Algebra Vectorial

Principios de Mecnica. Licenciatura de F a sica. Curso 2007-2008.

Indice.

1. Magnitudes Escalares y Vectoriales. 2. Vectores. 3. Suma de Vectores. Producto de un vector por un escalar. 4. Espacio vectorial. 5. Producto Escalar. 6. Componentes de un vector. 7. Producto Vectorial. 8. Representacin vectorial de una supercie. o 9. Rotaciones.

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Magnitudes Escalares y Vectoriales.

Las magnitudes f sicas que se representan mediante el valor de una unica cantidad se denominan escalares. Ejemplo: volumen, densidad, temperatura. No todas las magnitudes f sicas son de tipo escalar. Para otras, es necesario especicar tambin e la direccin. Ejemplo: el desplazamiento; necesitamos especicar el camino recorrido y la direccin o o en que lo hemos hecho. El lgebra de las magnitudes escalares y vectoriales es muy diferente. Si sumamos dos volumenes a iguales, obtenemos el doble del volumen inicial. Si nos movemos 50m direccin N y luego otros o 50m direccin S, volvemos al punto inicial. o

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Vectores. Campos vectoriales.

Un vector es una magnitud caracterizada por su mdulo, direccin y sentido. Se representa por o o v . Un vector de mdulo unidad se representa por v . Grcamente, un vector se representa por o a una echa que indica la direccin y sentido y cuya longitud es proporcional al mdulo del vector. o o Ejemplo: velocidad.

FG

Un campo vectorial es toda aplicacin que a cada punto del espacio le hace o corresponder un vector. Ejemplo: la fuerza de atraccin gravitatoria que genera o la tierra en cualquier punto del espacio. Los vectores que se aplican sobre un punto, o tienen un origen jo, se denominan vectores jos; cuando todos los vectores con el mismo mdulo, direccin y o o sentido son equivalentes, se denominan vectores libres. Vectores jos y libres tienen el mismo lgebra, pero los vectores jos slo se pueden sumar si tienen el a o mismo origen o punto de aplicacin. Un vector libre es la clase de equivalencia o de los vectores jos.

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Suma de Vectores. Producto de un vector por un escalar.

c b a+b=c c b a+b=c a

Los vectores se suman siguiendo la regla del paralelogramo. Para sumar vectores jos, tienen que ser concurrentes en un punto o tener el mismo origen; para sumar dos vectores libres, basta escoger dos representantes con origen en el mismo punto. La resultante de multiplicar un vector de modulo v por un escalar es un vector de mdulo v o pero con la misma direccin, sentido y punto de aplicacin que el vector original. o o

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Por el teorema de Pitgoras a

c2 = (b + a cos )2 + (a sin )2 = a2 + b2 + 2ab cos

denominado teorema del coseno, que nos da el modulo del vector suma.

Por otro lado, se cumplen las siguientes relaciones:

c sin = a sin ;
denominado teorema del seno.

b sin = a sin

c b a = = sin sin sin

Con estos dos teoremas podemos calcular el mdulo y direccin de c = a + b. o o

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Espacio vectorial.
El lgebra vectorial verica las siguientes propiedades: a 1. Asociativa: a + (b + c) = (a + b) + c = a + b + c. 2. Conmutativa: a + b = b + a. 3. Existe un elemento neutro cuyo mdulo es cero: a + 0 = a o 4. Existe un elemento inverso que es el mismo vector con sentido opuesto. 5. Distributiva. Si , son nmeros reales: (a + b) = a + b; ( + )a = a + a u

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Producto Escalar.
El producto escalar de dos vectores es el nmero real dado por: u a b = ab cos
siendo el ngulo entre los vectores a y b. a

El producto escalar posee las siguientes propiedades:

1. Distributiva: a (b + c) = a b + a c

2. Conmutativa: a b = b a

Dos vectores se dicen perpendiculares si a b = 0

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Componentes de un vector.
Cualquier vector puede ponerse como suma de dos o ms. Cualquier conjunto de vectores que a sumados da v se le denomina componentes de v .

Al conjunto m nimo de vectores (vi ) tal que cualquier otro vector puede escribirse como: a=
n X i=1

i v i

a V

u se le denomina BASE, y al nmero n DIMENSION DEL ESPACIO VECTORIAL V. Si la base est formada por vectores perpendiculares entre s y con mdulo unidad, se denomina BASE a o ORTONORMAL. Se representan como {i}. e

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 TEOREMA: Las componentes de un vector en una base ortonormal son unicas. a=

n X i=1

i e i

a e1 =

n X i=1

i e i e 1 = 1

a=

n X i=1

(a ei)i e

con lo que queda demostrado. En trminos de las componentes de una base ortonormal, la suma de vectores y el producto por un e escalar son simples. Si:

a=

n X i=1

ai ei ;

b=

n X i=1

bi ei

a+b=

n X i=1

(ai + bi )i; e

a =

n X i=1

(ai )i e

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Producto Vectorial.
El producto vectorial de dos vectores a, b es un nuevo vector c = a b denido de la manera siguiente: 1. mdulo: c = ab sin siendo el ngulo que forman a y b. o a 2. direccin: perpendicular al plano denido por a y b. o 3. sentido: se asigna por la regla del sacacorchos. El producto vectorial se dene SOLO PARA ESPACIOS VECTORIALES DE DIMENSION 3!!!. Dos propiedades importantes del producto vectorial son: 1. Anticonmutativa:

a b = b a

2. Distributiva: a (b + c) = a b + a c
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La regla para resolver el determinante es:

En trminos de los vectores de la base ortonormal: e e1 a b = a1 b1

e2 a2 b2

e3 a3 b3

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Representacin vectorial de una supercie. o

c b a
El mdulo del producto vectorial nos da el rea encerrada o a entre los vectores a, b:

c = ab sin = a(b sin )

que es el producto de la base a por la altura (b sin ) del paralelogramo.

El vector c es un vector perpendicular al paralelogramo (por tanto nos da una idea de cmo est orientado) y de mdulo el rea del paralelogramo. Representa o a o a vectorialmente la supercie.

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Rotaciones.

^ e2 ^ e1

^ e2

Consideremos dos sistemas de coordenadas ortonormales {1 , e2 }, {1 , e2}, y sea r un vector cualquiera e e cuyas coordanadas en esas bases son (x, y) y (x , y ), respectivamente.

^ e1
e1 = cos 1 + sin 2 e e e e e2 = sin 1 + cos 2 x = x cos + y sin y = x sin + y cos

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Se denomina VECTOR V = (V1 , V2) a cualquier conjunto de cantidades que, bajo una rotacin o o cambio de base se transforman como: V1 = V1 cos + V2 sin V1 cos sin V1 = sin cos V2 V2 = V1 sin + V2 cos V2

La matriz de rotacin tiene dos propiedad fundamentales: o x i i aj = ; xj X

j

aj ak = k =

Tj

1 si i = k 0 si i = k

i (k ) se denomina delta de Kronecker y no es ms que las componentes de la matriz identidad. a

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 Esta denicin se puede generalizar a espacios vectoriales de dimensin N > 2. o o

Si R =

PN
i

i=1

x ei =
N X i=1

PN

i=1

xi e i Notacion de Einstein : x =
i i j aj x

x =

j i ai x

x i j = x j x

Se denominan COMPONENTES DE UN VECTOR CONTRAVARIANTE (COVARIANTE) a un conjunto de cantidades V i (Vi ) que verican: V
i

x i j V = xj

xj (Vi = Vj ) x i

donde x i = x i (x1 , ..., xN ) son las ecuaciones de cambio de base.

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Problemas I.
Decir qu conjunto de vectores A, B verican las siguientes propiedades: e

A+B A+B |A + B|

= = =

C C

y y

|A| + |B| = |C| |A| + |B| = |C|

2 2

|A B|

A + B = C (A + B)2 = |C|2 |A|2 + |B|2 + 2A B = |C|2 = |A|2 + |B|2 + 2|A||B|. Por tanto: A B = |A||B|, es decir, los vectres A, B son paralelos. Por un razonamiento similar: A+ B = C (A+ B)2 = |C|2 |A|2 +|B|2 +2A B = |C|2 = |A|2 + |B|2 . Por tanto: A B = 0, es decir, los vectres A, B son perpendiculares. En el tercer caso, A, B deben ser perpendiculares.
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Problemas II.
Dados los vectores a = 3 + 4 5k, b = + 2 + 6k, calcular: sus longitudes, el vector suma, su producto escalar, su producto vectorial, el ngulo que forman. a

Mdulos: |a| = o

50, |b| =

41.

Suma: a + b = 2 + 6 + k Angulo que forman: cos = 5/ 82 = 123.52o . k Producto vectorial: a b = 3 4 5 = 34 13 + 10k 1 2 6

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Producto escalar: a b = 25

Problemas III.
Dado el sistema de ecuaciones vectoriales:

A + B = 11 + 5k;
calcular A, B y el ngulo entre A y (A + B). a

A B = 5 + 11 + 9k

Si sumamos las dos ecuaciones: A = 3 5 2k, B = 8 6 2k. Mdulos: |A| = 4 3, |A + B| = 7 3 o Producto escalar: A (A + B) = 28.
Angulo entre A, A + B : cos = 1/3
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= 70.53o .

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Problemas IV.
Demostrar que para cualquier paralep pedo, cuyos lados vienen dados por los vectores a, b y c, el volumen es igual a: a (b c). Expresar dicha relacin en forma de determinante. Demostrar o que: a (b c) = b (c a) = c (a b). Encontrar el volumen del paralelep pedo cuyos lados son: a = + 2 b = 4 c = + 3k. , , Area: A = a b; A = ab sin(a, b) Volumen: c A = cA cos(c, A)
(a^ b) c

b a

Las propiedades del producto triple se deducen de las propiedades de los determinantes. Para los vectores del texto: c (a b) = 12.
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c1 c (a b) = a1 b1

c2 a2 b2

c3 a3 b3

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Problemas V.
Dos vectores ortonormales {e1 e2 }, forman un ngulo con respecto al eje X y al eje Y. Encontrar a sus componentes en funcin de la base ortonormal { }. Un vector genrico r tiene componentes o , e (x, y) en la base { }. Encontrar sus componentes en la otra base. ,

^ e2 ^ e1

^ e2

Consideremos dos sistemas de coordenadas ortonormales {1 , e2 }, {1 , e2}, y sea r un vector cualquiera cuyas e e coordanadas en esas bases son r = x1 + y2 y r = e e x e1 + y e2 . El cambio de base es:

^ e1
e1 = cos 1 + sin 2 e e e e e2 = sin 1 + cos 2 e1 = cos 1 sin 2 e e e e2 = sin 1 + cos 2 e

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Veamoslo:

r = x1 + y2 = x(cos 1 sin 2) + y(sin 1 + cos 2) e e e e e e

reagrupando trminos: e

r = (x cos + y sin )1 + (x sin + y cos )2 = x e1 + y e2 e e

de donde se deduce que:

x = x cos + y sin y = x sin + y cos

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Problemas VI.
Asociamos a cada punto del plano (x, y) asociamos un par de nmeros: (0, x 2 + y 2). Discutir si u este par de nmeros SON O NO LAS COMPONENTES DE UN VECTOR. u Tenemos un punto del plano r = x1 + y2. Bajo un cambio de coordenadas, al vector r le e e corresponde un vector r de coordenadas:

x = x cos + y sin y = x sin + y cos

x2 + y 2 = x 2 + y 2

Supongamos ahora el campo de vectores: A(r) = (0, x2 + y 2 ); bajo un cambio de coordenadas tenemos el nuevo campo vectorial: A (r) = A(r ) cuyas coordenadas son: A = (0, x 2 + y 2) = (0, x2 + y 2). Por tanto (A1, A2 ) = (A1 , A2 ) permanecen invariante bajo cambio de rotaciones y no son un vector.
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Problemas VII.
La bandera de un club nautico ondea en la direccin suroeste formando un ngulo de 30 o con la o a direccin oeste. Un barco que navega hacia el Norte con velocidad 10km/h. Su bandera ondea o tambin en direccin suroeste pero formando un ngulo de 45 o. Calcular la direccin del viento. e o a o Calcular la direccin del viento para un observador situado sobre el barco. o

30o

45o

Las banderas indican la direccin del viento en cada sistema de o referencia: B = ( cos(45) sin(45) = 1 2( + ) )

N, j E, i

CN

( cos(30) sin(30) = 12( 3 + ) )

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La informacin que da el problema es SUFICIENTE para calcular la velocidad del viento. Por la o ley de composicin de velocidades. Si vCN , vB son las velocidades del viento respecto del CN y o del B, y u = 10 (km/h) es la velocidad del B respecto del CN, entonces:

vCN = vB + u

12vCN ( 3 + = 1 2vB ( + + 10 ) )

que tiene como solucin: vCN = 20/( 3 1)(km/h) y vB = 20 3/( 6 2)(km/h) o

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Problemas VIII.
Utilizando mtodos vectoriales, encontrar la longitud de las diagonales de un cubo, sus ngulos e a con los lados adyacentes, sus ngulos con las caras adyacentes, y, nalmente, el ngulo entre las a a diagonales.

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