 =PMi) I (e3 = Me) ATUNCI ( u = PMa).
R2: DAC (e1 = NMi) I (e2 =PMi) I (e3 = Me) ATUNCI ( u = PMa).
pentru care avem ponderile:

PMa
= MIN (0.40 , 0.81 , 0.58 ) = 0.40.

PMa
= MIN (0.80 , 0.81 , 0.58 ) = 0.58.
mulimea fuzzy de ieire PMa va fi ponderat cu coeficientul
PMa
, calculat astfel:

PMa
= MAX (
1
,
2
) = MAX(0.40,0.58) = 0.58
Forma fiecrei mulimi fuzzy activate , de pe ntregul univers de discurs al variabilelor de ieire ,
depinde de schema de codificare folosit .Conform procedeului de codificare cu corelare prin
produs , ieirile fuzzy ale sistemului rezult prin multiplicarea funciilor de apartenen ale
variabilelor de ieire , cu valoarea scalar de activare a regulii i respective.
Prin urmare , , valoarea unei variabile de ieire este reprezentat de o mulime fuzzy O, construit
pe baza combinrii tuturor submulimilor fuzzy m
i
, obinute pe domeniul de definiie al variabilei
respective , la parcurgerea ntregii BRF (i=1,,r) aplicnd procedeul de codificare adoptat ,
respectiv corelarea prin produs , astfel:

r
1 i
i
m
i
O
n care
i
0 reprezint ponderile ce sintetizeaz credibilitatea (verosimilitatea ) sau tria regulii i
din BRF.
5.4.Sistem de reglare Fuzzy a turatiei unui motor de curent continuu.
5.4.1Modelul matematic al motorului
de curent continuu
Motoarele electrice comandate cu elemente de execuie , realizate cu convertoare cu
tiristoare , reprezint sisteme multivariabile , neliniare i variante a cror identificare este
ngreunat n primul rnd de particularitile elementelor de execuie .
Utilizarea convertoarelor cu tiristoare ca element de execuie pentru comanda motoarelor
electrice , confer sistemului de reglare automat a acionrilor electrice un caracter hibrid ntruct
ansamblul format din elemente de execuie i motor electric poate fi considerat ca generator de
impulsuri cu durat , amplitudine i form variabile.
Pe lng neliniaritile specifice ale convertorului cu tiristoare , pentru caracterizarea
global a funcionrii ansamblului convertor motor se impune a lua n considerare neliniaritile
specifice motorului de c.csau c.a determinate de saturaia circuitelor magnetice , reacia indusului,
etc.
Motorul de curent continuu poate fi comandat prin variaia curentului de excitaie
meninnd constant curentul n indusul motorului i meninnd constant curentul de excitaie.
Ultima metod este utilizat de obicei n sistemele de reglare automat , pentru c pierderile de
energie sunt mai mici n acest caz i mai ales c stabilitatea unui motor n care se variaz curentul
de excitaie este nesatisfctoare.
Astfel de motoare sunt foarte mult utilizate n sistemele de reglare n care parametrul reglat
este o turaie sau un cuplu . Puterea lor variaz la aproximativ 100 W pn la puteri foarte mari , de
ordinul sutelor de KW. Motoarele mici pot avea inductorul format din magnei permaneni ; n
general ele au un inductor bobinat. Motoarele de c.c nu sunt utilizate pentru puteri mici , deoarece
ineria lor este mare.
Motoarele de c.c de puteri mari utilizate n sistemele de reglare automat ca elemente de
execuie au de obicei numeroase circuite auxiliare , pentru a evita suprasarcini i a face posibile
intercondiionri cu alte sisteme de reglare .
n acionrile electrice motorul de c.c prezint avantaje cum sunt:
-caracteristicile lui sunt pozitive pentru cupluri mari de pornire , necesare atunci cnd
motorul este folosit la traciune;
-domeniul de variaie al vitezei este suficient de larg ;
-circuitele de comand sunt mai ieftine i mai simple.
Ca dezavantaje enumerm:
-necesit o surs special de curent continuu;
-la aceiai putere motoarele de c.c. sunt mai mari dect cele de c.a.;
-necesit msuri speciale de pornire (la puteri mari).
innd seama de particularitile unui sistem neliniar format din elementul de execuie i
motorul electric modelele matematice adoptate pentru caracterizarea funcionrii acestui sistem pot
fi continue, discrete sau cu structur variabil .
Pentru obinerea modelului matematic pentru un sistem de acionare comandat cu ajutorul
convertoarelor cu tiristoare se impune a lua n consideraie tipul motorului electric (particularitile
constructiv-funcionale ale acestuia),natura sarcinii i evident particularitile convertorului
comandatcare reprezint elementul de execuie ntr-un sistem de reglare a turaiei motorului
electric.
Pentru a stabili modelul matematic al motorului de c.c. cu excitaie separat vom pleca de
la ecuaiile tensiunilor scrise pentru circuitul indusului i pentru circuitul de excitaie.
unde am notat:
u
a
tensiunea de alimentare a motorului i reprezint mrimea de intrare n sistem;
u
e
tensiunea circuitului de excitaie
R
a
, L
a
rezistena respectiv inductivitatea circuitului indusului;
R
e
, L
e
rezistena respectiv inductivitatea circuitului de excitaie;
e tensiunea contraelectromotoare;
k
e
, k
m
constanta electric respectiv constanta electromecanic a motorului
fluxul de excitaie;
viteza unghiular;
i
a
,i
e
curentul din circuitul indusului respectiv circuitul de excitaie;
M cuplu activ;
M
s
cuplul static (rezistent);
J momentul de inerie raportat la arborele motorului.
di
a
u R i L e
a a a a
dt
di
e
u R i L
e e e e
dt
e k
e
d
MM J
s
dt
Mk i
m a

+ +
+


'

Fig. 5.14
Sistemul de ecuaii (1) este neliniar , neliniaritile fiind date de produsele respectiv i
a
precum i de curba de magnetizare a motorului de curent continu. Pentru a liniariza sistemul de
ecuaii (1) vom considera fluxul de excitaie constant ( = ct.) i vom nota:
Cu aceste notaii sistemul (1) devine:
Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule sistemului de ecuaii (2) vom
obine :
Pentru a stabili funcia de transfer a motorului de curent continu n raport cu intrarea
se consider perturbaia nul (M
s
(s)=0)iar din ecuaia a doua a sistemului (3) se determin expresia
lui I
a
(s) care se nlocuiete n ecuaia nti rezultnd:
Prin prelucrri ulterioare se ajunge la forma:
Dac n ultima expresie se fac notaiile:
Atunci ecuaia (5) devine:
Din ecuaia (6) putem determina funcia de transfer a motorului de forma:
m
K
m
k
e
K
e
k

di
a
u R i L K
a a a a e
dt
d
K i M J
m a s
dt

+ +

'

U (s) R I (s) L s I (s) K (s)


a a a a a e

K I (s) M (s) J s (s)
m a s
+ +

'

J J
2
U (s) R s(s) L s (s) K (s)
a a a e
K K
m m
+ +
L J
J
2 a
U (s)(s) s R s K
a a e
K K
m m
L J R J
2 a a
(s) K s s 1
e
K K K K
e m e m
1
1 + +
1
]
1
1 + +

1
]
anica electromec constanta -
m
K
e
K
J
a
R
m
T
electrica constanta -
a
R
a
L
T

2
U (s)(s) K [T T s T s 1]
a e m m
+ +
Deoarece n practic T<<T
m
atunci expresia T T
m
s
2
+ T
m
s +1 se aproximeaz cu expresia
(1+T
m
s) (1+T s).
Dac se consider mrimea intermediar curentul I
a
(s) atunci funcia de transfer a motorului de
curent continuu se poate scrie astfel:
Determinarea constantelor de timp i a funciilor de transfer
Avnd un motor de curent continuu cu urmtorii parametrii nominali:
R
i
= 1,8 , L
i
= 1,8 mH,
n
n
=1620 rot/min U
n
=24 V
I
an
=3,5 A, J=GD
2
=
2
m Kg
4
10 8,5

calculm curentul limit astfel:


I
lim
= 1,8I
n
= 1,8 3,5 = 6,3 A
Inductana este: L
A
= L
C
+ L
i

22mH
1068
24
6,3
30
1620 3,14
24
lim
I
30
n
24
lim
I
0
d
U
C
L

24V
n
U
0
d
U
L
A
= L
C
+ L
i
= 22mH +8,5mH = 30,5 mH
1
K
(s)
e
H (s)
MCC 2
U (s)
T T s T s 1
a
m m

+ +
I (s)
(s)
a
H (s) H (s) *H (s)
MCC 1 2
U (s) I (s)
a a
T
m
s
I (s) R
a a
H (s)
1
U(s) (1 T s)(1 T s)
m
R
(s)
a
H (s)
2
I (s) K T s
a e m


+ +


0,08
1,3
0,104
1,3
*
m
k
m
K
0,104
6,3
30
1620 3,14
3,5 * 1,8 24
lim
I
30
n
n
I *
i
R
n
U

e
*
e
k
e
K

Constanta de timp electromecanic se calculeaz astfel:


183ms
0,00832
0,00153
0,08 0,104
1,8
2
m Kg
4
10 8,5
e
K *
m
K
i
R
*
375
2
GD
m
T


Constanta de timp a indusului se calculeaz cu relaia:
ms 9 , 16 T
1,8
0,0305
T
i
R
a
L
T
Putem determina acum fuciile de transfer ale celor dou pri componente ale motrului de
curect continuu:
s
1
* 094 , 0
s * 0,104 * 183
1,8
(s)
2
H
1) s * (16,9 * 1) s * (183
101,66
1) s * (16,9 * 1) s * (183
s *
1,8
183
(s)
1
H

+ +

+ +

5.4.2. Elementele schemei de reglare


Principalele elemente componente ale sistemului de reglare a turaiei la motorul de curent
continuu sunt:
- traductoarele (de curent i de turaie);
- elementul de execuie compus din puntea redresoare i dispozitivul de comand pe gril;
- blocul de alimentare;blocul de filtrare.
Schema bloc a sistemului de reglare este prezentat n figura 5.15.
Fig. 5.15.

Traductorul de curent
Traductorul de curent se compune din dou transformatoare de msur de curent nseriate n
circuitul de excitaie al motorului ca n figura 5.15 , i un bloc de adaptare a semnalului cules de la
cele dou transformatoare de msur de curent . Mai exact circuitul de msur de curent este
prezentat detaliat n figura 5.16.
Figura 5.16
Pentru a asigura conditia de scurtcircuit in secundarul transformatoarelor de msur de
curent se monteaz pe ieirile acestira o rezistent de valoare mic , aproximativ 100 . Semnalul
n tensiune cules de pe aceast rezistent este un semnal alternativ iar variaia acestuia este
aprtoximativ liniar cu variaia curentului din indusul motorului. Aceast tensiune alternativ este
apoi redresat cu ajutorul unei puni redresoare 1PM1 , apoi filtrat cu ajutorul unui condensator de
220 F. Pentru asigurarea unei impedante de ieire mare semnalul de curent continuu astfel
obinut este aplicat pe intrarea neinversoare a unui A.O utilizat ca repetor, astfel obinndu-se
semnalul ce asigur reacia de curent a sistemului .
n urma unor msurtori experimentale s-a constatat c pentru o variaie a curentului din
indusul motorului ntre 0,8 3 A avem o variaie n tensiune ntre 2,6 4,4 V conform tabelului
urmtor:
I
ind
[A] 0,8 1 1,5 2 2,5 3
U
rc
[V] 2,6 2,8 3,4 3,8 4,2 4,4
Considernd traductorul ca un element aperiodic de ordinul nti funcia lui de transfer este:
1 s
ti
T
ti
k
(s)
ti
H
+

int
I
ies
U
ti
k
U
ie
= 0 5V; alegem U
ie
= 0 5V , tensiunea impus de intrarea n placa de achiziie .
I
int
= I
max
I
min
= 3,5 0,8 =2,7 A.
n urma efecturii calculelor factorul de transfer devine:
V/A 1,75
2,7
5
ti
k
Pentru constanta de timp parazit vom alege valoarea T
ti
= 0,0025 s , valoare suficient
pentru a filtra armonicile de tensiune ale traductorului.
Cu aceste valori calculate funcia de transfer a traductorului devine:
1 0,0025s
1,75
1 s
ti
T
ti
k
(s)
ti
H
+

Traductorul de turaie
Traductorul de turaie este un tahogenerator antrenat de arborele motorului . Prin
tahogenerator se neleg toate tipurile de generatoare , de curent continuu sau de curent alternativ ,
care au tensiunea la borne proporional cu turaia rotorului .
Tensiune generat de tahogenerator fiind egal la fiecare moment de timp cu tensiunea de
alimentare a motorului cuprins ntre 0 24 V i datorit domeniului de tensiuni cu care lucreaz
placa de achiziie 0 5 V, semnalul generat de tahogenerator este adaptat corespunztor pe baza
schemei din figura 3.4., ntre 0 5 Vc.c
Fig. 5.17
Considerm tahogeneratorul un element liniar cu funcia de transfer :
1 s
tt
T
tt
k
(s)
tt
H
+

unde:
T
tt
= 0,005s constant de timp parazit ce are rolul de a filtra armonicele de tensiune ale
tahogeneratorului
k
tt
= 0,0035 [V/rot/min] se alege astfel nct pentru turaia maxim
n
max
= 3000 [rot/min] s alegem o tensiune de 5 V care este o tensiune maxim admisibil de
regulator.
Cu aceste precizri funcia de transfer devine:
1 0,005s
0,0035
(s)
tt
H
+

Elementul de execuie
Elementul de execuie este format din DCG ( dispozitivul de comand pe gril) i puntea
redresoare.
Dispozitivul de comand pe gril
Dispozitivul de comand pe gril este realizat cu ajutorul circuitului integrat AA 145 ,
destinat aproape exclusiv comenzii n faz a aprinderii tiristoarelor . Se sincronizeaz cu reeaua
industrial (220 V c.a. , 50 Hz ) furniznd la dou ieiri independente impulsuri pozitive
corespunztoare celor dou semialternane ale tensiunii de reea .
Poate furniza 20 mA pe fiecare ieire , asigurnd o tensiune de blocare de 0,5 V
Sincrinizarea cu reeaua electric de 220 V c.a. se poate face printr-un transformator
cobortor de tensiune de 24 V c.a. i printr-un divizor rezistiv.
Considerm c dispozitivul de comand pe gril este un element neinerial caracterizat prin
funcia de transfer :
15[grad/V]
8
30 150
DCG
k (s)
DCG
H


Puntea rederesoare de alimentare a motorului
Deoarece P
n
= 0,8kW foarte aproape de un kW alegem un redresor bialternan , acesta
oferind i un factor de ondulaie mai mic dect redresorul monoalterna i furnizeaz o tensiune
redresat mai apropiat de componeta continu .
Tensiune de alimentare pentru comanda motorului se obine de la o punte redresoare total
comandat alctuit din patru tiristoare de tipul T25N cu urmtorii parametrii:
-curentul nominal 25[A]
-tensiunea 100[V]
-curentul maxim timp de 10 ms: 250[A]
-curentul pe gril 150[mA]
-tensiunea pe gril 1,5[V]
Pentru acionarea mainilor electrice la turaii variabile se utilizeaz tiristoare
unioperaionale cu o singur gril prin care pot fi comandate , acestea putndu-se realiza pentru o
gam larg de tensiuni inverse de vrf i de cureni nominali.
Funcia de transfer a redresorului este dat de relaia :
s
p
T
e
p
k (s)
red
H

Se observ c puntea redresoare reprezint un element cu timp mort , a crui mrime de


ieire produce exact mrimea de intrare dar cu o ntrziere T
p
.
Calculm k
p
i T
p
cu relaiile:
180

d0
U
p
k
unde:
190[V]
n
U

2 2
max
U

0
dx sin
max
U

1
do
U


0,005[s]
p
T 0,005
50
1
2
1
2
1
f
1
p
1
2
1
p
T
3,456
p
k
180
198
p
k


Funcia de transfer a redresorului devine:
1 005 , 0
456 , 3
(s)
red
H
s
p
T 1
p
k s
p
T
e
p
k (s)
red
H
+

+

s
Puntea redresoare este .prezentat n figura 5.18.
Figura 5.18.
Izolarea galvanic fa de restul montajului este asigurat de ctre un transformator de
impulsuri pentru fiecare tiristor.
5.5. Implementarea sistemului de reglare fuzzy
n dozvoltarea SRA cu regulatoare fuzzy simularea pe calculatorul numeric constituie o
metod eficient de dezvoltare a regulatorului i de analiz a comportrii SRA cu regulator fuzzy.
n acest context , rezultatele simulrii vor confirma valabilitatea :
-structurii de conducere adopatate ;
-structurii regulatorului adoptat i valorile optime pentru parametrii variabili ai
regulatorului.
La simularea SRA cu regulator fuzzy ntreaga procedur va fi concentrat asupra
urmtoarelor dou aspecte:
-simularea funcionrii regulatorului , care prezint particulariti specifice remarcabile i,
prin aceasta ,necesit o tehnologie de simulare specific;
-la simularea SRA cu regulator fuzzy , simularea comportrii celor dou blocuri,
regulatorul fuzzy i procesul condus , se trateaz n maniere diferite ; prin interaciunea celor dou
blocuri ntregul proces de simulare devine ns unitar.
Pentru simularea comportrii SRA cu regulator fuzzy alturi de pachetul de programe de
simulare a regulatoarelor fuzzy este necesar ns i apelarea unei metode adecvate de simulare a
comportrii procesului condus; n acest scop , se va utiliza mediul de simulare LabWindows
ntruct acesta d posibilitatea simulrii sistemelor cu neliniariti.
Construirea regulatorului fuzzy al crui comportament se simuleaz, se realizeaz prin
intermediul unui program , neexistnd n cadrul mediului de simulare Lab Windows proceduri
specifice pentru una din etapele procedeului.
Etapele de lucru pentru simularea sistemului de reglare fuzzy cu ajutorul Lab Windows-
ului sunt urmtoarele:
-crearea unui proiect Lab Windows;
-crearea unei interfee graficenume_fisier.uir;
-adugarea la proiect a fiierului surs nume_fisier.c
-adugarea la proiect a fiierului nume_fiier.h
Crearea interfeei grafice se face n funcie de cerinele utilizatorului mediul de simulare
Lab Windows punnd la dispoziia acestuia un Panel i o multitudine de obiecte grafice cum ar fi:
poteniometre, led-uri, grefice de plotare , butoane de iniializare i oprire a simulrii, text box-uri,
etc.
Fiierul surs este fiierul parial creat automat dup realizarea interfeei grafice, la care se
pot aduga evenimente dorite de utilizator , acestea putnd fi implementate cu ajutorul comenzilor
C sau cu ajutorul funciilor specifice Lab Windows.
Etapele de proiectare a sistemului fuzzy din cadrul fiierului surs al proiectului sunt:
-definirea variabilelor de intrare-ieire;
-stabilirea mulimilor fuzzy i a valorilor lingvistice asociate acestora;
-ntocmirea bazei de reguli pentru inferene fuzzy ;
-adoptarea mecanismelor de defuzificare;
Calculul regulatorului fuzzy
Pentru sistemul de reglare al motorului de curent continuu avem ca mrime de intrare n
regulator eroarea turaiei i curentul statoric. Eroarea turaiei este diferena dintre referina stabilit
de utilizator i turaia obinut la ieirea procesului.
Ca mrime de ieire din regulatorul fuzzy este comanda dat la dispozitivul de comand pe
gril .
Pentru calculul regulatorului se va discretiza funcia de transfer a ntregului proces
ajungndu-se la o relaie de recuren .
Funcia de transfer a sistemului este urmtoarea :
(s)
M2
H (s)
M1
H (s)
Red
H (s)
DCG
H (s)
sis
H
unde:
s
1
0,094 (s)
M2
H
) 1 0169 , 0 ( ) 1 8 , 4 (
1,166
(s)
M1
H
1 0.005s
3.456
(s)
Red
H
15 (s)
DCG
H

+ +

s s
n urma calculelor rezult:
s
2
s 816 , 4
3
0,1051s
4
0,000455s
5,09s
s
1
0,094
) 1 0169 . 0 )( 1 8 , 4 (
1,166
1 0,005s
3,456
15 (s)
sis
H
+ + +


+ +

+

s s
Discretizarea acestei funcii se face cu ajutorul comenzii din Matlab c2d , care are
sintaxa:
c2d(f.d.t., perioada de eantionare , metoda de discretizare)
Comanda care se d este urmtoarea : c2d(H,0.07,zoh)
n urma discretizrii se obine:
0,5143 0,4536z
2
1.02z
3
z
107,4 264,5z
2
149z
(z)
sis
H
+
+ +

Dup discretizare se ajunge la o relaie de recuren de forma:


y(k+1)=-1.02y(k)+0,4536y(k-1)+0,5143y(k-2)+149u(k)+264,5u(k-1)+
+107,4u(k-2)
Abordarea fuzzy a reglrii turaiei m.c.c.Studiu de caz.
Fuzzyficarea informaiei ferme i crearea bazei de reguli
Pentru reglarea turaiei motorului de curent continuu considerat vom defini trei variabile
lingvistice:
-eroarea de turaie o variabil lingvistic de intrare care variaz ntre [-1500 1500]
rot/min;
-curentul statoric a doua variabil lingvistic de intrare care ia valori n intervalul [ 0
3,5] A ;
-comanda variabila lingvistic de ieire care variaz ntre [0 5]V
Urmeaz s se fac o reprezentare vag a erorii de turaie pentru domeniul de turaie [-
1500 1500] rot/min i a curentului statoric pentru domeniul [0 3,5] A prin intermediul
funciilor de apartenen ( n acest caz , eroarea de turaia i curentul reprezint mrimi fizice
crora li se asociaz variabilele lingvistice eroare de turaie i curent ) i o reprezentare vag a
comenzii pentru domeniul [0 5] V.
Variabila lingvistic eroarea de turaie poate fi caracterizat vag prin urmtorii termeni
lingvistici:
Wm eroare de turaie mic cu funcia de apartenen:

Wm
=(-1500 -1500 1000 0);
Wp eroare de turaie potrivit cu funcia de apartenen :

WP
= (-1000 0 1000);
WM eroare de turaie mare cu funcia de apartenen :

WM
= (0 1000 1500 1500)
Pentru variabilele lingvistice eroare de turaie i curent forma funciei de apartenen
aferent termenilor lingvistici este trapezoidal pentru termenii lingvistici de la capete i
triunghiular simetric pentru termenul lingvistic din mijloc aa cum se observ n figura 5.19.
Variabila lingvistic curent poate fi caracterizat vag prin urmtorii termeni lingvistici:
Ym curent mic - cu funcia de apartenen :
Ym
=(0 0 0,58 1,7);
YP curent potrivit cu funcia de apartenen :
YP
=(0,58 1,7 2,86);
YM curent mare cu funcia de apartenen :
YM
=(1,7 2,86 3,5 3,5).
Pentru variabila lingvistic comand vom considera trei termeni lingvistici :
Um comand mic - cu funcia de apartenen :
Um
=(0 0 2.5)
Umd comand medie cu funcia de apartenen :
Umd
=(0 2,5 5);
UM comand mare cu funcia de apartenen :
UM
=(2.5 5 5).
Forma funciei de apartenen aferent termenilor lingvistici este triunghiular nesimetric
pentru termenii lingvistici de la capete i triunghiular simetric pentru termenul lingvistic din
mijloc aa cum se observ n figura 5.20.
Fig. 5.20

Pentru a sublinia modul de gndire al regulatorului fuzzy , n ceea ce privete
fuzzificarea vom determina gradele de apartenen ale unei valori ferme (Wo =
0
E
0
eroarea de
turaie) la termenii lingvistici definii anterior
Fig. 5.20
Se va exemplifica n continuare , modul n care se determin gradele de apartenen pentru
o valoare ferm a turaiei :
0
= 700 rot/min. Eroarea de turaie la momentul iniial este deci :
Wo=
0
E
0
= 700, unde cu E
0
am notat ieirea sistemului n momentul iniial (E
0
= 0). Pentru
aceasta vom utiliza funciile de apartenen de tip triunghiular i trapezoidal reprezentate n figura
5.3 i figura 5.4, funcii care au urmtoarea expresie analitic:
- pentru funcia de apartenen de tip triunghiular :

'

<

B
C
0
W C pentru
C B
C
0
W
1
0
W A pentru
A C
A
0
W
)
0
(W
- pentru funcia de apartenen de tip trapezoidal :

'

<
<

<
<

<

0
W pentruD 0
0
W C pentru
C - D
0
W

0
W pentruB 1
0
W A pentru
A - B
0
W
0
pentru W 0
)
0
(W
D
D
C
B
A
A
Valorile aferente gradelor de apartenen ale valorii ferme Wo = 700 la termenii lingvistici definii
sunt :
)}
0
(W
WM
),
0
(W
Wp
),
0
(W
Wm
{
0
W
Vom calcula n continuare aceste valori ale gradelor de apartenen .
Pentru termenul lingvistic Wm avem:
Wm
(Wo).
W
0
= 700;
A = -1500;
B = -1500;
C = -1000;
D = 0.
Rezult : Wo>D i deci :
0 (700)
WP

.
Pentru termenul lingvistic Wp avem:
WP
(Wo).
W
0
= 700;
A = -1000;
B= 1000;
C = 0.
Rezult :C < Wo B i deci :
0.30 7 , 0 1
1000
700
1
C B
C
0
W
1 (700)
WP


Pentru termenul lingvistic WM avem:
WM
(Wo).
W
0
= 700;
A = 0;
B = 1000;
C = 1500;
D = 1500;
Rezult: A<W
0
B

i deci:
0.70
1000
700
A - B
0
W
(700)
WM

A
Conform relaiei
)}
0
(W
WM
),
0
(W
WP
),
0
(W
Wm
{
0
W
avem 3 uplul
W
0
= {0 , 0.30 , 0.70 }.
Pentru variabila fuzzy curent valorile aferente gradelor de apartenen ale valorii ferme Yo = 0,82
la termenii lingvistici definii sunt :
)}
0
(Y
YM
),
0
(Y
Yp
),
0
(Y
Ym
{
0
Y
Vom calcula n continuare aceste valori ale gradelor de apartenen .
Pentru termenul lingvistic Ym avem:
Ym
(Yo).
Y
0
= 0,82;
A = 0;
B = 0;
C = 0,58;
D = 1,7;
Rezult : C<Yo D i deci :
0,785
1,12
0,88
0,58 1,7
0,82 1,7
C D
0
Y D
)
0
(Y
Ym

Pentru termenul lingvistic Yp avem:


Yp
(Yo).
Y
0
= 0,82;
A = 0,58;
B = 2,86;
C = 1,7;
Rezult : A Yo C i deci :
0,214
1,12
0,24
0,58 1,7
0,58 0,82
A C
A
0
Y
)
0
(Y
Yp

Pentru termenul lingvistic YM avem:


YM
(Yo).
Y
0
= 0,82;
A = 1,7;
B = 2,86;
C = 3,5;
D = 3,5;
Rezult : Y
o
<A i deci :

YM
(Yo)=0
Conform relaiei
)}
0
(Y
YM
),
0
(Y
Yp
),
0
(Y
Ym
{
0
Y
avem 3 uplul :
Y
0
= {0.785 , 0.214 , 0}
Baza de reguli dup care funcioneaz regulatorul fuzzy poate fi definit simplu considernd n
premiz eroarea de turaie dup cum urmeaz :
R1: DAC (e = Wm) I ( y = Ym) ATUNCI (u = Um);
R2: DAC (e = Wp) I ( y = Ym) ATUNCI (u = Umd);
R3: DAC (e = WM) I ( y = Ym) ATUNCI (u = UM);
R4: DAC (e = Wm) I ( y = Yp) ATUNCI (u = Um);
R5: DAC (e = Wp) I ( y = Yp) ATUNCI (u = Umd;
R6: DAC (e = WM) I ( y = Yp) ATUNCI (u = Umd);
R7: DAC (e = Wm) I ( y = YM) ATUNCI (u = Um);
R8: DAC (e = Wp) I ( y = YM) ATUNCI (u = Umd);
R9: DAC (e = WM) I ( y = YM) ATUNCI (u = Umd),
Matricea bazei de reguli se construiete astfel :
-prima coloan este asociat primei intrri a sistemului (eroarea de turaie);
-a doua coloan este asociat celei de-a doua intrri a sistemului (curentul);
-a treia coloan este asociat ieirii sistemului (comanda);
-a patra coloan indic gradul de importan al fiecrei reguli ( cu valoare implicit 1
-ultima coloan d tipul operatorului cu care se evalueaz fiecare regul ( I 1, SAU 0)
Matricea devine:

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1 1 2 3 3
1 1 2 3 2
1 1 1 3 1
1 1 2 2 3
1 1 2 2 2
1 1 1 2 1
1 1 3 1 3
1 1 2 1 2
1 1 1 1 1
Inferena i compunerea regulilor
La orice moment de timp t* , algoritmul fuzzy activeaz regulile din cadrul BRF (ca un
proces paralel ). Ieirea fiecrei reguli fuzzy este (tot) o valoare fuzzy , care rezult pe baza
operaiilor fundamentale din logica fuzzy. Astfel fiecare regul din cadrul BRF reprezint o
expresie logic construit cu operatorul de conjuncie I Prin urmare se aplic operaia de
intersecie a mulimilor fuzzy , n urma creia la ieire se obine un minim punctual al funciilor de
apartenen de pe ntregul domeniu de definiie al variabilelor de ieire.
Astfel pentru o regul din cadrul BRF de forma :
R8: DAC (e = Wp) I ( y = YM) ATUNCI (u = Umd);
avem:

Umd
= MIN (0.30 , 0) = 0;
unde:
Um
este valoarea scalar de activare a mulimii fuzzy Um.
Deci aceasta este o regul care nu se va folosi , deoarece valoarea scalar de activare a
mulimii fuzzy Um a variabilei de ieire este nul.
n continuare reinem doar regulile utile (semnificative) pentru cazul numeric dat care sunt
n numr de 4.
R2: DAC (e = Wp) I ( y = Ym) ATUNCI (u = Umd);
deci
Umd
= MIN (0.3 , 0.7) = 0.3;
R3: DAC (e = WM) I ( y = Ym) ATUNCI (u = UM);
deci
UM
= MIN (0.7 , 0.7) = 0.7;
R5: DAC (e = Wp) I ( y = Yp) ATUNCI (u = Umd;
deci
Umd
= MIN (0.3 , 0.2) = 0.2;
R6: DAC (e = WM) I ( y = Yp) ATUNCI (u = Umd);
deci
Umd
= MIN (0.7 , 0.2) = 0.2;
Observm c n procesul de inferen regulile pot s aib drept rezultat aceeai mulime
fuzzy de ieire , n general activat cu coeficieni
i
diferii. Acesta este i cazul regulilor R2, R5 i
R6 din exemplul pe care l analizm. Prin urmare , operaia de inferare se definitiveaz la nivelul
ntregii BRF printr-o tehnic de compunere (combinare ) a rezultatelor inferenelor elementare ( de
la fiecare regul i activat).
n cazul de fa adoptm metoda de compunere cunoscut sub numele de MAX potrivit
creia pentru regulile care au aceiai mulime fuzzy de ieire , aceasta este activat (ponderat ) cu
valoarea maxim a coeficientului
i
.
Astfel pentru regulile R2, R5 i R6, mulimea fuzzy de ieire Umd va fi ponderat cu
coeficientul
Umd
calculat astfel:

Umd
= MAX (
2
,
5
,
6
) = MAX (0.3 , 0.2 , 0.2 ) = 0.3
Forma fiecrei mulimi fuzzy activate , de pe ntregul univers de discurs al variabilelor de
ieire , depinde de schema de codificare utilizat.
Vom adopta procesul de codificare cu corelare prin produs , conform cruia ieirile fuzzy ale
sistemului rezult prin multiplicarea funciilor de apartene ale variabilei de ieire , cu valoarea
scalar de activare a regulii i respective.
n acest fel am aplicat operaia de inferen cu corelare prin produs aa cum se arat i
grafic n figura 5.21, 5.22, 5.23, 5.23.
R2: DAC (e = Wp) I ( y = Ym) ATUNCI (u = Umd);
Fig. 5.21
R3: DAC (e = WM) I ( y = Ym) ATUNCI (u = UM);
Fig. 5.22
R5: DAC (e = Wp) I ( y = Yp) ATUNCI (u = Umd);
Fig. 5.23
R6: DAC (e = WM) I ( y = Yp) ATUNCI (u = Umd);
Figura 5.24
Operaiile efectuate pn la acest punct sunt reprezentate structural pe schema din figura
5.25. Aceast secven de calcul se aplic pentru toate regulile din baz .
Fig. 5.25
Pentru exemplul considerat ieirea fuzzy a sistemului este deci:
O = MAX (
2
,
5
,
6
)m
Umd
+
3
m
UM
,
care din punct de vedere geometric se rezum la reuniunea suprafeelor delimitate de mulimile
fuzzy n urma codificrii, ca n figura 5.26
Fig. 5.26
Defuzificarea
n cazul acestei aplicaii am optat pentru metoda de defuzificare cea mai utilizat , care
ofer cele mai consistente rezultate , metoda centrului de greutate (centroid) . Potrivit acesteia ,
dac mulimile fuzzy de ieire sunt determinate prin metoda de inferen cu corelare prin produs,
atunci se poate calcula centrul de greutate global pe baza centrelor de greutate locale ale fiecrei
reguli i din BRF astfel:
88 , 3
837 , 0
11 , 3
6125 , 0 225 , 0
54 , 2 562 , 0
2
7 , 0 5 , 2
7 , 0 ) 5 , 2 3 , 0 ( 3 , 0
16 , 4
2
7 , 0 5 , 2
7 , 0 5 , 2 ) 5 , 2 3 , 0 ( 3 , 0
UM
I
UM

Umd
I
Umd

UM
c
UM
I
UM

Umd
c
Umd
I
Umd

k
u

+
+

,
_


+

,
_

+
+

Valoarea astfel obinut reprezint unghiul de aprindere care se aplic dispozitivului de


comand pe gril , acesta determinnd deschiderea corespunztoare a tiristoarelor punii total
comandate i astfel motorul va fi alimentat cu tensiunea corespunztoare turaiei cerute. n
continuare se citesc semnalele obinute de ctre reacia de curent i reacia de turaie , se calculeaz
eroarea de turaie ca diferen ntre referin de turaie i turaia obinut pe reacie i procedeul se
reia n toate fazele sale.
Prin urmare schema din figura 5.25 se extinde pentru ntreaga BRF, aa cum se poate vedea
n figura 5.27.
Fig. 5.27.
Simularea reglrii turaiei motorului de curent continuu cu regulator Fuzzy se face cu
ajutorul limbajului de programare LabWindows. n figura 5.28 se prezint rspunsul sistemului de
reglare a turaiei cu regulator Fuzzy.
Dup cte se observ din figurile de mai sus, un rspuns mult mai bun la o intrare treapt
este obinut prin folosirea regulatorului Fuzzy.
Concluzii
Sistemele de reglare auromat sunt necesare i se aplic n toate domeniile tehnice, precum
i n natur. Ele au rolul de a menine constant un anumit parametru dintr-un sistem, indiferent de
perturbaiile ce acioneaz asupra sistemului, n scopul eliminrii interveniei directe a omului.
Prin urmare, sistemele de reglare automat asigur meninerea automat n anumite limite a
unor mrimi importante pentru buna desfurare a procesului tehnologic, pentru economisirea de
energie, de materii prime sau pentru creterea productivitii.
Exist multe tipuri de sisteme de reglare, unul dintre acestea fiinnd sistemul de reglare n
cascad.
Sistemele de reglare n cascad se utilizeaz att n cazul proceselor rapide (procese cu
constante de timp mai mici dect 10 s ) ct i n cazul proceselor lente, cu timp mort (cu constante
cu timp mare, zeci de secunde,minute).
Fig. 5.28 Reglarea turaiei cu Fuzzy
Reglarea n cascad se recomand n cazul proceselor tehnologice cu funcii de transfer cu
numr mare de constante de timp, care se pot descompune n subprocese a cror funcii de transfer
s nu conin mai mult de dou constante de timp principale. n fucia de transfer a procesului,
prezena unui numr mare de constante de timp, pentru compensarea lor (a constantelor de timp),
este dificil s se utilizeze algoritmi de reglare tipizai (PI, PD, PID) impunndu-se algoritmi de
reglare care s conin binoame de gradul nti, care vor avea efectul de amplificare a zgomotelor
datorate componentelor derivative.
n cazul utilizrii reglrii n cascad , n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n eviden mrimi intermediare care trebuie s fie accesibile din punct
de vedere fizic i msurabile prin mijloace relativ simple. De asemenea ele trebuie s rspund la
perturbaii mult mai repede dact mrimea de ieire.
Reglarea n cascad se utilizeaz n cazul reglrii turaiei motoarelor de curent continuu.
Din studiul realizat, s-a observat c, n scopul reglrii turaiei unui motor de curent
continuu, se pot utiliza att legi de reglare convenionale (de exemplu PI) ct i legi de reglare
moderne, cum sunt legile create dup logic Fuzzy. Mai mult, acestea pot fi combinate n cadrul
aceleiai scheme (regulator de turaie cu Fuzzzy, regulator de curent PI).
Din analiza performanelor celor dou regulatoare, rezult un avantaj considerabil n cazul
folosirii Fuzzy, observndu-se uor diminuarea suprareglajului i a duratei regimului tranzitoriu.
n scopul obinerii unor mai bune performane ale reglrii, se poate implementa bucla de
reglare a curentului tot cu un regulator Fuzzy. La acesta pot fi aduse mbuntiri, considerndu-se
o a treia intrare n logica Fuzzy diferena dintre ultimele dou erori (modul de variaie al erorii n
urma comenzilor aplicate).
Bibliografie
1 Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate.E.D.P., Bucuresti,1985;
2 Sngiorzan D., Echipamente de reglare numeric, Ed.Militar,Bucuresti 1990;
3 Boncea I., Conducerea automat a proceselor, Ed.Facla,Timioara, 1995;
4 Dumitrache I., Automatizri electronice, E.D.P, Bucuretii, 1993;
5 Dumitrache I., Tehnica reglrii automate, E.D.P, Bucureti, 1980;
6 Onisifor O., Amplificatare integrate n echipamente de automatizare, Ed Universitaria,
Craiova, 2003;
7 Onisifor O., .a., Sisteme de reglare automat, Ed. SITECH, Craiova, 2001;
8 Tutoriale despre regulatoare n Matlab & Simulink Curs online Prof. M.
Riaz, Dep. de inginerie electric i a calculatoarelor Universitatea din
Minesota, Minneapolis
9 Fuzzy pentru nceptori Scurt manual on-line,
http://www.fuzzy-logic.com/
10 Belea C., Teoria sistemelor, Ed. Didactic i Pedagocic, Bucureti, 1985.