Las palabras mecatr?nica y mecatr?nicos, actualmente no han sido aceptadas por la real academia de la lengua espa?ola.

Estado del arte de la Mecatrnica I. Introduccin y definicin

1. En los ltimos 15 aos, el trmino de mecatrnica suena constantemente en la sociedad y principalmente en el mbito acadmico. La existencia de sta palabra aparece en 1969 en Japn, donde principalmente result de la combinacin de sistemas elctricos y mecnicos. Un consenso comn es describir a la mecatrnica como una disciplina integradora de las reas de mecnica, elctrica e informtica con algunas disciplinas comprendidas dentro de estas tres, como son la electrnica, instrumentacin y control y cuyo objetivo es proporcionar mejores productos, procesos y sistemas. La mecatrnica no es, por tanto, una nueva rama de la ingeniera, sino un concepto recientemente desarrollado que enfatiza la necesidad de integracin y de una interaccin intensiva entre diferentes reas de la ingeniera que tiene por resultado un producto o sistema con mejores atributos. Segn J.A. Rietdijk [1]: la mecatrnica es la combinacin sinrgica de la ingeniera mecnica de precisin, de la electrnica, del control automtico y de los sistemas para el diseo de productos y procesos. Existen, claro est, otras versiones de esta definicin, pero sta claramente enfatiza que la mecatrnica est dirigida a las aplicaciones y al diseo. A continuacin se describen una serie de definiciones que se pueden encontrar en la literatura. La mecatrnica es una disciplina emergente que integra de manera sinrgica la ingeniera mecnica, la electrnica, los sistemas computacionales y la automatizacin para proveer productos, procesos y sistemas inteligentes con cualidades y desempeo mejores respecto a los dems, hacindolos ms eficientes fiables y seguros. La palabra Mecatrnica se compone de Mecnica, Electrnica e Informtica, siendo ya su uso en el nivel internacional (MECAnica + elecTRN + informtICA ). La figura 1 hace referencia.

Figura 1. Generacin de la mecatrnica

La mecatrnica (acrnimo de mecnica y electrnica) es la combinacin sinrgica de las ingenieras mecnica, electrnica, informtica y de control. sta ltima con frecuencia se omite pues es considerada dentro de alguna de las dos anteriores, sin embargo es importante destacarla por el importante papel que el control juega en la mecatrnica. La sinergia consiste en que la integracin de las partes sea superior a la simple unin de stas. Basado en las definiciones enunciadas, se puede definir entonces a un sistema mecatrnico como un sistema fsico al cual se han agregado elementos electrnicos, mecnicos e informticos con el fin de mejorar su desempeo desde el punto de vista de eficiencia, productividad y de confiabilidad. En la figura 2 se muestra un esquema donde se puede apreciar un sistema mecatrnico Figura 2. Esquema de un sistema mecatrnico Electr?nica de CAD/CAM Otros autores consideran que los sistemas mecatrnicos se dividen en dos potencia Sensores niveles: nivel lgico y nivel fsico [2]. En la figura 3 se muestra un esquema. Se Electr?nica consideran de nivel fsico el sistema propiamente, una parte de los actuadores y de los sensores. Esto es debido a que una parte de ellos puede ser configurada para interactuar entre los niveles fsico y lgico. En el nivel lgico Sistema F?sico se encuentra la parte central encargada de proveer un medio de clculo reflejado en un algoritmo o esquema diseado mediante un lenguaje de Protocolos programacin. Desde luego que Hidr?ulico, Neum?tico, etc.) (Mec?nico, El?ctrico, Qu?mico en este esquema existen otros elementos no mostrados que intervienen en un sistema mecatrnico, pero ciertamente en forma general se podra decir que son los elementos bsicos que conforman el sistema. Se compone de dos flujos el de informacin y el de energa. El flujo
Inform?tica Control autom?tico Actuadores

2.. Sistemas tradicionales que retienen su funcionalidad de manera externa

de energa ocurre principalmente en la parte del nivel fsico, en tanto que el flujo de informacin ocurre en el nivel lgico. Figura 3. Esquema general de un sistema mecatrnico
Nivel f?sico Sistema mec?nico 2. Clasificacin de los sistemas mecatrnicos [3] principal

De manera muy general, se menciona una clasificacin de los sistemas mecatrnicos, citando algunos ejemplos con el fin de hacer una ilustracin.
Actuadores

2.1.

Sensores Productos mecnicos con electrnica incorporada

La finalidad es aumentar la eficiencia y funcionalidad y principalmente se citan como ejemplos las mquinas herramientas, especficamente tornos. Inform?tica 2.2. Sistemas tradicionales con dispositivos internos visiblemente
Nivel l?gico actualizados

ejemplos de estos sistemas son las mquinas de coser y los sistemas industriales energ?a Flujo de automatizados. Flujo de informaci?n

2.4. Estos casos contemplan sistemas tradicionales a los cuales se les han hecho cambios internos por dispositivos electrnicos. Ejemplos de estos casos son los relojes digitales y los semforos 2.5. Productos diseados de manera mecnica y electrnica. Son sistemas que han sido diseados desde el inicio de manera mecnica y electrnica, como ejemplos se pueden apuntar fotocopiadoras, faxes, hornos automticos e impresoras de fotos entre otros. II. Tendencias de la mecatrnica 1.mbito internacional En la actualidad, la mecatrnica es un concepto nuevo en torno a las tecnologas, que concita los productos especficos en esas dos revoluciones: la integracin de las mquinas a los computadores digitales, para crear un nuevo ambiente en el tercer milenio. En este mbito, los pases industrializados han dedicado sus desarrollos e investigaciones a la conversin y creacin de los sistemas existentes y los nuevos sistemas en el logro de sistemas ms productivos de mayor calidad y ms confiabilidad. Entre las reas consideradas, estn las de generacin de energa alterna como la elica, la energa generada por el mar y dentro de los combustibles, sistemas mecatrnicos desarrollados para la produccin de etanol. La industria de los automviles es otra rea prioritaria. 2.mbito nacional La educacin en la mecatrnica ha seguido diferentes direcciones de acuerdo con las necesidades de desarrollo del pas que la considera, pero se pueden destacar tres orientaciones fundamentales: desarrollo de software y hardware para computadores digitales, desarrollo de mquinas y sistemas inteligentes, y desarrollo de la automatizacin industrial. A nivel nacional, se ha incursionado en estos tres enfoques dado que el sector industrial requiere del desarrollo de los mismos. A continuacin se presenta un resumen sobre diferentes apartados donde la mecatrnica esta presente a nivel mundial y que en la misma o en menor proporcin estn presentes e nuestro pas [4]. 2.1. Computadoras digitales El control de sistemas mecnicos est sufriendo un cambio sin precedentes,

2.. Sistemas tradicionales que retienen su funcionalidad de manera externa

porque el determinante primario para la funcin del sistema est a cargo del software de control. Este cambio ocurre por la influencia del desarrollo de la tecnologa electrnica y ciencia computarizada sobre los sistemas mecnicos. El software en tiempo real es componente esencial de los sistemas mecatrnicos.

Los desarrollos en electrnica hacen posible aislar o identificar cuatro componentes para el desarrollo de los sistemas de control: El sistema mecnico objeto, el sistema de medicin (sensores), el sistema de control (parte de informtica) y el sistema de actuacin, como se aprecia en la figura 2. Una vez aislados la instrumentacin de los motores, el sistema de computacin se puede implementar para hacer efectivo el sistema de control del sistema mecnico. Los controladores digitales se basan en la configuracin de circuitos electrnicos integrados en microprocesadores y/o microcontroladores; que son el alma del computador digital. En sentido estricto, mecatrnica es el control automtico de productos y sistemas electromecnicos. 2.2. Mquinas inteligentes La Inteligencia Artificial y los Sistemas Expertos son dos tipos de tecnologas blandas que integradas a los computadores digitales, juegan un papel muy importante en el diseo, fabricacin y uso de productos cada vez ms sofisticados como los aviones modernos, barcos modernos, robots industriales, vehculos automotrices, el telescopio espacial Hubble o la automatizacin de los sistemas de manufactura. El control computarizado es la caracterstica que distingue a estos productos. Se dice que una mquina es inteligente cuando su operacin y control son auxiliados por un computador digital con software inteligente. En Mxico se pueden mencionar los renglones de robots industriales y vehculos automotrices como las reas donde se incursiona fuertemente. Otras reas son las de adaptacin de nuevas tecnologas en equipos instalados. El desarrollo de los Sistemas de Manufactura Inteligentes apunta hacia la implementacin de la Manufactura Integrada por Computador, CIM, como una modalidad de las fbricas del futuro, en la cual las funciones de fabricacin y administracin se encuentran integradas para el mejoramiento de la calidad de los productos, mejoramiento de la productividad y mejoramiento de la competitividad. 2.3. Automatizacin industrial En Alemania el trmino mecatrnica es poco usado en el campo de la educacin, la ciencia y la investigacin, a diferencia de los dems pases industrializados de Europa. Pero en los Sistemas de Automatizacin alemanes se emplean el mismo contenido tcnico y de procedimiento que, con el trmino mecatrnica, se emplea en el resto del mundo. Los Sistemas Modulares de Produccin MPS se han diseado en Alemania para la instruccin en mecatrnica porque integran los fundamentos de las tecnologas mecnicas y electrnicas en una nueva unidad. La modularidad de los MPS est estructurada para permitir total flexibilidad en el nivel de entrenamiento de complejidad, procesamiento de los mdulos, estaciones para instalaciones y procesos. Los usuarios pueden desarrollar desde un simple circuito de flujo de informacin, hasta supervisin y control total de una planta industrial. La integracin computarizada de los

diferentes mdulos, permite el entrenamiento en mecatrnica o automatizacin industrial, porque el MPS puede modelar a escala una fbrica, simular y programar en tiempo real las diferentes funciones como: manejo de materiales, almacenamiento, transporte, maquinado, ensamblaje, control y calidad. En cuanto a aplicaciones, los rubros mas importantes son robtica, sistemas de transporte, sistemas de manufactura, mquinas de control numrico, nanomquinas y biomecatrnica. La robtica es la parte de la tcnica de diseo y construccin de autmatas reprogramables, capaces de realizar diversas funciones. Es el nivel de automatizacin ms flexible y en mucho indica las tendencias futuras del resto de la mecatrnica. Las lneas de investigacin ms desarrolladas son: sntesis de manipuladores y herramientas, manipuladores de cadena cinemtica cerradas, robots autnomos, robots cooperativos, control y teleoperacin asincrnicas (por medio de conexiones TCP/IP), estimacin del ambiente, comportamiento inteligente, interfaces hpticas, navegacin y locomocin. La aplicacin de la Mecatrnica en el transporte se desarrolla en el diseo de mecanismos activos (ejemplo: suspensiones activas), control de vibraciones, estabilizacin de mecanismos y navegacin autnoma. En la manufactura, la Mecatrnica se ha servido de los modelos de sistemas a eventos discretos, y los ha aplicado para el diseo ptimo de lneas de produccin as como la optimizacin de procesos ya existente. Tambien ha ayudado a automatizar las lneas de produccin y generar el concepto de manufactura flexible. Antecedentes de la Mecatrnica son las mquinas de control numrico. En este tema los desarrollos mas recientes son: anlisis, deteccin y control de vibraciones, y temperatura, en las herramientas de corte, diagnstico de las herramientas de corte y prototipaje rpido, electroerosionado y sntesis por laser. Las nanomquinas son un rea que se han beneficiado de los desarrollos de la Mecatrnica. Un ejemplo muy evidente es el desarrollo del disco duro. Las lneas de investigacin ms manejadas son: micromanejo, microactuadores y micromaquinado. La biomecatrnica es la aplicacin de la mecatrnica para resolver problemas de sistemas biolgicos, en particular el desarrollo de nuevos tipos de prtesis, simuladores quirrgicos, control de posicin de instrumental mdico (por ejemplo catteres), sillas de ruedas y teleoperacin quirrgica.

2.4. Mecatrnica y educacin Desde su inicio, la mecatrnica ha estado presente en la educacin contempornea a todos los niveles. En Japn es usual que los estudiantes de nivel elemental elaboren proyectos de creacin de nuevos juguetes basados en la integracin de diferentes disciplinas. En Alemania, Estados Unidos y Brasil, los estudiantes de secundaria y universidad realizan concursos para presentar innovaciones tecnolgicas de diferentes productos de uso popular e industrial. Desde hace tiempo en nuestro sistema, se llevan a cabo concursos de

creatividad en todas las reas mismos que propician el inicio de nuevos prototipos y tecnologas. En las instituciones de educacin superior, se llevan a cabo programas de emprendedores que tambin son una fuente de motivacin. Muchos de los prototipos implementados tienden hacia la automatizacin y sistemas inteligentes. Los principales centros educativos del mundo han aproximado e integrado las diferentes reas de las tecnologas para crear nuevas reas interdisciplinarias y multidisciplinarias. Es as, como la educacin de la mecatrnica ha explorado diferentes tendencias para crear nuevos perfiles en la formacin cultural y profesional de la juventud que ha de desempearse en el tercer milenio, en los que las tecnologas computarizadas estn al orden del da. El aprendizaje de la mecatrnica principia en la escuela cuando el educando comienza a distinguir los fundamentos de la mecnica, de la electricidad y de la electrnica; el proceso sigue su curso cuando aprende a operar el computador digital y a utilizarlo para el accionamiento de sistemas electromecnicos. El estudiante desarrolla mecatrnica en el aula o en el laboratorio, cuando realiza proyectos en los cuales necesariamente debe integrar un grupo de personas con diferentes habilidades, y diferentes disciplinas del aprendizaje. La mecatrnica establece un nuevo paradigma del trabajo en grupo. Los fundamentos de las ciencias bsicas que debe manejar un futuro ingeniero o tecnlogo de la mecatrnica, se basan en el conocimiento de las tres leyes de Newton de la mecnica clsica y de la ley de la gravitacin universal; el conocimiento del campo magntico y de la ley de induccin de Faraday que permite crear una fuerza electromotriz inducida; y el conocimiento de la ley de Ampere para generar una fuerza magnetomotriz en un conductor; adems de la habilidad para disear circuitos elctricos y electrnicos basados en la lgica digital, y la de programar y operar microcomputadores. Pero, principalmente, debe ser capaz de aportar creatividad e innovacin en el desarrollo de los productos. La mecatrnica es el paradigma establecido por el desarrollo de las tecnologas computarizadas aplicadas en la supervisin, programacin y control de sistemas y productos electromecnicos. Su influencia en la educacin, consolida la necesidad de integrar grupos de personas con habilidades y tcnicas diferentes, para interactuar con mentalidad flexible hacia una nueva unidad, en una sociedad cada vez ms cambiante por la influencia de los computadores. 3. Tendencias de reas metropolitanas en Mxico Recientemente fue creado en el rea metropolitana de Monterrey el proyecto Monterrey ciudad internacional del conocimiento [5] que contempla
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Redisear la agenda del sistema educativo de N. L.

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Atraer centros de investigacin y empresas de innovacin y desarrollo tecnolgico, adems de fomentar los centros existentes. Promover la innovacin en las empresas existentes. Crear nuevas empresas de innovacin. Equipamiento Urbano y Cultural que propicie los Parques del Conocimiento y fomente la creatividad. Difundir la nueva cultura

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El Objetivo del Parque es concentrar y fomentar un esfuerzo de innovacin y desarrollo tecnolgico y facilitar la transferencia tecnolgica al sector productivo donde se destaca la Mecatrnica ya que dentro de las lneas de investigacin contempladas en cuanto al desarrollo tecnolgico se cuentan las reas de Biotecnologa, Nanotecnologa, Mecatrnica, Tecnologas de la informacin y comunicaciones y Salud.

III. Aportaciones de las diferentes disciplinas a la mecatrnica 1.Electrnica de potencia La electrnica de potencia [6] es un rea de la ingeniera elctrica altamente interdisciplinar, pues en ella se aplican los conocimientos y tecnologas relacionadas con las disciplinas de: Teora de circuitos, electromagnetismo, teora de sistemas y control, control con microcontroladores, electrnica analgica y digital entre otras. Todas estas materias forman la electrnica de la mecatrnica. El progreso actual de la electrnica de potencia ha sido gracias a a los avances en los dispositivos semiconductores que representan los interruptores estticos en alta potencia como los GTO o tiristor conmutado por la puerta, el IGBT, transistor bipolar de puerta aislada que opera en alta tensin y entre 20 y 40 KHz de frecuencia de conmutacin. El IGCT o tiristor controlado por puerta aislada puede manejar altas corrientes. Todos estos dispositivos semiconductores componen la gama de interruptores estticos que han impulsado el avance y el desarrollo de la electrnica de potencia. 2.Diseo de componentes mecnicos En el rea de mecanismos, los principales problemas son reduccin de complejidad, eliminacin de mecanismos y sntesis de mecanismos mecatrnicos. La reduccin de la complejidad se refiere a reducir el nmero de elementos del mecanismo, lo cual es posible gracias al uso de control inteligente. La eliminacin del mecanismo implica el uso directo del actuador, y con ello el uso de controles mas sofisticados; el objetivo es a alcanzar el manejo sin contacto. La sntesis de mecanismos mecatrnicos consiste en utilizar actuadores directamente en el mecanismo para mejorar su movimiento; un ejemplo de esta sntesis es el desarrollo de rodamientos con actuacin magntica para eliminar la friccin. Se

caracteriza por una mejor caracterizacin del mecanismo y el diseo por computadora. 3.Instrumentacin El diseo y la disponibilidad comercial de los diferentes sensores que obedecen a diferentes variables fsicas que existen, ha permitido la integracin de los sistemas mecnicos y elctricos con elementos que aumentan y mejoran su desempeo dando como resultado un sistema mecatrnico. Los dispositivos sensores van desde sensores de fuerza, sensores pticos, de proximidad, de variables de proceso hasta sensores de PH y concentracin bajo principios elctricos, magntico y piezoelctrico. 4.Electrnica digital La contribucin de esta disciplina en la mecatrnica es clave ya que es una de las partes fundamentales de la misma. El avance en la electrnica digital permite poner a disposicin de la mecatrnica un gran nmero de elementos esenciales en la parte del control y la programacin del sistema. Elementos como convertidores de A/D, D/A, dispositivos digitales como microcontroladores, DSP son la base para construir un sistema controlado. La implementacin de controladores digitales resulta de manera compacta y econmica mediante el uso de microcontroladores y DSP. 5. R ob ti c a En un sistema robotizado, la aportacin de la robtica es clave, pues mediante ella se obtiene el estudio cinemtico del sistema mecnico, igualmente la obtencin de la descripcin espacial en 3D es producto de la aplicacin de sta disciplina. En la parte de la dinmica, se contribuye con la parte de la obtencin de las ecuaciones generales de un robot de n grados de libertad, as como el estudio de esquemas de algoritmos de control y el diseo de trayectorias. 6. Control Automtico Esta disciplina aporta la teora de control, garantizando la estabilidad de los sistemas. Los diferentes esquemas de control desde el ms simple como un control proporcional hasta uno de control robusto son diseados siguiendo los principios de la teora de control. La aplicacin de sistemas de lazo cerrado es clave en la concepcin de un sistema mecatrnico. 7.Ciencias computacionales Dentro del rea ciencias computacionales la tendencia es hacia la programacin en C++, java, lenguaje ensamblador, .net, asp, matlab o el equivalente de software libre, lenguajes de simulacin como el arena, sistemas operativos (de

microsoft y de software libre) software de tercera dimensin, las matemticas discretas, simuladores de todas las reas, buscadores de informacin. Existe actualmente una gran tendencia a establecer un nuevo campo de la computacin que integrara los diferentes mtodos de resolucin de problemas que no pueden ser descritos fcilmente mediante un enfoque algortmico tradicional. Estos mtodos tienen su origen en la emulacin de sistemas biolgicos. Se trata de una nueva forma de computacin que es capaz de manejar las imprecisiones e incertidumbres de problemas relacionados con el mundo real (reconocimiento de formas, toma de decisiones, etc.). Para ello se dispone de un conjunto de metodologas como la Lgica Borrosa, el Razonamiento Aproximado, la Teora del Caos y las Redes Neuronales. Redes Neuronales Las redes neuronales artificiales (RNA) son modelos que intentan reproducir el comportamiento del cerebro. Como tal modelo, realiza una simplificacin, averiguando cules son los elementos relevantes del sistema, bien bien porque la cantidad de informacin de que se dispone es excesiva o bien porque es redundante. Una eleccin adecuada de sus caractersticas, ms una estructura conveniente, es el procedimiento convencional utilizado para construir redes capaces de realizar determinada tarea. Sistemas expertos Los sistemas expertos o especializados constituyen la instrumentacin de la inteligencia Artificial apasionante y muy til. Son sistemas que acumulan saber perfectamente estructurado, de tal manera que sea posible obtenerlo gradualmente segn las situaciones. Aqu desaparece el concepto de informacin en favor del de saber. Un sistema experto no es una biblioteca que aporta informacin, sino un consejero o especialista en una materia de ah que aporte saber, consejo experimentado. Un sistema experto es un sofisticado programa de computadora. Posee en su memoria y en su estructura una amplia cantidad de saber y, sobre todo, de estrategias para depurarlo y ofrecerlo segn los requerimientos. Ello convierte al sistema (software-hardware) en un especialista en la materia para lo que est programado; se utiliza como apoyo o elemento de consulta para investigadores, mdicos, abogados, gelogos, y otros profesionales. En la actualidad existe un gran nmero de sistemas expertos repartidos entre los campos ms activos de la investigacin y de la profesionalidad. Esta descripcin corresponde en general a un sistema mecatrnico.

Algoritmos genticos Se puede aplicar para optimizar sistemas mecatrnicos o robots o cualquier otro tipo de aspectos que sean susceptibles de ser optimizados como lneas de produccin. En general cualquier algoritmo gentico utilizado para resolver un problema, debe t tener cinco componentes bsicos enlistados a continuacin: Se necesita una codificacin o representacin del problema, que resulte a adecuada al mismo. U Una manera de crear una poblacin inicial de soluciones. Una funcin de ajuste adaptacin al problema, tambin llamada funcin de e evaluacin, la cual asigna un nmero real a cada posible solucin codificada. Durante la ejecucin del algoritmo, los padres dos individuos pertenecientes a la poblacin inicial, que son soluciones factibles del problema- deben ser seleccionados para la reproduccin; a continuacin dichos padres seleccionados se cruzarn generando dos hijos, nuevas soluciones al problema, sobre cada uno de los cuales actuar un operador de mutacin de acuerdo con una cierta probabilidad. El resultado de la combinacin de las anteriores funciones ser un conjunto de individuos (posibles soluciones al problema), los cuales en la evolucin del Algoritmo Gentico formarn parte d de la siguiente poblacin. Valores para los parmetros: tamao de la poblacin, probabilidad de aplicacin de los operadores genticos. IV. Currculo actual de programas de estudio de la mecatrnica a nivel de postgrado. El currculo actual presente en algunos programas de postgrado es muy variada, sin embargo muchos programas coinciden en temas y tpicos de los cuales, sin detallar sus contenidos, se pueden enumerar los siguientes: Robtica Sistemas de control avanzado Diseo mecnico Control Inteligente Sistemas de control digital Sistemas mecatrnicos Sistemas avanzados de control de movimiento Tecnologas de fabricacin avanzados Sistemas micromecatrnicos Sistemas embebidos Sistemas de tiempo real Instrumentacin y sensores Estructura y propiedades de los materiales Modelado de sistemas mecatrnicos

V. Bibliografa 1] http://www.ittla.edu.mx/educacion/ing_mecatronica.htm 2] http://picasaweb.google.es/efcaguab/MecatrNicaHastaEnLaSopa/ 3] http://www.mitecnologico.com/mecatronica/Main/ClasificacionDeSistemas Mecatronicos 4] Revista internacional magisterio. Educacin y pedagoga. Revista No. 18. 0] http://www.mtycic.com.mx/estrategias.html 5] Revista Automtica e instrumentacin. Pp. 53-61. Vol. No. 361. 2005. 6] Revista La Ventana Informtica. Edicin N0 9. Universidad de Manizales. Pg. 56 57. Mayo 2003. 7] Enciclopedia Informtica y Computacin. Ingeniera del Software e Inteligencia artificial. Julio 1992. 8] Revista Iberoamericana de Inteligencia Artificial. Aplicacin de Inteligencia Artificial en Sistemas Automatizados de Produccin. Llata, J.R , Sarabia, E.G., Fernndez, D., Arce J., O ri a, J.P.. Numero 10, pginas 1 00-11 0. Disp onib le en http://www.aepia.org/).