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GNRATEUR PWM SVM TRIPHAS POUR

MOTEUR BLDC
Principe de la modulation SV
L'acronyme SVM provient de "Space Vector Modulation". Il s'agit d'un procd de PWM permettant
d'appliquer au moteur une tension entre phases de forme sinusodale et d'amplitude gale la tension
DC applique aux 3 bras de l'interface de puissance. Le gain est de 15% par rapport au procd PWM
sinusodal conventionnel.
On utilise la structure classique des 3 bras de commutateurs commands par 3 comparateurs. Le signal
de rfrence est de forme triangulaire et de frquence F
PWM
trs grande devant la frquence des signaux
ua, ub et uc (au moins 20x).
Dans ces conditions on peut crire (commutateurs parfaits) :
a moy
u
2
E
Uan = ,
b moy
u
2
E
Ubn = et
c moy
u
2
E
Ucn =
Les valeurs instantanes de ua, ub et uc doivent rester l'intrieur des valeurs crtes de la
porteuse ("carrier).
En liminant les composantes harmoniques (frquences multiples de F
PWM
), et si F
PWM
est trs grande
devant la frquence des signaux ua, ub et uc, on peut confondre Uan
moy
et Uan.
1. PWM sinusodal
On produit 3 consignes sinusodales dphases de 120 :
( ) t sin m u
a
= |
.
|

\
|
+ =
3
2
t sin m u
b

|
.
|

\
|
+ =
3
4
t sin m u
c

m : indice de modulation compris entre 0 et 1


Il en rsulte :
( ) t sin m
2
E
U
aN
= |
.
|

\
|
+ =
3
2
t sin m
2
E
U
bN

|
.
|

\
|
+ =
3
4
t sin m
2
E
U
cN

CQFD
Projet VAE 2007 Gnrateur SVM triphas pour moteur BLDC
CREMMEL Marcel Page 2/8 TS lectronique - 12/10/06
Les tensions entre phases sont :
|
.
|

\
|
+ =
6
t sin m 3
2
E
U
ab

|
.
|

\
|
+ =
6
5
t sin m 3
2
E
U
bc

|
.
|

\
|
+ =
2
3
t sin m 3
2
E
U
ca

L'amplitude maximum entre phases est donc de 3


2
E
, soit 86,6% de E pour m=1.
2. Modulation Space Vector
Les 6 commutateurs peuvent prendre 2
3
tats diffrents reprsents dans la figure
ci-contre.
Ces 8 tats sont cods de S0 S7. La
modulation "SV" consiste piloter les
commutateurs en PWM pour passer
progressivement d'un tat au suivant.
Les 3 sorties a, b et c alimentent les 3
phases du moteur qui crent des champs
magntiques dphass de 120.
On peut alors reprsenter l'orientation du
champ magntique pour chacun des 8
tats. Ces tats se transforment alors en
vecteurs de tension (
0
U


7
U

sur la
figure ci-contre).
Les tats S0 et S7 ne crent pas de champ
magntique, les vecteurs 0 U

et 7 U

ont
donc une longueur nulle.
Les autres vecteurs ont une longueur de 1
et respectent les relations suivantes :
4 1
U U

=
5 2
U U

=
6 3
U U

=
0 U U U
5 3 1
= + +

Objectif : crer un vecteur U

de longueur
constante qui suit, pour sa valeur maxi, le
cercle en pointill de rayon
2
3
.
Pour cela on module en consquence les rapports cycliques de conduction des commutateurs dans
chacun des 6 secteurs.
En notant T
0
T
7
la dure de chaque tat S
0
S
7
sur une priode PWM, on obtient la relation vectorielle
suivante (on suppose que la frquence PWM est trs grande devant la vitesse de rotation du vecteur U

:
7
S
7
6
S
6
5
S
5
4
S
4
3
S
3
2
S
2
1
S
1
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + + + + + =
Avec T
S
=T
0
+T
1
+T
2
+T
3
+T
4
+T
5
+T
6
+T
7
: priode PWM
Projet VAE 2007 Gnrateur SVM triphas pour moteur BLDC
CREMMEL Marcel Page 3/8 TS lectronique - 12/10/06
Pour respecter cette relation la lettre et donc atteindre l'objectif, il faut calculer les dures T
0
T
7
pour
chaque position angulaire de U

. On en dduit les consignes de tension ua, ub et uc ncessaires.


Ce procd n'est pas utilis car il provoque de trop nombreux changements d'tats (32 par priode
PWM) et les pertes par commutation deviennent excessives.
Solution adopte :
- Le diagramme vectoriel est divis en 6 secteurs de 60
- Dans chaque secteur, seuls 4 vecteurs
i
U

sont utiliss pour produire U

(les 2 vecteurs qui


encadrent le secteur, ainsi que
0
U

et
7
U

) :
secteur I :
7
S
7
2
S
2
1
S
1
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + = Avec T
S
=T
0
+T
1
+T
2
+T
7
: priode PWM
secteur II :
7
S
7
3
S
3
2
S
2
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + = Avec T
S
=T
0
+T
2
+T
3
+T
7
secteur III :
7
S
7
4
S
4
3
S
3
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + = Avec T
S
=T
0
+T
3
+T
4
+T
7
secteur IV :
7
S
7
5
S
5
4
S
4
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + = Avec T
S
=T
0
+T
4
+T
5
+T
7
secteur V :
7
S
7
6
S
6
5
S
5
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + = Avec T
S
=T
0
+T
5
+T
6
+T
7
secteur VI :
7
S
7
1
S
1
6
S
6
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + = Avec T
S
=T
0
+T
6
+T
7
+T
7
- A un instant donn, l'angle magntique du moteur se trouve dans un des 6 secteurs. On calcule alors
les rapports cycliques ncessaires pour placer le vecteur U

dans cette position.


Cette solution ne ncessite que 12 changements d'tats par priode PWM (pertes plus faibles) et rduit
aussi le nombre de calculs ncessaires.
Par exemple, dans le secteur I :
7
S
7
2
S
2
1
S
1
0
S
0
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U
T
T
U

+ + + = Avec T
S
=T
0
+T
1
+T
2
+T
7
: priode PWM
Quand le vecteur U

se dplace de 0 60, la dure T1 de S1 varie du max 0 tandis que la


dure T2 de S2 varie de 0 au max.
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On choisit gnralement : T
0
= T
7
pour des raisons de symtrie et limiter les composantes
harmoniques.
Pour obtenir un vecteur U

de longueur m(m est l'indice de modulation), on calcule T


0
, T
1
, T
2
et
T
7
partir du diagramme vectoriel :
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
= t
3

sin m
3
2
3

sin m
3
2
T
T
S
1

( ) ( ) t sin m
3
2
sin m
3
2
T
T
S
2
= =
( )
2
T T T
T
T
T
T
2 1 S
S
7
S
0
+
= =
On en dduit :
S
0
T
T
PWMa =
S
0 1
T
T T
PWMb
+
=
S
7 S
S
2 1 0
T
T - T
T
T T T
PWMc =
+ +
=
Pour ne pas obtenir des dures T
0
et T
7
ngatives (irralisables !), le vecteur U

doit rester
l'intrieur de l'hexagone. Le cas limite est obtenu = 30: on obtient T
1
=T
2
=T
S
/2 et T
0
=T
7
=0
quand le vecteur U

est sur le cercle en pointill de rayon


2
3
.
L'indice de modulation m doit donc rester infrieur m
max
=
2
3
= 0,866
Pour cette valeur m
max
, on obtient :
- amplitude de Ua , Ub et Uc = E 0,433 E
4
3
m
2
E
max
= =
- amplitude de Uab, Ubc et Uca = E m 3
2
E
max
=
Conclusion : les amplitudes sont augmentes de 15,5% par rapport au PWM sinusodal
conventionnel.
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3. Dures des tats des commutateurs dans chaque secteur
Une simple transposition d'angle permet de calculer les dures T
0
T
7
des tats S
0
S
7
dans chacun des
secteurs :
Secteur I Secteur II Secteur III
(0 s s t/3) (t/3 s s 2t/3) (2t/3 s s t)
|
.
|

\
|
=
3

m.sin
3
2
T
T
S
1
|
.
|

\
|
=
3
2.
m.sin
3
2
T
T
S
2
( ) = m.sin
3
2
T
T
S
3
( ) m.sin
3
2
T
T
S
2
=
|
.
|

\
|
=
3
m.sin
3
2
T
T
S
3

|
.
|

\
|
=
3
2
m.sin
3
2
T
T
S
4

( )
S
2 1 S
S
7
S
0
2.T
T T T
T
T
T
T +
= =
( )
S
3 2 S
S
7
S
0
2.T
T T T
T
T
T
T +
= =
( )
S
4 3 S
S
7
S
0
2.T
T T T
T
T
T
T +
= =
Secteur IV Secteur V Secteur VI
(t s s 4t/3) (4t/3 s s 5t/3) (5t/3 s s 2t)
|
.
|

\
|
=
3
4
m.sin
3
2
T
T
S
4
|
.
|

\
|
=
3
5
m.sin
3
2
T
T
S
5
( ) = 2 m.sin
3
2
T
T
S
6
( ) = m.sin
3
2
T
T
S
5
|
.
|

\
|
=
3
4
m.sin
3
2
T
T
S
6

|
.
|

\
|
=
3
5
m.sin
3
2
T
T
S
1

( )
S
5 4 S
S
7
S
0
2.T
T T T
T
T
T
T +
= =
( )
S
6 5 S
S
7
S
0
2.T
T T T
T
T
T
T +
= =
( )
S
1 6 S
S
7
S
0
2.T
T T T
T
T
T
T +
= =
On constate que les calculs donnent des rsultats identiques dans chaque secteur ce qui simplifie la
ralisation du modulateur.
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CREMMEL Marcel Page 6/8 TS lectronique - 12/10/06
4. Succession des tats des commutateurs dans chaque secteur
Les solutions sont multiples, mais on s'impose le critre suivant : pas de changement d'tat simultan
de 2 bras. On obtient les rsultats suivants :
Etats S0 (000) S1 (100) S2 (110) S7 (111) S2 (110) S1 (100) S0 (000)
Dures T0/2 T1/2 T2/2 T7 T2/2 T1/2 T0/2
UaN
UbN
UcN
Etats S0 (000) S3 (010) S2 (110) S7 (111) S2 (110) S3 (010) S0 (000)
Dures T0/2 T3/2 T2/2 T7 T2/2 T3/2 T0/2
UaN
UbN
UcN
Etats S0 (000) S3 (010) S4 (011) S7 (111) S4 (011) S3 (010) S0 (000)
Dures T0/2 T3/2 T4/2 T7 T4/2 T3/2 T0/2
UaN
UbN
UcN
Etats S0 (000) S5 (001) S4 (011) S7 (111) S4 (011) S5 (001) S0 (000)
Dures T0/2 T5/2 T4/2 T7 T4/2 T5/2 T0/2
UaN
UbN
UcN
Etats S0 (000) S5 (001) S6 (101) S7 (111) S6 (101) S5 (001) S0 (000)
Dures T0/2 T5/2 T6/2 T7 T6/2 T5/2 T0/2
UaN
UbN
UcN
Etats S0 (000) S1 (100) S6 (101) S7 (111) S6 (101) S1 (100) S0 (000)
Dures T0/2 T1/2 T6/2 T7 T6/2 T1/2 T0/2
UaN
UbN
UcN
TS
S
e
c
t
e
u
r

V
S
e
c
t
e
u
r

V
I
S
e
c
t
e
u
r

I
S
e
c
t
e
u
r

I
I
S
e
c
t
e
u
r

I
I
I
S
e
c
t
e
u
r

I
V
Projet VAE 2007 Gnrateur SVM triphas pour moteur BLDC
CREMMEL Marcel Page 7/8 TS lectronique - 12/10/06
5. Calculs des rapports cycliques dans chaque secteur
Ces calculs tant numriques, il est ncessaire de fixer la rsolution de l'angle magntique du moteur.
Dans l'exemple qui suit la rsolution choisie est de 360/(6x256)=0,234.
Il serait possible de calculer les 3 rapports cycliques de chaque bras pour les 6x256=1536 angles
lmentaires et les ranger dans une table en mmoire morte. Cette solution est rejete car la taille de la
table excde les possibilits de l'EPLD. Celle-ci n'intgre que 12288 bits alors que la table ncessite
1536x3x8 bits (3 rapports cycliques cods sur 8 bits) = 36864 bits.
Les symtries dans le diagramme vectoriel permettent de rduire la taille de la table, mais au dtriment
de calculs supplmentaires que l'EPLD doit excuter.
Les 2 tables utilises permettent de dterminer les rapports cycliques T
A
/T
S
et T
B
/T
S
dans un secteur :
Table T
A
:
|
.
|

\
|
=
3

sin m
3
2
T
T
S
A
Table T
B
: ( ) sin m
3
2
T
T
S
B
= pour
3
0

s s
La correspondance entre les temps Ti et T
A
ou T
B
est donne dans le tableau ci-dessous :
UaN UbN UcN
Sect. Priode PWM T
A
T
B
PWMa PWMb PWMc
I T
S
= T
1
+T
2
+T
0
+T
7
T1 T2
S
0
T
T
S
A 0
S
1 0
T
T T
T
T T +
=
+
S
0 S
S
7 S
T
T T
T
T T
=

II T
S
= T
2
+T
3
+T
0
+T
7
T2 T3
S
B 0
S
3 0
T
T T
T
T T +
=
+
S
0
T
T
S
0 S
S
7 S
T
T T
T
T T
=

III T
S
= T
3
+T
4
+T
0
+T
7
T3 T4
S
0 S
S
7 S
T
T T
T
T T
=

S
0
T
T
S
A 0
S
3 0
T
T T
T
T T +
=
+
IV T
S
= T
4
+T
5
+T
0
+T
7
T4 T5
S
0 S
S
7 S
T
T T
T
T T
=

S
B 0
S
5 0
T
T T
T
T T +
=
+
S
0
T
T
V T
S
= T
5
+T
6
+T
0
+T
7
T5 T6
S
A 0
S
5 0
T
T T
T
T T +
=
+
S
0 S
S
7 S
T
T T
T
T T
=

S
0
T
T
VI T
S
= T
6
+T
1
+T
0
+T
7
T6 T1
S
0
T
T
S
0 S
S
7 S
T
T T
T
T T
=

S
B 0
S
1 0
T
T T
T
T T +
=
+
Le rapport cyclique T
0
/T
S
est calcul comme suit :
( )
|
|
.
|

\
|
=
+
= =
S
B
S
A
S
B A S
S
7
S
0
T
T
T
T
1
2
1
2.T
T T T
T
T
T
T
Projet VAE 2007 Gnrateur SVM triphas pour moteur BLDC
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6. Simulation Excel
Le tableur Excel est utilis pour valider les tables de valeurs des rapports cycliques. Le fichier
"Table_TA_TB_T0.xls" comporte les tables et les formules de calcul dcrites prcdemment.
On obtient les rsultats suivants sur 360 magntiques :
Les 3 rapports cycliques
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 60 120 180 240 300 360
PWMa PWMb PWMc
Les 3 tensions inter-phases (relativement E)
-1
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 60 120 180 240 300 360
Ua-Ub
Ua-Ub
Uc-Ua Ub-Uc