Slides Platitude

Commande des Systèmes par Platitude
F. Rotella
Ecole Nationale dIngenieurs de Tarbes
rotella@enit.fr
26 mars 2004
0-0
F. Rotella Commande des systèmes par platitude
'
&
$
%
1 Introduction
1. Introduction 5. Critères de platitude
2. Denitions et consequences 6. Cas des systèmes lineaires
3. Exemples pratiques 7. SPD
4. Un peu de formalisme 8. Conclusion
Introduction 1
'
&
$
%
Introduction
La notion de platitude a ete introduite en 1992 par M. Fliess,
J. Levine, P. Martin et P. Rouchon;
nouveau point de vue en Automatique qui remet au centre de
la conception dune commande :
la tache que doit eectuer un processus sous la forme dune
trajectoire executable;
la fonction essentielle du bouclage qui est de corriger les
erreurs et rejeter les perturbations;
developpee initialement dans le cadre des systèmes non
lineaires de dimension nie, elle peut etre appliquee dans
pratiquement toutes les autres situations : systèmes ` a retards,
dimension innie, systèmes lineaires, . . .
Introduction 2
'
&
$
%
Exemple de sensibilisation
Considerons un robot manipulateur decrit par le modèle
dynamique en les variables articulaires q :
H(q(t)) q(t) + NL(q(t), q(t)) = (t),
o` u :
H(q) est la matrice dinertie (toujours denie positive);
NL(q(t), q(t)) est le vecteur des non linearites (Coriolis, gravite,
entranement, . . . );
(t) est le vecteur des couples articulaires.
Dans un premier temps, on considère que les commandes sont les
couples articulaires.
Introduction 3
'
&
$
%
Couple calcule
La methode intuitive du couple calcule donne le bouclage
statique :
(t) = H(q(t))v(t) + NL(q(t), q(t)), (1)
qui conduit au système lineaire decouple :
q(t) = v(t).
Ainsi lon voit que si lon desire faire executer une trajectoire au
robot sous la forme dun deplacement articulaire q
d
(t) sur un
intervalle de temps t = [t
I
, t
F
] on peut calculer les commandes
à imposer sous la forme :
d
(t) = H(q
d
(t)) q
d
(t) + NL(q
d
(t), q
d
(t)).
Cela constituera le premier point important de la platitude.
Introduction 4
'
&
$
%
Suivi de trajectoire
Deuxième point important : si lon impose
d
(t) au niveau des
commandes daxes du robot, limprecision des valeurs des
paramètres du modèles, les perturbations et les conditions initiales
mal connues font que la trajectoire desiree q
d
(t) ne va pas etre
exactement executee.
Si dans (1) on fait :
v(t) = q
d
(t) +k
1
( q
d
(t) q(t)) +k
0
(q
d
(t) q(t)),
o` u k
1
et k
0
sont deux matrices diagonales positives alors la
commande :
(t) = H(q(t))( q
d
(t)+k
1
( q
d
(t) q(t))+k
0
(q
d
(t)q(t)))+NL(q(t), q(t)),
conduit à une erreur q
d
(t) q(t) qui tendra asymptotiquement vers
0.
Introduction 5
'
&
$
%
Prise en compte des actionneurs
En robotique, les actionneurs sont de la forme :
i
(t) =
k
p(p
2
+a
1
p +a
0
)
U
i
(t),
U
i
(t) : commandes envoyees aux cartes daxes. Comme :
U
i
(t) =
1
k
(
(3)
i
(t) +a
1
(2)
i
(t) +a
0
(1)
i
(t)),
on arrive nalement ` a :
U(t) = (q
(5)
(t), . . . , q(t), q(t)).
On peut appliquer les principes de commande precedents.
Introduction 6
'
&
$
%
Trajectoire dans lespace operationnel
Soit X(t) les coordonnees operationnelles du robot : ensemble des
variables independantes qui denissent la position et lorientation
de lorgane terminal.
En robotique, on cherche à se deplacer dans lenvironnement du
robot : les trajectoires sont denies dans lespace operationnel sous
la forme X
d
(t).
Modèle geometrique :
g(X) = f(q),
modèle geometrique direct (local) : X = F(q);
modèle geometrique inverse (local) : q = F
1
(X) = G(X).
Introduction 7
'
&
$
%
Commande operationnelle
Comme : q = G
X

X, . . . , q
(k)
= (X, . . . , X
(k)
), . . .
U(t) = (X
(5)
(t), . . . ,

X(t), X(t)).
Ce qui permet de faire la commande directement dans lespace
operationnel :
par generation de trajectoire (boucle ouverte) :
U
d
(t) = (X
(5)
d
(t), . . . ,

X
d
(t), X
d
(t));
par poursuite de trajectoire (boucle fermee) :
U(t) = (X
(5)
d
(t) +
4
X
i=1
k
i
(X
(i)
d
(t) X
(i)
(t)), . . . ,

X(t), X(t)).
Introduction 8
'
&
$
%
Points mis en evidence
on a parametre les solutions sans integrer de système
dierentiel;
ce parametrage na pas ete remis en cause par des mises en
serie (actionneurs, fonctions de sorties);
il permet de construire :
une commande boucle ouverte = generation de trajectoire;
une commande boucle fermee = poursuite de trajectoire.
Lensemble des variables permettant de parametrer les autres
constitue :
une sortie plate du système
Constatation : la sortie plate nest pas unique.
Introduction 9
'
&
$
%
Quelques liens sur Internet
Documents ou simulations telechargeables :
http://cas.ensmp.fr/ petit/ensta/
P. Martin, N. Petit : Commande des systèmes non
lineaires, le point de vue des systèmes plats;
http://cas.ensmp.fr/levine/Enseignement/index.html
J. L
evine : Introduction à la commande non lineaire;

http://cas.ensmp.fr/rouchon/
P. Rouchon : exemples, cours et transparents
http://math.polytechnique.fr/xups/vol99.html
P. Martin, P. Rouchon : Systèmes plats, planication et
suivi de trajectoires.
J.M. Coron : Quelques resultats sur la commandabilite . . .
Introduction 10
'
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%
2 Denitions et consequences
Denitions et consequences 11
'
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%
Denition dun système plat
Un système deni par lequation :
( x(t), x(t), u(t)) = 0,
o` u u(t) est la commande, est plat sil existe un vecteur z(t) et trois
entiers , , et tels que :
z(t) = h(x(t), u(t), u
(1)
(t), . . . , u
()
(t)), (2)
dont les composantes soient dierentiellement independantes;
et tel que :
x(t) = A(z(t), z
(1)
(t), . . . , z
()
(t)), (3)
u(t) = B(z(t), z
(1)
(t), . . . , z
()
(t)). (4)
'
&
$
%
Remarques (1)
1. Cette denition nest pas restreinte aux modèles detat, mais ` a
tout modèle de la forme :
(x
(n)
(t), . . . , x(t), x(t), u
(m)
(t), . . . , u(t)) = 0;
2. Pour une sortie y(t) = (x(t), u(t), . . . , u
(p)
(t)), on obtient :
y = C(z, . . . , z
()
). (5)
3. mutatis mutandis on peut denir la meme notion dans le cadre
discret :
on remplace alors derivation par avance.
'
&
$
%
Sortie plate
z(t) = h(x(t), u(t), u
(1)
(t), . . . , u
()
(t))
Une sortie plate est un ensemble de variables qui permet de
parametrer toutes les autres variables du système,
ou bien
Regroupe les variables libres du système,
Cest une variable endogène du système.
-platitude : lorsque z(t) depend de u(t), . . . , u
()
(t).
'
&
$
%
Remarques (2)
la relation (2) sappelle la relation dendogeneite : la sortie
plate nest construite qu` a partir des variables du système;
un bouclage qui nutilise quelle sera un bouclage endogène;
en dimension innie, nous verrons que la relation dendogeneite
est moins nette;
le nombre de sorties plates doit etre egal au nombre de
commandes : les commandes doivent etre libres;
une sortie plate nest pas unique : = (z), inversible;
la relation (3) est necessaire car elle permet de verier que z(t)
est eectivement la sortie plate dun système.
'
&
$
%
Exemple 1
Soit le système :
x
1
= x
2
, x
2
= u,
si on denit les variables :
1. z(t) = x
2
(t), malgre u(t) = z(t), elle ne peut etre consideree
comme sortie plate car on a seulement :
x
1
(t) = x
1
(t
0
) +
Z
t
t
0
z()d.
2. z(t) = x
1
(t), alors :
x
2
(t) = z(t) et u(t) = z(t),
qui indique que x
1
est une sortie plate de ce système.
'
&
$
%
Vers une inversion des systèmes
- -
-
-
-
-
-
(.)
h(.)
B(.)
A(.)
u(t)
x(t) z(t)
x(t)
u(t)
Première consequence : planication de trajectoire.
Si on desire obtenir la trajectoire :
z
d
(t) pour t de t
0
à t
f
,
il sut dimposer la commande (boucle ouverte) :
u
d
(t) = B(z
d
(t), z
(1)
d
(t), . . . , z
()
d
(t)).
Enseignement 1 : la trajectoire desiree doit necessairement etre au
moins fois derivable.
'
&
$
%
Les relations utiles
la relation (4) est celle qui va permettre de construire
lalgorithme de commande :
u(t) = B(z(t), z
(1)
(t), . . . , v(t)),
o` u v(t) est une nouvelle commande qui conduit au système
decouple :
z
()
(t) = v(t);
condition de decouplage :
B(.)
z
()
localement inversible;
la relation (5) est celle qui va permettre de relier les
comportements sur la sortie plate et la sortie du système.
'
&
$
%
Remarque sur les derivees de lentree
Supposons que lon ait :
z = h(x(t), u(t), u(t)).
Integrateur sur la commande (v(t) = u(t)) et :
X(t) =
_
_
x(t)
u(t)
_
_
,
conduit à (

X(t), X(t), v(t)) = 0 et z = h(X(t), v(t)).
Les autres relations secrivent :
X(t) =
_
_
A(.)
B(.)
_
_
=

A(z(t), z
(1)
(t), . . . , z
(max(,))
(t)),
v(t) =

B(z(t), z
(1)
(t), . . . , z
(+1)
(t)).
'
&
$
%
Remarque (suite)
On aurait pu faire le meme raisonnement en rempla cant
lintegrateur par un système du premier ordre :
(u(t)) +(u(t))v(t) = u(t).
Ainsi, modulo des ltres en entree la sortie plate ne depend pas
vraiment des derivees de lentree.
Enseignement 2 : la mise en serie est une operation interne pour
lensemble des systèmes plats.
Enseignement 3 : la dimension de letat perd son importance.
'
&
$
%
Exemple 2 : systèmes chanes
Modèle :
x
1
= u
1
,
x
2
= u
2
,
x
3
= x
2
u
1
,
x
4
= x
3
u
1
,
.
.
.
x
n
= x
n1
u
1
;
Lelimination de u
1
donne pour i = 3 ` a n, x
i
= x
i1
x
1
. La dernière :
x
n
= x
n1
x
1
,
indique que la connaissance de (x
1
(t), x
n
(t)) permet dobtenir x
n1
.
'
&
$
%
Exemple 2 (suite)
On remonte ainsi de proche en proche de x
n2
à x
2
puis ` a :
u
1
= x
1
,
u
2
= f( x
1
, x
n
, . . . , x
(n1)
1
, x
(n1)
n
).
=z =
h
x
1
(t) x
n
(t)
i
est une sortie plate.
Enseignement 4 : lelimination des commandes est une piste pour
mettre en evidence des sorties plates.
'
&
$
%
Exemple 3 : autres systèmes chanes
Extension : Par le meme raisonnement, le système plus general :
x
1
=
1
(u
1
),
x
2
=
2
(u
1
, x
2
, . . . , x
n
)u
2
,
x
3
=
3
(u
1
, x
3
, . . . , x
n
) +
3
(u
1
, x
3
, . . . , x
n
)x
2
,
x
4
=
3
(u
1
, x
4
, . . . , x
n
) +
3
(u
1
, x
4
, . . . , x
n
)x
3
,
.
.
.
x
n1
=
n1
(u
1
, x
n1
, x
n
) +
n1
(u
1
, x
n1
, x
n
)x
n2
,
x
n
=
n
(u
1
, x
n
)x
n1
,
o` u
1
est une fonction inversible, admet egalement comme sortie
plate z
1
= x
1
, z
2
= x
n
.
'
&
$
%
Remarque (5)

1
est explicitement inversible, alors on peut ecrire
explicitement :
u
1
=
1
1
( x
1
),
et on a lexpression utilisable pour une commande par
platitude;

1
nest pas explicitement inversible (mais le theorème des
fonctions implicites est verie), alors on peut calculer
numeriquement :
pour chaque x
1
, u
1
tel que x
1
=
1
(u
1
),
et on na pas dexpression utilisable pour une commande par
platitude.
Comment faire dans ce cas?
'
&
$
%
2 formes de platitude
Première forme Celle o` u les formules de platitude, surtout
u(t) = B(z(t), . . . , z
()
(t)), sont explicites :
Le système est explicitement plat.
Deuxième forme Le système est plat mais on ne sait pas
extrairement les formules donnant letat et la commande :
Le système est numeriquement plat.
On ne peut calculer les commandes et les etats correspondant ` a
une trajectoire sur la sortie plate qu` a laide dun algorithme
numerique.
Enseignement 5 : bien que cela ne change pas la propriete de
platitude, on ne pourra pas appliquer les memes techniques de
commande
'
&
$
%
Exemple 4 : système numeriquement plat
Soit le reseau hydrographique à quatre cuves :
- -
-
? ? ?
?
?
?
6
6
6
6
r r
u
1
u
2
(
1
) (
2
)
q
1
q
A
q
2
q
B
q
2
q
1
h
1
h
2
h
A
h
B
d
1
d
2
(S
1
)
(S
2
)
(S
A
)
(S
B
)
'
&
$
%
Equations des cuves
q
1
(t) =
1
u
1
(t), q
1
(t) = (1
1
)u
1
(t),
q
2
(t) =
2
u
2
(t), q
2
(t) = (1
2
)u
2
(t),
S
A
h
A
(t) = q
2
(t) q
A
(t), S
B

h
B
(t) = q
1
(t) q
B
(t),
q
A
(t) = k
A
p
h
A
(t), q
B
(t) = k
B
p
h
B
(t),
S
1

h
1
(t) = q
1
(t) +q
A
(t) d
1
(t), S
2

h
2
(t) = q
2
(t) +q
B
(t) d
2
(t),
d
1
(t) = k
1
p
h
1
(t), d
2
(t) = k
2
p
h
2
(t).
k
i
: constantes relatives aux orices decoulements;
commandes : taux douvertures
1
et
2
, à valeurs dans [0,1], des
derivations;
u
1
et u
2
: debits (non controles) alimentant le reseau
hydrographique.
'
&
$
%
Recherche de relations
Lelimination des commandes
1
and
2
donne :
S
A
h
A
+S
2

h
2
= k
A
h
A
k
2
h
2
+k
B
h
B
+u
2
,
S
B

h
B
+S
1

h
1
= k
B
h
B
k
1
h
1
+k
A
h
A
+u
1
.
Si on denit les volumes (quantites derivees) :
V
2A
= S
A
h
A
+S
2
h
2
,
V
1B
= S
B
h
B
+S
1
h
1
,
on obtient :
V
2A
u
2
= k
A
h
A
k
2
h
2
+k
B
h
B
,
V
1B
u
1
= k
B
h
B
k
1
h
1
+k
A
h
A
.
'
&
$
%
Système algebrique
En groupant ces deux ensembles on obtient un système dequations
non lineaires en les inconnues :
H =
h
h
A
h
B
h
1
h
2
i
T
.
Ce système est (localement) soluble si le theorème des fonctions
implicites est verie, soit si :
J(H(t)) =
_
_
S
A
0 0 S
2
0 S
B
S
1
0
k
A
2
h
A
k
B
2
h
B
0
k
2
2
h
2
k
A
2
h
A

k
B
2
h
B

k
1
2
h
1
0
_
_
,
est inversible.
'
&
$
%
Platitude du système des cuves
Ainsi, tant que :
S
1
S
B
k
B
k
1
r
h
1
h
B
+
S
2
S
A
k
A
k
2
r
h
2
h
A
6= 1,
z =
_
_
V
2A
V
1B
_
_
est une sortie plate du système.
On peut numeriquement obtenir H = H(z, z, u
1
, u
2
) et :
1
=
1
u
1
S
1

h
1
+k
1
p
h
1
k
A
p
h
A
2
=
1
u
2
S
2

h
2
+k
2
p
h
2
k
B
p
h
B
.
Système numeriquement plat
Mais ceci nest utile que pour la generation de trajectoire (BO).
'
&
$
%
Exemple 5 : Derivees des commandes
Système ` a deux commandes et a < b :
x
(a)
1
= u
1
,
x
(b)
2
= u
2
,
x
3
= u
1
u
2.
Lelimination des commandes donne lintegrale première :
x
3
= x
(a)
1
x
(b)
2
.
Une integration par parties donne :
x
3
x
(a)
1
x
(b1)
2
(1)
= x
(a+1)
1
x
(b1)
2
.
'
&
$
%
Exemple 5 : Recherche dune sortie plate
Après b integrations par parties successives :
_
_
x
3
x
(a)
1
x
(b1)
2
+x
(a+1)
1
x
(b2)
2
+ + (1)
b
x
(a+b1)
1
x
2
| {z }
_
_
(1)
=
(1)
b
x
(a+b)
1
x
2
.
Conduit à choisr comme sortie plate (x
1
, ).
Verication :
x
2
= (1)
b

(1)
x
(a+b)
1
, x
3
= +x
(a)
1
x
(b1)
2
x
(a+1)
1
x
(b2)
2
+ ,
u
1
= x
(a)
1
, u
2
= x
(b)
2
.
'
&
$
%
Remarques sur lexemple 5
1. Comme x
(a)
1
= u
1
, secrit en eliminant les derivees de x
1
, et
en conservant les variables detat x
3
, x
2
à x
(b1)
2
:
= x
3
u
1
x
(b1)
2
+u
(1)
1
x
(b2)
2
+ + (1)
b
u
(b1)
1
x
2
.
2. Enseignement 6 : après avoir elimine les commandes, les
variables candidates à etre sorties plates sont celles qui sont
derivees dans les relations algebriques donnant les autres
variables.
'
&
$
%
Recherche des sorties plates
Pour un système :
( x(t), x(t), u(t)) = 0,
un moyen de mettre en evidence les sorties plates consiste :
1. ` a construire le modèle implicite obtenu en eliminant les
commandes :
(x
(n)
(t), . . . , x(t), x(t)) = 0;
2. ` a chercher ` a exprimer algebriquement certaines variables en
fonctions des autres variables et de leur derivees;
3. les variables derivees sont candidates ` a etre sorties plates.
Exemple : le convertisseur Continu-Continu
'
&
$
%
Exemple 6 : Système implicite
Soit le système regi par les integrales premières :
x
1
+ x
3
x
4
= 0, x
2
+ (x
1
+ x
3
x
4
)x
4
= 0.
Soit = x
1
+ x
3
x
4
, alors on a :
= x
(3)
3
x
4
,
x
2
+x
4
= 0.
Exercice : montrer que les couples (, x
3
) ou (, x
4
) ne peuvent etre
considerees comme sorties plates.
'
&
$
%
Exemple 6 (suite)
Question : comment trouver une sortie plate?
Astuce : lelimination de x
4
donne :
= x
2
x
(3)
3
=

2
2
(1)
.
Une integration par parties (cf. exemple precedent) donne :
2
2
+x
2
x
(3)
3
(1)
= x
2
x
(4)
3
Sorties plates candidates : z
1
= x
2
x
(3)
3
+

2
2
et z
2
= x
3
.
'
&
$
%
Exemple 6 (suite)
Verication :
x
2
=
z
1
x
(4)
3
, =
q
2(x
4
x
2
x
(3)
3
),
x
4
=

x
(3)
3
, x
1
= x
(2)
3
x
4
.
Remarque : 4 variables, 2 relations
=
_
_
2 composantes pour la sortie plate;
2 variables libres;
2 commandes.
'
&
$
%
De limplicite à lexplicite
Observation : les commandes font apparatre les derivees dordre le
plus elevees des sorties plates.
Pour lexemple 6, dans x
1
et x
4
, on trouve x
(5)
3
, donc :
u
1
= x
1
et u
2
= x
4
Cela ne sut pas car x
1
et x
4
sont presentes dans les equations.
Astuce : on ajoute des integrateurs :
u
1
= x
1
et u
2
= x
4
,
soit :
x
(2)
3
=
u
1
u
2
et x
2
= x
1
x
4
+
u
1
u
2
x
2
3
.
'
&
$
%
De limplicite à lexplicite (2)
En rajoutant lintegrateur :
x
3
= x
5
,
= Equation detat :
x
1
= u
1
,
x
2
= x
1
x
4
+
u
1
u
2
x
2
3
,
x
3
= x
5
,
x
4
= u
2
,
x
5
=
u
1
u
2
.
Enseignement 7 : la mise en evidence de la platitude est un moyen
de realiser un modèle implicite.
'
&
$
%
Consequence de la platitude
Comme la commande en boucle ouverte nest pas souhaitable, il y a
lieu de prevoir un bouclage assurant la poursuite de trajectoire.
Deux possibilites :
par commande non lineaire : par utilisation de la relation
explicite de la commande (4);
par linearisation et commande lineaire : par linearisation du
modèle autour de la trajectoire desiree.
Remarques :
la deuxième technique est utilisable dans tous les cas;
on peut utiliser la platitude sur le modèle linearise.
'
&
$
%
Commande non lineaire par platitude
1. Generation de trajectoire en boucle ouverte = z
d
(t).
2. Linearisation et decouplage : si ` a partir de (4) on fait :
u = B(z, . . . , z
(1)
, v),
o` u v est la nouvelle commande, et si det B
z
() 6= 0, on obtient le
système lineaire decouple :
z
()
= v.
Remarques :
resultat à comparer ` a la linearisation par bouclage des
systèmes non lineaires;
decouplage sans dynamique des zeros;
un bouclage supplementaire de stabilisation est necessaire.
'
&
$
%
Bouclage stabilisant
La commande :
v = z
()
d
(t) +
1
X
i=0
k
i
(z
(i)
d
(t) z
(i)
(t)),
o` u K(p) = p
+
P
1
i=0
k
i
p
i
est un polynome de Hurwitz, conduit ` a :
u = B(z, . . . , z
(1)
, z
()
d
(t) +
1
X
i=0
k
i
(z
(i)
d
(t) z
(i)
(t))),
= (z, . . . , z
(1)
, K(p)z
d
(t)),
qui assure une poursuite de trajectoire asmptotique avec :
lim
t
(z
d
(t) z(t)) = 0.
u(t) sappelle un bouclage ENDOG
`
ENE
'
&
$
%
Structure I de commande
On met en uvre la structure de commande :
(.)

- -
-
?
u
y
z
d
z z
Processus
Il est evident quun observateur de z est necessaire
= problème delicat en non lineaire.
'
&
$
%
Commande lineaire par platitude
1. Generation de trajectoire en boucle ouverte :
z
d
(t) 7(x
d
(t), u
d
(t), y
d
(t)).
2. Linearisation du modèle autour de cette trajectoire :
x(t) = A(t)x(t) +B(t)u(t),
y(t) = C(t)x(t) +D(t)u(t),
avec :
x(t) = x
d
(t) x(t), u(t) = u
d
(t) u(t), y(t) = y
d
(t) y(t).
3. Elaboration de la commande :
u(t) = B(z
d
(t), z
(1)
d
(t), . . . , z
()
d
(t)) u(t),
'
&
$
%
4. Structure bouclee :
u(t) = K(p, t)y(t),
tel que le système :
K(p, t)

u
y
u
-
y
_
_
A(t) B(t)
C(t) D(t)
_
_
z
d
?
6
ait ses variables decart qui tendent vers 0.
Remarque : pour determiner K(p, t) on peut bien s ur utiliser la
platitude du système linearise!
'
&
$
%
Structure II de commande
On met en uvre la structure de commande :
K(p, t)

6
u
y
z
d
B(.) A(.)
Processus
+ +

u
y
u
d
y
d
-
? ?
- -
Dans cette structure, le cadre lineaire simplie la construction dun

observateur.
'
&
$
%
Generation de trajectoire sur z(t)
Contrainte : elle doit etre dierentiable ` a lordre ().
Première solution : trajectoires polynomiales par morceaux.
utilisation de polynomes dinterpolations;
la plupart du temps, conditions de continuite au depart et à
larrivee;
on peut imposer des points de passage ou de rebroussement;
on peut prevoir des trajectoires de contournement.
'
&
$
%
Generation de trajectoire sur z(t) (2)
Deuxième solution : optimisation en boucle ouverte.
Le critère :
J =
Z
t
1
t
0
(y, u)dt,
secrit :
J =
Z
t
1
t
0
L(z, . . . , z
()
)dt.
La trajectoire optimale qui minimise ce critère est solution de
lequation dEuler-Lagrange :
L
z

d
dt
L
z
(1)
+
d
2
dt
2
L
z
(2)
+ + (1)
dt
L
z
()
= 0.
On peut bien s ur combiner les deux solutions (e.g. splines cubiques,
courbes de Bezier, . . . ).
'
&
$
%
Generation de trajectoire sur y(t)
Souvent la sortie y(t) que lon veut asservir nest pas une sortie
plate : on ne peut, sans risques, generer une trajectoire directement
sur y(t).
Comment proceder?
1. On impose des points de passage, pour i = 0 ` a N, y(t
i
) = y
i
.
2. On impose des contraintes aux points darrets, pour i = 0 et N,
pour j = 1 ` a M, y
(j)
(t
i
) = y
i,j
.
3. On impose des contraintes (de continuites) aux points de
passage, pour i = 1 ` a N 1, pour j = 1 ` a M,
y
(j)
(t
i
) = y
(j)
(t
+
i
).
4. Compte tenu de y = C(z, . . . , z
()
), pour j = 0 ` a M,
y
(j)
= C
j
(z, . . . , z
(+j)
).
'
&
$
%
Generation de trajectoire sur y(t) (2)
1. Cela donne des contraintes, pour i = 0 et N, pour j = 1 ` a
+M, z
(j)
(t
i
) = z
i,j
.
2. On genère la trajectoire z
d
(t) de t
0
à t
N
qui verie ces
contraintes.
3. Cela donne la trajectoire sur y(t), y
d
(t) = C(z
d
(t), . . . , z
()
d
(t)).
4. Soit e(t) = y(t) y
d
(t) et E la tolerance maximale autorisee :
si max e(t) < E, on execute la commande
u
d
(t) = B(z
d
(t), . . . , z
()
d
(t));
si max e(t) > E, on insère des points de passage
supplementaires et on reprend ` a letape 1.
'
&
$
%
3 Exemples pratiques (et instructifs!)
Exemples pratiques (et instructifs!) 51
'
&
$
%
VTOL : Avion à decollage vertical
-
6
~
A
A
B
B
B
J
J
Q
Qk
6
A
A
A
A
A
A
F
1
(t)
(t)
F
2
(t)
x(t)
h(t)
2l

'
&
$
%
Modèle du VTOL
Coordonnees reduites :
x =
x
G
g
, h =
h
G
g
, =
J sin
mg(l cos + sin)
,
u
1
=
(F
1
+F
2
) cos
mg
, u
2
=
(F
1
F
2
) sin
mg
.
Modèle dynamique (très) simplie :
x
(2)
= sinu
1
+ cos u
2
,
h
(2)
= cos u
1
+ sinu
2
1,
(2)
= u
2
.
'
&
$
%
Commande decouplante du VTOL
Sortie :
y(t) =
_
_
x(t)
h(t)
_
_
1. Calcul des degres relatifs : r
1
= 2 et r
2
= 2.
2. Matrice de decouplage :
_
_
x
(2)
(t)
h
(2)
(t)
_
_
=
_
_
0
1
_
_
+
_
_
sin cos
cos sin
_
_
| {z }
B() : matrice de decouplage
_
_
u
1
(t)
u
2
(t)
_
_
.
3. Commande linearisante decouplante.
'
&
$
%
Comme det B() = et :
B()
1
=
_
_
sin cos
cos
sin
_
_
,
la commande non lineaire decouplante est :
_
_
u
1
(t)
u
2
(t)
_
_
=
_
_
sin cos
cos
sin
_
_
_
_
v
1
(t)
v
2
(t) + 1
_
_
.
4. Système boucle :
_
_
x
(2)
(t)
h
(2)
(t)
_
_
=
_
_
v
1
(t)
v
2
(t)
_
_
.
'
&
$
%
Inconvenient de cette commande
Si on lapplique, lavion se deplace bien mais part en looping.
Pourquoi?
Raison :
(2)
(t) = cos (t)v
1
(t) + sin(t)(v
2
(t) + 1).
Quand le système boucle est stabilise v
1
(t) et v
2
(t) tendent vers 0
et il reste :
(2)
(t) = sin(t),
qui est un système instable!
Problème des zeros instables
'
&
$
%
Platitude du VTOL
Daprès les calculs precedents :
_
_
u
1
(t)
u
2
(t)
_
_
=
_
_
sin cos
cos
sin
_
_
_
_
x
(2)
(t)
h
(2)
(t) + 1
_
_
,
conduit à :
(2)
(t) = cos (t)x
(2)
(t) + sin(t)(h
(2)
(t) + 1).
Astuce : on ajoute cos
2
+ sin
2
= 1, soit :
cos
x
(2)
cos
(2)
= sin(h
(2)
+ 1 sin
(2)
).
Or :
x
(2)
cos
(2)
= (x sin)
(2)
sin
2
,
h
(2)
sin
(2)
= (h + cos )
(2)
+ cos
2
.
'
&
$
%
Relations de platitude du VTOL
Comme :
cos (x sin
| {z }
X
)
(2)
= sin((h + cos
| {z }
H
)
(2)
+ 1).
Sorties plates : X = x sin et H = h + cos .
cos = sin = = (2k + 1)/2 si = 0 et tan = /
sinon :
= arctan
X
(2)
H
(2)
+ 1
;
sin =
X
(2)
X
(2)2
+(H
(2)
+1)
2
et cos =
H
(2)
X
(2)2
+(H
(2)
+1)
2
:
x = x(X, X
(2)
, H
(2)
), h = h(H, X
(2)
, H
(2)
);
'
&
$
%
Relations de platitude du VTOL
u
2
= u
2
(X
(2)
, H
(2)
, X
(3)
, H
(3)
, X
(4)
, H
(4)
);
X
(2)
= sin(u
1
2
) et H
(2)
+ 1 = cos (u
1
2
), donc :
u
1
=
q
X
(2)2
+ (H
(2)
+ 1)
2
+
2
= u
1
(X
(2)
, H
(2)
, X
(3)
, H
(3)
).
Enseignement : la sortie plate a souvent une intrepretation
physique
Ici : centre instantane de rotation
'
&
$
%
Commande par platitude du VTOL
Les relations de platitude indique = 4, donc il existe un bouclage
linearisant tel que :
X
(4)
= v
1
et H
(4)
= v
2
,
soit une dimension 8 du système en boucle fermee.
Remarque : comparer avec les dimensions :
6 du système;
4 du système boucle par le retour non lineaire precedent.
= bouclage dynamique de dimension 2
'
&
$
%
Problème
Comment construire le retour detat necessaire?
Dans :
u
1
= u
1
(X
(2)
, H
(2)
, X
(3)
, H
(3)
)
u
2
= u
2
(X
(2)
, H
(2)
, X
(3)
, H
(3)
, v
1
, v
2
),
u
1
ne contient pas les nouvelles commandes;
on doit avoir X
(3)
et H
(3)
.
'
&
$
%
Construction du bouclage
Comme on cherche un bouclage decouplant on deroule lalgorithme
de commande non lineaire mais relativement aux sorties plates.
1. Avec = u
1
2
, soit u
1
= +
2
:
X
(2)
= sin, H
(2)
+ 1 = cos .
2. Après 2 derivations, on doit avoir :
X
(4)
= sin
2
2 cos
cos u
2
sin
= v
1
,
H
(4)
= cos
2
2 sin
sinu
2
+ cos
= v
2
.
soit :
_
_
cos sin
sin cos
_
_
_
_
u
2
_
_
=
_
_
v
1
sin
2
+ 2 cos
v
2
+ cos
2
+ 2 sin
_
_
.
'
&
$
%
Bouclage
La resolution de ce système donne u
2
et

et le nombre detats est
complet.
1. Tant que 6= 0 :
2
v
1
sin +v
2
cos ,
u
1
= +
2
,
u
2
=
1
(v
1
cos +v
2
sin + 2
).
2. Bouclage stabilisant :
v
1
= X
(4)
d
+
3
X
i=0
k
1,i
(X
(i)
d
X
(i)
), v
2
= H
(4)
d
+
3
X
i=0
k
1,i
(H
(i)
d
H
(i)
),
'
&
$
%
qui utilise les relations :
X = x sin,
H = h + cos ,
X
(1)
= x cos
,
H
(1)
=

h sin
,
X
(2)
= sin,
H
(2)
= cos 1,
X
(3)
= cos
+ sin
,
H
(3)
= sin
+ cos
.
'
&
$
%
La voiture
-
6
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@

.
.
.
.
.
.
.
.
x(t)
y(t)
F(t)
P
(t)
(t)
'
&
$
%
Modèle de la voiture
Commandes :
u : vitesse de P;
: angle de braquage des roues avant;
Modèle (roulement sans glissement) :
x = ucos ,
y = usin,
=
u
l
tan;
les coordonnees de P(x(t), y(t)) sont une sortie plate du
système
'
&
$
%
Preuve de la platitude
A partir dune trajectoire de P(x(t), y(t)) :
la direction de la tangente ` a la courbe donne ;
son module donne u;
le cercle osculateur (celui de la rotation instantanee de P)
donne
'
&
$
%
Relations de platitude
Sortie plate
h
x(t) y(t)
i
=
_
_
u(t) =
p
x
2
(t) + y
2
(t),
(t) = arctan
y(t)
x(t)
,
(t) = arctan
l( x(t) y(t) x(t) y(t))

p
x
2
(t) + y
2
(t)
3
!
,
Interpretation de la singularite ` a vitesse nulle :
on ne sarrete ni ne demarre brutalement;
si on tourne les roues à u = 0, il ne se passe rien.
'
&
$
%
Traitement de la singularite
Lidee consiste ` a decoupler :
laspect geometrique de la trajectoire;
levolution sur cette trajectoire.
Solution :
parametrisation de labscisse curviligne (t) telle que, si T est la
duree du mouvement :
(0) = 0, (T) = 1, (0) = (T) = 0.
soit :
(t) =

t
T
3 2
t
T
.
'
&
$
%
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/T

(
t
)
'
&
$
%
geometrie de la trajectoire :
h
x
d
() y
d
()
i
.
Comme x
02
() +y
02
() = 1 :
=
_
_
u(t) = (t),
(t) = arctan
y
0
x
0
,
(t) = arctan(l(x
0
(t)y
00
(t) x
00
(t)y
0
(t))) ,
'
&
$
%
Mise en uvre de la commande par platitude
La construction suit la meme demarche que pour lavion :
u et dependent de x
(2)
et y
(2)
donc il existe un bouclage tel
que :
x
(2)
= v
1
et y
(2)
= v
2
;
pour le construire, on derive 2 fois les sorties plates :
x
(2)
= ucos usin
= ucos
u
2
l
sin tan = v
1
,
y
(2)
= usin +ucos
= usin +
u
2
l
cos tan = v
2
,
soit :
_
_
cos
u
2
l
sin
sin
u
2
l
cos
_
_
_
_
u
tan
_
_
=
_
_
v
1
v
2
_
_
.
'
&
$
%
Bouclage dynamique
u = cos v
1
+ sinv
2
,
= arctan
l
u
2
(cos v
2
sinv
1
;
auquel on ajoute le retour stabilisant de poursuite de trajectoire :
v
1
= x
(2)
d
+k
1,1
(x
(1)
d
x
(1)
) +k
1,0
(x
d
x),
v
2
= y
(2)
d
+k
1,1
(y
(1)
d
y
(1)
) +k
1,0
(y
d
y),
soit :
v
1
= x
(2)
d
+k
1,1
(x
(1)
d
cos u) +k
1,0
(x
d
x),
v
2
= y
(2)
d
+k
1,1
(y
(1)
d
sinu) +k
1,0
(y
d
y);
Mais u nest plus la commande.
'
&
$
%
On realise :
u(t) = v(t) (t),
o` u v(t) est la nouvelle commande qui est egale ` a 1 sur la trajectoire
desiree. Comme :
d
dt
= (t)
d
d
,
Avec, suivant le choix de (t) :
(t) =
6t
T
3
(T t),
on obtient nalement comme commande par platitude qui assure la
poursuite asymptotique de la trajectoire (x
d
(t), y
d
(t)) :
'
&
$
%
Commande avec singularite
u(t) = v(t) (t),
v(t) = (t)(cos v
1
+ sinv
2
),
(t) = arctan
l
v(t)
2
(cos v
2
sinv
1
,
v
1
= x
(2)
d
+k
1,1
(x
(1)
d
cos u) +k
1,0
(x
d
x),
v
2
= y
(2)
d
+k
1,1
(y
(1)
d
sinu) +k
1,0
(y
d
y).
Enseignement : les singularites qui apparaissent dans B(.) sont
resolues par un decouplage :
de laspect geometrique avec la generation de trajectoire z
d
();
de levolution sur cette trajectoire par parametrisation de
labscisse curviligne (t).
'
&
$
%
Exemple simple
Soit le système :
x(t) +u(t)x(t) = u
5
(t).
o` u u(t) est la commande.
Theorème des fonctions implicites :
tant que 5u
4
(t) 6= x(t) : x(t) est une sortie plate.
Système numeriquement plat
Remarque : la commande u(t) ne doit pas verier
15 u
2
+ 5 uu +u
3
= 0
'
&
$
%
Consequence
Commande lineaire non stationnaire autour de la trajectoire desiree
(structure II de commande).
Avec x = x
d
x, u = u
d
u, (t) = 5u
4
d
(t) x
d
(t) et
X =
h
x x
i
:
X =
_
_
0 1
u
d
(t) 0
_
_
X +
_
_
0
(t)
_
_
u.
Matrice de commandabilite :
C
(A(t),B(t))
=
_
_
0 (t)
(t) (t)
_
_
.
Le système est commandable tant que 0 < (t) < .
'
&
$
%
Platitude du linearise
En lineaire platitude et commandabilite concident.
Lorsque cette condition est veriee :
u(t) =
1
(t)
[ x(t) +u
d
(t)x(t)] ,
qui montre le caractère plat de la sortie x(t).
A comparer avec la condition de platitude numerique.
Si la condition de commandabilite nest pas veriee on reparamètre
labscisse curviligne.
'
&
$
%
Platitude du linearise
Commande par platitude du linearise :
u(t) =
1
(t)
[v(t) +u
d
(t)x(t)] ,
avec :
v(t) = x
d
(t) +k
1
( x
d
(t) x(t)) +k
0
(x
d
(t) x(t)).
Mais, comme on veut pour la structure complète x
d
(t) 0, on
obtient directement :
u(t) =
1
(t)
[k
1
x(t) + (u
d
(t) k
0
)x(t)] = u
d
(t) u(t).
'
&
$
%
Commande complète
u(t) = u
d
(t)
1
(t)
[k
1
x(t) + (k
0
u
d
(t))x(t)] ,
= u
d
(t)
[k
1
( x
d
(t) x(t)) + (k
0
u
d
(t))(x
d
(t) x(t))]
(t)
,
ce qui donne la commande nale :
u(t) = u
d
(t)
1
(t)
[k
1
x
d
(t) + (k
0
u
d
(t))x
d
(t)]
| {z }
d
(t)
_
_
consigne
1
(t)
[(u
d
(t) k
0
)x(t) k
1
x(t)]
| {z }
bouclage detat
.
'
&
$
%
Simulation
Trajectoire à suivre : x
d
(t) = t
2
(3 2t) pour t de 0 à 1;
Dynamique de poursuite : k
1
= 20, k
0
= 100 :
0 0.5 1 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
litu
d
e
Temps de reponse ` a 2% : 0.6 seconde.
'
&
$
%
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x
d
(t)
x(t)
temps t, k1=20, k0=100, x(0)=1
Commande par platitude avec estimation grossière de letat initial.
'
&
$
%
'
&
$
%
4 Formalisme
(a little touch . . . )
Formalisme 84
'
&
$
%
Formalismes
Plusieurs formalismes permettent de construire la notion de
platitude :
geometrie dierentielle de dimension nie et bouclage
linearisant : Charlet, Levine, 1989; Shadwick, 1990; Sluis, 1993;
Franch, 1999;
algèbre dierentielle : Jacubczyk, 1993, Fliess, Levine, Martin,
Rouchon, 1995; Aranda-Bricaire, Moog, Pomet, 1995;
geometrie dierentielle de dimension innie des jets : Pomet,
1993; van Nieusdadt, Rathinam, Murray, 1998; Fliess, Levine,
Martin, Rouchon, 1999; Pereira da Silva, Correa Filho, 2001,
Peut etre reliee ` a des travaux plus anciens : Hilbert, 1901, 1912,
Poincare, 1907, Cartan, 1914.
Formalisme 85
'
&
$
%
Systèmes
1. Système dierentiel (libre) :
= (X, f)
x = f(x), t R, x X R
n
;
= une trajectoire t 7x(t)
2. Système commande (force) :
u
= (X, f
u
)
x = f(x, u), t R, (x, u) X U R
n
R
m
;
= une innite de trajectoires t 7x
u
(t)
Formalisme 86
'
&
$
%
Unication
Notion de trajectoire :
t 7 = (x(t)
T
, u(t)
T
, u(t)
T
, . . . , u
(k)
(t)
T
, . . . )
T
,
t R, M R
n
R
m
R
m
| {z }
-te de copies de R
m
= R
n
(R
m
)
cela permet davoir :
= (f(x, u)
T
, u
T
, . . . , u
(k)
T
, . . . )
T
= F().
Système commande :
= (M, F).
Formalisme 87
'
&
$
%
Remarques
ce formalisme est celui des jets-innis;
meme formalisme pour les systèmes implicites (,

) = 0;
on perd la notion de dimension de letat : soit
deni par :
x = f(x, u),
u = v,
que lon peut noter

X = (X, v) mais qui correspond à la
representation :
(

X
T
, v
T
, . . . , v
(k1)
T
, . . . ) = (f(x, u)
T
, u
T
, u
T
, . . . , u
(k)
T
, . . . ).
Les deux systèmes ont une dimension dierente mais la meme
representation;
commandes : variables independantes (ou libres) du système.
Formalisme 88
'
&
$
%
Système trivial
Denition (evidente) du système trivial : y(t) = u(t).
Dans le formalisme des jets : T = ((R
m
)
, F) o` u :
F(y
T
0
, y
T
1
, y
T
2
, . . . ) = (y
T
1
, y
T
2
, . . . ).
Consequence : toute suite dintegrateurs est un système trivial.
y
(n)
= u,
Preuve : soit = (y
T
, . . . , y
(n1)T
, u
T
, u
T
, . . . , u
(k)T
, . . . )
T
, alors :
= ( y
T
, . . . , y
(n1)T
, y
(n)T
| {z }
u
T
, u
T
, . . . , u
(k)T
, . . . )
T
,
soit y
0
= y.
Formalisme 89
'
&
$
%
Equivalence de systèmes
Deux systèmes (M, F) et (N, G) sont equivalents
si il existe une transformation inversible qui echange leurs
trajectoires.
Notons et une telle transformation et son inverse :
si est une trajectoire de F() alors = () est une
trajectoire de G() =
h
i
=()
F(());
si est une trajectoire de G() alors = () est une
trajectoire de F() =
h
i
=()
G(()).
Une telle transformation sappelle une transformation de
Lie-Backl und.
Formalisme 90
'
&
$
%
Implication de lequivalence
Soit deux systèmes LB-equivalents :
x = f(x, u) et y = g(y, v).
En notant u = (u, u, u, . . . ) et v = (v, v, v, . . . ), on les relations :
(x, u, u, u, . . .
| {z }
) = ((x, u)
| {z }
y
, (x, u)
| {z }
v
,

(x, u)
| {z }
v
, . . . ),
(y, v, v, v, . . .
| {z }
) = ((y, v)
| {z }
x
, (y, v)
| {z }
u
,

(y, v)
| {z }
u
, . . . ),
ce qui donne necessairement les relations entre variables :
_
_
_
y = (x, u),
v = (x, u),
et
_
_
_
x = (y, v),
u = (y, v).
Formalisme 91
'
&
$
%
Remarques
Une transformation de Lie-Backl und :
ne conserve pas le nombre detats;
peut etre etendue aux systèmes ` a temps variable et aux
changements de temps;
peut ne pas conserver le temps : lequivalence est alors orbitale :
y = (t, x, u) x = (, y, v)
v = (t, x, u) u = (, y, v)
= (t, x, u) t = (, y, v)
comme on est en dimension nie, k assez grand :
y = (t, x, u
k
), . . . , t = (, y, v
k
),
o` u u
k
= (u
T
, u
T
, . . . , u
(k)T
)
T
.
Formalisme 92
'
&
$
%
Implication de lequivalence
Theorème 1 :
Si deux systèmes sont L-B equivalents alors ils ont le meme nombre
de commandes.
Theorème 2 :
Si deux systèmes sont L-B equivalents alors il existe un bouclage
dynamique endogène
et un changement de coordonnees qui transforme lun en lautre.
Formalisme 93
'
&
$
%
Système plat
Rappel : un système est plat si on a les relations :
z = h(x, u), x = A( z), u = B( z),
Donc sil est equivalent ` a un système tel que y soit dans les
première composantes de z, soit le système trivial.
En resume :
Un système (M, F) est plat sil est equivalent au système trivial.
Consequence : le nombre de sorties plates est egal au nombre de
commandes.
Formalisme 94
'
&
$
%
Exemple de système orbitalement plat
x
1
= u,
x
2
= u
2
.
Ce système nest pas plat, par contre si on fait la transformation :
= x
1,
y = x
2
,
on obtient le système plat :
dy
d
= u().
Formalisme 95
'
&
$
%
Sortie plate = sortie linearisante
A partir de :
x = A(z, z
(1)
, . . . , z
()
) = A( z
).
Moyennant une permutation entre les variables, z
peut etre
partitionne en [, ] o` u R
n
, et :
rang (A/) = n.
Par le theoreme des fonctions implicites :
z(.), = z(x, ).
Ainsi :
= H(, , z
(+1)
) = a(x, , z
(+1)
),
u = B(, , z
(+1)
) = b(x, , z
(+1)
).
Formalisme 96
'
&
$
%
Sortie plate = sortie linearisante (2)
Comme le bouclage par platitude consiste à poser :
z
(+1)
= v,
le bouclage :
= a(x, , v),
u = b(x, , v),
conduit necessairement ` a la forme de Brunovski :
- système lineaire;
- sous forme canonique commandable;
- dont tout les coecients signicatifs sont nuls.
Formalisme 97
'
&
$
%
5 Critères de platitude
Critères de platitude 98
'
&
$
%
Caracterisation de la platitude
il existe des conditions necessaires et susantes de platitude :
mais, caracterisation systematique (encore) dicile;
certains resultats partiels :
conditions necessaires;
conditions susantes;
cas particuliers,
permettent de repondre (assez souvent) ` a cette question;
ne pas oublier que la sortie plate a souvent une interpretation
physique.
'
&
$
%
Par decomposition en serie
Soit le système forme de :
u(t) z(t)
v(t)
y(t)
1
- - -
si
1
, plat de sortie plate y(t),
2
, plat de sortie plate z(t),
alors , plat de sortie plate z(t);
si
1
, plat de sortie plate y(t), , plat de sortie plate z(t), alors
2
, plat de sortie plate z(t);
si , plat de sortie plate z(t), alors
2
, plat de sortie plate z(t)
et
1
, plat de sortie plate y(t).
Exemple : Prise en compte des actionneurs.
'
&
$
%
Systèmes sans dynamique des zeros
ou systèmes linearisables entree-etat par bouclage statique
Preuve : ils sont caracterises par une forme normale :
pour i = 1 ` a m, y
(
i
)
i
= a
i
(x) +b
i
(x)u(t),
telle que
X
i
= n et :
rang
_
_
b
1
(x)
.
.
.
b
m
(x)
_
_
| {z }
B(x)
= m.
Le bouclage u = B(x)
1
(v A(x)) le transforme en :
pour i = 1 ` a m, y
(
i
)
i
= v
i
(t),
'
&
$
%
dont la sortie plate est constituee par tous les y
i
appelees sorties de
Brunovski du système.
Comme il existe un dieomorphisme :
_
_
y
.
.
.
y
(1)
_
_
= (x),
on a x = (y, . . . , y
(1)
) donc u = (y, . . . , y
()
), ce qui clos la
demonstration.
'
&
$
%
Cas particuliers
1. Pour les systèmes mono-entree, platitude et linearisation
concident.
2. Pour les systèmes lineaires, comme la commandabilite est une
CNS dobtention de la forme de Brunovski :
platitude et commandabilite concident
'
&
$
%
Systèmes anes en la commande de dimension n
Lorsque le nombre de commandes est n 1 :
platitude et commandabilite concident.
Soit le système :
x(t) = f
0
(x) +
n1
X
i=1
f
i
(x)u
i
(t),
pour construire sa sortie plate :
1. on elimine les commandes =
P
n
i=1
a
i
(x) x
i
= g(x);
2. puis :
si un des a
i
(x) est nul (e.g. a
r
) alors une sortie plate est
(x
1
, . . . , x
r1
, x
r+1
, . . . , x
n
);
si tous les a
i
(x) sont non nuls, on procède ` a un changement
'
&
$
%
de variable :
z = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) x
1
= (z, x
2
, . . . , x
n
),
et on ecrit g(x) :
g(x) = a
1
(x)
"
z
z +
n
X
i=2
x
i
x
i
#
+
n
X
i=2
a
i
(x) x
i
,
= a
1
(x)
z
z +
n
X
i=2
"
a
i
(x) +a
1
(x)
n
X
i=2
x
i
#
x
i
.
Il sut de choisir tel que :
x
2
=
a
2
a
1
,
pour se ramener au cas precedent. Une sortie plate est alors
donnee par (z
1
, x
3
, . . . , x
n
).
'
&
$
%
Systèmes sans derive à 2 commandes
n etats, n 2 commandes : platitude = commandabilite :
si n est impair, il est 0-plat;
si n est pair, il est 1-plat;
n etats, 2 commandes :
x(t) = f
1
(x)u
1
(t) +f
2
(x)u
2
(t),
si on construit la suite de distributions :
0
= span{f
1
, f
2
}, pour k 1,
k+1
= span{
k
, [
k
,
k
]},
alors la platitude est equivalente ` a :
pour k = 0 ` a n 2, rang
k
= k + 2.
Exemple : le chariot à remorque.
'
&
$
%
Crittère des varietes reglees
Critère permettant de mettre en evidence la non platitude dun
système.
Soit le système de dimension n à m commandes :
x(t) = f(x, u)
dont lelimination des commandes conduit ` a un système de n m
relations F(x, x) = 0.
Critère : si le système est plat, alors :
v 6= 0, (, ), F(, ) = 0, a R, F(, +av) = 0.
'
&
$
%
Demonstration (esquisse)
soit une trajectoire particulière x veriant F( x, x
(1)
) = 0;
si le système est plat alors x = A(z, . . . , z
()
) et :
F(A(z, . . . , z
()
),

X
i=0
A
z
(i)
z
(i+1)
) = 0;
soit z veriant x = A( z, . . . , z
()
) et z(t) telle que :
pour i = 0 ` a , z
(i)
= z
(i)
, et z
(+1)
= z
(+1)
+v;
alors :
F( x, x
(1)
+
A
z
()
z
v) = 0.
'
&
$
%
Exemple du pendule inverse
Soit le système constitue par un pendule inverse sur un chariot
dont la position horizontale est commandee :
(M +m) x +ml cos
ml sin
2
= f(t),
7
3
l
+ cos x g sin = 0.
La deuxième relation fournit :
7
3
l(
2
+a
2
) + cos (
1
+a
1
) g sin = 0,
7
3
l
2
+ cos
1
g sin
| {z }
0
+a(
7
3
l
2
+ cos
1
) = 0,
Necessairement, on doit avoir :
1
= 0 donc
2
= 0.
'
&
$
%
Pendule inverse linearise
Linearisation du pendule inverse autour de (t) = 0 :
(M +m) x +ml
= f(t),
7
3
l
+ x g = 0.
La deuxième relation fournit :
7
3
l
2
+
1
g
| {z }
0
+a(
7
3
l
2
+
1
) = 0,
et la relation
1
=
7
3
l
2
, permet de montrer que le linearise du
pendule est potentiellement plat (il reste à le montrer!)
'
&
$
%
Platitude du pendule linearise
evident : soit =
7
3
l +x, alors
(t) = (t) =(t) =x(t) =f(t);
equation detat avec X =
h
x x

i
T
et k =
3
(7M+4m)l
:
X =
_
_
0 1 0 0
0 0 mkgl 0
0 0 0 1
0 0 k(M +m) 0
_
_
X +
_
_
0
7kl
3
0
k
_
_
f(t),
commandable donc plat.
'
&
$
%
CNS de platitude
Aranda-Bricaire, Moog, Pom et, 1995 : calcul de la base dun
module cotangent (forme innitesimale de Brunovski) et
conditions dintegrabilites;
Pereira da Silva, 2000 : expression des conditions sur une
fonction candidate et elimination de variables;
Chetverikov, 2001 : amelioration du premier par methode de
perturbation;
Levine, 2004 : simplication des conditions par utilisation des
jets innis et de la forme implicite.
Mais les conditions sont ralativement lourdes ` a mettre en uvre
(utilisation du calcul formel)
'
&
$
%
Platitude et linearisation
Il est legitime de se poser la question de la relation entre la
platitude dun modèle non lineaire et la platitude du modèle
linearise.
Il y a lieu de distinguer :
linearisation autour dun point de fonctionnement;
linearisation autour dune trajectoire.
'
&
$
%
Linearisation autour dun point
La platitude ne se conserve pas.
Exemples
1. le pendule inverse sur le chariot : non lineaire non plat et
linearise autour de 0 plat.
2. le robot unicycle :
x = cos u,
y = sinu, (6)
= v,
est plat (système chane), mais le linearise autour de = 0, non.
'
&
$
%
Linearisation autour dune trajectoire
La situation est complètement dierente et la sortie plate du
linearise peut donner une idee de la sortie plate du système non
lineaire.
Exemple : le robot unicycle.
trajectoire : T
d
= (x
d
(t), y
d
(t),
d
(t), u
d
(t), v
d
(t)) veriant (6);
linearise autour de T
d
:
x = u
d
sin
d
+ cos
d
u,
y = u
d
cos
d
+ sin
d
u,
= v.
trivial : (x, y) est une sortie plate de ce système;
comparer ` a la linearisation de la sortie plate (x, y) du modèle
non lineaire!
'
&
$
%
Conjecture
La sortie plate du système linearise
est obtenue
par linearisation de la sortie plate du système non lineaire.
la preuve de ce resultat est un problème ouvert;
permet par integration de retrouver (parfois) la sortie plate du
système non lineaire.
'
&
$
%
Resultats de Levine (2004)
utilisation la forme implicite F(x, x) = 0;
système plat si et seulement si linearise tangent non
stationnaire est plat;
construction eective des sorties plates par :
decompositions de Smith en non stationnaire;
integrations de formes dierentielles exterieures;
algorithme en calcul formel.
'
&
$
%
6 Application aux systèmes lineaires
Application aux systèmes lineaires 118
'
&
$
%
Cas des systèmes mono-entree
Soit le système lineaire :
A(p)y(t) = B(p)u(t),
o` u A(p) et B(p) sont premiers entre eux :
A(p) = p
n
+
n1
X
i=0
a
i
p
i
= p
n
+A
(p),
B(p) =
n1
X
i=0
b
i
p
i
.
Etat partiel (Kailath, 1980) : z(t) tel que :
A(p)z(t) = u(t),
B(p)z(t) = y(t).
'
&
$
%
Letat partiel est une sortie plate
Existe-t-il N(p) et D(p) tels que :
z(t) = N(p)y(t) +D(p)u(t)?
Il faut quils soient solutions de lequation de Bezout :
N(p)B(p) +D(p)A(p) = 1. (7)
Ainsi : platitude et (commandabilite-observabilite) concident et
z(t) est une sortie plate du système.
Remarque : y(t) est une sortie plate si et seulement si B(p) = cte.
'
&
$
%
Commande par platitude
Suivant la methode precedente, la commande :
u(t) = v(t) +A
(p)z(t),
o` u :
v(t) = z
(n)
d
(t) +
n1
X
i=0
k
i
(z
(i)
d
(t) z
(i)
(t)),
assure la poursuite asymptotique de la trajectoire z
d
(t).
Que se passe-t-il si on utilise la denition de la sortie plate?
'
&
$
%
Commande par platitude = commande RST
Posons : K(p) = p
n
+
P
n1
i=0
k
i
p
i
= p
n
+K
(p), alors :
u(t) = K(p)z
d
(t) + [A
(p) K
(p)] z(t).
mais z(t) = N(p)y(t) +D(p)u(t), soit :
u(t) = K(p)z
d
(t) + [A
(p) K
(p)] [N(p)y(t) +D(p)u(t)] ,

ce qui donne une commande RST :
R(p)u(t) = K(p)z
d
(t) S(p)y(t).
'
&
$
%
Remarques
R(p) = 1 [A
(p) K
(p)] D(p),
S(p) = [A
(p) K
(p)] N(p).
1. Dynamique de regulation P(p) = A(p)R(p) +B(p)S(p) :
A(p)R(p) +B(p)S(p)
= A(p) [1 [A
(p) K
(p)] D(p)] B(p) [A
(p) K
(p)] N(p),
= A(p) + [K
(p) A
(p)] [N(p)B(p) +D(p)A(p)] ,

= K(p).
2. Il nest pas concu à partir dun modèle de comportement
(B
m
(p)/A
m
(p)) mais à partir dune trajectoire à suivre
K(p)z
d
(t).
'
&
$
%
Mais...
Une commande RST ne peut etre mise en uvre que si :
degre S > degre R.
Or :
deg (1 [A
] D) = deg ([A
] N) 1,
soit ici :
degre S < degre R.
Conclusion : cette commande nest pas realisable!
Que faire?
'
&
$
%
Realisation de la commande par platitude
Comme u(t) = A(p)z(t), y(t) = B(p)z(t) : observation de
Z =
h
z(t) z(t) . . . z
(n1)
(t)
i
T
, regi par :
Z = AZ +bu,
y = cZ,
o` u :
A =
_
_
1
.
.
.
1
a
0
a
1
a
n1
_
_
, b =
_
_
0
.
.
.
0
1
_
_
,
c =
h
b
0
b
1
b
n1
i
.
'
&
$
%
Première possibilite
Utilisation dun observateur de Luenberger :
.
Z = (Ac)

Z +bu +y,
o` u F = Ac est de Hurwitz.
Avec a =
h
a
0
a
1
a
n1
i
et k =
h
k
0
k
1
k
n1
i
,
la commande secrit :
u(t) = K(p)z
d
(t) + (a k)(pI F)
1
(bu +y).
Inconvenient : choix des p oles de lobservateur.
'
&
$
%
Deuxième possibilite
Par derivations successives :
_
_
y
y
.
.
.
y
(n1)
_
_
= O
(A,c)
Z +M
(A,b,c)
_
_
u
u
.
.
.
u
(n2)
_
_
,
'
&
$
%
o` u :
O
(A,c)
=
_
_
c
cA
.
.
.
cA
n1
_
_
, M
(A,b,c)
=
_
_
0 0
cb
.
.
.
.
.
.
cAb cb
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
cA
n2
b cAb cb
_
_
.
Comme le système est observable :
Z = O
1
(A,c)
_
_
_
_
y
y
.
.
.
y
(n1)
_
_
M
(A,b,c)
_
_
u
u
.
.
.
u
(n2)
_
_
_
_
. (8)
'
&
$
%
Soit x() = 0 et p
1
loperateur dintegration :
p
1
x(t) =
Z
t
x()d,
Z = AZ +bu est operationnellement equivalent ` a :

Z = Ap
1
Z +bp
1
u,
et en reiterant :
N, Z = A
Z +

X
i=1
A
i1
bp
i
u,
En particulier pour = n 1 :
Z = A
n1
p
(n1)
Z +
n1
X
i=1
A
i1
bp
i
u.
'
&
$
%
Observateur exact
Finalement :
Z = A
n1
O
1
(A,c)
p
(n1)
_
_
y
y
.
.
.
y
(n1)
_
_
A
n1
O
1
(A,c)
M
(A,b,c)
p
(n1)
_
_
u
u
.
.
.
u
(n2)
_
_
+
n1
X
i=1
A
i1
bp
i
u.
'
&
$
%
Remarques
(8) permet (en passant) dobtenir la solution de lequation de
Bezout (7) :
N(p) =
h
1 0 0
i
O
1
(A,c)
diag
1, p, . . . , p
n1
,
D(p) =
h
1 0 0
i
O
1
(A,c)
M
(A,b,c)
diag
1, p, . . . , p
n2
,
la version discrète est lobservateur ` a reponse pile :
cf. Astrom, Wittenmark, Computer controlled systems,
Prentice Hall, 1990.
'
&
$
%
Commande par platitude et observateur exact
Forme complète de la commande :
u(t) = K(p)z
d
(t) + [a k] Z,
= K(p)z
d
(t) S
(p
1
)y(t) Q
(p
1
)u(t),
'
&
$
%
S
(p
1
) = [k a] A
n1
O
1
(A,c)
_
_
p
(n1)
p
(n2)
.
.
.
p
1
1
_
_
,
Q
(p
1
) = [a k]
_
_
_
A
n1
O
1
(A,c)
M
(A,b,c)
h
A
n2
b b
i
_
_
_
_
_
p
(n1)
p
(n2)
.
.
.
p
1
_
_
.
Avec R
(p
1
) = 1 +Q
(p
1
), on obtient la forme RST realisable :
R
(p
1
)u(t) = K(p)z
d
(t) S
(p
1
)y(t).
'
&
$
%
Exemple
Soit le deuxième ordre avec A(p) = p
2
+a
1
p +a
0
et
B(p) = b
1
p +b
0
, qui correspond à :
N(p) =
b
1
p +
b
0
a
1
b
1
, D(p) =
b
2
1
,
avec = b
2
0
a
1
b
0
b
1
+a
0
b
2
1
6= 0.
Sortie plate : z(t) = u(t) py(t);
Commande :
u(t) = K(p)z
d
(t) + [(a
1
k
1
)p + (a
0
k
0
)] z(t),
o` u K(p) = p
2
+k
1
p +k
0
denit la dynamique de lerreur de
poursuite.
'
&
$
%
Realisation de u(t) =

p
2
+a
1
p +a
0
z(t) et y(t) = [b
1
p +b
0
] z(t) :
Z(t) =
_
_
0 1
a
0
a
1
_
_
Z(t) +
_
_
0
1
_
_
u(t),
y(t) =
h
b
0
b
1
i
Z(t),
soit :
O
(A,c)
=
_
_
b
0
b
1
a
0
b
1
b
0
a
1
b
1
_
_
, M
(A,b,c)
=
_
_
0
b
1
_
_
.
Donc :
Z(t) =
1
_
_
(b
0
a
1
b
1
) y(t) b
1
y(t) +b
2
1
u(t)
a
0
b
1
y(t) +b
0
y(t) b
0
b
1
u(t)
_
_
,
Dautre part :
'
&
$
%
Z(t) =
_
_
0 1
a
0
a
1
_
_
p
1
Z(t) +
_
_
0
1
_
_
p
1
u(t),
=
1
_
_
a
0
b
1
p
1
y(t) +b
0
y(t) b
0
b
1
p
1
u(t)
(a
0
b
1
a
1
b
0
) y(t) a
0
b
0
p
1
y(t) +b
2
0
p
1
u(t)
_
_
.
Ce qui donne la forme RST realisable avec :
R
(p
1
) = 1 +
1
(k
1
a
1
)b
2
0
b
0
b
1
(k
0
a
0
)
p
1
,
S
(p
1
) =
1
([(k
1
a
1
) (a
0
b
1
a
1
b
0
) +b
0
(k
0
a
0
)]
+[a
0
b
1
(k
0
a
0
) (k
1
a
1
)b
0
a
0
] p
1
).
Remarque : Avec A
(p
1
) = p
2
A(p) et B
(p
1
) = p
2
B(p) :
A
(p
1
)R
(p
1
)+B
(p
1
)S
(p
1
) = 1+k
1
p
1
+k
0
p
2
= p
2
K(p).
'
&
$
%
Extension par formalisme detat
Problème : extension aux systèmes multi-entrees ou aux systèmes
non stationnaires.
Solution :

Equations detat.
platitude commandabilite;
utilisation de la forme canonique commandable;
determination systematique dune sortie plate
extension triviale aux systèmes non stationnaires;
le RST ` a mettre en place sera deni sans ambigute.
'
&
$
%
Exemple de loscillateur
-
-
L
L
L
L
LLs
x
u
Equation : x(t) =
2
(u(t) x(t)), avec ici
2
= 1;
Sortie plate : x(t)
u(t) = x(t) +
x(t)
2
.
'
&
$
%
Commande de loscillateur
Generation de trajectoire, de t = 0 ` a 1 telle que x
d
(0) = 0,
x
d
(1) = 1, x
d
(0) = x
d
(1) = x
d
(0) = x
d
(1) = 0 :
x
d
(t) = 6t
5
15t
4
+ 10t
3
;
Commande à poles de poursuite en (-10,-10) soit un t
r,5%
' 0.5 s. :
u(t) = x(t) + x
d
(t) + 20( x
d
(t) x(t)) + 100(x
d
(t) x(t)),
= x
d
(t) + 20 x
d
(t) + 100x
d
(t)
| {z }
d
(t)=600t
5
900t
4
80t
3
+420t
2
+60t
[20 x(t) + 99x(t)]
| {z }
bouclage detat
.
'
&
$
%
Exemple de loscillateur double
-
-
L
L
L
L
LLs
u
-
x
2
x
1
u
Equations, avec
2
1
6=
2
2
(sinon non commandable) :
x
1
(t) =
2
1
(u(t) x
1
(t)),
x
2
(t) =
2
2
(u(t) x
2
(t)),
'
&
$
%
Sortie plate de loscillateur double
Lelimination de la commande :
x
1
(t) +
x
1
(t)
2
1
= x
2
(t) +
x
2
(t)
2
2
,
m
x
1
(t)
2
1

x
2
(t)
2
2
= x
2
(t) x
1
(t).
Sortie plate :
z(t) =
x
1
(t)
2
1

x
2
(t)
2
2
.
'
&
$
%
Parametrisation de loscillateur double
Etats :
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
=
1
2
2
2
1
_
_

2
1
1
2
2
1
_
_
_
_
z(t)
2
1
2
2
z(t)
_
_
,
=
1
2
2
2
1
_
_

2
1
( z(t) +
2
2
z(t))
2
2
( z(t) +
2
1
z(t))
_
_
.
Commande :
u(t) =
1
2
2
2
1
(
2
1
2
2
z(t) + (
2
1
+
2
2
) z(t) +z
(4)
(t)).
'
&
$
%
Commande de loscillateur double
Generation de trajectoire : z
d
(t)
Bouclage :
u(t) =
1
2
2
2
1
(
2
1
2
2
z + (
2
1
+
2
2
) z +z
(4)
d
+
3
X
i=0
k
i
(z
(i)
d
z
(i)
),
=
d
(t)
k
3
z
(3)
+ (k
2
2
1
2
2
)z
(2)
+k
1
z
(1)
+ (k
0
2
1
2
2
)z
.
Rappel : le polynome p
4
+
3
X
i=0
k
i
p
i
xe les dynamiques de la
poursuite de trajectoire.
'
&
$
%
Exemple de loscillateur multiple
-
-
L
L
L
L
LLs
t
-
x
n
x
1
u
D
D
D
D D
u
Equations, avec
2
i
6=
2
j
pour i 6= j (sinon non commandable) :
pour i = 1 ` a n, x
i
(t) =
2
i
(u(t) x
i
(t)).
Lelimination des commandes conduit aux relations :
x
1
(t) +
x
1
(t)
2
1
= = x
n
(t) +
x
n
(t)
2
2
,
'
&
$
%
à partir desquelles il nest pas evident de detecter une sortie plate!
'
&
$
%
Equation detat de loscillateur multiple
X(t) =
_
_
.
.
.
2
i
.
.
.
_
_
X(t) +
_
_
.
.
.
2
i
.
.
.
_
_
u(t).
C =
_
_
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
i

4
i
(1)
n
2n
i
.
.
.
.
.
.
.
.
.
_
_
,
Transfert entree-etat :
(pI A)
1
B =
h

2
i
p+
2
i

i
T
.
'
&
$
%
Recherche dune sortie plate
Rappel : la sortie plate dun système mono-entree correspond à un
transfert entree-sortie plate o` u le numerateur est une constante.
Il sut de chercher C =
h
c
1
c
n
i
tel que :
n
X
i=1
c
i
2
i
p +
2
i
=
n
Y
i=1
c
i
2
i
n
Y
i=1
p +
2
i
,
alors une sortie plate sera donnee par :
z(t) = CX(t).
'
&
$
%
Cela revient à une decomposition en elements simples :
1
n
Y
i=1
p +
2
i
=
n
X
i=1
r
i
p +
2
i
, avec r
i
=
1
n
Y
j=1,j6=i
(
2
j

2
i
)
.
Donc :
c
i
=
1
2
i
n
Y
j=1,j6=i
(
2
j

2
i
)
Sortie plate :
z(t) =
n
X
i=1
x
i
(t)
2
i
n
Y
j=1,j6=i
(
2
j

2
i
)
.
Mais : demarche dicilement generalisable au cas multi-entrees.
'
&
$
%
Formalisme detat
X(t) = AX(t) +Bu(t),

suppose commandable.
Il existe un changement de variables :
x
C
(t) = T
C
X(t),
(algorithme de Luenberger, cf. cours de systèmes multi-entrees) tel
que :
x
C
= A
C
x
C
+B
C
H
C
u
|{z}
u
c
,
'
&
$
%
avec (pour m = 3 ici) A
C
= T
C
AT
1
C
=
_
_
1
.
.
.
1

1
.
.
.
1

1
.
.
.
1

_
_
,
'
&
$
%
B
C
= T
C
B =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
, H
C
=
_
_
1
0 1
0 1
_
_
.
'
&
$
%
Sortie plate
x
C
(t) =
h
x
1T
C
(t) x
2T
C
(t) . . . x
mT
C
(t)
i
T
o` u chaque x
i
C
(t) est un
vecteur de dimension
i
, i-ième indice de commandabilite.
Soit z
i
la première composante de x
i
C
(t) alors :
z(t) =
_
_
z
1
(t)
z
2
(t)
.
.
.
z
m
(t)
_
_
est une sortie plate.
Les z
2
(t) sappellent les sorties de Brunovski du système.
'
&
$
%
Preuve de la platitude
Daprès la forme canonique commandable :
u
C,i
= z
(
i
)
i
(t) +
m
X
j=1
j
1
X
k=0
a
i,j,k
z
(k)
j
(t)
!
, et u(t) = H
1
C
u
C
(t).
Remarque :
X(t) = T
1
C
x
C
(t) =
1
X
k=0
M
k
z
(k)
(t),
u(t) =

X
k=0
N
k
z
(k)
(t),
o` u = max
i
i
est lindex de commandabilite.
Remarque : N
nest egal à H
1
C
que si tous les
i
sont egaux.
'
&
$
%
Resolution du decouplage
Il sut de poser le bouclage :
u
C,i
(t) = v
i
(t)
m
X
j=1
A
i,j
x
j
C
(t),
pour obtenir le système decouple :
pour i = 1 ` a m, z
(
i
)
i
(t) = v
i
(t)
Le retour decouplant secrit nalement :
u(t) = H
1
C
v(t) H
1
C
h
A
1
A
2
A
m
i
T
C
x(t).
'
&
$
%
Retour stabilisant
pour i = 1 ` a m,
v
i
(t) = z
(
i
)
d,i
(t) +

j
1
X
k=0
i,k
z
(k)
d,i
(t) z
(k)
j
(t)
,
= K
i
(p)z
d,i
(t) K
i
x
i
C
(t).
Soit globalement :
u(t) =
d
(t) H
1
C
n
diag {K
i
} +
h
A
1
A
2
A
m
io
T
C
| {z }
gain de retour detat : K
x(t).
'
&
$
%
Systèmes non stationnaires
X(t) = A(t)X(t) +B(t)u(t),

Critère de commandabilite (Silverman, Meadows) :
operateur dierentiel : C
0
(M(t)) = M(t), et pour tout i > 1 :
C
i+1
(M(t)) = A(t)C
i
(M(t))

C
i
(M(t));
test de commandabilite sur un intervalle de temps T = [t
1
, t
2
] :
si il existe un entier tel que la matrice :
C
{}
(t) =
h
C
0
(B(t)) C
1
(B(t)) C
1
(B(t))
i
,
soit de rang n, sur T alors le système est commandable sur T.
'
&
$
%
Forme commandable non stationnaires
Système commandable = il existe un changement de variables :
x
C
(t) = T
C
(t)X(t),
(algorithme de Seal-Stubberud) tel que :
x
C
= A
C
(t)x
C
+B
C
(t)H
C
(t)u
| {z }
u
c
,
o` u :
A
C
(t) = T
C
(t)A(t)T
1
C
(t) +

T
C
(t)T
1
C
(t)
et A
C
(t), B
C
(t), H
C
(t) ont la meme structure quen stationnaire
mais o` u les dependent de t.
'
&
$
%
Commande par platitude en non stationnaires
soit z
i
la première composante de x
i
C
(t) alors :
z(t) =
_
_
z
1
(t)
z
2
(t)
.
.
.
z
m
(t)
_
_
est une sortie plate;
commande decouplante avec poursuite asymptotique :
u(t) =
d
(t)
H
1
C
n
diag {K
i
} +
h
A
1
A
m
io
T
C
| {z }
gain de retour detat : K(t)
x(t).
'
&
$
%
Exemple du moteur
Moteur à courant continu à excitation separee dont le ux
statorique (t) varie au cours du temps :
L
dI(t)
dt
+RI(t) = V (t) K
e
(t)(t),
J
d(t)
dt
+f(t) = K
m
(t)I(t),
o` u :
(t) : le ux induit par le stator;
I(t) : courant rotorique;
V (t) : tension rotorique (commande);
(t) : vitesse de rotation du rotor (sortie).
'
&
$
%
Forme canonique commandable
C
{2}
(t) =
_
_
1
L

R
L
0
K
m
(t)
JL
_
_
,
t, commandable (t) est toujours non nul et borne;
Forme commandable :
Z(t) =
_
_
0 1
0
(t)
1
(t)
_
_
Z(t) +
_
_
0
1
_
_
V (t),
J(t) =
h
K
m
L(t) 0
i
Z(t),
0
(t) =

2
+
K
m
K
e
JL

2
+
Rf
JL
+
R
J
,
1
(t) =

+
f
J
+
R
L
.
'
&
$
%
Platitude
Sortie plate : z(t), première composante du vecteur Z(t).
Commande par platitude : trajectoire desiree z
d
(t) et :
V (t) = z
d
+k
1
z
d
.
z
+k
0
z
d
z
+
1
.
z +
0
z,
o` u
.
z(t) et z(t) sont les valeurs observees de la sortie plate et sa
derivee.
Utilisation de la forme observable
'
&
$
%
Formes dierentielles entree-sortie
Par elimination du courant :
f
J
+
R
L

!

+
K
m
K
e
2
JL

f

J
+
Rf
LJ
!
=
K
m
JL
V.
transformable en :
+
_
f
J
+
R
L

!
| {z }
1
(t)
_
(1)
+
K
m
K
e
JL

f

J
+
Rf
LJ
+

2
!
| {z }
0
(t)
=
K
m
JL
V.
'
&
$
%
Forme canonique observable
Pour les systèmes mono-entree mono-sortie, realisation de la 2
ème
forme dierentielle entree-sortie conduit à la forme observable :
X(t) =
_
_
0
0
(t)
1
1
(t)
_
_
X(t) +
_
_
(t)
0
_
_
V
r
(t)
(t) =

0 1

X(t)
'
&
$
%
Observateur reduit
On a :
x
1
(t) =
0
(t)(t) +(t)V, et x
1
(t) =

(t) +
1
(t)(t)
Observateur naf :
.
x
1
(t) =
0
(t)(t) +(t)V +L(t)
(t) +
1
(t)(t) x
1
(t)
Pour eliminer la derivee de la sortie, posons (t) = x

1
(t) L(t)y(t) :
(t) = L(t)(t)+(t)V +
0
(t) +
1
(t)L(t) L
2
(t)

L(t)
(t)
Remarque : L(t) peut etre pris egal à une constante positive .
'
&
$
%
Observateur reduit (2)
Avec L(t) = :
(t) = (t) +(t)V

r
(t) +
0
(t) +
1
(t)
2
(t).
Estimation de x
1
:
x
1
(t) = (t) +L(t)y(t)
et de

Z(t) par :
Z(t) =
1
K
m
(t)
_
_
0 JL
JL (fL +RJ)
_
_
X(t).
'
&
$
%
Generation de trajectoire
Trajectoire plate desiree : z
d
(t) =
_
_
0.1 si t t
0
z
d
(t
0
) +
21
5
35
6
+ 15
7

z
d
(t
f
) z
d
(t
0
)
si t
0
t t
f
0.2 si t t
f
avec :
=
t t
0
t
f
t
0
.
Choix des p oles :
poursuite : 4.20 + 4.28i et 4.20 4.28i;
observateur : 5.
'
&
$
%
Simulation
Ici, t
0
= 2 sec et t
f
= 3 sec .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
time in s
f
l
a
t

o
u
t
p
u
t
z
d
(t) et z(t)
'
&
$
%
Simulation
Mais . . .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
time in s
o
u
t
p
u
t

i
n

r
d
/
s
d
(t) et (t)
'
&
$
%
Poursuite de vitesse
Il sut dinverser la relation sans dynamique liant (t) et z(t) :
z
d
(t) =
J
K
m
L(t)
d
(t).
o` u
d
(t) est le prol de vitesse desire. Par exemple pour une
vitesse angulaire constante desiree
d
(t) =
d
:
z
d
(t) =
J
d

(t)
K
m
L
2
(t)
, z
d
(t) =
J
d
(2

2
(t) (t)
(t))
K
m
L
3
(t)
.
Comme

X(t) =
h
(t) +(t) (t)
i
T
, et

Z(t) = P(t)

X(t), on
obtient le regulateur-observateur generant la commande sous la
forme :
V (t) = (p
2
+k
1
p +k
0
)
J
K
m
L
r
h
k
0
0
k
1
1
i
P

X.
'
&
$
%
Resultats experimentaux
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
temps en s
f
lu
x

m
e
s
u
r

e
n

W
b
Mesure du ux induit.
'
&
$
%
Resultats experimentaux
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps en s
v
i
t
e
s
s
e

e
n

r
d
/
s
Vitesse de rotation du rotor.
'
&
$
%
Test de robustesse
Meme commande sur un moteur presentant des ecarts de -20%
pour le paramètre J et -50% pour le paramètre L
r
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps en s
v
it
e
s
s
e

e
n

r
d
/
s
Eet dune erreur sur les paramètres.
'
&
$
%
7 Systèmes à paramètres distribues
Systèmes ` a paramètres distribues 173
'
&
$
%
Reacteur tubulaire
-

y(t) = c(0, t)
c
z
(0, t) = 0 c(z, t)
u(t) = c(L, t)
L 0
z
variables :
c(z, t) : concentration du reactant,
u(t) : commande frontière amont,
y(t) : sortie frontière aval,
'
&
$
%
Reacteur tubulaire : modelisation
Modelisation :
c(z, t)
t
=
2
c(z, t)
z
2

c(z, t)
z
rc(z, t),
Conditions limites : c(L, t) = u(t),
c(0, t)
z
= 0,
Conditions initiales : c(z, 0) = 0,
Sortie : y(t) = c(0, t).
coecients signicatifs :
> 0 : dispersion axiale,
0 : vitesse interstitielle du reactant,
r : taux de reaction (cinetique de la reaction).
'
&
$
%
Reacteur tubulaire : simplication
x(z, t) = exp
r +

2
4
t

2
z
c(z, t),
=equation de diusion :
x(z, t)
t
=
2
x(z, t)
z
2
Conditions limites : x(L, t) = exp
L
2

r +

2
4
u(t),
x(0, t)
z
=

2
x(0, t),
Conditions initiales : x(z, 0) = 0,
Sortie :
y(t) = exp
r +

2
4
x(0, t).
'
&
$
%
Reacteur tubulaire : platitude
Par resolution analytique :
x(z, t) =
X
i0
a
i
(t)
z
i
i!
.
Soit x(0, t) = (t), alors, pour k 0 :
_
_
a
2k
(t) =
1
(k)
(t),
a
2k+1
(t) =

2
k+1
(k)
(t),
soit :
x(z, t) =
X
k0
1

2(2k + 1)
z
z
2k
(2k)!
k
(k)
(t).
'
&
$
%
Dautre part :
u(t) = exp
r +

2
4
t
L
2
x(L, t),
= exp
r +

2
4
t
L
2
X
k0
1
L
2(2k + 1)
L
2k
(2k)!
k
(k)
(t),
indique que (t) permet dexprimer toutes les variables x(z, t),
z [0, L] et u(t).
'
&
$
%
Remarques
1. Si on cherche (t) en fonction des autres variables :
la relation dendogemete nest pas satisfaite MAIS on
considère quand meme (t) comme sortie plate du système.
2. Comme :
(t) = exp
r +

2
4
y(t),
y(t) est sortie plate de ce système.
3. La trajectoire desiree y
d
(t) doit etre inniment derivable :
polyn omes;
fonctions Gevrey : fonctions dont une serie des derivees
iterees converge.
4. Commande boucle ouverte :
y
d
(t) =
d
(t) =x
d
(L, t) =u
d
(t).
'
&
$
%
Fonctions Gevrey
Necessaires ` a utiliser pour eviter les problèmes aux extremites.
Denition : f(t) de [0, T] dans R est de Gevrey dordre si :
(m, ), t [0, T], k 0,

f
(k)
(t)
m
(k!)
k
.
Exemple : fonction de Gevrey dordre d > 1,
f(t) =
_
_
0 pour t 0,
R
t/T
0
exp
d
(1 )
d
d
R
1
0
exp
d
(1 )
d
d
pour 0 t T,
1 pour t T.
'
&
$
%
Commande du reacteur
generation de trajectoire : on prend pour y
d
(t) une fonction de
Gevrey dordre < 2;
en pratique, on tronque la serie à un ordre arbitraire N;
on genère une commande en boucle fermee comme en
dimension nie ` a partir de cette troncature.
'
&
$
%
Equation de la chaleur
Barre chauee ` a une extremite :
-
0
x
1
paroi isolante
mesure
source de
chaleur
(x, t)
Equation de la chaleur :
(x, t)
t
=

2
(x, t)
x
2
;
Conditions limites :
(0, t)
x
= 0, (x, 0) = 0;
Commande : u(t) = (1, t).
'
&
$
%
Resolution operationnelle
Avec p ,
d
dt
:
x
00
(z, t) = px(z, t),
soit :
(x, t) = cosh(
px)A(t) + sinh(
px)B(t).
Conditions limites =
(x, t) =
cosh(
px)
cosh(
p)
u(t).
'
&
$
%
Platitude
Soit la sortie y(t) = (0, t), alors :
(x, t) = cosh(
px)y(t),
et :
u(t) = cosh(
p)y(t).
Consequence : y(t) est une sortie plate de ce système.
'
&
$
%
Remarques
le caractère endogène de y(t) nest pas etabli;
on a retrouve la meme interpretation de la sortie plate ` a partir
du transfert en tant quetat partiel que dans le cas des
systèmes lineaires de dimension nie;
comme :
cosh(
px) =
X
i0
x
2i
p
i
(2i)!
,
on a :
(x, t) =
X
i0
x
2i
y
(i)
(t)
(2i)!
et u(t) =
X
i0
y
(i)
(t)
(2i)!
,
et on obtient le meme resultat quavec lecriture en serie;
utilisation de fonctions de Gevrey.
'
&
$
%
Commande par troncature
Soit y
d
(t) sur [0, T] et la troncature :
U
N
(t) =
N1
X
i=0
y
(i)
(t)
(2i)!
+
y
(N)
(t)
(2N)!
.
Commande mise en uvre :
U
N
(t) =
N1
X
i=0
y
(i)
(t)
(2i)!
+
y
(N)
d
(t) +
X
N1
i=0
k
i
(y
(i)
d
(t) y
(i)
(t))
(2N)!
,
=
y
(N)
d
(t) +
X
N1
i=0
k
i
y
(i)
d
(t)
(2N)!

N1
X
i=0
k
i
(2i)!
(2N)!
1
y
(i)
(t)
(2i)!
.
o` u les k
i
assurent une poursuite asymptotique de la trajectoire.
'
&
$
%
Choix de la troncature
Pour choisir N on remarque que :
(y
(N)
d
(t) y
(N)
(t)) +
X
N1
i=0
k
i
(y
(i)
d
(t) y
(i)
(t))
(2N)!
=
X
iN+1
y
(i)
(t)
(2i)!

X
iN+1
y
(i)
d
(t)
(2i)!
.
Soit N tel que, sur [0, T] :
X
iN+1
y
(i)
d
(t)
(2i)!
xe,
alors, sur [0, T] :
|y
d
(t) y(t)|
(2N)!
k
0
.
Le choix de la precision desiree permet de xer N.
'
&
$
%
Restauration dun signal
-
6 6 6
-
0
x
x +dx l
Emission
Reception
i(x, t)
u(t) v(0, t) v(x, t) v(l, t)
i(l, t)
Rdx, Ldx
Cdx,
1
Gdx
Z
'
&
$
%
8 Conclusion
(provisoire . . . )
Conclusion 189
'
&
$
%
Systèmes non plats
De nombreux exemples (bille sur rail, pendule de Kapista, double
pendule inverse, tracteur ` a deux remorques deportees, etc...)
indiquent quil existe des systèmes non plats : une ou plusieurs des
variables fait defaut.
Exemple de système non plat :
x
1
= x
2
3
x
2
,
x
2
= x
3
,
x
3
= u.
En eet on peut obtenir u et x
3
à partir de x
2
, mais on nobtient
que x
1
: x
1
fait defaut!
Lorsque le système considere nest pas plat, on dispose de
techniques pour appliquer les principes de la platitude.
Conclusion 190
'
&
$
%
Commandes de systèmes non plats
1. Commande ` a deux dynamiques ou commande haute frequence :
u(t) = u
0
(t) +u
1
(t) sin
t
,
on est conduit ` a un système moyen qui peut etre plat.
2. Approximation par un système plat en eliminant les termes qui
nuisent à la platitude.
3. Immersion dans un système plat plus grand.
4. Approximation par un système bilineaire plat.
5. Utilisation du caractère liouvillien du système (cest ` a dire que
les variables en defaut peuvent etre denies par des
integrations ` a partir dune sortie plate).
Conclusion 191
'
&
$
%
Principes generaux
Dans les quatres derniers cas le principe de la commande par
platitude consiste :
1. ` a generer une trajectoire desiree;
2. ` a lineariser le système non lineaire autour de cette trajectoire:
on obtient alors un système lineaire non stationnaire;
3. sil est commandable, il est plat;
4. construire un bouclage lineaire non stationnaire de poursuite
de trajectoire.
Deuxième structure de commande!
Conclusion 192
'
&
$
%
Que reste-t-il à faire?
simplier les algorithmes et diminuer la complexite;
integrer des contraintes de structure (robustesse ou rejet de
perturbations);
etendre aux autres systèmes : SPD non lineaires, ` a retards,
fractionnaires;
etudier la commande numerique;
generer les trajectoires sous contraintes;
appliquer le concept de platitude ` a dautres problèmes de
lAutomatique : identication, observation, diagnostic, . . .
Conclusion 193

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Commande des Syst`emes par Platitude

evine : Introduction `a la commande non lineaire;

Dans cette structure, le cadre lineaire simplie la construction dun

Exemples pratiques (et instructifs!) 52

l( x(t) y(t) x(t) y(t))

cela permet davoir :

(p)] [N(p)y(t) +D(p)u(t)] ,

(p)] D(p)] B(p) [A

(p)] [N(p)B(p) +D(p)A(p)] ,

Z = AZ +bu est operationnellement equivalent ` a :

X(t) = AX(t) +Bu(t),

X(t) = A(t)X(t) +B(t)u(t),

Pour eliminer la derivee de la sortie, posons (t) = x

(t) = (t) +(t)V

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