Control discreto de Motor D.C. utilizando un estimador de estados.

OBSERVADOR DE ESTADOS PARA UN MOTOR D.C.

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Sabemos que un motor D.C. se modela con las variables fsicas, corriente, tensin, velocidad y posicin, mediante el circuito mostrado en la figura.

Es necesario conocer R y L de la armadura, as como, K constante de fuerza electromotriz. Del rotor son necesarios, el amortiguamiento y la inercia del eje. La entrada al sistema es el voltaje V y las salidas, el torque, la posicin y la velocidad angular. El torque de salida est relacionado con la corriente en la armadura segn la ecuacin: =

Y la velocidad angular del eje se relaciona con el voltaje en la armadura, con la siguiente ecuacin: = A saber, del circuito elctrico: = + +

Los motores se disean de modo que Kt y Ke tengan valores similares, adems tienen las mismas unidades del Sistema Internacional. Basados en la segunda ley de Newton, para el eje obtenemos: El sistema queda entonces: + + = = =

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Utilizando transformada de Laplace y llevando a una funcin de transferencia tenemos: ( ) = ( + )( + )+

El factor en el numerador de la izquierda representa la derivada de una funcin theta, que en este caso es la posicin angular, por lo tanto tenemos en el numerador a la velocidad angular. = ( + )( + )+

Existe una representacin adicional, llamada espacio de estados, la cual se muestra a continuacin: 0 + 1

= 1 0 Equivalente a la representacin tradicional: = =

En el trabajo anterior obtuvimos una funcin de transferencia mediante la toolbox (ident) de Matlab. Con Matlab podemos tambin calcular las matrices A, B y C del sistema:
Num=[159504.12025498]; Den=[1 115.11663816574 640.16744363052]; [A,B,C,D]=tf2ss(Num,Den)

Obtenemos: A= -115.12 1 B= 1 0 -640.17 0

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C= 0 1.595e+005 D= 0 Este modelo tiene una aproximacin del 89% respecto del modelo real.

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Estas matrices estn en tiempo continuo, debemos obtener Ad,Bd,Cd, y Dd, nuevamente utilizamos Matlab:
Tm=0.1; [Ad,Bd,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,Tm,'zoh');

Tiempo de muestreo de 0.1 segundos. Los resultados son los siguientes: Ad = -0.031521 0.0053828 -3.4459 0.58813

Bd = 0.0053828 0.00064338

Cd = 0 1.595e+005

Dd = 0

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El controlador propuesto se muestra a continuacin con bloques:

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Donde r (referencia) e y (velocidad) estn en RPM. Para hallar las ganancias Ko y K utilizamos la reubicacin de polos y el comando place de Matlab que reubica los polos a voluntad. Los polos deseados, -10+7j y su complemento -10-7j. Los polos del observador se colocan alejados del controlador de modo que la respuesta del observador sea ms lenta.
Pc=[-10-7j -10+7j]; Pco=2.5*Pc; P=exp(Pc*Tm); Po=exp(Pco*Tm); K=place(Ad,Bd,P); Kx=place(Ad',Cd',Po); Ko=Kx';

En el programa de Matlab mostrado, se definen los polos que utilizaremos y luego los polos del observador alejados un factor de 2.5. Luego se convierte esta informacin al plano Z y reubicamos los polos. K= -23.433 Ko = 186.53

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-1.3673e-005 3.6731e-006

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Finalmente la ganancia Ki se ajusta para obtener un escaln unitario en la salida cuando se tiene un escaln unitario en la entrada. Ki=0.00418 Trabajamos en Simulink con la informacin obtenida:

El bloque de observador de estados:

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El resultado es el siguiente, para una referencia de 200 rad/s, 1909 RPM.

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El control de velocidad del Motor DC utilizando MATLAB, se realiza utilizando un micro controlador PIC18F4550, puente H L293D, y el motor DC de 9 voltios. Num=[159504.12025498]; Den=[1 115.11663816574 640.16744363052]; [A,B,C,D]=tf2ss(Num,Den); Tm=0.1; [Ad,Bd,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,Tm,'zoh') Pc=[-10-7j -10+7j]; Pco=2.5*Pc; P=exp(Pc*Tm); Po=exp(Pco*Tm); K=place(Ad,Bd,P) Kx=place(Ad',Cd',Po); Ko=Kx'

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En la siguiente figura se puede ver la respuesta del motor de color azul, cuando la referencia de velocidad es 0 RPM.

Tenemos en la siguiente foto la respuesta cuando la referencia de velocidad se cambia de 0 RPM a 1000 RPM.

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En la figura se ve cmo responde el motor cuando se cambia la referencia de 1000 RPM a 500 RPM.

Finalmente un cambio de referencia desde 500 RPM a 700 RPM.

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Los circuitos utilizados se muestran en la siguiente fotografa:

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