FOTOGRAMMETRIE ANALOGICA

LUCRARI DE LABORATOR

LUCRAREA 3
1. Obiectivele lucrrii

CALIBRAREA FOTOGRAMELOR

Analiza calitatii zborului pe baza verificarii fotogramelor.

2. Noiuni teoretice
Fotograma este principala sursa de informatii utilizata in teledetectie, fotogrammetria analitica , analogica sau digitala. Deformatiile metrice si calitative ce afecteza geometria si calitatea imaginii sunt mai complicate in cazul imaginii cu geometrie dinamica fata de cele aferente fotogramelor cu geometrie constanta; pentru a putea fi utilizate in scopuri practice ele sunt corectate prin tehnologiile moderne utilizate pentru prelucrarea acestor imagini. Progresele inregistrate de fotogrammetrie au fost in mod constant legate de progresele efectuate in fizica, matematica, calculatoare, stiintele spatiale, de la primele sale inceputuri si pana in etapa actuala. Orientarea in mod automat trebuie efectuata rapid, eficient si precis, iar modulele de automatizare trebuie sa admita diferite tipuri de date imagine si diferite elemente de sprijin.

Figura 1. Principala caracteristica a unei fotograme (fotografie metrica) este aceea ca permite masuratori precise ale punctelor - imagine in raport cu un sistem de coordonate definit in functie de elementele de orientare interioara si de cei 4 indici de referinta (figura 1). Orice camera fotogrammetrica permite inregistrarea pe fiecare imagine fotografica preluata de 4 indici de referinta dispusi la mijloacele laturilor, sau in colturile fotogramei. Teoretic la intersectia liniilor care unesc indicii de referinta opusi ar trebui sa se afle punctul principal. Definirea punctului principal se poate face in mai multe moduri. Fotogrammetric, prin punct principal se intelege piciorul perpendicularei coborate din centrul de perpespectiva O pe planul fotogramei. Lungimea acestei perpendiculare (Op) se 1 IOAN STOIAN

Lucrarea 1 COMPENSREA DRUMUIRII SPRIJINITE LA CAPETE

numeste distanta principala si se considera egala cu distanta focala calibrata f a obiectivului camerei de preluare.

Figura 2 Deoarece practic punctul principal p nu coincide cu punctul mijlociu O rezultat la intersectia linnilor - ce unesc indicii opusi, va fi definit in raport cu acesta prin coordonatele xp, yp ; distanta principala si coordonatele punctului principal (in raport cu sistemul definit de indicii de referinta) se determina prin calibrarea (etalonarea) camerei. Avand in vedere modul in care a fost definit sistemul de coordonate al fotogramei, un punct - imagine oarecare m (figura 1) va avea coordonatele x, y, -f. Reducerea coordonatelor masurate la punctul principal Pentru a fi exprimate in sistemul de coordonate al fotogramei, coordonatele masurate la un aparat de tip comparator (in raport cu o imagine arbitrara) vor trebui reduse la punctul principal. Daca se considera fotograma orientata in aparat, adica proiectiile (x), (y) ale axelor x, y in planul fotogramei sunt paralele cu axele aparatului (comparatorului) xa, ya (figura 2), coordonatele in sistemul fotogramei (reduse la punctul principal) se pot obtine cu relatiile: xi = xia (xo + yp) yi = yia (yo + yp) - unde xi, xia, yi, yia sunt coordonatele reduse, respectiv masurate ale unui punct imagine; xo, yo sunt coordonatele punctului mijlociu (rezultate ca medii ale valorilorcorespunzatoare masurate in cei 4 indici de referinta), iar xp, yp sunt coordonatele punctului principal (in raport cu punctul mijlociu). Deoarece valorile coordonatelor xp, yp sunt in general neglijabile, punctul principal se considera practic in coincidenta cu punctul mijlociu, reducerea coordonatelor facandu-se de fapt in raport cu acesta. In continuare se va avea in vedere doar aceasta situatie, aproximarea pe care o aplica neafectand practic determinarile ulterioare. In ceea ce priveste orientarea fotogramei in aparat, aceasta nu este necesara, rotatia fotogramei fiind inclusa in relatiile prin care se corecteaza coordonatele - imagine.

FOTOGRAMMETRIE ANALOGICA

LUCRARI DE LABORATOR

Trebuie remarcat ca inainte de a fi utilizate la rezolvarea diferitelor probleme ale fotogrammetriei analitice, coordonatele reduse vor trebui corectate de influenta principalelor erori sistematice. Desi multe din aceste erori au cauze exterioare, ele vor fi tratate aici, urmarind restabilirea unei corespondente proiective riguroase intre imaginea fotografica si terenuI / obiectul fotografiat, inaintea realizarii orientarii exterioare. Este important de retinut ca aceste corectii trebuie sa fie aplicate secvential, in ordine inversa aparitiei erorilor corespunzatoare. Pentru a nu se complica prea mult notatiile, in fiecare caz xi si yi vor reprezenta coordonatele corectate in aceea etapa, iar xi, yi vor fi cele care urmeaza a fi corectate (si care in etapa anterioara erau xi si yi). Corectarea erorilor intrumentale Pentru determinarea erorilor intrumentale care afecteaza coordonatele masurate la un comparator, se utilizeaza de obicei grile. Acestea sunt retele rectangulare patratice trasate cu mare precizie pe placi de sticla. Intersectiile unei astfel de retele vor avea in sistemul grilei (fig. 3) coordonatele bine stabilite. Daca de exemplu, reteaua este trasata la intervale a, punctul 1 va avea coordonatele calibrate x1 = -2a, y1 = 2a.

Fig. 3. Grila de calibrare Daca se introduce grila in aparat si se orienteaza aproximativ, se pot masura coordonatele intersectiilor retelei in sistemul comparatorului, care se vor reduce apoi la punctul mijlociu al grilei . Deoarece coordonatele masurate vor fi afectate atat de erori instrumentale (sistematice), cat si de erori intamplatoare, acestea din urma vor putea fi reduse prin repetarea masuratorilor, luand apoi mediile corespunzatoare. Presupunand ca erorile intrumentale constau doar in erori de etalonare a suruburilor de masurare (erori de pas) dmx si dmy si in erori provenind din neortogonalitatea axelor d si 1 IOAN STOIAN

Lucrarea 1 COMPENSREA DRUMUIRII SPRIJINITE LA CAPETE

avand in vedere asezarea aproximativa a grilei in aparat implicand rotirea dK si traslatiilor dxo, dyo (fig.3), intre coordonatele masurate xi, yi si cele calibrate xi , yi ale unui punct i al retelei se pot scrie relatiile de forma: xi = ao + a1xi + a2yi, yi = bo + b1xi + b2yi (1) A. Coninutul lucrrii Se va efectua calibrarea unui set de fotograme utiliznd echipamentele din dotare i parcurgnd urmtorii pai: 1. Identificarea punctelor corespondente in diferitele seturi de date(imagini digitale sau digitizate, harti digitale, modele digitale ale obiectului sau date GIS) este operatia de baza in automatizarea exploatarii acestor imagini. 2. Orientarea exterioara(a fotogramei sau stereogramei) poate utiliza drept puncte de sprijin:puncte(metoda cea mai cunoscuta si care ofera cea mai stabila solutie) forme liniare sau elemente de suprafata corespondente in planul imagine si in spatiul obiect. Punctele de sprijin pot fi identificate manual, determinate prin aerotriangulatie sau identificate prin corelatie in mod automat. 3. Orientarea interioara trebuie reconstituita si in cadrul exploatarii imaginilor digitale. Pentru camerele digitale, relatiile de transformare intre pixeli si coordonatele imagine se determina in timpul calibrarii camerei in completarea parametrilor de orientare interioara obtinuti prin calibrare. Pentru imaginile digitizate prin scanare, acesta transformare se determina pentru fiecare imagine in parte. Efectuarea in mod automat a orientarii interioare presupune cunoastrea pentru fiecare imagine digitala datele de calibrare a camerei de preluare, coordonatele imagine ale indicilor de referinta, curba de distorsiune, dimensiunea pixelului si furnizeaza coordonatele imagine in pixeli, parametrii de transformare din sistemul de coordonate imagine in pixeli precum si din pixeli in sistemul de coordonate-imagine si analiza preciziei obtinute. Obtinerea unei precizii bune impune: pozitionarea aproximativa a indicilor de referinta; pozitionarea de precizie (0.1 pixeli) a centrelor indicilor de referinta; pozitionarea corecta a curbei de distorsiune simetrica si corectarea acesteia; calculul precis al parametrilor transformarii intre cele doua sisteme de referinta(coordonate imagine si pixeli). Pozitionarea aproximativa a indicilor de referinta se face peimaginea cu cea mai slaba rezolutie geometrica din piramida imagine utilizata. Orientarea exterioara impune determinarea parametrilor transformarii din spatiul imagine in spatiul obiect in cazul exploatarii imaginii digitale sau digitizate in mod independent sau din spatiul; - model in spatiul obiect atunci cand este vorba de exploatarea prin metode strereoscopice a doua sau mai multe imagini digitale. La exploatarea imaginii digitale in mod independent, aceasta operatie se realizeaza dupa validarea orientarii interioare. Drept elemente de sprijin corespondente in spatiul obiect si planul imagine pot utiliza puncte, forme liniare, constrangeri in spatiul obiect. Aceste elemente se pot determina direct la teren sau prin aerotriangulatie. In cazul folosirii platformelor INS si a sistemelor GPS, in timpul aerofotografierii, elementele de orientare exterioara a fotogramei sunt cunoscute, ele nu mai trebuie determinate prin aerotriangulatie sau corelatie. 7

FOTOGRAMMETRIE ANALOGICA

LUCRARI DE LABORATOR

In cazul exploatarii a doua sau mai multor imagini, orientarea exterioara se efectueaza in doua etape si anume: - orientarea relativa - orientarea absoluta 4.Orientarea reletiva presupune determinarea celor cinci parametri, in functie de metoda de orientare aleasa. Modulul de orientare relativa trebuie sa accepte diferite tipuri de imagini multitemporale, multispectrale si multisenzor si sa permita determinarea cu precizie , eficienta si in mod rapid a parametrilor de orientare. Pentru identificarea punctelor corespondente in imaginile de prelucrat se pot utiliza metode bazate pe utilizarea punctelor de sprijin determinate prin corelatie, metode bazate pe corelarea formelor liniare, metode bazate pe constrangeri in spatiul obiect sau imagine si a bazelor de date legate de acestea sau combinatii dintre aceste metode. Etapele de realizare a orientarii relative sunt: calculul piramidelor imagine pentru cele doua sau mai multe imagini pentru care se efectueaza orientarea relativa; determinarea aproximativa a acoperirilor, rotatiilor, diferentelor de scara intre imagini folosind elemente independente de o pozitionare absoluta(compararea lungimii diferitelor primitive ale formelor liniare). Dupa determinarea acestor valori aproximative se trece la determinarea parametrilor de orientare, care in cazul folosirii corelatiei formelor liniare are etapele: - intarirea, identificarea si extragerea formelor liniare din imaginile digitale; - corelarea acestor forme liniare - determinarea parametrilor de orientare - repetarea acestor operatii pentru celelate planuri din piramida imagine Utilizarea formelor liniare drept forme corespondente, in cazul exploatarii a doua imagini trebuie completata cu puncte de sprijin pentru mai multa stabilitate. Punctele trebuie determinate prin metode specifice si nu la intersectia formelor liniare. Pentru determinarea parametrilor de orientare exterioara au fost descrise metodele de coliniaritate cu conditia ca directiile corespondente sa fie situate in planul nucleal, conditia de coangularitate sau coplanaritate. Datorita diferentelor de scara din imaginile de exploatat si pantelor din teren care nu sunt cunoscute, se impune introducerea corelatiei in spatiul obiect si utilizarea nivelurilor de gri din imagini la identificarea punctelor corespondente din planurile imagine de exploatat. 5.Orientarea absoluta in mod automat presupune determinarea parametrilor de transformare a stereomodelului in spatiul obiect. In cadrul metodei de coangularitate si coliniaritate sunt utilizate,inca din timpul etapei anterioare elemente de sprijin din spatiul obiect. Pot fi utilizate puncte de sprijin presemnalizate care sunt bine definite geometric si au valori radiometrice inconfundabile, fiind proiectate sa fie vizibile din toate directiile de aerofotografiere. Punctele de sprijin trebuie sa fie uniform distribuite in planul imagine, independente de continutul informational al imaginilor si de scara acestora si usor de reprezentat in doau sau trei dimensiuni. Ele pot fi constituite din elemente naturale sau artificiale in functie de dezvoltarea economica a zonei de reprezentate pe fotograme. Elementele de sprijin pot fi extrase din baze de date , precum: GIS, SIT din alte imagini sau harti digitizate.Pentru cote se foloseste MNAT. 1 IOAN STOIAN

Lucrarea 1 COMPENSREA DRUMUIRII SPRIJINITE LA CAPETE

Etapele de realizare a orientarii absolute in mod automat sunt: - identificarea elementelor de sprijin si control - definirea primitivelor formelor liniare utilizate drept elemente de sprijin si control si extragerea lor din imagine - corelarea primitivelor folosind eventual constrangeri din spatiul obiect - calculul parametrilor de orientare absoluta NOT:Trebuie specificat si in acest caz ca utilizarea la preluare a fotogramelor aeriene a platformelor INS si a sistemelor GPS nu mai impune determinarea acestor parametri.