Exame Controlo Digital

Junho 16, 2011, 13h30 Salas B230, B232

Durao: 2 horas ca Docentes: FAF, FLP, JBS Para cada questo: a Estruture e justique a resposta. Apresente as dedues e as contas utilizadas. co

1. Considere o seguinte sistema de controlo expresso pela equao diferencial ca y + 3y + y 5y = u u

a) Determine uma representao no espao de estados na forma cannica controlvel. ca c o a b) Verique se o sistema observvel. e a c) Determine a funo de transferncia (FT) a partir da representao no espao dos estados. ca e ca c (Conrme com a FT obtida directamente da equao diferencial.) ca Sugesto: Verique se 1 ra do polinmio caracter a e z o stico.

2. Considere o sistema linear de controlo denido por 0 A= 0 9 1 0 15 0 1 , 7 0 B = 0 , 1

C=

a) Determine uma matriz de realimentao de estado K = ca sistema realimentado tenha um plo triplo em 3. o

k3

k2

k1

por forma a que o

e e e T b) E poss determinar uma matriz de realimentao para um estimador K e = k3 k2 k1 vel ca que assegure a convergncia da estimativa? (Sugesto: escreva o determinante da matriz e a I A + K e C.) e e e e c) Calcule um conjunto de valores para k3 , k2 e k1 que assegure a convergncia do estimador com um plo triplo em 1. o

3. Considere o sistema de controlo linear denido por 1 A= 0 0 0 1 0 1 0 , 1 1 B = 0 , 1

C=

a) Determine, justicando, as propriedades de controlabilidade, observabilidade e estabilizabilidade do sistema. b) Determine a funo de transferncia (FT) do sistema em malha aberta. ca e

c) Relacione em termos genricos os plos do estimador e do sistema em malha fechada atravs e o e do estado com os plos do sistema e malha fechada atravs do estimador. o e d) Usando a al nea c), calcule K e K e por forma a que o sistema realimentado atravs do estimador e tenha um no mximo de plos com parte real igual a 3. a o

4. Considere o sistema dinmico de controlo a x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) onde A= 0 0 1 1 , B= 0 1 , C= 1 0

com per odo de amostragem T durante o qual o valor de controlo se mantm constante. e a) Designando xk = x(kT ), uk = u(t) para t [kT, (k + 1)T ), calcule as matrizes G e H tais que xk+1 = Gxk + Huk . Sugesto: Utilize o facto de a x(tk+1 ) = eA(tk+1 tk ) x(tk ) +
tk+1 tk

eA(tk+1 ) Bu( )d.

b) Utilizando a al nea a), determine a funo de transferncia no dom ca e nio z.

5. Considere o seguinte sistema denido pelo seguinte diagrama de blocos

U +

T H(z) S&H(s) I G(s) Y

Figure 1: Diagrama do sistema onde G(s) = 1 1 eT s , H(z) = K, e S&H(s) = . (s)(s + 2) s

a) Calcule a funo de transferncia (em funo de T ). ca e ca b) Faa T = ln(2) e esboce o Lugar de Ra c zes (LR). K c) Utilizando o LR, considere agora H(z) = . Determine valores para K e para por forma z 3 1 a que o sistema em malha fechada tenha plos em i. o 4 4

6. Considere um sistema linear de controlo com a seguinte funo de transferncia em z: ca e G(z) = K 9 5

80 81 (z 4 5

1) z

1 9

sendo T =

a) Esboce o traado de Bode deste sistema para K = 1. c b) Usando apenas os traados assimptticos, determine a Margem de Fase (MF) e de Ganho c o (MG). z 1+ a c) Calcule um compensador do tipo K por forma a obter um erro ao degrau em regime 1+ z b nal de 0.1, e MF = /4 rad. Justique a resposta Sugesto: considere a mudana de varivel para assegurar a modularidade do traado. a c a c

7. Considere o sistema de tempo discreto, variante no tempo, descrito pela equao `s diferenas ca a c y(k + 2) com condies iniciais: co y(0) = 0, y(1) = , u(0) = 0, u(1) = 4 . 3 2k 2 + 6k + 3 k(k + 3) y(k + 1) + y(k) = u(k), (k + 1)(k + 2) (k + 1)(k + 2)

a) Obtenha uma representao no espao de estados: ca c i. na forma cannica controlvel. o a ii. na forma diagonal (Sugesto: verique que os plos de malha aberta esto em a o a k+3 ). k+2 b) Determine a sa do sistema y(k) para k > 0, em funo das condies iniciais e da sequncia da ca co e k+3 de controlo u(k) = para k 1. k+2 k e k+1